Automatizacin Industrial II

Alumnos: Ignacio Olmedo. Luciano Mulki Aguilera

Profesor: Ing. Luis Salto

Comunicaciones Digitales. Modelo OSI Redes de Area Local (LAN) Comunicacin Serie: Codificacin y Sincronizacin de Datos. Buses de Campo: AS-i (Aplicacin en Software Twido Suite V2.01) Modbus PROFIBUS INTERBUS FIPIO (Aplicacin para comunicacin con Magelis en XBTL-1000)

Ventajas de enlazar sistemas de control industriales: Posibilidad de intercambio de informacin entre equipos que controlan fases sucesivas de un mismo proceso. Facilidad de comunicacin hombre mquina y de la gestin del control. Adquisicin de datos de sensores y procesamiento de los mismos con vistas a control de calidad, gestin, estadstica u otros propsitos. Uso de una base de datos comn. Versatilidad en cuanto a la adaptacin a la evolucin y diversificacin de productos. Posibilidad de tratar con lenguajes de alto nivel en las distintas fases de la estructura de la red industrial.

Desventajas de enlazar sistemas industriales: Supone una mayor complejidad tcnica, la que tiene que pasar desapercibida al usuario. Resulta difcil unificar un sistema que integre productos diversos y de distintos fabricantes, con distintas funciones, lenguajes, protocolos y prestaciones. NO EXISTE UNA NORMA DE ACEPTACION GENERAL. Solucin parcial: Pasarelas.

(Open Systems Interconnection Interconexin de Sistemas Abiertos) Norma universal para protocolos de comunicacin lanzado en 1984. Fue propuesto por ISO y divide las tareas de la red en siete niveles. Es un modelo de referencia y no una arquitectura ya que no especifica protocolos. Proporciona a los fabricantes estndares que aseguran mayor compatibilidad e interoperabilidad entre distintas tecnologas de red producidas mundialmente.

Servicios de enlace y transporte Servicios de soporte al usuario

El modelo OSI fue originiariamente diseado para redes WAN, pero las comunicaciones en el entorno industrial suelen basarse en redes ms reducidas del tipo LAN, utilizando slo las funciones imprescindibles del modelo OSI (OSI incompleto): No se implementan los niveles de RED (3), TRANSPORTE (4) y SESION (5), puesto que son redes de uso exclusivo y esos servicios estn gestionados desde el ENLACE (2). El nivel de PRESENTACION (6) suele no ser utilizado dentro de redes de dispositivos homogneos o normalizados, funciones asumidas por el nivel de APLICACIN (7) En caso de necesitarse pasarelas (de LAN a WAN) es imprescindible el nivel 6.

Redes de Comunicaciones Industriales: Redes Locales Industriales (LAN Industriales)

Topologa Coste de Conexin Ampliacin

Estrella Alto Fcil

Anillo Medio Difcil

BUS Bajo Fcil

Fiabilidad
Retardos Rendimiento Global

Baja
Medio Bajo

Media
Alto Medio

Alta
Bajo Alto

Sincronizacin de Bits: -Transmisin Asncrona: No se transmite seal de reloj. La lnea slo transmite informacin, y la sincronizacin de bit se logra generando un reloj en recepcin que necesariamente ser asncrono, ya que resulta imposible obtener un frecuencia exactamente idntica. El problema se resuelve aadiendo en cada carcter un bit de start igual a 0 y uno o ms bit de stop igual a 1, con un reloj de recepcin cuya frecuencia sea mltiplo de la frecuencia de bits

Sincronizacin de Bits: -Transmisin Sncrona: Se transmite de alguna forma la seal de reloj. Por una lnea adicional (poco frecuente), o bien, generalmente, escogiendo una forma de codificacin apropiada, modulacin de fase, de frecuencia, codificacin Manchester, etc. (La seal mantiene cambios de nivel frecuentes que permiten sincronizar el reloj de recepcin)

Sincronizacin de los caracteres: -Transmisin Asncrona: Se sincroniza el carcter mediante los bits de START y STOP, cuando no existe comunicacin, la lnea se mantiene a nivel alto de forma que el primer bit de START recibido dar una transicin de nivel alto a bajo. No permite ratios de transmisin muy elevados (19.200 baudios). Para transmitir 8 bits necesito de 11 a 12 bits, por lo que la informacin til es de un 73% a un 66% respectivamente.

