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INTRODUCCION

El estudio de los sistemas dinmicos es de importancia ya que estos estn relacionados con el mundo real. Por medio de ecuaciones diferenciales es posible describir el comportamiento de una gran cantidad de fenmenos fsicos. Sin embargo, muchas veces conviene usar sistemas dinmicos discretos para obtener informacin de los fenmenos que nos interesan. En esta tesis nos restringimos al estudio de osciladores que estn modelados por ecuaciones diferenciales y sujetos a un estmulo o forzamiento peridico. Algunos aspectos importantes de la dinmica de estos osciladores, como sus propiedades de sincronizacin, pueden estudiarse por medio de una metodologa de reduccin que da lugar a una familia de funciones o sistemas dinmicos discretos que bajo algunas condiciones discutidas en este trabajo resultan ser funciones en la circunferencia. En el primer captulo se presentan algunos resultados bsicos necesarios para el estudio de los sistemas dinmicos, continuos y discretos, se presentan ejemplos de bifurcaciones para funciones en la recta y algunos hechos de la teora de las funciones en la circunferencia. En el segundo captulo se mencionan aspectos de la modelacin de neuronas, lo cual da pie al anlisis matemtico de los modelos planteados en el tercer captulo. As mismo se describe el modelo de la neurona mecnica, el cual es una analoga extremadamente simple del funcionamiento de las neuronas biolgicas y el fundamento de los modelos ms complicados que se discuten en el prximo captulo. En el tercer captulo se plantea un modelo de oscilador forzado de integracin y disparo que constituye una generalizacin del modelo usado por Keener, Hoppensteadt y Rinzel para modelar la respuesta de una neurona a un forzamiento armnico. Siguiendo la metodologa y la presentacin de Carrillo y Ongay [15], en este captulo se presentan tambin muchos teoremas encontrados por estos autores que son de gran utilidad para analizar esta clase de sistemas. En el cuarto captulo se aplican los resultados generales. En este captulo se presenta tambin un mtodo de anlisis y una serie de teoremas y conjeturas de Carrillo y Ongay [15]. Este mtodo resulta muy efectivo para analizar los proble-

mas de esta clase y es aplicado para analizar el modelo de neurona de integracin y disparo de Hoppensteadt, Keener y Rinzel. Por medio de este procedimiento, para este sistema, se obtienen cinco regiones del espacio de parmetros, en las que se describe con detalle la dinmica de los sistemas que corresponden a cada punto de esas regiones. Tambin se ilustran los cambios cualitativos que sufre la dinmica cuando los parmetros varan continuamente de una regin a otra. Todas las clases cualitativas de las dinmicas de inters se ilustran con una gran variedad de grcas obtenidas en un sistema de software que fue necesario construir para analizar este modelo. Por ltimo, el quinto captulo es un breve manual en el que se describe el funcionamiento de un sistema de software Integracin y Disparo (IY D.EXE ), el cual constituy una importante herramienta de anlisis y adems sirvi para obtener la mayora de las grcas que se usaron para ilustrar los resultados y ejemplos de los captulos tres y cuatro. Este manual no es extensivo, ms bien sirve para que los lectores se inicien en el manejo del programa. Agradezco al Dr. Humberto Carrillo Calvet, Director del Laboratorio de Dinmica no Lineal de la Facultad de Ciencias de la U.N.A.M. y al M. en C. Fernando Ongay Larios, profesor de la Facultad de Ciencias de la U.A.E.M. la valiosa ayuda y el apoyo incondicional que me dieron durante la elaboracin de este trabajo. Tambin le agradezco a Antonio Carrillo Ledezma su innita paciencia y su gran colaboracin por tantas veces que me sac de aprietos durante mi estancia en el Laboratorio de Dinmica no Lineal de la Facultad de Ciencias, a Mirna, nuestra valiosa secretaria, a todos los dems amigos de Laboratorio y de la Facultad (Liz, Hugo, Oscar, Paco, Pablo, Fernando, Josena, Heriberto, Gabriel, Luis, Douglas, Urbano) y a los amigos de la Facultad de Ciencias de la U.A.E.M. (Olga, Roco, Sal, Ulises) que de alguna manera me ayudaron mientras elaboraba esta tesis.

Miguel Angel Mendoza Reyes.

Indice Introduccin, 1 1. Sistemas Dinmicos, 5 1.1. Sistemas Dinmicos Continuos, 5 1.2. Sistemas Dinmicos Discretos, 7 1.2.1. Sistemas Discretos en la Recta, 10 1.2.2. Bifurcaciones, 10 1.3. Sistemas Dinmicos en S 1 , 16 1.3.1. Levantamientos, 16 1.3.2. Nmero de Rotacin, 19 2. Modelos de Neuronas, 20 2.1. Sistema Nervioso y Clulas Nerviosas, 20 2.2. Excitabilidad, 21 2.3. Respuesta Peridica, 22 2.4. Modelos del Impulso Elctrico, 23 2.4.1. El Modelo de Hodgkin y Huxley, 23 2.4.2. El Modelo de FitzHugh-Nagumo, 24 2.5. La Neurona Mecnica, 24 3. Sistemas Dinmicos en la Circunferencia Determinados por Modelos de Integracin y Disparo, 29 3.1. Secuencias de Disparo y Sincronizacin, 30 3.2. Las funciones directa y retroactiva de disparo, 33 3.3. Las funciones de Fases de Disparo, 39 3.4. Relacin Entre las Funciones Directa y Retroactiva de Disparo, 42 3.5. El Atractor Peridico, 46 3.6. Topologa de Dominio de la Funcin de Disparos, 52 3.7. Condiciones que Determinan la Inyectividad y la Continuidad de la Funcin de Disparos, 61 4. Anlisis del Modelo de Neurona de Integracin y Disparo de Hoppensteadt, Keener y Rinzel, 66 4.1. Rescalamiento del Modelo, 66 4.2. Expresin Analtica Para la Funcin de Disparos, 67 4.2.1. Anlisis Cualitativo en el Espacio de Parmetros del Modelo KHR, 75 4.2.2. Condicin de Disparos, 75 4.2.3. Condicin de Continuidad, 77 4.2.4. Condicin de Inyectividad, 77 3

4.2.5. Particin del Espacio de Parmetros, 79 Transicin de la Regin I a la Regin II, 81 Transicin de la Regin II a la Regin III, 81 Transicin de la Regin II a la Regin V, 82 Transicin de la Regin III a la Regin V, 82 4.3. Conclusiones, 83 5. Generador de ejemplos. Integracin y Disparo (IY D.EXE ), 90 5.1. Descripcin Panormica de Integracin y Disparo, 90 5.2. Funcionamiento de Integracin y Disparo, 91 5.2.1. Descripcin de las Zonas de las Pantallas, 92 5.2.2. Caractersticas Generales de los Mdulos, 92 5.2.3. Descripcin de los Comandos de los Mdulos, 94 Diagramas de Bifurcaciones, 94 Barra de Parmetros, 95 Men Externo, 95 Men Interno, 96 Funciones en la Circunferencia, 97 Barra de Parmetros, 97 Men Externo, 98 Men Interno, 99 Lenguas de Arnold, 99 Barra de Parmetros, 99 Men Externo, 101 Men Interno, 101 Funciones de la Circunferencia en el Toro, 102 Barra de Parmetros, 102 Men Externo, 103 Men Interno, 104 Curvas Integrales, 105 Barra de Parmetros, 105 Men Externo, 106 Men Interno, 107 Funciones del Modelo, 107 Barra de Parmetros, 107 Men Externo, 108 Men Interno, 109 Bibliografa, 110

1. Sistemas Dinmicos
1.1. Sistemas Dinmicos Continuos Los sistemas dinmicos que aparecen en la biologa, la economa, la fsica, etc, pueden ser modelados por sistemas de ecuaciones diferenciales. Si x es el vector de estado del sistema dinmico, su evolucin temporal queda descrita por un sistema de ecuaciones diferenciales de la forma x = f (x, t) (1.1)

donde f : D Rn R Rn . De acuerdo a estos modelos x representa el vector de estados del sistema, el cual la dinmica del sistema hace variar en el tiempo, dentro de un espacio euclideano n-dimensional que constituye el espacio de estados del sistema dinmico. Por ejemplo, en un sistema mecnico x podra representar el vector de posiciones y velocidades de los cuerpos que constituyen el sistema mecnico. En un sistema ecolgico, x representara las cantidades de individuos de cada especie que tiene en cada tiempo el sistema. Para el estudio subsecuente consideraremos sistemas dinmicos modelados por ecuaciones diferenciales cuyo miembro derecho cumple las condiciones de existencia y unicidad de soluciones en el dominio D R. Sea (x0 , t0 ) D. Denotamos como (t; t0 , x0 ) a la solucin (t) de la ecuacin tal que (t0 ) = x0 .

Figura 1.1: Soluciones de la ecuacin diferencial autnoma x = sin(x). 5

Un sistema autnomo es uno de la forma x = f (x) . (1.2)

En ellos la funcin f no depende explcitamente de la variable independiente t. Si la funcin f depende explcitamente de la variable independiente t, decimos que el sistema es no autnomo. Para las ecuaciones autnomas en la recta (n = 1) el campo vectorial en cualquier lnea paralela al eje t tiene la misma pendiente. Esto obliga a las soluciones de la ecuacin a ser montonas. Por lo tanto las ecuaciones autnomas en la recta no pueden tener soluciones peridicas (ver gura 1.1). Sin embargo, como veremos en el captulo 3, una ecuacin no autnoma en la recta s puede tener soluciones peridicas. Para el anlisis de los sistemas dinmicos es importante saber cmo responden las soluciones de las ecuaciones que lo gobiernan a perturbaciones de las condiciones iniciales.

Figura 1.2: Ilustracin de una solucin estable.

Denicin. Una solucin (t; t0 , x0 ) de (1.1) o de (1.2) denida para t J se llama estable si para cada (t0 ) > 0 existe > 0 tal que si todas las soluciones (t; t0 , y ) de (1.1) o de (1.2) con |y x0 | < estn denidas para t J y adems |(t; t0 , y ) (t; t0 , x0 )| < para t J (ver gura 1.2). Si la no depende de t0 , entonces decimos que la solucin (t; t0 , x0 ) es uniformemente estable. Si adems lim |(t; t0 , y) (t; t0 , x0 )| = 0 para |y x0 | < entonces se dice que (t, t0 , x0 ) es asintticamente estable. 1.2. Sistemas Dinmicos Discretos Otra forma de estudiar sistemas dinmicos es mediante la iteracin de funciones. Esto es de especial utilidad para modelar sistemas dinmicos discretos. Sea X un conjunto cualquiera y f : X X. Denicin. i) Denotamos a f f ... f (x) (n veces) como f n (x). Si f es invertible, denotamos a f 1 f 1 ... f 1 (x) (n veces) como f n (x). ii) Para cada x0 D, denimos al conjunto + (x0 ) = {x0 , x1 , ...} , donde xn = f n (x0 ) como la semirbita positiva de x0 . iii) Si f es biyectiva, para x0 X denimos (x0 ) = {x0 , x1 , ...}, como la semirbita negativa de x0 , donde xn = f n (x0 ). iv) Si f es biyectiva, denimos la rbita de x0 X como (x0 ) = + (x0 ) (x0 ) = {..., x2 , x1 , x0 , x1 , x2 , ...}.
(t)

Denicin. i) x0 es punto k-peridico de f si k es el menor entero positivo tal que f k (x0 ) = x0 . ii) x0 es punto jo de f si x0 es 1-peridico. iii) x0 es eventualmente k -peridico si existe algn nmero natural q tal que f q (x0 ) = x0 y f q+nk (x0 ) = x0 , n N y k es mnimo con sta propiedad. Denicin. Si X es un espacio topolgico: i) Un punto jo x0 es estable bajo las iteraciones de f , si U vecindad de x0 , V U tal que si x V entonces f n (x) U para toda n > 0. Si x0 no es estable, entonces decimos que es inestable bajo las iteraciones de f . ii) Un punto jo x0 es atractivo bajo las iteraciones de f si existe U vecindad de x0 tal que lim f n (x) = x0 , x U.
n

Observacin.

iii) Un punto jo x0 es asintticamente estable bajo las iteraciones de f , si es estable y atractivo. iv). Si x0 es atractivo o asintticamente estable, denimos la cuenca de atraccin de x0 , A(x0 ), como o n A(x0 ) = x X : lim f n (x) = x0 .
n

i) x, y + (x0 ) = + (x) + (y ) o + (y) + (x). ii) + (x) + (y ) 6= x + (y ) o y + (x). Sean X una variedad de clase C k , con k = 0, 1, ..., , L un grupo abeliano y : L X X , y denotemos (m, x) = m (x). Supongamos que i) 0 () : X X es la identidad; ii) m n (x) = m+n (x) m, n L. iii) m, m es de clase C k .

Denicin. i) Si L = Z, la funcin es un sistema dinmico discreto de clase C k , en X; ii) Si L = N, la funcin es un semisistema dinmico discreto de clase Ck en X. Observacin. Sea f : X X y (n, x) = f n (x). i) Si f es un C k difeomorsmo, entonces f es un sistema dinmico de clase ii) Si f es C k , entonces f es un semisistema dinmico de clase C k . Denicin. El conjunto omega-lmite de x, (x) , del sistema dinmico generado por f , es el conjunto de puntos de acumulacin de {f n (x) : n N} . Es decir, y (x) , si existe una sucesin {ni } de naturales tal que i) lim f ni (x) = y ii) lim =
i i

Ck.

De manera anloga se dene el conjunto l mite : Denicin. Si la funcin f tiene inverso, entonces podemos denir el conjunto alfa-lmite de x, (x) , del sistema dinmico generado por f , como el conjunto de puntos de acumulacin de {f n (x) : n N} . Es decir, y (x) , si existe una sucesin {ni } de naturales tal que i) lim f ni (x) = y ii) lim ni =
i i

1.2.1. Sistemas Discretos en la Recta Consideremos el caso en que X = R, y sea x un punto de X. Denicin. El punto x es hiperblico si |f 0 (x )| 6= 1. El nmero |f 0 (x )| es llamado el multiplicador del punto.

3x Figura 1.3: Grca de la funcin f (x) = x3 + , la cual tiene un punto jo 2 inestable en x = 0. Proposition 1.1. Si |f 0 (x )| < 1 entonces la rbita (x ) es asintticamente estable. En este caso, (x ) se llama atractor peridico exponencial (ver gura 1.4). Proposition 1.2. Si |f 0 (x )| > 1, entonces existe una vecindad U de x tal que si x U, / U n k. En este caso, x se llama x 6= x , entonces existe k tal que f n (x) repulsor peridico exponencial (ver gura 1.3). 1.2.2. Bifurcaciones Cuando se estudian sistemas dinmicos que dependen de parmetros es interesante estudiar los cambios cualitativos que ocurren en la dinmica del sistema al variar los parmetros. Cuando la dinmica est representada por las iteraciones 10

x Figura 1.4: Grca de la funcin f (x) = x3 + , la cual tiene un punto jo estable 2 en x = 0. de una familia de funciones f : R R, estos cambios pueden resultar al bifurcarse los puntos jos del mapeo f . El siguiente resultado nos da un criterio til para identicar las situaciones en las cuales el sistema pueda sufrir bifurcaciones. Theorem 1.3. Sea f : R Rk R con derivada continua. Suponemos que para = 0 , x = x0 es un punto jo de f (x) = f (x, ). 0 (x ) 6= 1, entonces para en una vecindad de , f tiene un nico i) Si f 0 0 punto jo xf y la funcin xf () tiene derivada continua. 0 (x )| 6= 1, entonces para en una vecindad de , el nico punto ii) Si |f 0 0 jo, xf , de f tiene el mismo tipo de estabilidad que x0 . Demostracin. i) La funcin es de clase C 1 (R2 ) y cumple que i) F (0 , x0 ) = f0 x0 = 0 F 0 1 6= 0 ii) (0 , x0 ) = f 0 x 11 F (, x) = f (x) x

Entonces del teorema de la funcin implcita se sigue el resultado. ii) La existencia del nico punto jo es consecuencia del teorema anterior. Como f tiene derivada continua entonces por las proposiciones 1.1 y 1.2 el punto jo tiene el mismo tipo de estabilidad que x0 . As pues una situacin (tpica) en la que un punto jo x0 puede sufrir bifur0 = 1. Por el teorema caciones es aquella en la que ocurra que f0 (x0 ) = x0 y f 0 0 6= 1 no puede haber sabemos que al cumplirse las condiciones f0 (x0 ) = x0 y f 0 bifurcaciones de equilibrios a partir de x0 cuando = 0 . Sin embargo en estas condiciones podran ocurrir bifurcaciones de rbitas peridicas.

