Error de Estado Estacionario

Clculo de errores de estado estacionario Tipo de sistema y error de estado estacionario Ejemplo: Encontrar los requerimientos de error de estado estacionario El error de estado estacionario se define como la diferencia entre la entrada y la salida de un sistema en el lmite cuando el tiempo tiende a infinito (e.d. cuando la respuesta ha alcanzado el estado estacionario). El error de estado estacionario depender del tipo de entrada (escaln, rampa, etc.) y de (tipo del sistema) que el sistema sea del tipo 0, I, II,... . Nota: el anlisis del error de estado estacionario slo es til para sistemas estables. Es responsabilidad suya verificar que el sistema sea estable antes de desarrollar un anlisis del error de estado estacionario. Muchas de las tcnicas que se presentan devolvern una respuesta an cuando el sistema es inestable; obviamente esta respuesta carece de sentido para un sistema inestable.

Clculo de errores de estado estacionario

Antes de exponer acerca de las relaciones entre error de estado estacionario y tipo del sistema, se mostrar cmo calcular el error sin importar el tipo del sistema o la entrada empleada. Entonces, derivaremos las frmulas a aplicar en el anlisis de error de estado estacionario. El error de estado estacionario puede calcularse de la funcin de transferencia a lazo cerrado o abierto para sistemas con realimentacin unitaria. Por ejemplo, digamos que tenemos el siguiente sistema:

el cual es equivalente al siguiente sistema:

Podemos calcular el error de estado estacionario para este sistema ya sea de la funcin de transferencia a lazo cerrado o abierto mediante el teorema del valor final (recuerde que este teorema solo puede aplicarse si el denominador no tiene polos en el semiplano derecho):

Ahora, introduzcamos las transformadas de Laplace de las diferentes entradas para hallar las ecuaciones que nos permitan calcular los errores de estado estacionario a partir de las funciones de transferencia a lazo abierto frente a diferentes entradas:

Entrada Escaln (R(s) = 1/s):

Entrada Rampa (R(s) = 1/s^2):

Entrada Parablica (R(s) = 1/s^3):

Cuando se disea un controlador, normalmente se quiere compensar el sistema frente a perturbaciones. Digamos que tenemos el siguiente sistema con una perturbacin :

podemos encontrar el error de estado estacionario para una entrada perturbacin de un escaln con la siguiente ecuacin:

Finalmente, podemos calcular el error de estado estacionario para sistemas con realimentacin no unitaria:

Manipulando los bloques, podemos modelar el sistema como sigue:

Ahora, simplemente aplique las ecuaciones que mencionramos arriba.

Tipo del sistema y error de estado estacionario

Si se refiere de nuevo a las ecuaciones para el clculo de errores de estado estacionario para sistemas con realimentacin unitaria, hallar que tenemos definidas ciertas constantes ( conocidas como las constantes estticas de error). Estas constantes son la constante de posicin (Kp), la constante de velocidad (Kv), y la constante de aceleracin (Ka). Sabiendo el valor de estas constantes adems del tipo del sistema, podemos predecir si el sistema va a tener un error de estado estacionario finito. Primero, hablemos de el tipo sistema. el tipo del sistema se define como la cantidad de integradores puros en un sistema. Esto es, el tipo del sistema es igual a el valor de n cuando el sistema se representa de la siguiente forma:

Por lo tanto, un sistema puede ser de tipo 0, de tipo 1, etc. Ahora, observemos cmo se relaciona un error de estado estacionario con el tipo de los sistemas:

Entrada Escaln Entrada Rampa Entrada Parablica Formula de error de estado estacionario 1/(1+Kp) 1/Kv 1/Ka Constante Esttica del Error Kp = constante Kv = 0 Ka = 0 Error 1/(1+Kp) infinito infinito

sistemas de tipo 0

Entrada Escaln Entrada Rampa Entrada Parablica Formula de error de estado estacionario 1/(1+Kp) 1/Kv 1/Ka Constante Esttica del Error Kp = infinito Kv = constante Ka = 0 Error 0 1/Kv infinito

sistemas de tipo 1

Entrada Escaln Entrada Rampa Entrada Parablica Formula de error de estado estacionario 1/(1+Kp) 1/Kv 1/Ka Constante Esttica del Error Kp = infinito Kv = infinito Ka = constante Error 0 0 1/Ka

sistemas de tipo 2

Pinche en el Tipo de sistema para ver los ejemplos

Ejemplo: Encontrar los requerimientos de error de estado estacionario

Dado el siguiente sistema,

donde G(s) es:

K*(s + 3)(s + 5) -------------------------s (s + 7)(s + 8)

encontrar el valor de K de modo que hay un error de estado estacionario a lazo abierto del 10% . Ya que este sistema es de tipo 1, no habr error de estado estacionario frente a entrada escaln y un error infinito frente a entrada parablica. La nica entrada que arrojar un error de estado estacionario finito en este sistema es un entrada rampa. Observemos la respuesta frente a entrada rampa para una ganancia de 1:
num = conv( [1 5], [1 3]); den = conv([1,7],[1 8]); den = conv(den,[1 0]); [clnum,clden] = cloop(num,den); t = 0:0.1:50; u = t;

[y,x] = lsim(clnum,clden,u,t); plot(t,y,t,u) xlabel('Tiempo(seg)') ylabel('Amplitud') title('entrada-magenta, salida-amarillo')

El error de estado estacionario para este sistema es muy largo, ya que podemos ver que la entrada en el tiempo = 20 proporciona una salida con amplitud de aproximadamente 16. Hablaremos de esto con mayores detalles en seguida. Sabemos por lo que establece nuestro problema que el error de estado estacionario debe ser 0.1. Por lo tanto, podemos resolver el problema siguiendo estos pasos:

Veamos la respuesta frente una entrada rampa para K = 37.33:

k =37.33 ; num =k*conv( [1 5], [1 3]); den =conv([1,7],[1 8]); den = conv(den,[1 0]); [clnum,clden] = cloop(num,den); t = 0:0.1:50; u = t; [y,x] = lsim(clnum,clden,u,t); plot(t,y,'y',t,u,'m') xlabel('Tiempo (seg)') ylabel('Amplitud') title('entrada-magenta, salida-amarillo')

Para obtener una mejor visin, debemos agrandar la respuesta. Elegimos para acercar entre 40 y 41 seg. porque seguramente que para entonces el sistema habr alcanzado su estado estacionario y adems podremos obtener una buena apreciacin de la entrada y la salida.
axis([40,41,40,41])

La amplitud es 40 en t = 40 para nuestro entrada, y para nuestra salida en t = 40.1 . Sin embargo, como estas son lnea paralelas en estado estacionario, podemos decir tambin que cuando t = 40 la salida tiene una amplitud de 39.9, dndonos un error de estado estacionario de 10%. Magnifiquemos ms esta figura y confirmemos esa aseveracin:
axis([39.9,40.1,39.9,40.1])

Ahora modifiquemos el problema un poco ms y digamos que nuestro sistema se ve como sigue:

Nuestro G(s) es el mismo, pero ahora queremos error de estado estacionario cero frente a entrada rampa. De las tablas, sabemos que un sistema de tipo 2 nos da error de estado estacionario cero frente a entrada rampa. Por lo tanto, podemos tener error de estado estacionario cero simplemente agregando un integrador (un polo en el origen). Veamos la respuesta frente a entrada rampa unitaria si agregamos un integrador y usamos una ganancia unitaria:
num =conv( [1 5], [1 3]); den =conv([1,7],[1 8]); den = conv(den,[1 0]); %un integrador... den = conv(den,[1,0]); % ms el otro %(pudiera haber puesto conv(den,[1 0 0]) una sola vez...) [clnum,clden] = cloop(num,den); t = 0:0.1:250; u = t; [y,x] = lsim(clnum,clden,u,t); plot(t,y,t,u) xlabel('Tiempo (seg)') ylabel('Amplitud') title('entrada-purple, salida-yellow') % N. del T.:colores vlidos para la versin 4.2

como puede ver, la respuesta no es de las ms deseables (podemos ver oscilaciones a los 100 seg., pero debera hacer zoom in para verlo). Sin embargo, en estado estacionario tenemos error cero. Magnifiquemos en la zona de los 240 seg. (confe, no se haba llegado al estado estacionario hasta entonces):
axis([239.9,240.1,239.9,240.1])

como puede ver, el error de estado estacionario es cero. Sintase libre para acercar en diferentes reas del diagrama y observe cmo la respuesta se aproxima al estado estacionario.