Sincronizacin de Caracteres: -Transmisin Sncrona: Para optimizar la informacin til y permitir frecuencias de transmisin ms altas, se recurre a la transmisin sncrona, que consiste en intercalar peridicamente unos caracteres especiales denominados de sincronismo (SYNC); en ausencia de datos a transmitir, la lnea transmite continuamente los SYNC.

Codificacin de Bits ms utilizados: -NRZ (Non Return to Zero= Sin Retorno a Cero): Para transmisin asncrona; es el primer sistema de codificacin y tambin el ms simple. Consiste en la transformacin de 0 en -X y de 1 en +X, lo que resulta en una codificacin bipolar en la que la seal nunca es nula. Como resultado, el receptor puede determinar si la seal est presente o no.

Codificacin de Bits ms utilizados: -NRZI (Non Return to Zero Inverted = Sin Retorno a Cero Invertido): Para transmisin sncrona y asncrona. La codificacin NRZI es significativamente diferente de la codificacin NRZ. Con este tipo de codificacin, cuando el valor del bit es 1, la seal cambia de estado luego de que el reloj lo indica. Cuando el valor del bit es 0, la seal no cambia de estado.

Codificacin de Bits ms utilizados: - La codificacin Manchester, tambin denominada codificacin de dos fases o PE (que significa Phase Encode (Codificacin de Fase)), introduce una transicin en medio de cada intervalo. De hecho, esto equivale a producir una seal OR exclusiva (XOR) con la seal del reloj, que se traduce en un lmite ascendente cuando el valor del bit es cero y en un lmite descendente en el caso opuesto.

Control de errores:

A nivel de caracter

Paridad PAR o IMPAR Framing

ERRORES

De sincronizacin Overrun A nivel de Mensaje Paridad Horizontal

CRC Checksum

Polinomial

BUSES DE CAMPO

Bus AS-i Componentes Bsicos Chip ASIC Terminal de Direccionamiento Cable del BUS Fuente de Alimentacin Repetidor Estendedor Repartidores
Activos Pasivos

Concepto

Estructura Interna Caractersticas Perfiles Maestro Esclavo

Maestros Autmata Pasarela

Esclavos No Comunicantes
Comunicantes

Dedicados

Concepto Bus AS-i: AS-Interface o AS-i fue diseado en 1990 como una alternativa econmica al cableado tradicional. El Objetivo fundamental fue determinar un sistema de comunicacin nico para todos los fabricantes de sensores y actuadores. La idea original fue crear una red simple para sensores y actuadores binarios, capaz de transmitir datos y alimentacin a travs del mismo bus, manteniendo una gran variedad de topologas que faciliten la instalacin de los sensores y actuadores en cualquier punto del proceso con el menor esfuerzo posible y que cumpliera con las normativas de seguridad.

Estructura Interna: El AS-i es un bus para sensores y accionadores del tipo todo o nada con topologa libre en lnea, en anillo, en rbol, etc. El tiempo de respuesta del BUS es muy breve, de menos de 5 ms de ciclo como mximo, para un mximo de 31 esclavos conectados. El BUS AS-i se puede conectar a autmatas programables dotados de mdulos maestro AS-i, o bien, mediante mdulos pasarela, conectarlo a buses de nivel superior. (FIPIO, MODBUS, PROFIBUS)

AS-i se sita en la parte ms baja de la pirmide de control, conectando los sensores y actuadores con el maestro del nivel de campo. Los maestros pueden ser autmatas o PCs situados en los niveles bajos de control, o pasarelas que comuniquen la red AS-Interface con otras redes de nivel superior, como Profibus o DeviceNet.

Principales caractersticas: Permite reemplazar los mltiples cables utilizados para conectar los autmatas a los sensores y accionadores. Posibilidad de conectar un mximo de 31 esclavos (interfaces que permiten conectar varios E/S) Posibilidad de utilizar cable plano cuyo perfil sirve como gua de posicionamiento y recubrimiento auto cicatrizante en caso de retirado un equipo (alimentacin y seal). Tiempo de escrutacin del conjunto de esclavos 5 ms como mximo. Velocidad de transferencia de datos de 167 kbits/s Longitud de cable mxima es de 100m por cada segmento de BUS (a 200m con Repetidor).