Figura 1.5: Ilustracin de la familia de funciones f (x) = x + x x3 cuando sta tiene una bifurcacin de tenedor. Los valores del parmetro son: A) = 0.5, B ) = 0.25, C ) = 0, D) = 0.4. A continuacin mostramos un ejemplo que muestra otra posibilidad.

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Ejemplo. (Bifurcacin del Tenedor) Consideremos localmente la familia denida por f (x) = x + x x3 con un parmetro pequeo. Entonces si 0 tenemos que 0 es un punto jo estable y si > 0, el origen es un punto jo inestable. Si adems > 0, tenemos otros dos puntos jos estables en . La aparicin de dos puntos jos estables y la transicin de un punto jo estable en el origen a uno inestable, conforme el parmetro vara continuamente de valores negativos a valores positivos, es llamada una bifurcacin de tenedor (en la literatura es conocida como pitchfork bifurcation), ver gura 1.5. Un diagrama de bifurcaciones en el que se describe cualitativamente la dinmica de la bifurcacin de tenedor es como el de la gura 1.6.

Figura 1.6: Comportamiento cualitativo de la bifurcacin del tenedor. Las curvas discontinuas se reeren a puntos jos inestables y las curvas continuas a puntos jos estables.

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Ejemplo. (Bifurcacin Tangente). Consideremos la familia de funciones dependiente de parmetros f (x) = + x + x2 con y x cercanos a 0. Esta familia de funciones no tiene puntos jos para > 0. Si = 0, entonces f tiene un nico punto jo en el origen, con pendiente 1, y si < 0, entonces f tiene dos puntos jos, uno estable en y otro inestable en . Se muestra un diagrama que ilustra el comportamiento de estas funciones en la gura 1.7.

Figura 1.7: Ilustracin de una bifurcacin tangente. En este ejemplo tenemos que para el inciso A) = 0.25, B ) = 0, C ) = 0.1, D) = 0.5. En la gura 1.8 se muestra la dinmica de esta bifurcacin mediante un diagrama de bifurcaciones.

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Figura 1.8: Diagrama de bifurcaciones que ilustra el comportamiento de la dinmica del ejemplo cuando ocurre una bifurcacin tangente. Ejemplo. (Bifurcacin de Doblamiento de Perodo). Consideremos la familia de funciones dependiente de un parmetro f (x) = ( 1)x + x3 .
0 (0) = 1 para = 0. El teorema 1.3.i) asegura la existencia de un nico punto f jo en una vecindad de = 0, pero no se satisfacen las condiciones del teorema 1.3.ii), por lo que no se puede asegurar que tengan el mismo tipo de estabilidad; de hecho, por las proposiciones 1.1 y 1.2, para < 0, se tiene un punto jo inestable en el origen, y para > 0 un punto jo estable.

Un clculo sencillo nos da 2 (x) = ( 1)2 x + ( 1) 1 + ( 1)2 x3 + .... f

2 , para en una vecindad de 0 se ilustran en la gura 1.9 y Las grcas de f se puede observar que ocurre una bifurcacin de tenedor. El par de puntos jos que aparecen para la segunda iteracin no son puntos jos de f puesto que sta slo tiene un nico punto jo, por lo tanto son puntos de una rbita estable de periodo 2.

Este tipo de bifurcacin se conoce como de doblamiento de perodo. 15

Figura 1.9: Bifurcacin de tenedor que ocurre en la de familia de funciones 2 2 3 pendiente de parmetros f (x) = ( 1) x + ( 1) 1 + ( 1) x al variar el parmetro . Esta bifurcacin implica que la familia de funciones f (x) = ( 1)x + x3 tiene una bifurcacin de doblamiento de perodo al ir variando . A) = 0.3, B ) = 0.2, C ) = 0, D) = 0.5. 1.3. Sistemas Dinmicos en S1 1.3.1. Levantamientos Consideraremos sistemas dinmicos discretos que tienen espacio de estados en la circunferencia, la cual denotamos por S 1 . Para el estudio de las funciones de la circunferencia (f : S 1 S 1 ), cuyas iteraciones determinan el sistema dinmico en S 1 , nos auxiliamos de funciones reales de variable real que representen las propiedades que stas tienen en el crculo. Estas son llamadas representaciones o levantamientos.

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Figura 1.10: A) Grca en el toro de la funcin de la circunferencia f (x) = x + 0.1 + 0.2 sin(x) mod(1). B) La misma funcin en el plano. Denicin. Identicamos a S 1 con el crculo unitario del plano complejo y denimos la proyeccin cannica de la siguiente manera: : R S 1 (x) = e2ix Denicin. Sea f una funcin de la circunferencia. F : R R es un levantamiento de f si satisface: i) F = f ii) F es creciente iii) F (x + k ) = F (x) + k para todo k Z La gura 1.10 ilustra las propiedades de los levantamientos. En la gura 1.12 se ilustran dos levantamientos de distintos grados. Theorem 1.4. Todo levantamiento determina una nica funcin de la circunferencia y todos los levantamientos continuos de una funcin f continua dieren entre s por una constante entera.

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Figura 1.11: Grca de dos levantamientos continuos de una misma funcin de la circunferencia. La gura 1.11 ilustra el teorema 1.4. Denicin. Llamamos endomorsmo a una funcin continua de la circunferencia. Un endomorsmo f preserva la orientacin en S 1 si es montono. Theorem 1.5. Sea f un endomorsmo de la circunferencia. Entonces existe un levantamiento continuo, F, de f y un entero, k = k(f ), tal que t R, F (x + 1) = F (x) + k Denicin. El entero k = k(f ) es llamado grado del endomorsmo f .

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Figura 1.12: A. Grca del levantamiento de una funcion de grado uno. B. Grca del levantamiento de una funcin de grado dos. 1.3.2. Nmero de Rotacin Denicin. Sea F n (x) (mod 1) n n Llamamos a (f ) el nmero de rotacin o nmero rotacional de f. (f ) = lim

Theorem 1.6. Sea f un endomorsmo, de grado uno y montono creciente y F un levantamiento de f . i) El lmite (f ) es independiente de x y del levantamiento F . ii) Si x es peridico entonces (f ) es racional. Si f es una familia de funciones dependientes de parmetros que cumplen las condiciones del teorema, entonces: iii) (f ) depende continuamente de .

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2. Modelos de Neuronas
2.1. Sistema Nervioso y Clulas Nerviosas Uno de los proyectos que ha abordado la comunidad cientca es comprender los mecanismos que dan lugar al funcionamiento del sistema nervioso. Esto involucra muchas disciplinas diferentes, desde las que adoptan una visin integral de sus capacidades, como la losofa, la biologa evolutiva, la psicologa y la medicina, hasta la biofsica, la gentica y la neurociencia, que analizan sus componentes estructurales en escalas que varan desde unas cuantas clulas hasta tomos individuales. El ideal es explicar las manifestaciones comunes del comportamiento cerebral en trminos de la fsica de los componentes microscpicos subyacentes. El cerebro humano tiene unas 1011 clulas nerviosas, o neuronas. Aunque no existen dos neuronas idnticas, suelen categorizarse segn su forma, y sus caractersticas comunes determinan una morfologa tpica. Se distinguen tres partes principales: el cuerpo de la neurona o soma, las dendritas y el axn (ver gura 2.1). Usualmente el soma tiene una forma ms o menos esfrica o piramidal, contiene al ncleo de la clula, en cuyo interior actan los mecanismos bioqumicos sintetizadores de enzimas y ocurren los dems procesos esenciales para la vida de la clula. Las dendritas son los delgados brazos que se ramican profusamente, formando una red que rodea a la clula. Constituyen los canales fsicos principales por los cuales la neurona puede recibir seales provenientes de otras clulas. El axn es una bra cuya longitud puede variar entre milmetros y metros y cuyo dimetro tiene entre una y veinte micras (1m=106 m). Es el camino por el cual viajan las seales que la neurona enva a otras partes del sistema nervioso.

Figura 2.1: Partes de una neurona. 20

Una neurona puede interactuar con otra en puntos llamados sinapsis; en un gran nmero de estas conexiones, de miles a decenas de miles, recibe informacin de otras mil clulas. En las sinapsis las neuronas no se tocan fsicamente, sino que dejan un pequeo espacio, llamado espacio intersinptico (gura 2.2). La informacin es transmitida a lo largo de los axones en forma de pulsos elctricos. Cuando la seal llega a una sinapsis se liberan agentes qumicos, llamados neurotransmisores, que se difunden a travs del espacio intersinptico. El disparo de un impulso nervioso depende de la actividad simultnea de cientos de sinapsis en la neurona receptora. Algunas sinapsis son excitatorias, promueven que se dispare un impulso; otras son inhibitorias, cancelan las seales que de otra manera excitaran a la clula.

Figura 2.2: Sinapsis

2.2. Excitabilidad El impulso nervioso se desarrolla como respuesta a una estimulacin elctrica de cierta magnitud mnima, llamada umbral. Tambin se le conoce como potencial de accin. Suele originarse en el cuerpo celular en respuesta a la actividad de las sinapsis dendrticas. Al iniciarse, el voltaje a travs de la membrana del axn aumenta localmente (en la base del axn). El fundamento fsico-qumico del impulso nervioso est en las diferencias de concentracin de sodio y potasio a ambos lados de la membrana. Esta situacin crea una diferencia de potencial de aproximadamente -70 mv (milivolts), negativos con respecto al exterior de la clula, que se conoce como potencial de reposo. 21

El fenmeno se observa midiendo la actividad elctrica en un punto especico del axn, utilizando un osciloscopio. El paso de un impulso nervioso se maniesta como un pico de voltaje: de -70 mv crece bruscamente hasta aproximadamente +40 mv, luego decrece hasta unos -90 mv y despus recupera ms lentamente el nivel original de -70 mv. Esta ltima etapa en la cual se recupera ms lentamente es llamada perodo refractario y mientras dura no es posible que se registre otro pico de voltaje, sin importar la amplitud de la estimulacin elctrica. Todo el proceso dura de 1 a 2 milisegundos y est ilustrado en la gura 2.3.

Figura 2.3: Grca del potencial de reposo. El potencial de accin es un mecanismo eciente en trminos de la transmisin de informacin ya que no permite que la seal se deforme o se amortige, pues viaja con amplitud y forma jas. Por otro lado, el tamao de la seal (130 mv) suprime los efectos del ruido, presente en forma de pequeas uctuaciones de los voltajes. 2.3. Respuesta Peridica Las neuronas son capaces de generar potenciales de accin con frecuencias muy diversas, desde menos de uno hasta varios cientos de disparos por segundo. Esto es muy relevante porque todos los impulsos tienen la misma amplitud, y por lo tanto la informacin que transmite una neurona est representada por el nmero de seales por segundo que produce. Esta codicacin por frecuencias implica que, por lo menos en algunos casos, un estmulo de mayor intensidad es traducido en una mayor frecuencia de disparo. La neurona acta como un transductor. 22

Espontneamente (marcapasos neuronales), o en respuesta a una corriente constante aplicada, las clulas nerviosas pueden responder con un tren de potenciales de accin que se repite peridicamente (gura 2.4). Se observa experimentalmente que la frecuencia de la respuesta es una funcin creciente de la intensidad del estmulo aplicado.

Figura 2.4: Tren de potenciales de accin.

2.4. Modelos del Impulso Elctrico 2.4.1. El Modelo de Hodgkin y Huxley El modelo de Hodgkin y Huxley (HH) es el resultado de una combinacin de experimentacin y anlisis terico. Los datos siolgicos en los que fundamentaron su teora fueron recolectados durante un breve intervalo de tiempo en 1949. Por este trabajo Hodgkin y Huxley obtuvieron el premio Nobel de siologa en 1963, y abrieron un gran horizonte de investigacin en el que todava se trabaja intensamente. Si bien el modelo HH tiene limitaciones, ha contribuido a la modelacin matemtica en neurociencias. Interesados en modelar los cambios de permeabilidad de la membrana, concibieron la existencia de poros o canales inicos, constituidos a su vez por ciertas partculas hipotticas. La dinmica de las corrientes inicas a travs de estos canales y del voltaje a travs de la membrana es modelada por un sistema de cuatro ecuaciones diferenciales no lineales. 23

2.4.2. El Modelo de FitzHugh-Nagumo Intentando construir un modelo ms simple (mnimo) que reejara las caractersticas bsicas del impulso nervioso, Richard FitzHugh (1968) formul un sistema con slo dos ecuaciones diferenciales que ha resultado muy til para comprender los aspectos esenciales del fenmeno de excitabilidad. Aunque FitzHugh originalmente deriv su modelo a partir del oscilador de Van der Pol, es posible tambin deducir sus ecuaciones haciendo simplicaciones y lmites biofsicos a partir del modelo de Hodgkin-Huxley [3],[10]. A partir de este modelo FitzHugh logr interpretar el potencial de accin, el perodo refractario, el estado de reposo y otras caractersticas que son fcilmente identicables en trminos de la geometra del espacio de fases (w vs v) [6]. El sistema constituye un modelo genrico del fenmeno de la excitabilidad de utilidad en diversos contextos de la ciencia y la ingeniera. Se conoce como el sistema de FitzHugh-Nagumo (FHN) porque este ltimo tambin construy y estudi, independientemente, un anlogo electrnico de una neurona cuya dinmica obedece el mismo sistema de ecuaciones. 2.5. La Neurona Mecnica Existen analogas mecnicas de las neuronas biolgicas, o sea, dispositivos en los que se pueden estudiar comportamientos tales como la respuesta todo o nada, umbral de disparos y perodo refractario. Uno de estos es la neurona mecnica. Su funcionamiento es el siguiente: en un extremo de una balanza se coloca un peso jo; del otro lado se coloca un recipiente en el cual se est vertiendo agua a un ritmo constante. Cuando el peso del agua es mayor que el peso jo en el extremo contrario, el brazo de la balanza que contiene el recipiente con el agua desciende hasta el piso; el agua se vaca en un instante, luego, el brazo con el peso vuelve a bajar y todo el proceso se inicia de nuevo (ver gura 2.5). Si trazamos el volumen del agua contenido en el recipiente en funcin del tiempo, obtenemos la grca de la gura 2.6. De acuerdo a la analoga de la neurona mecnica, las variaciones del potencial de membrana de la clula queda simulado por las variaciones de la cantidad de agua en el recipiente del sube y baja; los potenciales de accin quedan representados por las descargas del recipiente. El proceso de produccin de estos impulsos 24

Figura 2.5: Neurona mecnica.

nerviosos est muy bien comprendido por silogos en trminos de los fenmenos biofsicos subyacentes, en cambio hay otros experimentos, como el que describiremos a continuacin, que no han podido ser comprendidos en lo ms mnimo. Como hemos visto anteriormente las clulas nerviosas producen trenes de potenciales de accin que se repiten con una periodicidad determinada por la intensidad de una corriente (constante) aplicada, este fenmeno puede ser modelado (y comprendido) con mucha facilidad. En cambio otro problema de inters siolgico, para comprender la constitucin y funcin de estas clulas, es estudiar la forma en que estas responden a un estmulo, que ya no es constante, pero vara de una forma regular predeterminada (e.g. peridica). Esto implica conocer la secuencia de tiempos en que la clula producir los trenes de potenciales de accin en respuesta al estmulo externo. Conocer la forma en que la neurona responde a una corriente peridica aplicada no es posible sin un cuidadoso (y no trivial) anlisis matemtico. Los modelos matemticos de estos procesos involucran sistemas de ecuaciones diferenciales no lineales que son difciles de analizar. Un esfuerzo importante para comprender estos procesos ha sido la bsqueda de modelos sencillos que puedan simular este tipo de fenmeno de una manera realista, pero que al mismo tiempo sea susceptible de un tratamiento y anlisis convincente. Un poco ms adelante, en sta seccin, veremos como la neurona mecnica 25

Figura 2.6: Disparos de la neurona mecnica. puede ser sometida a un forzamiento peridico que simule de una manera razonable el comportamiento de una clula que recibe una seal peridica. La analoga de la neurona mecnica forzada ha sido de gran importancia cientca. Gracias a los resultados que se han obtenido estudiando este modelo se ha podido comprender la gran variedad de tipos de respuesta que la clulas pueden tener ante la aplicacin de un estmulo peridico, as como las condiciones que dan lugar a cada una de ellas. Teniendo en cuenta que el modelo de la neurona mecnica es el ms sencillo que ha podido ser concebido, la investigacin actual persigue el diseo y anlisis de modelos ms ricos y apegados a la realidad biofsica de la neurona pero que todava sean tratables matemticamente. En este sentido el modelo KHR que estudiaremos en capitulo prximo constituye un paso adelante en el estudio de estos fenmenos por medio de modelos ms complejos y realistas. Como veremos, de acuerdo a ste modelo, el potencial de la neurona crece de acuerdo a una ecuacin diferencial (no necesariamente lineal) y no linealmente siguiendo un procedimiento geomtrico como ocurre en la neurona mecnica. Veamos ahora que la neurona mecnica puede ser forzada de una manera muy simple y conveniente: basta poner un elevador debajo del sube y baja, cuya altura est expresada en funcin del tiempo por una funcin peridica h (t), como 26

indica la gura 2.7, para hacer que ahora las descargas del recipiente ocurran a diferentes niveles que posiblemente variarn peridicamente.

Figura 2.7: Neurona mecnica con umbral de disparos variable. Suponiendo que el agua cae a una razn constante m, la grca del volumen de agua en el recipiente contra el tiempo podra ser como la que muestra la gura 2.8.

Figura 2.8: Disparos de la neurona mecnica con forzamiento. Es posible obtener una expresin general para conocer la secuencia de tiempos en los que se vaca el recipiente, a partir de cualquier tiempo inicial.

27

De la gura 2.8 se ve que tn+1 = tn + dn W h (tn ) dn

I (tn ) = m =

= dn = Luego tn+1 = tn +

W h (tn ) I (t)

h (tn ) W . I I

Si suponemos que h (t) = A sin (2t) y hacemos el cambio de variables a= obtenemos: tn+1 = tn + a + b sin(2tn ) Deniendo la funcin f : R R por la regla f (t) = t + a + b sin(2t) (2.2) (2.1) W A , b= I I

las sucesiones {tn } de tiempos de disparo de los potenciales de accin (descargas) quedan cifradas como las rbitas del semi-sistema dinmico en la recta determinado por las iteraciones de sta funcin f. Conviene observar que sta es la familia ampliamente estudiada de funciones de Arnold de la circunferencia, cuyos levantamientos estn dados por 2.2. Ojal hayamos podido hacer notar al lector la interesante relacin que aparece en este contexto entre esta familia clsica de sistemas dinmicos en la circunferencia, la dinmica del sube y baja y los experimentos de aplicacin de estmulos peridicos a una bra nerviosa.

28

3. Sistemas Dinmicos en la Circunferencia Determinados por Modelos de Integracin y Disparo.


En el captulo anterior vimos que la neurona mecnica produce oscilaciones de diente de sierra. En este captulo estudiaremos una clase ms general de modelos que da lugar tambin a este tipo de oscilaciones. En estos nuevos modelos la dinmica del sistema est determinada por una ecuacin diferencial sujeta a una condicin de salto, en lugar de obedecer al proceso geomtrico que gobierna la dinmica de la neurona mecnica. Este tipo de modelos aparecen de manera natural al estudiar circuitos elctricos no lineales [14] y algunos casos particulares han sido usados tambin para modelar la dinmica de la respuesta de neuronas a un forzamiento peridico [12,13]. La modelacin de estos sistemas forzados da lugar a la ecuacin diferencial u (t) = u(t) + g (t) y la condicin de salto u(t+ ) = 0 si u(t) = 1 (3.2) en donde la funcin g es de clase C y 1-peridica: g (t + 1) = g(t) y > 0. El valor u 1 es llamado umbral de disparo. Estos sistemas son conocidos como osciladores de diente de sierra o de integracin y disparo. En lo que sigue nos avocaremos al anlisis de la dinmica de estos modelos de osciladores forzados. La presentacin est basada en el trabajo de [12] y en el de [15]. Para no extender demasiado nuestra exposicin, algunas de las demostraciones de las proposiciones y teoremas de esta seccin no se han incluido en este documento, pero podrn ser consultadas en [15]. Otros cuya demostracin ilustra ideas importantes involucradas han sido presentados con detalle. En algunas aplicaciones, como la del captulo IV, aparece una serie de parmetros = (1 , 2 , ..., n ) asociada al trmino del forzamiento: g (t) = g (t; ) . Como ejemplo, para ilustrar los resultados generales, usaremos el sistema empleado por Keener, Hoppensteadt y Rinzel (KHR) en [12] para modelar una neurona. En ste, los autores consideran un forzamiento armnico con dos parmetros de control dado por g(t, S, H ) = S + H sin(2t) 29 (3.3) (3.1)

Las simulaciones y grcas que presentamos han sido calculadas con ayuda del programa Integracin y Disparo. 3.1. Secuencias de Disparo y Sincronizacin En el captulo anterior discutimos un modelo de oscilador no lineal, la neurona mecnica, que sirve de analoga del fenmeno de excitabilidad de la membrana de las clulas nerviosas que es responsable de la produccin de los potenciales de accin e impulsos nerviosos. Estos osciladores de integracin y disparo que constituyen el sube y baja o una neurona marcapaso (una neurona marcapaso es una que dispara potenciales de accin peridicamente), se caracterizan por la produccin de eventos que se repiten siempre de la misma manera (estereotpicos). Entonces para conocer la dinmica de estos sistemas, basta conocer la distribucin temporal de estos eventos estereotpicos (las descargas del sube y baja o los potenciales de accin). Los modelos geomtricos como el de la neurona mecnica y el modelo diferencial dado por la ecuacin 3.1 con la condicin de salto 3.2, son tiles para estudiar las distribuciones temporales de los disparos cuando el marcapaso temporal es forzado y no dan cuenta de la dinmica detallada del los cursos temporales del potencial de accin. Llamamos t0 , t1 , t2 , ... a los tiempos de disparo del marcapaso. Cada condicin inicial en R, da lugar a una sucesin distinta {tn } de tiempos de disparo, la cual codica la respuesta del sistema al forzamiento peridico. Decimos que el sistema dispara a partir de la condicin inicial si existe un tiempo t > tal que u(t; , 0) = 1 siendo u(; , 0) la solucin de la ecuacin 3.1 que en el tiempo vale 0. El mnimo t que cumple eso es llamado el tiempo de disparo del sistema a partir de la condicin inicial . La gura (3.1) nos muestra una sucesin no peridica de disparos que tiende a innito. Una importante simplicacin en el anlisis resulta al considerar, en lugar de la sucesin de tiempos de disparos {tn }, la sucesin de fases de disparos, {xn }, donde xn = tn mod 1. Esta no contiene toda la informacin que nos da la sucesin {tn }, pero permite conocer en qu fases del ciclo del forzamiento ocurren los disparos del sistema. Si la sucesin de tiempos de disparo est denida para todo n N, la sucesin de fases de disparo estar bien denida tambin para todo n N. La principal informacin que nos da la sucesin de fases de disparo, es si el sistema responde de manera sincronizada o no al forzamiento peridico. Veamos algunos ejemplos. 30

Figura 3.1: Oscilaciones de diente de sierra del modelo KHR con = 1, g(t) = 4 + 3sen(2 t).

Ejemplo. (Neurona mecnica). Las sucesiones de tiempos de disparo dadas recursivamente por la relacin tn+1 = tn + 0.5 + 0.1 sin(2tn ), (3.4)

que resulta del anlisis de la neurona mecnica (ver captulo 2), son sincronizadas. La gura 3.3 muestra las sucesiones de disparos del sistema correspondientes a una condicin inicial; se observa la convergencia de las rbitas a la fase lmite x1 = 0 y x2 = 0.5. Esto signica que, sin importar la condicin inicial de la cual parta el movimiento del sube y baja, las fases de disparo convergern asintticamente a estos valores. As las descargas terminarn siempre ocurriendo cuando el elevador se encuentre en su altura media o en su parte ms baja. La gura 3.4 muestra otro comportamiento sincronizado que ocurre para otros valores de los parmetros del sistema. En este caso las descargas (impulsos nerviosos) ocurren a tres alturas diferentes y esta secuencia de tres fases se repite cada dos ciclos del elevador. En la gura 3.5 aparece su correspondiente grca en el toro. Ejemplo. En la gura 3.6 A) se muestran las grcas de algunas soluciones de la ecuacin diferencial 3.1, las cuales determinan los disparos del modelo de KHR. Estos dan lugar a una funcin en la circunferencia con nmero de rotacin () = 1 4 ; en la gura 3.6 se muestra la correspondiente sucesin de disparos obtenida con las 31

Figura 3.2: A) Grca que muestra las fases de disparo en la circunferencia para g(t) = 0.6 + 0.1sen(2t). B) Muestra las fases de disparo en el toro plano ([0, 1] [0, 1]) para la misma funcin. iteraciones de la funcin . Estas convergen a una rbita peridica atractora de perodo 4. Para cualquier condicin inicial dada, los disparos se sincronizarn y van a converger a la misma rbita de perodo 4. En este caso el sistema hace cuatro disparos en cada perodo del forzamiento. Denicin. Se dice que el sistema tiene la propiedad de sincronizacin o respuesta sincronizada respecto al forzamiento si existe un abierto de tiempos iniciales, R, para los cuales la correspondiente sucesin de fases de disparos converge a una sucesin peridica en la circunferencia. Si no hay sincronizacin, todas las sucesiones de fases {xn }, sern aperidicas, excepto, posiblemente, las que tienen tiempos iniciales en un conjunto denso en ninguna parte. Deseamos investigar la respuesta que pueden tener estos osciladores de integracin y disparo cuando son sujetos a un forzamiento peridico, y cundo sta es sincrnica o aperidica, as como los distintos tipos de sincrona y aperiodicidad que pueden presentarse y las condiciones que los determinan. Bajo ciertas condiciones la dinmica de estos modelos de sistemas integracin y disparo forzados peridicamente, se reducen al estudio de las iteraciones de 32

Figura 3.3: Sincronizacin 2 : 1 en la neurona mecnica (grca en el toro). funciones de la circunferencia. De acuerdo a esta reduccin las sucesiones de fases de disparo quedan determinadas por las rbitas de un sistema dinmico en la circunferencia. Por ejemplo, para la neurona mecnica vimos que, cuando el forzamiento externo es armnico, es posible encontrar una expresin analtica de la subyacente funcin de la circunferencia (familia clsica de funciones de Arnold), que determina las secuencias de fases de disparo. En cambio, cuando la dinmica del oscilador est denida por la ecuacin diferencial 3.1, las funciones de fases generalmente resultan inaccesibles analticamente (ver seccin 4.2). Esto diculta el anlisis de las propiedades de sincronizacin de estos sistemas y obliga a usar una combinacin de mtodos analticos con simulaciones numricas para poder hacer una clasicacin cualitativa de los posibles comportamientos dinmicos (captulo IV ). 3.2. Las Funciones Directa y Retroactiva de Disparo Las sucesiones de disparo del sistema 3.1 y 3.2 estn dadas por las iteraciones de una funcin a : Da R R, donde Da = { R : el sistema dispara a partir de } y la funcin a est dada por: a( ) = M n {t > : u(t; , 0) = 1} 33

Figura 3.4: Sincronizacin 3 : 2 en la neurona mecnica (cada dos ciclos del forzamiento se producen asintticamente tres disparos.). Los parmetros son a = 0.6548, b = 0.1045. Las sucesiones de tiempos de disparo estn determinadas mediante la regla: t0 = tn = an (t), para toda n N, tal que an1 (t) Da . Denicin. La funcin a(t), generadora de las sucesiones de disparos, es llamada la funcin (directa) de disparos del sistema. Para referencia posterior presentamos el siguiente resultado. Theorem 3.1. Para todo Da la funcin de disparos a est determinada implcitamente por la ecuacin Z
a(t) t

(3.5)

es (g (s) + )ds = et 34

Figura 3.5: Figura en el toro de la sincronizacin 3 : 2 en la neurona mecnica. a = 0.6548, b = 0.1045.

Demostracin. La solucin general de la ecuacin diferencial 3.1 es Z t t es g (s) ds + e( t) u (t; , ) = e

(3.6)

Entonces

u (t; , 0) = e

es g (s) ds

Por denicin a ( ) es el mnimo real mayor que que satisface u (a ( ) ; , 0) = 1. De esto se sigue que Z a( ) es g (s) ds = ea( )

y entonces

a( ) a( )

es g (s) ds + e ea( ) = e
s

e g (s) ds +

a( )

es ds = e .

35

Figura 3.6: A) Diente de sierra del modelo KHR . B) Funcin directa de fases de disparo de modelo KHR. Ambos ejemplos con = 0.375, g (t) = 1 + 0.5sen(2t). Un sistema modelado por una ecuacin del tipo 3.1 puede dar lugar a una secuencia de tiempos de disparos innita que tiende a innito (gura 3.1). Concebiblemente, podra ocurrir que la sucesin de disparos {tn } sea nita (a partir de cierto momento el sistema no dispara ms, ver gura 3.7) o que para ninguna condicin inicial se produzca algn disparo (gura 3.8).