Instalacin con mdulos multipolares

Instalacin con BUS AS-i

Perfiles: MAESTROS: -Lectura y escritura de entradas y salidas. -Modificacin de los parmetros de los esclavos. -Test del BUS. -Comprobacin de los esclavos presentes con respecto de una configuracin de referencia. ESCLAVOS: -Se identifican con un cdigo identificador (Identification Code) y su configuracin de entrada/salida (I/O Code), los que determinan el PERFIL del esclavo.

Componentes Bsicos: CHIP ASIC: Los sensores y actuadores desarrollados para el BUS AS-i disponen de un circuito integrado especfico Asic (Aplication Integrated Circuit) que se integra directamente en el sensor o accionador (componentes comunicantes). Para integrar componentes no comunicantes se dispondr de una interfaz de conexin que puede admitir hasta 4 sensores y 4 accionadores estndar. Es de reducido tamao por lo tanto se puede integrar fcilmente a los sensores y actuadores.

El BUS AS-i admite hasta 31 esclavos, cada esclavo viene equipado con el chip Asic y as, cada esclavo dispone de: 4 bits de entradas digitales (adquiridos por el esclavo y enviados al maestro) 4 bits de salidas digitales (transmitidos por el maestro y recibidos por el esclavo) 4 bits de parmetros (del maestro al esclavo, valores que no se interpretan como salidas, que son para cambiar y controlar las configuraciones y los modos de funcionamientos de los dispositivos esclavos)

Terminal de Direccionamiento: Los esclavos por defecto traen almacenada la direccin '0'. Como cada esclavo en una Red AS-i necesita de una direccin propia, (ya que en el caso de que varios de ellos tengan una misma direccin se producirn errores en la red) se necesita de un dispositivo capaz de asignar a cada esclavo una direccin nica. Esa tarea es la labor del Terminal de Direccionamiento. El terminal de direccionamiento reconoce al esclavo y le asigna una direccin comprendida entre la 01 y la 31. Adems, incorporan un conector M12 para sensores o actuadores inteligentes.

Los Cables AS-i Como cable de red puede emplearse cualquier bifilar de 2 x 1.5 mm2 sin apantallamiento ni trenzado, sin embargo, se recomienda utilizar el Cable Amarillo por sus virtudes: Conectable por perforacin de asilamiento. Codificacin mecnica para evitar los cambios de polaridad, es decir, el perfil del cable es asimtrico, lo que impide que sea conectado de forma inadecuada a los restantes dispositivos de la red. Grado de proteccin IP65/67. Autocicatrizante, lo que permite la desconexin segura de los esclavos manteniendo el grado de proteccin IP65/67. Existen mdulo sin electrnica integrada que adaptan el cable AS-i a otros normalizados, como el cable redondo con conector M12.

Fuente de Alimentacin: Las Fuentes de Alimentacin para el bus AS-i son especficas, ya que deben proporcionar potencia a los esclavos conectados y realizar el acoplamiento de los datos sobre la alimentacin. Proporcionan tensiones entre 29.5 y 31.5 V DC. Normalmente son resistentes a cortocircuitos y sobrecargas. Cada segmento de la red (si se utilizan repetidores) requiere su propia fuente de alimentacin. Las salidas de los mdulos se alimentan mediante fuentes auxiliares 24 V DC a travs del cable negro.

Repetidor: Si en la Red, se requiere prolongar la longitud del cable por una distancia superior a 100m necesitaremos de un Repetidor. ste componente acta como un amplificador de seal y requiere de una fuente de alimentacin en cada extremo. Adems permite conectar esclavos en cada lado del mismo. Tanto el Extensor como el Repetidor, pueden alcanzar un mximo de 300 metros. Es posible conectar varios repetidores en paralelo o (un mximo de 2) en serie, de modo que la extensin mxima de red de una AS-Interface aumente de los 100m convencionales hasta 500m.

Extensor estendedor: Cuando en una Red AS-i un dispositivo que acta como maestro est alejado del resto de sensores y actuadores, puede ser necesario aadir un Extensor. ste, es un componente pasivo que tiene como funcin duplicar la longitud mxima que puede tener el cableado de un sensor o actuador en un segmento AS-Interface, es decir, tiene la capacidad de ampliar un tramo de red de 100 a 200 metros. Adems, para alimentar a los esclavos conectados al segmento de hasta 200 metros de largo no se requiere ms que una fuente de alimentacin, la cual, se conectar al punto ms alejado de la red As-i.