Theorem 3.2. Si para todo tiempo inicial, , el sistema dispara, entonces i) Las sucesiones de disparo {tn } son las rbitas de un semi-sistema dinmico discreto en R. ii) tn cuando n . Demostracin. Si para todo tiempo inicial, , el sistema dispara, Da = R y la condicin 3.5 se cumple para todo n N. Entonces la funcin de disparos a es la funcin generadora de un semisistema dinmico cuyas rbitas son las sucesiones de disparos {tn }. Para demostrar ii), por reduccin al absurdo, suponemos que la sucesin de tiempos de disparo es innita y tiende a algn punto lmite. Como las curvas integrales son continuas, por el teorema del valor medio tenemos que en cada 36

Figura 3.7: Para la condicin inicial escogida el sistema produce a lo ms un solo disparo. Modelo KHR con = 1.5, S = 0 y H = 5. intervalo de la forma [tn , tn+1 ] existe un nmero n tal que u0 ( n ; tn , 0) = = u(tn+1 ; tn , 0) u(tn ; tn , 0) tn+1 tn 1 tn+1 tn

Como esto es vlido para cualquier n, entonces u0 ( n ; tn , 0) (tn+1 tn ) = 1 Esto implicara que la pendiente de las curvas integrales dada por el lado derecho de la ecuacin 3.1 crece arbitrariamente, lo cual es una contradiccin. Decimos que el sistema dispara retroactivamente a partir del tiempo si ste pertenece a la imagen de la funcin a y denimos el disparo retroactivo del sistema a partir de este tiempo , en la imagen de la funcin a, como el mximo r para el cual su tiempo de disparo es , i.e.: Si u(t; r, 0) es la solucin que cumple u(r; r, 0) = 0, se tiene que r es el mximo nmero tal que u(; r, 0) = 1. Tambin denimos, b la funcin retroactiva de disparos del sistema, como la funcin que determina los disparos retroactivos: r = b(), Ima . Por denicin esta funcin es inyectiva y a(b(t)) = t t; pero no necesariamente tenemos que b(a(t)) = t, t.

37

Figura 3.8: Para ninguna condicin inicial el sistema dispara, pues las soluciones de la ecuacin nunca alcanzan el umbral (i.e. la sucesin de tiempos de disparos es vaca). Modelo KHR con = 4 y g (t) = 4sen(2t). La sucesin de disparos retroactiva {rn } a partir de un tiempo inicial , se dene como r0 = rn = bn ()

(3.7)

para todos los n 1 para los cuales el procedimiento pueda continuarse. As tenemos: Proposition 3.3. Si para todo tiempo inicial, , el sistema dispara retroactivamente, las sucesiones de disparos retroactivos son las rbitas de un semi-sistema dinmico en R, determinado por las iteraciones de la funcin b.

38

Figura 3.9: Grcas de a y b en el modelo KHR. Las funciones a y b son inversas una de la otra (homeomorsmos). = 0.375, S = 1, H = 0.5. 3.3. Las Funciones de Fases de Disparos Theorem 3.4. La funcin de disparo a y la funcin retroactiva de disparo b satisfacen Da = Da + 1 Db = Db + 1 donde Da y Db denotan los dominios de las funciones a y b. Adems a(t + 1) = a(t) + 1 , t Da b(r + 1) = b(r) + 1 , r Db Demostracin. Observemos que si u(t) es solucin de (3.1), entonces k Z, u(t + k ) tambin es solucin. Consideremos R y observemos tambin que, como la solucin (t) = u (t 1; , 0) se anula en t = + 1, la unicidad de las soluciones implica que u (t 1; , 0) = u (t; + 1, 0) , t R. (3.8) 39

Similarmente, tenemos que u (t + 1; , 0) = u (t; 1, 0) , t R. (3.9)

Para demostrar que el dominio de a es invariante bajo la suma de enteros (Da = Da + 1) hay que vericar que Da = + 1 Da Da = 1 Da . (3.10) (3.11)

Si Da entonces existe a ( ) tal que u (a ( ) ; , 0) = 1. De 3.8 se sigue que u (a ( ) + 1; + 1, 0) = u (a ( ) ; , 0) = 1. (3.12) Entonces + 1 Da y concluimos que la proposicin 3.10 es verdadera. Similarmente usando 3.9 tenemos que u (a ( ) 1; 1, 0) = 1, entonces 1 Da y 3.11 resulta tambin verdadera. Por denicin a ( + 1) es el mnimo tiempo, mayor que + 1, que cumple que u (a ( ) + 1; + 1, 0) = 1. De la ecuacin 3.12 inferimos entonces que a ( + 1) a ( ) + 1. Por otra parte, de la ecuacin 3.8 se sigue que u (a ( + 1) 1; , 0) = u (a ( + 1) ; + 1, 0) = 1 lo cual implica que a ( + 1) = a ( ) + 1. La demostracin de las armaciones que involucran a la funcin retroactiva de disparos b (t) son completamente anlogas y se dejan como ejercicio para el lector. El caso en que Da = R es el que interesa para el estudio del fenmeno de la sincronizacin pues veremos ms adelante (teorema 3.18) que en caso contrario las secuencias de disparos no son innitas. Cuando Da = R, el teorema 3.4 garantiza que la funcin directa de disparo, a, es un levantamiento de una funcin de la circunferencia, S 1 . Si : S1 S1 es la funcin de la cual a es levantamiento, entonces la sucesin de fases de disparo a partir de una fase inicial x0 est dada por xn = n (x0 ). 40

Denicin. La funcin es llamada funcin de fases de disparo.

Figura 3.10: Funcin de tiempos de disparos, a, con parmetros = 0.375, S = 1, H = 0.5. As tenemos la siguiente proposicin. Proposition 3.5. Si para todo tiempo inicial, , el sistema dispara, las sucesiones de fases de disparos son las rbitas de un semi-sistema dinmico en la circunferencia. Anlogamente, cuando Db = R (ms adelante ofreceremos condiciones para que Da o Db sean toda la recta) la funcin b ser tambin el levantamiento de una funcin de la circunferencia : S 1 S 1 y las sucesiones de fases de disparos retroactivos quedarn dadas por xn = n (x0 ) Denicin. La funcin es llamada funcin de fase retroactiva de disparo. En virtud del teorema 3.4 tenemos: 41

Figura 3.11: Funcin de fases de disparos, , mismos valores de parmetros que en la gura anterior. Proposition 3.6. Si para todo tiempo inicial, , el sistema dispara retroactivamente, las sucesiones de fases de disparos retroactivos son las rbitas de un semi-sistema dinmico en la circunferencia. 3.4. Relacin entre las Funciones Directa y Retroactiva de Disparos Cuando Da = R, las propiedades de sincronizacin del sistema estn cifradas en la dinmica de las iteraciones de la funcin de la circunferencia, . Para poder aplicar la teora clsica de las funciones de la circunferencia a la investigacin de la dinmica de estas funciones, se requiere averiguar las condiciones de invertibilidad y el tipo de regularidad (orden de diferenciabilidad, continuidad por tramos, biyectividad, etc.) de las funciones y . En lo que sigue consideraremos estos asuntos. Por denicin tenemos que a) Db = Ima . b) Imb Da . c) b es inyectiva.

42

Como la funcin a no es necesariamente suprayectiva (g 3.12), entonces Db puede ser un subconjunto propio de R, aunque Da sea todo R.

Figura 3.12: Grca de una curva integral del modelo KHR, la cual es tangente en t1 al umbral de disparos. Esto implica que la funcin a tiene una discontinuidad de salto, pues (t1 , t2 ) * Ima = Db . = 2, S = 3, H = 5.5 Tambin puede ocurrir que la funcin a no sea inyectiva (g. 3.13) y en este caso Imb est contenida propiamente en Da . La situacin de la gura 3.13 muestra tambin que no siempre se tendr que Imb Db y entonces la funcin retroactiva no determina un semi-sistema dinmico en Db . Estas observaciones pueden sumarizarse de la siguiente manera: Theorem 3.7. Las proposiciones siguientes son equivalentes: a) a es inyectiva en R. b) b es suprayectiva (sobre R). c) b : Ima R es una biyeccin y es la inversa de la funcin a : R

Ima .

43

Figura 3.13: Grca de dos curvas integrales del modelo KHR. Puede observarse que existen con tres tiempos t1 , t2 y t3 a los cuales corresponde el mismo tiempo de disparo; por lo tanto la funcin de disparos, a, no es inyectiva y Imb Db , Imb Da . = 2, S = 3, H = 5.5. Esto es, a b Da Ima R b a Db R Ima b a = idDa a b = idIma Demostracin. a) = b) Demostraremos que b es suprayectiva. Dado t R, debemos de hallar un tal que b ( ) = t. Sea = a (t) . Como siempre se tiene que a (b ( )) = , y adems a es inyectiva en R, entonces t = b ( ) . Por lo tanto b es suprayectiva. b) = a) Supongamos que a (t1 ) = a (t2 ) . Como b es suprayectiva, existen 1 y 2 tales que b ( 1 ) = t1 y b ( 2 ) = t2 . Luego, 1 = a (b ( 1 )) = a (t1 ) = a (t2 ) = a (b ( 2 )) = 2 . Entonces 1 = 2 = y t1 = b ( ) = t2 . Entonces a es inyectiva.

44

b) = c) La funcin b es inyectiva por la forma en que est denida . Si ahora suponemos que tambin es suprayectiva, inmediatamente obtenemos el resultado. c) = b) Es inmediata. En [15] se demuestra tambin que las armaciones anteriores tambin son equivalentes a que la funcin retroactiva de disparos sea continua. Los autores de este trabajo conjeturan tambin las siguientes proposiciones: Proposition 3.8. Las armaciones siguientes son equivalentes: i) a es continua e inyectiva en R. ii) a y b son homeomorsmos de R, inversos uno del otro. iii) Las sucesiones de disparos, directas y retroactivas, son las rbitas de sistemas dinmicos discretos de clase C 0 en la recta. Puede encontrarse una demostracin de este teorema en [15]. Como consecuencia del teorema 3.8 tenemos: Proposition 3.9. Las sucesiones de fases de disparos (directa y retroactiva) estn determinadas por un semi-sistema dinmico de clase C 0 en la circunferencia (generado por las funciones y , respectivamente) si y slo si a es continua e inyectiva en R. En este caso los homeomorsmos y son inversos uno del otro. Proposition 3.10. a) Si a no es inyectiva, b tiene una discontinuidad de salto, y consecuentemente, existe un intervalo de tiempos iniciales en el dominio de a que no est en la imagen de b. b) La funcin a es continua por tramos en el sentido de que a es continua por la derecha o por la izquierda en todo Da . Es continua en R si y slo si Db = Ima = R. Los teoremas anteriores son tiles para comprender el espectro de posibilidades dinmicas del sistema, por medio de la funcin de disparo y la funcin 45

retroactiva de disparo del sistema. Generalmente las funciones a y b no son accesibles analticamente y por lo tanto no podemos vericar sus propiedades mediante el anlisis de las expresiones que las determinan. Para lidiar con esta dicultad veremos a continuacin resultados que nos dan informacin directamente sobre las funciones de tiempos y fases de disparo, a partir del puro conocimiento de los parmetros de la ecuacin diferencial, que siempre son conocidos a priori. 3.5. El Atractor Peridico Theorem 3.11. La ecuacin diferencial 3.1 tiene una solucin (t), peridica de perodo uno, que es globalmente asintticamente estable y tiene promedio 0 = donde g0 = Z
1

g0 .

(3.13)

g (s) ds.
0

Demostracin. Denimos el mapeo del perodo P ( ) = u (1; 0, ) . Es conocido que la ecuacin diferencial 3.1 tiene una solucin peridica (t) si y slo si P () tiene un punto jo y resulta que = (0), (ver gura 3.14). Adems se sabe que (t) es globalmente asintticamente estable si y slo si es un punto jo globalmente asintticamente estable del mapeo del perodo. De 3.6 tenemos que P ( ) = u (1; 0, ) = e + c donde c=e

1 0

es g (s) ds.

Por lo tanto P ( ) tiene un nico punto jo, , dado por = e 46 c . 1

Figura 3.14: Mapeo del periodo Por otra parte dP ( ) = e < 1 cuando > 0 d y entonces es un punto jo globalmente asintticamente estable del mapeo del perodo. Entonces la solucin peridica (t) = e
t

t 0

es g (s) ds + et

es nica (ver 3.6) y es globalmente asintticamente estable. Al expresar el forzamiento g(t) y la solucin peridica (t) de la ecuacin diferencial en series de Fourier, se tiene g(t) = g0 + a1 cos(2t) + b1 sin(2t) + a2 cos(2 (2t)) + b2 sin(2 (2t)) + ... (t) = 0 + 1 sin(2t) + 1 cos(2t) +2 sin(2 (2t)) + 2 cos(2 (2t)) + ...

(3.14)

siendo g0 y 0 los valores promedio de g (t) y (t). Sustituyendo en la ecuacin 3.1 tenemos que d dt = (0 + 1 sin(2 t) + 1 cos(2t) + ...) + (g0 + a1 cos(2t) + b1 sin(2t) + a2 cos (2 (2t)) + b2 sin(2 (2t)) + ...) 47

Como la derivada de una funcin peridica es peridica pero tiene promedio cero, el desarrollo en series de Fourier de la derivada de no debe tener trmino constante. Entonces : 0 = 0 + g0 . 0 = g0 .

Remark 1. Las soluciones, u (t) , de la ecuacin diferencial 1.1 convergen a (t) montonamente. Esto es, la funcin d(t) = |u(t) (t)| es decreciente. Demostracin. Z Z
t 0

(t) = et

es g (s) ds + et es g (s) ds

Z Z

= et

t 0

e(t+1)

es g (s) ds e 1
1 1

es g (s) ds

e 1

Luego

de donde u (t) converge a (t) montonamente. Denicin.

Z 1 ( t +1) s e g (s) ds e 0 = d (t) u (0) + |u (t) (t)| = et e 1

Llamamos un punto crtico de la grca de una funcin derivable f : R R a aquellos puntos (tc , f (tc )) para los cuales f 0 (tc ) = 0.

48

Figura 3.15: Convergencia de las soluciones de la ecuacin diferencial del modelo KHR a la solucin peridica (t). De un resultado conocido de funciones analticas sabemos que si g : R R es analtica y existe t R tal que g (n) (t) = 0 para todo n 1, entonces g (t) es constante, por lo tanto, si g (t) es analtica y no es constante, entonces para todo t R, existe un natural n 1 tal que g(n) (t) 6= 0. Necesitamos el siguiente lema (ver gura 3.16):

Figura 3.16: Representacin pictrica de los casos 2.a)-2.d) del Lema 3.12.

49

Lemma 3.12. Sea g analtica y no constante y consideremos la ecuacin diferencial u (t) = u (t) + g (t) con > 0. Entonces tenemos las siguientes armaciones: 1) Los puntos crticos de las soluciones u (t) se encuentran sobre la grca de t) g (t) la funcin g( y recprocamente todo punto sobre la grca de es un punto crtico de alguna solucin. t) g (tc ) alcanza un es creciente alrededor de t si y solo si u t ; t , 2.a) g( c c mnimo local en tc . t) g (tc ) alcanza un es decreciente alrededor de t si y solo si u t ; t , 2.b) g( c c mximo local en tc . t) g (tc ) es decreciente 2.c) g( tiene un mximo local en t si y solo si u t ; t , c c alrededor de tc y este es un punto de inexin de u (t) .
t) g (tc ) 2.d) g( tiene un mnimo local en tc si y solo si u t; tc , alrededor de tc y este es un punto de inexin de u (t) .

es creciente

Demostracin. Observemos primero que si u (t) es solucin de la ecuacin diferencial, entonces u (t) es analtica y, para todo natural k 1, y para toda t R u(k) (t) = u(k1) (t) + g (k1) (t) . Probaremos ahora el inciso 1). Si (tc , u (tc )) es un punto crtico de una solucin u (t) , entonces u0 (tc ) = 0, luego 0 = u (tc ) + g (tc ) es decir u (tc ) = g (tc ) ,
g (t) .

por lo tanto el punto (tc , u (tc )) est en la grca de

50

g (tc ) g (tc ) u t; tc , = u tc ; tc , + g (tc ) g (tc ) = + g (tc ) = 0 tc ) alcanza un mnimo local en tc . 2.a) Supongamos que u (t) = u t; tc , g( Como u (t) es analtica y no es constante, existe n 1 tal que
0

tc ) , entonces Recprocamente consideremos la solucin u t; tc , g(

u(k) (tc ) = 0, 1 k < 2n u(2n) (tc ) > 0.