Maestro de la Red As-i es una red monomaestro, es decir, slo permite la existencia de un maestro en la red. Esto posibilita que el protocolo de comunicacin de la red sea mucho ms sencillo, simplificando la electrnica de red. El Maestro de una red AS-Interface es el encargado de recibir todos los datos que viajan a travs de la red y enviarlos al PLC correspondiente. Tambin es el que organiza todo el trfico de datos y en caso de que fuera necesario pone los datos de los sensores y actuadores a disposicin del PLC o de un sistema de bus superior (por ejemplo, PROFIBUS), a travs de las pasarelas. Adems de todo esto, los maestros envan parmetros de configuracin a los esclavos y supervisan la red constantemente suministrando datos de diagnstico, por lo que son capaces de reconocer fallos en cualquier punto de la red, indicar de qu tipo de fallo se trata y determinar el esclavo que lo origin.

Esclavos de la Red AS-i Los esclavos intercambian cclicamente sus datos con un maestro, el cual ser el encargado de gestionar el trfico de datos a travs de la red. En un bus AS-i pueden conectarse hasta 62 esclavos. Las estructuras compactas y descentralizadas son posibles tanto en armarios elctricos como a pie de mquina, p. ej., en mdulos con un alto grado de proteccin. Los esclavos As-i pueden conectarse al bus de tres formas: Sensores / actuadores convencionales (NO COMUNICANTES) . Se conectan al bus mediante mdulos de E/S o repartidores activos. Sensores / actuadores convencionales con capacidad de comunicacin (COMUNICANTES). Se conectan directamente al bus AS-i mediante una interfaz dedicada. Sensores / actuadores integrables en AS-i (As-i DEDICADOS). Se conectan directamente al bus. Pueden contener parmetros configurables desde el maestro.

Mdulos AS-interface: Mdulos Activos Repartidores Activos: Son aquellos mdulos que integran un chip AS-i, por lo que poseen una direccin en la red (debe ser asignada con un direccionador o por el maestro). Al poseer una direccin, tendrn asignados 4 bits de entradas y 3 4 bits de salidas segn se emplee direccionamiento extendido o estndar, respectivamente. Estos mdulos se emplean para conectar sensores y actuadores no AS-i, es decir, sensores y actuadores binarios convencionales.

Mdulos AS-interface: Mdulos Pasivos Rapartidores Pasivos. Estos mdulos no poseen electrnica integrada, es decir, slo proporcionan medios para cambiar el tipo de cable, por ejemplo de AS-i a M12, para realizar bifurcaciones en la red en topologas de tipo rbol o como un medio de conexin de sensores y actuadores AS-i con chip integrado. Estos mdulos no poseen direccin de red, ya que sern los dispositivos con electrnica AS-i integrada los que la posean.

Cada mdulo se divide en dos partes: Mdulo de Acoplamiento. Proporcionan una interfaz electromecnica con el cable AS-i. La parte inferior es adecuada para su acoplamiento a un carril normalizado, mientras que la parte superior posee las cuchillas de penetracin para el cable AS-i. Mdulo de Usuario. Estos mdulos son especficos segn la aplicacin para la que estn destinados. Existen mdulos de usuario que son simples recubrimientos del cable para la realizacin de bifurcaciones, hasta otros que integran un chip AS-i para la conexin de sensores y actuadores binarios. En este caso, el mdulo de usuario tambin poseer LEDs de diagnstico de la red.

PARA EL EJEMPLO

PARA EL EJEMPLO

PARA EL EJEMPLO

Introduccin:

La designacin Modbus Modicon corresponde a una marca registrada por Gould Inc. No obstante se suele hablar de MODBUS como un estndar de bus de campo en general (PROFIBUS, FIPIO , INTERBUS , etc.).

Medio Fsico:

El medio fsico de conexin puede ser un bus semidplex (half duplex) (RS-485 o fibra ptica) o dplex (full duplex) (RS-422, BC 0-20mA o fibra ptica). La comunicacin es asncrona y las velocidades de transmisin previstas van desde los 75 baudios a 19.200 baudios. La mxima distancia entre estaciones depende del nivel fsico, pudiendo alcanzar hasta 1200 m sin repetidores.

ESTRUCTURA LOGICA:

La estructura lgica es del tipo maestro esclavo, con acceso al medio controlado por el maestro. El nmero mximo de estaciones previsto es de 63 esclavos ms una estacin maestra.

Los intercambios de mensajes pueden ser de dos tipos:

Intercambios punto a punto, que comparten siempre dos mensajes: una demanda del maestro y una respuesta del esclavo puede ser simplemente un reconocimiento. Mensajes difundidos. Estos consisten en una comunicacin unidireccional del maestro a todos los esclavos. no tiene respuesta por parte de los esclavos ( configuracin, reset, etc. )

PROTOCOLO: La codificacin de datos dentro de la trama puede hacerse en modo ASCII o puramente binario, segn el estndar RTU (RemoteTransmission Unit).

En cualquiera de los dos casos, cada mensaje obedece a una trama que contiene cuatro campos principales

La nica diferencia estriba en que la trama ASCII incluye un carcter de encabezamiento (:=3AH) y los caracteres CR y LF al final del mensaje. Pueden existir tambin diferencias en la forma de calcular el CRC, puesto que el formato RTU emplea una frmula polinmica en vez de la simple suma en mdulo 16

Nmero de esclavo : Permite direccionar un mximo de 63 esclavos con direcciones que van del 01H hasta 3FH. El nmero 00H se reserva para los mensajes difundidos.

Cdigo de operacin o funcin:

Ordenes de lectura/escritura de datos en los registros o en la memoria del esclavo. Ordenes de control del esclavo y el propio sistema de comunicaciones (RUN/STOP, carga y descarga de programas,verificacin de contadores de intercambio, etc.)

 Cdigo de operacin:

Campo de subfunciones/datos (n bytes):

Este campo suele contener, en primer lugar, los parmetros necesarios para ejecutar la funcin indicada por el byte anterior. Estos parmetros podrn ser cdigos de subfunciones en el caso de rdenes de control (funcin 00H) o direcciones del primer bit o byte, nmero de bits o palabras a leer o escribir, valor del bit o palabra en caso de escritura, etc.

Campo de subfunciones:

Mensajes de error:

Cuando un esclavo recibe una trama incompleta o errnea desde el punto de vista lgico, enva un mensaje de error como respuesta, excepto en el caso de mensajes de difusin. Si la estacin maestra no recibe respuesta de un esclavo durante un tiempo superior a un lmite establecido, declara el esclavo fuera de servicio, a pesar de que al cabo de un cierto nmero de ciclos hace nuevos intentos de conexin.

El protocolo Modbus TCP Modbus/TCP simplemente encapsula una trama Modbus en un segmento TCP. Esta tcnica de consulta/respuesta encaja perfectamente con la naturaleza Maestro/Esclavo de Modbus, aadido a la ventaja del determinismo que las redes Ethernet conmutadas ofrecen a los usuarios en la industria. El empleo del protocolo abierto Modbus con TCP proporciona una solucin para la gestin desde unos pocos a decenas de miles de nodos.

Existen en el mercado gran cantidad de buses de campo diferentes: .Profibus Siemens .Device Net Allen Bradley .FIPIO Telemecanique .AS-I .Interbus .EIB

Los mtodos utilizados en los buses de campo para actualizar los datos de proceso o entrada/salida son:
Strobe Peticin de informacin por parte del maestro y envo desde los dispositivos esclavos. Muy eficientes para sensores. Polling El maestro enva informacin de salida al dispositivo y ste le responde con la informacin de entradas. Cambio de estado El dispositivo no transmite informacin hasta que se modifica el estado de las variables. Muy eficiente en sistemas discretos. Cclico El dispositivo enva la informacin a la red en un intervalo de tiempo prefijado

El bus FIPIO es un bus industrial abierto conforme a la norma FIP FIP es impulsada por fabricantes y organismos industriales Franceses

FIPIO por Telemecanique: El bus permite que se conecten hasta un mximo de 127 agentes.

La direccin 0 est reservada al gestor y la direccin 63 a la terminal de programacin.