(3.15)

Entonces, como u(k) (tc ) = u(k1) (tc )+ g(k1) (tc ) para todo k 1, tenemos g(k) (tc ) = 0, 0 k < 2n 1 g (2n1) (tc ) > 0 Si n > 1, tc es un punto de inexin de g (t) , pero, en cualquier caso, g (t) crece alrededor de tc . Supongamos ahora que g (t) es creciente alrededor de tc , entonces tenemos las condiciones 3.16, las cuales implican 3.15 y estas a su vez implican que g (tc ) alcanza un mnimo local en tc . u t; tc , Las demostraciones de los incisos 2.b), 2.c) y 2.d) son anlogas. (3.16)

51

Theorem 3.13. Supongamos que g (t) es analtica. Entonces i) La solucin peridica (t) alcanza sus valores mximos y mnimos sobre t) la curva u(t) = g( . t) ii) El valor promedio de (t) coincide con el valor promedio de g( . iii) Se tienen las siguientes desigualdades: g (t) g (t) M n M n [ (t)] M a x [ (t)] M a x Si en alguna de ellas se cumple la igualdad, entonces tambin se cumple en todas las dems y entonces el forzamiento g (t) y la respuesta (t) son constantes y t) cumplen (t) g( . Demostracin. La armacin i) se sigue del lema 3.12, inciso 1). La armacin ii) resulta del teorema 3.11. Para demostrar iii) vemos que si la igualdad entre el mximo y el mnimo de (t) tiene lugar, entonces (t) es constante y de la ecuacin diferencial 3.1 se sigue que (t) + g (t) = 0 (t) = 0 lo cual implica que g (t) tambin es constante e igual a (t) . h i t) Supongamos que M n g ( = M n [ (t)] = (t0 ). Si g no es constante, entonces por el lema 3.12, g (t) tiene un punto de inexin en h t, lo i que implicara g (t) g (t) n < (t0 ) , por que no alcanza un mnimo en t0 , lo que signica que M lo tanto g (t) debe de ser constante. 3.6. Topologa del Dominio de la Funcin de Disparos Una de las posibilidades es que el Da sea todo R. Ms adelante daremos condiciones necesarias y sucientes para que esto ocurra. Por otra parte, hemos visto que el dominio de a puede ser vaco (g. 3.8). Las guras 3.17 y 3.18 muestran 52

Figura 3.17: El sistema tiene una solucin peridica (t) que toca al eje t y al umbral (u = 1) de forma tangente. Por la unicidad de las soluciones, Da consiste nicamente de los puntos donde (t) = 0. que tambin puede ser discreto. En la gura 3.17 cualquier condicin inicial en Da produce a lo ms slo un disparo. De hecho, las nicas condiciones iniciales para las que puede haber algn disparo estn dadas por los puntos donde la funcin peridica asintticamente estable (t) es tangente al eje horizontal. En la gura 3.19 el dominio de a resulta ser la unin de intervalos cerrados. El siguiente teorema [15] generaliza estas observaciones computacionales. Theorem 3.14. Da es un conjunto cerrado. Los ejemplos anteriores muestran que Da puede ser de los siguientes tipos: R, vaco, o unin de intervalos cerrados. A continuacin estudiaremos las condiciones que determinan el tipo de dominio de la funcin de disparos. Theorem 3.15. (t0 ) > 1 para algn t0 R si y slo si Da = R.

53

Figura 3.18: Otra situacin en la que el dominio de la funcin a de disparos resulta ser discreto. = 1.62, S = 0.3, H = 4. La solucin que determina el disparo es tangente en x = 0 y en x = 1. Demostracin: (=) Sea M = M a x [ (t)] y por hiptesis M > 1. Sea = M 1. Entonces cualquier curva (t, u (t)) que en algn momento t0 diste de (t, (t)) menos que tiene componente u (t0 ) > 1. Por otra parte, como (t) es un atractor global, dado cualquier R la solucin u (t; , 0) tiene que converger al atractor. Entonces, dado algn tiempo inicial , existe algn tiempo T tal que |u (T ; , 0) (T )| < 2

Por lo tanto, a partir de este tiempo T tendremos que para algn tiempo posterior T + t0 , u(T + t0 ; , 0) > 1. Como u(0; , 0) = 0, el teorema del valor intermedio implica que Da . (=) Para demostrar que (t0 ) > 1 en algn t0 es una condicin necesaria x [(t)] 1. Tenemos varios para que Da = R, suponemos lo contrario: M = M a casos: A) Si M < 1 tenemos dos casos: A.1) Cuando M n [(t)] 0 obligatoriamente Da = , pues por la unicidad de las soluciones, para cualquier R, u(t; , 0) < (t), t R y entonces 54

Figura 3.19: El dominio de la funcin a resulta ser la unin de intervalos cerrados. = 1.0853, S = 0.3, H = 4. u(t; , 0) nunca puede llegar al umbral de disparos (u(t; , 0) < 1, t R) . A.2) Cuando M n [(t)] < 0, tenemos a su vez dos casos: A.2.1) Si M a x [(t)] = M = (t ) 0, debido a la convergencia montona al atractor, t t u(t; t , 0) = (u(t; t , 0) (t)) + (t) M + M = 0 Por lo tanto t / Da . A.2.2) Si M a x [(t)] = M > 0 entonces existen t1 y t2 tales que (t1 ) = (t2 ) = 0 y (t) < 0 t (t1 , t2 ) . Por la unicidad de las soluciones, si (t1 , t2 ) tenemos que u(t; , 0) > (t) t R Siendo (t) asintticamente estable, existe 1 tal que si | | < 1 entonces |u(t; t2 , ) (t)| < 1 M t > 0. Por la continuidad de las soluciones respecto a las condiciones iniciales existe 2 tal que t2 < 2 implica que u(t2 ; , 0) < 1 . Entonces u(t; , 0) (t) < 1 M t > , por lo tanto / Da pues u(t; , 0) < 1 t > . 55

B ). Si M = 1, con argumentos similares a los usados para probar el inciso A), se demuestra que existen reales que no estn en el dominio de la funcin de disparos a. Corollary 3.16. a es el levantamiento de una funcin de la circunferencia si y slo si Ma x [(t)] > 1. Demostracin. Se sigue directamente de los teoremas 3.4 y 3.15. Este teorema es importante para estudiar sistemas que involucran parmetros. Ms adelante lo aplicaremos al modelo KHR para determinar las regiones del espacio de parmetros donde el sistema siempre dispara. Equivalentemente al teorema 3.15 tenemos: Corollary 3.17. x (t) 1. Da 6= R si y slo si M a Como hemos visto , puede ocurrir que para algunos tiempos iniciales R, el sistema no dispare (Da es entonces un subconjunto propio de R, ver guras 3.17, 3.18 y 3.19). La funcin de disparos podra denirse todava en el dominio Da donde el sistema s dispara, pero en este caso las sucesiones de tiempos de disparo no deniran un semi-sistema dinmico de acuerdo a las siguientes conjeturas de Carrillo y Ongay: Conjecture 3.18. Da es un subconjunto propio de R si y slo si todas las sucesiones de disparo son nitas (el sistema produce solamente un nmero nito de disparos) o vacas ( Da es vaco y el sistema no dispara). Conjecture 3.19. No pueden coexistir sucesiones nitas con innitas. Esto es, si alguna condicin inicial da lugar a una sucesin innita, entonces toda sucesin de disparos es innita, y si alguna condicin inicial da lugar a una sucesin nita, entonces cualquier otra condicin inicial dar lugar a alguna sucesin nita o vaca (el sistema no dispara). 56

Conjecture 3.20. Cuando Da 6= R existen dos posibilidades: i) Da = S . I + n, donde I es unin nita de intervalos cerrados. ii) Da =
nN

Los ejemplos, teoremas y conjeturas que hemos presentado en sta y otras secciones muestran que para esta clase de osciladores el dominio de a es cerrado y pueden darse las posibilidades siguientes: i) Da es vaco y el sistema nunca dispara. ii) Da es todo R y para toda condicin inicial el sistema produce secuencias de disparos que tienden a innito. iii) Da es un subconjunto propio de R (unin de intervalos cerrados) y el sistema desde algunas condiciones iniciales no dispara, y desde las otras slo puede hacer un nmero limitado de disparos. Las condiciones que determinan el Da en los casos i) y iii) no son tan simples como la condicin M a x[(t)] > 1 que determina el caso ii). Como el caso ii) es el interesante para los propsitos de este trabajo no nos distraeremos en la presentacin de las condiciones necesarias y sucientes para determinar el Da en los casos i) y iii). En lugar de hacer esto, slo daremos algunas condiciones ms simples que servirn para acotar las correspondientes regiones del espacio de parmetros en los ejemplos de aplicacin. Theorem 3.21. x[(t)] > 1 o M n[(t)] 0. Da 6= implica que M a Demostracin. Cuando M a x[(t)] 1 y M n[(t)] > 0 la unicidad de las soluciones implica que para toda R M a x[u(t; , 0)] < 1. Por lo tanto ningn est en Da . El recproco del teorema 3.21 es falso (ver gura 3.20). Theorem 3.22. x[(t)] 1 y M n[(t)] 0. 6= Da 6= R implica que M a 57

Demostracin. Por el corolario 3.17, M a x[(t)] 1 y por el teorema 3.21, M n[(t)] 0. El contraejemplo de la gura 3.20 tambin prueba que el recproco de este teorema es falso.

Figura 3.20: Contraejemplo del recproco del Teorema 3.22. = 3, S = 0.3, H = 4. La ecuacin diferencial 3.1 que determina el modelo de integracin y disparo que estamos estudiando es lineal y en principio, mediante el uso de un factor de integracin, es posible encontrar una expresin analtica para sus soluciones. En particular puede obtenerse una expresin analtica para la solucin peridica atractora (t). Comnmente, el oscilador involucra una serie de parmetros = (1 , ..., n ) de los cuales depender tambin el atractor peridico: = (t; ). Las ecuaciones M a x |(t; )| = 1 y M n |(t; )| = 0 determinarn variedades VM y Vm de codimensin 1 en el espacio de parmetros (ver gura 3.21). Cada una de estas variedades dividirn el espacio de parmetros en dos regiones. Por el teorema 3.15, de un lado de la variedad VM tendremos la regin del espacio de parmetros donde se cumple la condicin M a x |(t; )| 1 y en esta regin tendremos que Da es vaco o la unin numerable de intervalos cerrados cuya unin est contenida propiamente en R. Del teorema 3.21 se sigue que Ma x |(t; )| 1 y M n |(t; )| > 0 (3.17) n |(t; )| > implica que Da = . Entonces tenemos que del lado de Vm donde M 0 se cumplir que Da = . Como las condiciones (3.17) no son necesarias para que 58

Da = , el recproco del teorema 3.21 no es vlido, entonces, para garantizar que 6= Da 6= R deben cumplirse las condiciones (3.17) ms alguna otra condicin adicional. Un anlisis de la gura 3.20 sugiere una forma en que esta condicin podra formularse, pero en el presente trabajo no nos desviaremos en esta direccin, pues no es relevante para el estudio de sincronizacin que nos ocupa. En el siguiente captulo discutimos una instancia particular de este tipo de modelos, el modelo KHR. En ste estn involucrados tres parmetros e ilustraremos el mtodo de clasicar el espacio de parmetros que se deriva de nuestro anlisis, determinando las regiones de este espacio tridimensional de parmetros del modelo KHR. Puede ocurrir que estemos interesados en analizar un modelo que, a diferencia del modelo KHR, implique un forzamiento g (t) cuya expresin analtica no sea sucientemente simple para poder obtener una expresin manejable para el atractor peridico (t; ). En este caso teoremas como los que siguen son de utilidad pues dan condiciones que pueden ser vericadas directamente de la ecuacin diferencial sin tener que conocer sus soluciones. Por ejemplo el teorema 3.24 ofrece condiciones sobre el valor promedio del forzamiento para garantizar que el sistema dispara desde cualquier condicin inicial en R. El primer teorema que ofreceremos es una versin ms dbil del teorema 3.22 (puede demostrarse que M n[(t)] 0 implica que M n[g (t)] < 0, ver teorema 3.13), pero de acuerdo a lo que hemos dicho, tiene la ventaja de ofrecer condiciones directamente en trminos del forzamiento para garantizar que Da es unin numerable de intervalos cerrados contenidos propiamente en R. Theorem 3.23. n[g (t)] < 0. 6= Da 6= R implica que M Theorem 3.24. Sea g0 = Z
1 0

g (t)dt. Si g0 > , entonces Da = R.

Demostracin.
0 Como el valor promedio de la solucin peridica es g , entonces la tesis del teorema es una consecuencia directa del teorema 3.15 (ver gura 3.22).

59

Figura 3.21: Particin pictrica del espacio de parmetros. Para cada regin se t) muestra un dibujo representativo del comportamiento de las curvas g( y . Theorem 3.25. Ma x [g (t)] < = Da = . Demostracin. Ma x [g (t)] < implica que M a x [g (t)] < 1, por el teorema 3.13. Si existiera Da , entonces la solucin u (t; , 0) , en el tiempo a ( ) llega al umbral u = 1. Como u (t; , 0) tiene que converger a (t) entonces existira t a ( ) tal que u (t ; , 0) = 0 y u (t ; , 0) > 1. Del teorema 3.13 tendramos que g (t ) > , contradiciendo la hiptesis. Tenemos el siguiente problema abierto: Problema: Dar condiciones necesarias y sucientes para que el Da sea discreto. 60

Figura 3.22: Ilustracin de que si g0 > , entonces Da = R. Como los valores de 0 los prametros son = 1, S = 2, H = 0.75, entonces g = 2, y por lo tanto, el sistema siempre dispara. 3.7. Condiciones que Determinan la Inyectividad y la Continuidad de la Funcin de Disparos A continuacin se enuncian algunas condiciones sobre la inyectividad de la funcin de disparos. Theorem 3.26. Sea g analtica. Si g (t) 0 t, entonces la funcin de tiempos de disparo a es inyectiva. Demostracin. Si Da = entonces a es continua por vacuidad. Si Da contiene un punto entonces, como Da es invariante bajo translaciones enteras (teorema 3.4), contiene una innidad de puntos. Supongamos que existen < 0 tales que a ( ) = a (t0 ) ; entonces u (t; , 0) = u (t; 0 , 0) = u (t) por la unicidad de las soluciones. Supongamos que g (t) no es 61

constante. Tenemos los siguientes casos: a) u ( 0 ) 6= 0. b) u ( 0 ) = 0. Para el caso b) el lema 3.12 nos da la siguiente disyuntiva: b.1) u ( 0 ) = 0 y 0 es un punto de inexin de u. b.2) u ( 0 ) = 0 y 0 es un mximo o un mnimo de u. Caso a.1). Si u ( 0 ) > 0, u (t; 0 , 0) debe de tomar valores menores o iguales que cero para valores de t que se encuentren entre y 0 . Como u ( ) = 0, y u( ) es continua entonces u( ) alcanza un mnimo menor a cero para algn valor de t entre y 0 (ver gura 3.23). Como los mnimos son alcanzados en la grca de existe t tal que g (t) < 0.
g (t) ,

entonces (lema 3.12)

Figura 3.23: Caso a.2). Supongamos que u ( 0 ) < 0, entonces existe t > 0 tal que u (t) < 0. 0 Como u (t) es continua y Da , u (a ( 0 )) = 1, u (t) debe de ser creciente en algn momento. Por lo tanto u (t) alcanza un valor mnimo negativo (ver gura 3.24). Como los mnimos son alcanzados en la grca de que g (t) < 0.
g (t) ,

entonces existe t tal

Caso b.1). La grca de u(t) cruza la recta u (t) = 0. Si, alrededor de 0 , u(t) es creciente se tiene la misma situacin que en caso a1). Si es decreciente se tiene 62

Figura 3.24: la situacin del caso a2). Finalmente, para el caso b.2) si u (t) alcanza un mnimo (o un mximo) en 0 , entonces por el lema 3.12, g ( 0 ) = 0 y es localmente creciente (o decreciente) alrededor de . Se sigue que existe t R tal que g (t ) < u 0

(ver gura del lema). Por lo tanto g (t) < 0. Supongamos ahora g(t) constante: g (t) = g0 t R. Del teorema 3.25 tenemos que si g0 , entonces Da = . Si g0 > , entonces g0 > 0 , la solucin que pasa por ( , 0) tiene derivada distinta de cero en . Si la funcin de disparos a no es inyectiva tenemos el caso a) de la primera parte, lo que implica que g (t) toma valores negativos, por lo tanto a tiene que ser inyectiva. Theorem 3.27. Sea g analtica. Entonces g (t) 0, t y M a x [ (t)] > 1 si y slo si a es inyectiva en R. Demostracin. Slo falta probar (=). Como Da = R, entonces (teorema 3.25) existe t1 R tal que g (t1 ) > 0. Si existiera t2 tal que g (t2 ) < 0, entonces existira tal que g ( ) = 0 y una > 0 tal que si < t < entonces g (t) > 0 y si < t < + entonces g (t) < 0. Entonces por el lema 3.12 u (t; , 0) tiene un mximo local en , por lo tanto existe 0 , con < 0 < a ( ) tal que u ( 0 ; , 0) = 0 de donde a ( 0 ) = a ( ) .

63

La demostracin de los teoremas 3.28 y 3.29 puede verse en [15]. Theorem 3.28. Sea g (t) analtica. Si g (t) t R entonces a es continua. Theorem 3.29. Sea g (t) analtica. Entonces g (t) t R y M a x [ (t)] > 1 si y slo si a es continua en R. Corollary 3.30. Si a es continua y M n [g(t)] < entonces M a x [ (t)] 1 (Da 6= R) . Demostracin. Se sigue directamente del teorema 3.29. El recproco del corolario 3.30 es falso. La idea para un contraejemplo se muestra en la gura 3.25.

Figura 3.25: Idea del contraejemplo para el recproco del corolario 3.30.

Theorem 3.31. 64

La funcin directa de disparos, a, es continua en R si y solo si es un homeomorsmo. Demostracin. (=) Si a es continua en R, por el teorema 3.29, g (t) 0 t R. Entonces, por el teorema 3.26, a es inyectiva. Por lo tanto es un homeomorsmo. (=) Es inmediata. En [15] se analiza lo que sucede cuando el mnimo de g (t) es estrictamente mayor que y se llega al siguiente resultado: Theorem 3.32. Si g (t) > entonces es un difeomorsmo de clase C de la circunferencia, que preserva orientacin y es su difeomorsmo inverso.

65

4. Anlisis del Modelo de Neurona de Integracin y Disparo de Keener, Hoppensteadt y Rinzel


Como hemos visto, algunos modelos de neurona de integracin y disparo describen en forma aproximada la dinmica de las clulas nerviosas en trminos de una variable de estado, v(t), que representa la diferencia de potencial elctrico a travs de la membrana celular, una constante de disipacin que relaja la diferencia de potenciales a su nivel de reposo, y un estmulo externo SA (t) (e.g: corriente aplicada). Cuando v(t) alcanza un umbral de disparo VT (la neurona emite un impulso nervioso), el potencial es actualizado a cero, y la carga de nuevo empieza a acumularse. Esto lo tratan Hoppensteadt, Keener y Rinzel en [12] con el modelo matemtico: dv = v + S0 + Sm cos ( t + ) dt v t+ = 0 si v (t) = VT (4.1)

donde es la constante de disipacin, v es el potencial de membrana, S0 es el estmulo constante aplicado; Sm , y son la amplitud, la frecuencia y la fase, respectivamente, del estmulo peridico aplicado. 4.1. Rescalamiento del Modelo Es posible hacer una simplicacin del modelo por medio del cambio de variables u= v , VT = 2 , S= 2S0 , VT H= 2Sm , VT = t + 2

y haciendo algunas sustituciones, se tiene: du d du dt dt d 2 1 dv = VT dt v2 2S0 2Sm + + cos ( t + ) = VT VT VT = u + S + H cos (2 ) . =

Si v (t) = VT , entonces u( ) = 1. Por lo tanto, la dinmica del modelo (4.1) puede ser analizada por medio del modelo ms sencillo, pero dinmicamente equivalente u ( ) = u ( ) + S + H cos (2 ) (4.2) 66

donde es la constante de disipacin, S el valor promedio del estmulo aplicado, y H su amplitud. 4.2. Expresin Analtica para la Funcin de Disparos Al resolver la ecuacin diferencial por medio del mtodo de variacin de parmetros, se obtiene la solucin general: e ( cos(2 ) + 2 sin(2 )) S +K (4.4) e +H u( ) = e 2 + 42 Denimos la funcin X ( ) = cos(2 ) + 2 sin(2 ) Entonces, reemplazando X ( ) en (4.4), tenemos u( ) = H S X ( ) + Ke . + 2 + 4 2

u + = 0, si u ( ) = 1

(4.3)

Aplicando la condicin inicial u( n ) = 0 se tiene: H S X ( n ) + Ke n = 0. + 2 + 4 2 Por lo tanto u( ; n , 0) = con S H K0 = 2 X ( n ) e n . + 42 Esta ecuacin diferencial tiene una nica solucin peridica, ( ), que es globalmente atractora. La expresin para dicha solucin es ( ) = H S X ( ). + 2 + 42 S H X ( ) + K0 e + 2 + 42

Por medio de la identidad trigonomtrica sin (2 + ) = sin (2t) cos + sin cos (2t) 67

obtenemos la expresin simplicada ( ) = donde S H sin(2 + ), + 2 + 42 (4.5)

. sin = 2 + 42 El ngulo est determinado por el tringulo de la gura 4.1.

Figura 4.1: Para referencia posterior observamos de este tringulo la igualdad 2 . cos = 2 + 42 En el caso especial en el que el forzamiento de la neurona es constante (H = 0) conviene ser tratado aparte, pues su tratamiento analtico se simplica. Bajo estas condiciones el atractor peridico resulta ser constante (t) = S t R.
S

Si S > 1, por el teorema 3.15, Da = R. Si 3.25, Da = .

1, por los teoremas 3.22 y

Del teorema 3.1 (captulo III ) tenemos Z a(t) ex (S ) dx = et .


t

Desarrollando el lado izquierdo de la ecuacin se tiene: a(t) Z a(t) S x x S a ( t ) t e (S ) dx = e = e e 1 1 = e t . t t 68

Entonces tenemos que S a(t) S a(t) S e 1 = e = e t . Despejando a (t) resulta: 1 S S 1 S 1 t = e ln + t = t + ln . a (t) = ln S S S Entonces tenemos: Theorem 4.1. Si H = 0 y S > entonces la funcin de fases de disparos es una rotacin (x) = x + (S, ) mod 1 con (S, ) = Lemma 4.2.
1

ln

S S

Si u (t) es la solucin de la ecuacin 4.2 para todas , t R se tiene que G ( ) = F ( ) + donde e (1 u (t; , 0)) , S

H 1 + sin sin (2 + ) y F ( ) = e S S G ( ) = F ( ) + e . S

Demostracin. Por la linealidad de la ecuacin, dada cualquier , la solucin u (t; , 0) est denida para todo t R. u (t; , 0) = H S (t ) X (t) X ( ) e 1 e(t ) + 2 + 42 S H H (t ) S = e X ( ) + + X (t) . + 2 + 42 2 + 42 69

Entonces H H (t ) 1+ X ( ) + 1 + X (t) u (t; , 0) = e 2 2 2 S S + 4 S + 42 H H = e(t ) 1 + sin sin (2 + ) + 1 + sin sin (2 + ) . S S Luego t H 1 + sin sin (2 + ) e u (t; , 0) = e S S H t +e 1 + sin sin (2 + ) . S Entonces H H t 1 + sin sin (2 + ) = e 1 + sin sin (2 + ) e S S t e u (t; , 0) S H e 1 + sin sin (2 + ) + e S S S H = et 1 + sin sin (2 + ) S S t t + e e u (t) . S S

e (1 u (t; , 0)) Por lo tanto , t R, G ( ) = F ( ) + S

Lemma 4.3. Da si y slo si existe > tal que F () = G ( ) . Demostracin. (=) Sea R. Aplicando el lema 4.2 en t = tenemos G ( ) = F () + de donde F () = F () + e (1 u (; , 0)) S e (1 u (; , 0)) S 70

Figura 4.2: Funciones del modelo. = 0.375, S = 1.0, H = 0.5 y por lo tanto u (; , 0) = 1 con > . (=) Aplicando el lema 4.2 en t = a ( ) tenemos que F (a ( )) = F ( ) + y el teorema se sigue con = a ( ) . Theorem 4.4. Si H > 0 las siguientes proposiciones son equivalentes: i) La funcin de disparos a es continua en R. ii) F es creciente. iii) S H . e S

71

Demostracin. i) () iii). Como g es una funcin trigonomtrica, por el teorema 3.29 a es continua en R si y slo si g (t) t y M a x [ (t)] > 1. Por otra parte, g (t) = S + H sin (2t) si y slo si S H . Para probar que iii) = i) observamos que si S H , de la ecuacin 4.5 tenemos que Ma x [ (t)] = ii) () iii). S S H H H S > > + 1. 2 2 2 2 + 4 + 4

F (t) = et 1 S +H S sin sin (2 t + ) . Entonces H 0 t t 2 H 1 + sin sin (2t + ) + e sin cos (2t + ) F (t) = e S S S 2H 2 H t + sin sin (2t + ) + sin cos (2t + ) = e S S S 2 2 H sin (2t + ) + = et S S 2 + 42 2H cos (2t + ) + S 2 + 42 H sin (2t + ) = et 1 + S S 2 + 42 2H 2 + cos (2t + ) . S 2 + 42 Usando las identidades trigonomtricas sin (2 + ) = sin (2t) cos + sin cos (2t) cos (2 + ) = cos (2t) cos sin (2t) sin tenemos que la ltima igualdad implica H 2 sin (2t) cos (2 t) 0 t F (t) = e 1 + + S S 2 + 42 2 + 42 2 + 42 2 2 cos (2t) sin (2t) H + S 2 + 42 2 + 42 2 + 42 72

H 2 4 2 1 + = e + cos (2t) S S (2 + 42 ) S (2 + 4 2 ) H t = e 1 + cos (2t) S S t e (S + H cos (2t)) . = S


t

Si S H entonces F 0 (t) 0 (F es no decreciente). F 0 (t) = 0 si y solo si S . Entonces F 0 (t) = 0 a lo ms en un conjunto discreto de puntos. cos (2t) = H De esto se sigue que F (t) es creciente. Recprocamente si F (t) es creciente entonces F 0 (t) 0 y resulta que S H .
S La ecuacin F 0 (t) = 0 tiene solucin si y slo si cos(2t) = H , lo que signica que es un conjunto discreto. Esto implica que no existe intervalo en donde F sea constante, por lo tanto es creciente.

Corollary 4.5. Si H > 0 y a es continua en R entonces h i a (t) = F 1 F (t) + et S

para toda t R.

Demostracin. Del lema 4.2, escogiendo t = a( ), tenemos que para todo en R, F (a( )) = G( ). Si a es continua en R, por el teorema 4.4, es creciente y por lo tanto invertible. As pues, a( ) = F 1 (G( )) (4.6)

y para probar que esta expresin vale para todo en R slo resta probar que Im G Im F. Por el teorema 4.2, tambin tenemos que S H. Entonces F (t) 1 H H SH sin sin (2t + ) 1 = 0. S S S S S 73

t Tambin como G (t) = F (t) + S e 0, para demostrar que Im G Im F bastar probar que (0, ) Im F. Esto se debe a que

H Por otra parte, la hiptesis S H implica que 1 S S 0 y entonces F ( ) cuando .

H sin sin (2t + ) 0 cuando t . i) F ( ) = e 1 S S 1 H H ii) F ( ) e 1 S S sin e S S

Como S > H , tenemos que G (t) 0 Tambin, ) Im F ya F y por otra parte que (0, ( ) 0 cuando 1 H , pues sin = H sin > e < 1. F ( ) e 1 S S S S 2 +4 2 Por el teorema 4.4 a continua implica que S H o bien 1
S

H S

0.

As tenemos entonces que F (t) cuando . Observacin. 1. En virtud del teorema 4.4, tenemos que las condiciones i), ii) o iii) del teorema 4.4 implican que a (t) es el levantamiento de una funcin : S S dada por (x) = F 1 F (x) + ex mod 1. S

2. La ecuacin 4.6 que relaciona cada tiempo con su tiempo de disparo a( ) es trascendente y no es posible contar con una expresin analtica para la funcin (x), an cuando se cumplan las condiciones i), ii) o iii). Esto marca una diferencia importante respecto a los modelos geomtricos como el de la neurona mecnica, en el que ya vimos que con relativa facilidad un anlisis del problema permite encontrar una expresin analtica para las funciones que determinan los tiempos de disparo y que, de hecho, estas constituyen la familia clsica de funciones de la circunferencia. Esta dicultad que aparece en los modelos gobernados por una ecuacin diferencial, complica el anlisis de la dinmica del oscilador forzado y sus propiedades de sincronizacin. Dada la imposibilidad para determinar analticamente la funcin de tiempos de disparo a(t), en las siguientes secciones usaremos el enfoque cualitativo presentado en el captulo anterior para estudiar esta clase de osciladores forzados, 74

de la cual el modelo KHR es un caso particular. 4.2.1. Anlisis Cualitativo en el Espacio de Parmetros del Modelo KHR En sta seccin consideramos el modelo de KHR en su forma reducida dada por las ecuaciones (4.2) y (4.3). No seguiremos la presentacin de KHR en su artculo original [12]. En lugar de usar el mtodo de anlisis de estos autores, aplicaremos la teora cualitativa desarrollada por Carrillo y Ongay en [15] pues resulta ms general y poderoso. Nos referiremos a la presentacin que hicimos en el captulo anterior de los resultados de estos ltimos autores, para analizar los distintos tipos de comportamientos que puede tener el modelo al variar sus tres parmetros (, S, H ). Para esto, primeramente consideraremos el octante del espacio tridimensional donde estos parmetros son no negativos y clasicaremos las regiones de este espacio en trminos de las propiedades y los diferentes tipos cualitativos de las funciones de disparo del sistema. Ms adelante combinaremos este conocimiento con la teora del nmero de rotacin de Poincar y algunas de sus generalizaciones y obtendremos regiones del espacio (, S, H ) donde se dan los diferentes tipos de respuestas sincronizadas de la clula.