AGENTES: El bus permite la gestin como mximo de 32 agentes por segmento de bus. Los dispositivos que se pueden conectar como agentes al bus FIPIO son: Autmatas TSX Micro o Autmatas Premium Mdulos de entrada/salidas distantes Mdulos pasarela Variadores de velocidad, etc. (Velocidad del transmisin del bus es de 1Mbit/segundo)

 Topologa Est limitado a 4 repetidores en cascada, es

decir 5 segmentos en cascada. Longitud del bus 1 Km sin repetidor 5 Km con 4 repetidores elctricos(5 segmentos de 1Km) 15 Km con 4 repetidores pticos(5 segmentos de 3 Km)

La base fue un proyecto de investigacin de varias empresas y cinco institutos de investigacin alemanes. Actualmente, Profibus en sus 3 versiones FMS, DP y PA son estndar europeo EN50170 Hay instalados ms de dos millones en ms de 200000 aplicaciones. Con ms de 1600 productos disponibles. Hay aproximadamente 250 fabricantes de productos Profibus en todo el mundo. Dos asociaciones: PI (Profibus Internacional) NO (Organizacin de usuarios de Profibus)

Profibus es uno de los buses de campo que cuenta con mayor aceptacin en Europa. Profibus DP- Periferia descentralizada Tiempos de reaccin muy pequeos Transferencia de pequeas cantidades de datos Conexin de equipos de campo, accionamientos, paneles de operacin, autmatas programables y PCs

Profibus FMS- Fieldbus Message Specification Interconexin en red de autmatas, supervisores de proceso, paneles de operacin, PCs, etc Comunicacin orientada a objetos

 Profibus PA- Automatizacin de procesos

Conexin de equipos de proceso sobre autmatas, supervisores de proceso, PC. Datos y alimentacin sobre un cable Seguridad Intrnseca

Es una red de sensores/accionadores distribuidos para sistemas de fabricacin y control de procesos continuos. Es un sistema abierto de alta prestaciones, de topologa en anillo Interbus no est respaldado por los grandes fabricantes de autmatas. Sin embargo, alrededor de 700 desarrolladores de dispositivos de campo lo soportan, sacando al mercado continuamente nuevos desarrollos tcnicos y productos. En la actualidad hay instalados ms de 1,5 millones de dispositivos de campo

Un sistema basado en Interbus est compuesto por una tarjeta de control, instalada en un PC industrial o en un autmata programable que comunica con un conjunto de dispositivos de entrada/salida Norma 1997 EN50254 Mtodo de comunicacin maestro-esclavo

BUS

Propietario

Principales variantes

Topologa

Medio fsico

Velocidad banda base (bps = bits por segundo)

Distancia segmento

Nodos por segmento

Buses para aplicaciones de control industrial e instrumentacin P-NET Industria (Dinamarca) Anillo Par trenzado apantallado 76.800 bps.
9,6 Kbps 19,2 Kbps 93,75 Kbps 187,5 Kbps 500 Kbps 31,25 Kbps 1 Mbps 2,5 Mbps 5 Mbps

1.200 m
1.200 m 1.200 m 1.200 m 600 m 200 m 1.900 m 750 m 500 m

125

PROFIBUS

Industria (Alemania)

PROFIBUS-DP (Siemens)

Bus lineal

Par trenzado apantallado

32

WorldFIP

Industria (Francia)

FIPIO (Schneider) Bus lineal FIPway (Schneider)

Par trenzado apantallado

32

Fibra ptica Modbus-plus (Schneider)

Modbus Interbus-S

Modicon (USA) Phoenix (Alemania)

Allen Bradley (Rockwell)

Bus lineal Anillo

Par trenzado Par trenzado

de 300 bps a 19,2 Kbps 500 Kbps 125 Kbps 250 Kbps 500 Kbps 5 Mbps 5 Mbps

1.000 m 400 m 500 m 250 m 100 m 1.000 m 3.000 m

248 256

DeviceNet

Bus lineal

Par trenzado

64

ControlNet

Bus lineal rbol Estrella

Coaxial Fibra ptica

48

PARA EL EJEMPLO

Dispositivos utilizados: Sensor de presin analgico marca Festo Modulo de ampliacin con 2 entradas analgicas TWDAMI2HT (0-10V o 4-12 mA) 12 bits Visulizador compacto Magelis.

PARA EL EJEMPLO

Descripcin del sensor:

PARA EL EJEMPLO

Descripcin modulo de ampliacin analgico:

PARA EL EJEMPLO