4.2.2. Condicin de Disparos De acuerdo con el teorema 3.15 del captulo anterior, tenemos la siguiente dicotoma: Si Ma x > 1, (4.7)

el sistema dispara una vez que ha sido establecida cualquier condicin inicial (Da = R), mientras que si Ma x [ (t)] 1, (4.8) para algunas condiciones, el sistema no dispara o produce secuencias nitas de disparos. Para el modelo KHR Ma x [ (t)] = H S . + 2 + 4 2 75

La grca de H (, S ) es una supercie reglada: haciendo = constante en la ecuacin (4.10) vemos que H depende linealmente de S (ver 4.3). Cualquier punto del espacio de parmetros (, S, H ) que se encuentre del lado de esta supercie reglada donde M a x [ (t)] > 1, determina un sistema que produce sucesiones de disparos innitas (Da = R) . Del otro lado de la supercie reglada e incluso sobre ella tenemos que M a x [ (t)] 1 y por lo tanto tendremos que el sistema no dispara (Da = ) o para algunas condiciones no dispara y para otras produce solamente una serie nita de disparos.

S H =1 (4.9) + 2 + 42 dene una supercie contenida en el espacio de parmetros. En la ecuacin 4.9 podemos despejar a H en trminos de S y : S p 2 + 4 2 . (4.10) H ( , S ) = 1

La condicin

Figura 4.3: Supercie reglada del modelo KHR. Los puntos a la izquierda de la supercie corresponden a neuronas con Da = R y a la derecha con Da R.

76

4.2.3. Condicin de Continuidad Por el teorema 3.29, la regin del espacio de parmetros donde la funcin de disparos a es continua en todo R queda delimitada por las condiciones: i) g (t) t y ii) M a x [ (t)] > 1. Como g(t) = S + H cos(2t) , las condiciones i) y ii) son equivalentes a i0 ) S H H ii0 ) S + 2 +4 2 > 1 La igualdad S H = (4.11) (o equivalentemente H = S ) determina un plano en el espacio de parmetros ( , S, H ) que cruza el plano = 0 a lo largo de la recta S = H y el plano H = 0 a lo largo de la recta S = (gura 4.4). Tenemos entonces la siguiente dicotoma: los puntos del espacio de parmetros que se encuentren en o por abajo del plano 4.11 y a la izquierda de la supercie reglada (condicin ii0 )), cumplen la desigualdad ii0 ), y para ellos la funcin de disparos es continua en todo R. Obsrvese que si detrs de la supercie reglada, hubiera puntos donde Da = (3.20) en ellos tendramos tambin la continuidad de la funcin de disparos, a, por vacuidad (teorema 3.28). Remark 2. Para el modelo KHR, si H > 0, entonces la condicin S H implica que Ma x [ (t)] > 1. As, si H > 0, la condicin g (t) > t es suciente para tener la continuidad de la funcin de disparos a (t) en todo R. 4.2.4. Condicin de Inyectividad Observamos primeramente que la funcin g (t, ) = g (t, S, H ) = S + H sin (2t) 77

Figura 4.4: del modelo KHR es analtica y es la constante cero cuando S y H se anulan. En este caso Da = y a resulta inyectiva por vacuidad. La funcin g (t, S, H ) es localmente constante si y solo si es globalmente constante. Cuando g (t, S, H ) no es la constante cero (i.e.: fuera del eje en el espacio de parmetros (, S, H ) , el teorema 3.26 garantiza que todos los puntos ( , S, H ) del espacio de parmetros para los cuales g (t, S, H ) 0, determinan un sistema con funcin de disparos a (t) inyectiva. Adicionalmente, el teorema 3.27 nos garantiza que todo punto ( , S, H ) que est a la izquierda de la supercie reglada (M a `x [ (t)] > 1), y no sobre ella, que cumpla la condicin g (t, S, H ) 0, determina un sistema con a (t) inyectiva en todo R. Como g (t, S, H ) 0 si y solo si S H. entonces los puntos ( , S, H ) que estn sobre, o bajo, el plano S = H, determinan 78

sistemas con a (t) inyectiva (gura 4.5).

Figura 4.5: Tambin del teorema 3.27 tendremos que un punto (, S, H ) determina un sistema con a (t) inyectiva en todo R si y slo si este plano est sobre o bajo S H (S H ) y a la izquierda de la supercie reglada + 2 +42 1 . 4.2.5. Particin del Espacio de Parmetros Hasta ahora hemos visto que el espacio puede ser dividido en regiones que se encuentran arriba o abajo de las supercies descritas anteriormente. Estas supercies, al intersectarse, determinan regiones en el espacio de parmetros (, S, H ), en donde la funcin de disparos tiene caractersticas cualitativamente diferentes. En la gura 4.6 se muestran cinco regiones I, II, III, IV, V determinadas por las supercies discutidas anteriormente. En esta regiones el sistema tienen las siguientes propiedades:

79

Figura 4.6: Particin del espacio de parmetros del modelo KHR. I . a es un homeomorsmo en R. S H 1 y S H + 2 + 42 II. a es discontinua e inyectiva en R. S H 1ySH + 2 + 42 III. a es discontinua y no inyectiva en R. S H + 1yS<H 2 + 42 IV. Da es un subconjunto propio de R (vaco o unin de intervalos). S H <1yS<H + 2 + 42 80

V. Da = .

S H <1ySH + 2 + 42

A continuacin se analizan los cambios cualitativos que tiene la dinmica del sistema al variar sus parmetros dentro y a travs de estas cuatro regiones. Esto lo haremos valindonos de una serie de grcas que ilustran los cambios que sufren algunos elementos indicadores de la dinmica del sistema, como las grcas de g (t) , las del atractor peridico (t), las curvas integrales y la funcin de fases de disparo. En total mostraremos cinco paneles mostrando las siguientes transiciones:

Transicin de la Regin I a la Regin II. En el diagrama A1 de la gura 4.7 aparece la grca de la funcin de fases de disparo en un cuadrado que representa al toro T = S S. En el diagrama A2 aparece el plano (t, u(t)), donde se han gracado el umbral y la sucesin de t) disparos, las grcas de g( , las del atractor peridico (t) y las curvas integrales de algunas soluciones. En la secuencia, se varan los parmetros empezando en el plano H = 0, dentro de la regin I, para movernos en la zona de homeomorsmos (a medida que crece H, manteniendo S y constantes) hasta llegar, y despus cruzar el plano H = S , que constituye una de las fronteras de la regin I. En este proceso se puede observar claramente como la funcin (t) empieza siendo una rotacin y despus desarrolla un punto de inexin con pendiente vertical para perder la continuidad al cruzar al citado plano.
t) En la serie de grcas A2, B 2, C 2 y D2 se puede observar que las funciones g( y (t) empiezan siendo constantes e iguales a S y como su amplitud empieza a crecer hasta un punto (cuando se alcanza el plano H = S ) en el que las curvas integrales u(t) desarrollan un punto de inexin, h i tangente al umbral de disparos t) < 1. Esto causa la perdida de (la recta u = 1), para despus tener M n g ( continuidad 3.29.

Transicin de la Regin II a la Regin III En las secuencias de la gura 4.8 ilustramos los cambios que sufre la funcin 81

t) de fases de disparo (t), la funcin g( y de las curvas integrales al pasar de la regin II, donde la funcin de disparos a (t) no es continua pero es inyectiva, a la regin III, donde a (t) pierde la inyectividad. Para pasar a la regin II, otra vez mantenemos a y a S constantes y variamos H. En la secuencia de grcas A1, B 1, C 1 y D1 se observa como deja de ser montona. En el panel de la i h la funcin g (t) H derecha se observa que M n < 0, al cruzar la supercie S + 2 +4 2 = 1, que ocasiona la prdida de inyectividad de (t) 3.27.

Transicin de la Regin II a la Regin V En esta guras 4.9 ilustramos los cambios que sufre el sistema al pasar de la regin II, donde Da = R, a la regin V, donde Da = . Para pasar a la regin V, mantenemos a S y a H constantes e incrementamos la capacitancia . En las guras de la derecha se observa que M a x [(t)] decrece hasta ser menor que 1 3.21. En esta secuencia de grcas aumentamos el valor de la capacitancia mantet) x [(t)] deniendo H y S constantes y observamos que el promedio de g( y el M a crecen gradualmente. En las guras C 1 y C 2 se incrementa a 0.9 y el M a x [(t)] resulta mayor que uno (aproximadamente 1.2). En las guras D1 y D2 = 1.1038 y Ma x [(t)] 1.09, por lo tanto (t) es casi tangente a la recta u = 1. Para este valor de los parmetros tenemos un fenmeno curioso: la curva de (t) aparenta ser continua y constante. Por el teorema 3.29, se sabe que a(t) no es continua. Aqu las curvas integrales alcanzan el umbral de disparos despus de un intervalo de tiempo relativamente grande, en un intervalo de fases muy pequeo. Por eso la funcin (x) aparenta ser constante. Finalmente, en las guras E 1 y E 2 los valores de los parmetros se encuentran en la regin V : = 1.2, Ma x [(t)] 0.927 < 1 y M n [(t)] 0.739 > 0. Por el teorema 3.21 Da = y por eso en la gura E 1 no aparece la grca de (x). Transiciones de la Regin III a la regin IV Hemos mencionado S (conjetura 3.20) que cuando Da 6= R hay dos posibilidades: In (Da es unin numerable de intervalos cerrados). Da = o Da =
nN

Para ilustrar las dos posibilidades de la conjetura, se muestran dos tipos de transiciones distintas de la regin III a la regin IV. En ambos casos, para pasar a la regin IV, mantenemos a S y a H constantes e incrementamos la capacitancia . La gura 4.10 muestra la posibilidad de una transicin a Da = (que es muy 82

semejante a la transicin anterior 4.9) y la gura 4.11 una transicin a la otra S In . posibilidad, Da =
nN

4.3. Conclusiones Hemos visto que el estudio de la sincronizacin de la respuesta de un oscilador de integracin y disparo, sujeto a un forzamiento peridico, queda cifrada en la funcin de fases de disparo del sistema (seccin 1.3, captulo 3), que es una funcin de la circunferencia. Esta funcin determina un sistema dinmico discreto en la circunferencia. La sincronizacin se da si y slo si este sistema dinmico en la circunferencia tiene rbitas peridicas atractoras que son asintticamente estables. Una herramienta bsica involucrada en esta teora es el de nmero de rotacin de Poincar y las generalizaciones de ste realizadas posteriormente por otros autores (ver [19], [20], contenido y referencias de [5]). Para poder usar estos conceptos es necesario conocer primero cual es el dominio de la funcin de disparos, pues si Da 6= R, las sucesiones de tiempos de disparos terminan en tiempo nito (teorema 3.18, captulo 3) y no se puede hablar de sincronizacin. Para el anlisis terico es necesario tambin conocer, para qu valores de los parmetros involucrados en el modelo la funcin de disparos a cumple condiciones de regularidad, como ser un homeomorsmo, o continua por tramos, o ser inyectiva. Por esto, en la seccin 7 del captulo III se discutieron las condiciones que garantizan la continuidad y la inyectividad de la funcin de disparos para osciladores forzados de la forma 3.1. Los resultados generales de este captulo fueron aplicados para dividir el espacio de parmetros del modelo de neurona de integracin y disparo de KHR en varias regiones. En particular, demostramos que la nica regin donde la funcin a(t) de disparos es un homeomorsmo es la regin I . En est regin est bien denido el nmero de rotacin y es posible trazar grcas de regiones donde el nmero de rotacin es constante (lenguas de Arnold). Las lenguas de Arnold nos dan las regiones en el espacio de parmetros en donde se tiene un mismo tipo de sincronizacin; calcularlas es muy importante para poder controlar estos osciladores forzados, pero el esfuerzo computacional involucrado es excesivamente grande para poder realizarse a satisfaccin en un procesador pentium a 166 MHZ. Un ejemplo de un corte bidimensional de los diagramas de lenguas para el sistema KHR se da en el siguiente captulo. En la regin II la funcin de disparos no es continua, pero se pueden usar los resultados de [20] para estudiar la sincronizacin como se indica en [12]. Tambin, de lo que hemos discutido es claro que estas dos regiones son las nicas en donde se puede dar el 83

fenmeno de la sincronizacin. Entre las contribuciones de este trabajo no queremos dejar de lado la importancia que tiene para ilustrar la forma tpica de combinar anlisis terico con simulaciones computacionales para entender la dinmica no lineal de estos sistemas y particularmente la efectividad del mtodo y resultados de Carrillo y Ongay para estudiar una clase amplia de modelos de integracin y disparo forzados de la cual el modelo de KHR es un caso particular.

84

Figura 4.7: Transicin de la Regin I a la Regin II.Anlisis del efecto que tiene aumentar la amplitud del forzamientoH . En esta gura se ilustra la evolucin de la dinmica del sistema al pasar de la regin I a la regin II. = 0.5 y S = 1 se mantienen constantes y H crece desde cero hasta 0.6. En A1 y A2 H = 0. En B 1 y B 2 H = 0.25. En C 1 y C 2 H = 0.5. En D1 y D2 H = 0.6. 85

Figura 4.8: Transicin de la Regin II a la Regin III. Anlisis del efecto que tiene aumentar la amplitud del forzamiento H . En esta gura se ilustra la evolucin de la dinmica del sistema al pasar de la regin II a la regin III. = 0.5 y S = 1 se mantienen constantes y H vara. En A1 y A2 H = 0.6. En B 1 y B 2 H = 0.8. En C 1 y C 2 H = 1.0. En D1 y D2 H = 1.3. 86

Figura 4.9: Transicin de la Regin II a la Regin V. Anlisis del efecto que tiene aumentar la amplitud de la capacitancia . En esta gura se ilustra la evolucin de la dinmica del sistema al pasar de la regin II a la regin V. S = 1 y H = 0.6 se mantienen constantes y vara. En A1 y A2 = 0.5. En B 1 y B 2 = 0.75. En C 1 y C 2 = 1. En D1 y D2 = 1.1038. En E 1 y E 2 = 1.2. 87

Figura 4.10: Transicin de la Regin III a la regin IV. Anlisis del efecto que tiene aumentar la amplitud de la capacitancia . En esta gura se ilustra la evolucin de la dinmica del sistema al pasar de la regin III a la regin IV. S = 1 y H = 1.3 se mantienen constantes y vara. En A1 y A2 = 0.5; En B 1 y B 2 = 0.75. En C 1 y C 2 = 1. En D1 y D2 = 1.2545. En E 1 y E 2 = 1.4. 88

Figura 4.11: Transicin de la Regin III a la regin IV. Anlisis del efecto que tiene aumentar la amplitud de la capacitancia . En esta gura se ilustra la evolucin de la dinmica del sistema al pasar de la regin II a la regin V S I + n . S = 1 y H = 4 se mantienen constantes y vara. Los Da = valores que toma son: A1 y A2 = 0.5; B 1 y B 2 = 1.1; C 1 y C 2 = 1.7; D1 y D2 = 2.5. 89
nN

5. Generador de Ejemplos. Integracin y Disparo (IYD.EXE)


Generalmente es complicado estudiar algn sistema dinmico empleando solamente mtodos analticos. Por ello es de utilidad contar con programas que permitan visualizar los cambios en la dinmica generada al variar los valores de los parmetros del sistema. Con este objetivo se program Integracin y Disparo (IY D.EXE ), el cual es un programa que permite analizar la dinmica del modelo de neurona de integracin y disparo de KHR, usado para ilustrar varios resultados generales demostrados en el captulo 3. 5.1. Descripcin Panormica de Integracin y Disparo Al iniciar el programa aparece la pantalla mostrada en la gura 5.1

Figura 5.1: Portada inicial del programa IYD.EXE Por medio de Integracin y Disparo es posible seleccionar diversos valores del espacio de parmetros , S, H del modelo de neurona de integracin y disparo de KHR para trazar grcas de:

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Diagramas de bifurcaciones Iteraciones de funciones de S 1 en S 1 Lenguas de Arnold Iteraciones en el toro Diente de sierra Funciones directas y retroactivas de disparo del modelo.

Puesto que el modelo tiene tres grados paramtricos de libertad, Integracin y Disparo es de utilidad, ya que muestra cortes del espacio tridimensional en el que se encuentran los parmetros. Esto sirve para darnos una idea tanto del comportamiento cualitativo como cuantitativo de la dinmica del sistema. 5.2. Funcionamiento de Integracin y Disparo En Integracin y Disparo cada una de los seis tipos de grcas antes mencionadas tiene asociado un mdulo o escenario grco, desde el cual es posible analizar la dinmica del modelo desde un punto de vista diferente. Algunas de estos escenarios grcos estn enlazados. Esto quiere decir que es posible que al estar analizando algn aspecto de la dinmica, se le pueda analizar desde otro punto de vista. En los escenarios de iteraciones en la circunferencia, funciones en el toro y funciones de disparo, el enlazamiento se hace con los valores de los parmetros en turno. En las lenguas de Arnold y diagramas de bifurcaciones esto se hace simplemente colocando el cursor echa en algn punto del diagrama, con lo cual queda denida una tripleta de valores de los parmetros del modelo, y luego llamando a otro mdulo del programa que automticamente toma estos tres valores de parmetros para comenzar a trabajar. Los mdulos estn enlazados como se muestra en la gura 5.2 En la gura 5.3 se muestra la divisin en zonas de la pantalla utilizada por el programa en cualquier escenario y a continuacin se hace una descripcin de cada una de ellas.

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Figura 5.2: Diagrama que ilustra las relaciones entre los modulos del programa ID.EXE. 5.2.1. Descripcin de las zonas de las pantallas En cada uno de los mdulos, la pantalla se divide en cuatro zonas. Cada zona tiene una funcin distinta: Zona I : Presenta las grcas de la dinmica del modelo. Zona II : Da la informacin de las coordenadas del cursor echa y de la longitud de paso con la que este se mueve. Zona III : Muestra las teclas de los comandos disponibles. Zona IV : Muestra los valores de los parmetros, los rangos de las imgenes y los colores para trazar. El cursor caja indica el parmetro al cual es posible cambiarle el valor. 5.2.2. Caractersticas generales de los mdulos En cualquier mdulo se pueden calcular tanto el nmero de rotacin como la resonancia de los parmetros en turno (siempre y cuando los parmetros denan una funcin de disparos en la circunferencia). La mayora de los datos numricos se encuentran a la vista.

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Figura 5.3: Zonas de la pantalla para cada mdulo del programa. Hay un men interno y otro externo en cada mdulo. El men externo del mdulo es el que se encuentra al comenzar el programa o al pasar desde otro mdulo, y contiene los comandos ms generales. El men interno se obtiene desde el externo y contiene los dems comandos. Desde el men externo de cualquier mdulo es posible pasarse a otro escenario mediante un men que aparece en la zona III al presionar la tecla P . En cualquier mdulo es posible cambiar la direccin de integracin del modelo. Forward indica que est calculando los disparos mediante la funcin directa de disparos, y Backward que est calculando la funcin retroactiva de disparos. Los mdulos 1 (Diagrama de Bifurcaciones) y 3 (Lenguas de Arnold) tienen la propiedad de hacer zoom, esto es, se pueden trazar acercamientos para analizar con ms detalle regiones de los parmetros. Como algunas de estas grcas necesitan demasiado tiempo para ser nalizadas, el programa cuenta con manejo de imgenes en archivos, que permite salvar y posteriormente recuperar alguna imagen parcialmente trazada, junto con los valores de parmetros. A continuacin se analizan con ms detalle cada uno de los mdulos y se describen sus comandos.

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5.2.3. Descripcin de los comandos de los mdulos Diagrama de bifurcaciones Este mdulo permite trazar tres tipos de diagramas de bifurcaciones: En cada tipo de diagrama se calcula un nmero jo (por default 1000) de iteraciones f n de la funcin de disparos del sistema y se trazan nicamente las partes fraccionarias de las ultimas iteraciones (usualmente las ltimas 200), variando el parmetro que se encuentra en la abscisa y manteniendo jos los otros dos. El eje de las ordenadas representa la evolucin de las fases del sistema. El objeto de hacer un transitorio calculando cierto nmero de iteraciones y trazando solamente un porcentaje al nal es eliminar ruido, para poder ilustrar los puntos peridicos (si es que los hay) de la dinmica del sistema. Un auxiliar para detectar periodicidad es el nmero de Lyapunov trazado, punto por punto del parmetro que vara, en la parte superior del diagrama de bifurcaciones. Una imagen tpica es la mostrada en la gura 5.4:

Figura 5.4: Escenario 1: diagramas de bifurcaciones.

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Barra de parmetros Diag. de Bifurcaciones : Es un mensaje que indica que el mdulo con el que se est trabajando es el de los diagramas de bifurcaciones. Ejes : Indica el tipo de diagrama de bifurcaciones que se est trazando. Hay tres tipos: t vs , t vs S y t vs H . : Valor actual del parmetro . S : Valor actual del parmetro S . H : Valor actual del parmetro H . T : Valor actual de la variable T, o sea, el tiempo de integracin . MaxT : Valor superior del intervalo donde se evala T . (Mximo valor de la ordenada). MinT : Valor inferior del intervalo donde se evala T . (Mnimo valor de la ordenada). MaxX : Valor superior del intervalo donde se evala el parmetro X . (Mximo valor de la abscisa) (X {, S, H }). MinX : Valor superior del intervalo donde se evala el parmetro X . (Mximo valor de la abscisa) (X {, S, H }). Pts.Horiz : Numero de puntos que se van a trazar en el eje horizontal. Pts. a Calc : Numero total de iteraciones que se calculan para cada valor del parmetro que vara. Pts. a Traz : Numero de iteraciones que se trazan para cada valor del parmetro que vara. It. para calc # rot : Nmero de iteraciones para calcular el nmero rotacional. Color : Color en que se traza el diagrama de bifurcaciones. Forward/Backward : Indica la direccin de integracin del sistema. Men externo El men externo del escenario de los diagramas de bifurcaciones dispone de los siguientes comandos: B : Trazar diag.de bif . y usar la echa : Pasa al men interno de este escenario. R : Recuperar diagrama en disco. Recupera alguna imagen trazada total o parcialmente anteriormente y que fue almacenada en un disco. Si la imagen est inconclusa es posible terminarla, comenzando desde el punto donde fue interrumpido el trazo. 95

Al presionar esta tecla, aparece una caja en la zona II de la pantalla, donde se escribe la trayectoria completa del archivo en que fue almacenada la imagen. Al terminar de escribir los datos de la imagen, se presiona < enter > o . W : Escribir diag a disco. Permite grabar una imagen en disco. Al presionar esta tecla, aparece una caja en la zona II de la pantalla, donde se escribe la trayectoria completa del archivo donde fue almacenada la imagen. Se concluye la lectura de los datos del nombre de la imagen presionando < enter > o . Es conveniente mencionar que cuando el usuario guarda la imagen de algn diagrama de bifurcaciones, el programa hace un barrido de la zona I de la pantalla, y todos los puntos se guardan en un archivo con el nombre elegido por el usuario, pero con extensin .BD4. Los datos numricos del diagrama, tales como los valores de los parmetros con que se est trazando el diagrama, colores de trazo, nmeros de iteraciones, etc. se guardan en otro archivo con el mismo nombre, pero con extensin .BI 4. El programa busca ambos archivos, y si alguno de ellos no se encuentra en el directorio indicado por la trayectoria, ambos archivos son grabados. Si se encuentran los dos, se manda un mensaje de aviso para determinar si ambos son sobrescritos o se desea guardar el diagrama trazado en otros archivos. El usuario no tiene control sobre las extensiones del nombre de los archivos. P : Cambiar pantalla. Pasa a otros escenarios. Al presionar esta tecla, aparece un men en la zona III, que indica las teclas para pasar a otros escenarios. Teclas de direcci on para cambiar par ametros. Mueve la posicin de cursor de la barra de parmetros en la zona , que indica el parmetro en turno al que es posible cambiarle el valor. F1 : Salir del programa. Sale del programa y regresa al sistema operativo. Men interno El men interno del mdulo de los diagramas de bifurcaciones dispone de los siguientes comandos: B : Trazar diag. de bif . Comienza a trazar los diagramas de bifurcaciones. R : Calc. el n um de rotacion. Calcula el nmero de rotacin con los valores de los parmetros en turno. H : Calcular resonancias. Calcula la resonancia (q : p) con los valores indicados de los parmetros. C : Func. en la circ. Pasa temporalmente al men de las funciones en la circunferencia, sin perder la imagen del diagrama de bifurcaciones trazado. 96

O : Zoom. Realiza un acercamiento de la regin seleccionada del diagrama de bifurcaciones. T : Func. en el toro. Pasa temporalmente al men de las funciones en el toro, sin perder la imagen del diagrama de bifurcaciones en turno. S : Curvas integrales. Pasa temporalmente al men de las curvas integrales, sin perder la imagen actual del diagrama de bifurcaciones. V : Funciones del modelo. Pasa temporalmente al men de las funciones del modelo, sin perder la imagen trazada del diagrama de bifurcaciones en turno. A : Step 10. Modica la longitud de paso con que se mueve el cursor echa. En este caso se multiplica por 10. Z : Step/10. Modica la longitud de paso con que se mueve el cursor echa. Con esta opcin se divide por 10. Q : Forward/Backward. Seala la direccin de integracin del sistema. Teclas de dir. para sel. un punto del dominio. Mueve la echa en la direccin indicada. Esc : Salir. Salir del mdulo o del programa. Funciones de la Circunferencia Con este mdulo es posible analizar la dinmica de las iteraciones de funciones de la circunferencia en la circunferencia. Una imagen tpica es la que se muestra en la gura 5.5: Barra de parmetros F. de la circunferencia. Indica que el mdulo con el que se est trabajando es el de las funciones de la circunferencia. : Valor actual del parmetro . S : Valor actual del parmetro S . H : Valor actual del parmetro H . T : Valor actual de la variable de tiempo T . #It. por golpe : Indica el numero de iteraciones de la funcin en la circunferencia que se realizan cada vez que el usuario pulsa alguna tecla. # de iteraciones : Informa sobre el nmero total de iteraciones que se han realizado. It. para calc # rot : Nmero de iteraciones para calcular el nmero rotacional. Color : Color en que se trazan las iteraciones. Forward/Backward : Indica la direccin de integracin del sistema. 97

Figura 5.5: Escenario 2: funciones en la circunferencia. Men externo El men externo del mdulo de las iteraciones de funciones en la circunferencia dispone de los siguientes comandos: C : Hacer iteraciones. Pasa al men interno. R : Calc. el num de rotacion. Calcula el nmero de rotacin con los valores de los parmetros en turno del modelo. H : Calcular resonancias. Calcula la resonancia q :p con los valores de los parmetros en turno del modelo. L : Limpiar circunferencia. Borra cualquier cosa que se haya trazado anteriormente y dibuja de nuevo el escenario de este mdulo. A : Step 10. Modica la longitud de paso con que se mueve el cursor echa. En este caso la longitud se multiplica por 10. Z : Step/10. Modica la longitud de paso con que se mueve el cursor echa. Con esta opcin la longitud se divide por 10. T : Func. en el toro. Indica que es posible hacer un enlazamiento entre este mdulo y el de las funciones en el toro. Q : Forward/Backward.Indica la direccin de integracin del sistema. 98

E : F. Disp./Ec. Dif . Selecciona el modo de producir los disparos: por medio de la funcin de disparos o usando la ecuacin diferencial. P : Cambiar pantalla. Pasa a otros mdulos. Teclas de direcci on para cambiar par ametros. Mueve la posicin de cursor que indica el parmetro al que es posible cambiar el valor. F1 : Salir. Salir del mdulo o del programa. Men interno El men interno del mdulo de las funciones en la circunferencia dispone de los siguientes comandos: L : Limpiar circunferencia. Borra cualquier cosa que se haya trazado anteriormente y dibuja de nuevo el escenario de este mdulo. Teclas de dir. para sel. un punto del dominio. Mueve el cursor echa con la longitud de paso en turno. Enter : iniciar iteraciones. Indica que si se presiona enter, se realizan las iteraciones con los valores de los parmetros en turno, y con los datos actuales. Al estar haciendo las iteraciones, aparecen otras opciones en el men interno: L : Limpiar circunferencia. Borra cualquier cosa que se haya trazado anteriormente y dibuja de nuevo el escenario de este mdulo. S : It 10. Indica que al presionar esta tecla se multiplica por diez el numero de iteraciones de la funcin de circunferencia que se realizan por cada golpe de tecla. S : It/10. Indica que al presionar esta tecla se divide por diez el numero de iteraciones de la funcin de circunferencia que se realizan por cada golpe de tecla. Lenguas de Arnold Una imagen tpica se muestra en la gura 5.6: Barra de parmetros Lenguas de Arnold : Indica que el mdulo con el que se est trabajando es el de las lenguas de Arnold. N umero de Rotaci on/Resonancias : Indica si se estn calculando lenguas con nmero de rotacin o lenguas generalizadas con resonancias. Ejes : Indica el tipo de diagrama de lenguas de Arnold que se est trazando. Hay tres tipos: H vs , H vs S y vs S . : Valor actual del parmetro . 99

Figura 5.6: Escenario 3: lenguas de Arnold. S : Valor actual del parmetro S . H : Valor actual del parmetro H . MaxY : Valor superior del intervalo donde se evala Y . (Mximo valor de la ordenada. Y {, S, H }) MinY : Valor inferior del intervalo donde se evala Y . (Mnimo valor de la ordenada. Y {, S, H }) MaxX : Valor superior del intervalo donde se evala el parmetro X . (Mximo valor de la abscisa. X { , S, H }). MinX : Valor superior del intervalo donde se evala el parmetro X . (Mximo valor de la abscisa) (X {, S, H }). Pts.Horiz : Numero de puntos que se van a trazar en el eje horizontal. Pts.Vert. : Numero de puntos que se van a trazar en el eje vertical. Pts. a Calc : Numero total de puntos que se calculan para cada valor del parmetro que vara. It. para calc # rot : Nmero de iteraciones para calcular el nmero rotacional. Eps : Tolerancia para comparar las resonancias y el nmero de rotacin. Disparos : F.Disp/Ec.Dif. 100

Forward/Backward : Indica la direccin de integracin del sistema. Men externo El men externo del mdulo de las lenguas de Arnold dispone de los siguientes comandos: F : Manejar la echa y trazar las lenguas de Arnold. Permite mover el cursor echa y pasar al men interno. R : Recuperar lenguas del disco. Recupera una imagen trazada y que anteriormente fue guardada en un disco. W : Grabar lenguas. Permite grabar una imagen de las lenguas en disco. Q : Forward/Backward. Selecciona la direccin de integracin. S : Sonido ON/OFF. Selecciona si se emiten sonido al trazar las lenguas de Arnold. L : Trazar #ROT/RESO. Selecciona la forma de trazar las lenguas, ya sea mediante nmero rotacional o resonancias. E : F.Disp./Ec.Dif . Selecciona la forma de calcular las iteraciones de las funciones para trazar las lenguas, ya sea mediante funcin analtica de disparos o siguiendo las curvas integrales de la ecuacin diferencial. P : Cambiar pantalla. Pasa a otros mdulos. Teclas de direcci on para cambiar par ametros. Mueve la posicin de cursor que indica el parmetro al que es posible cambiar el valor. F1 : Salir del programa. Men interno El men interno del mdulo de las lenguas de Arnold dispone de los siguientes comandos: L : Trazar lenguas. Comienza a trazar un diagrama de lenguas de Arnold con los valores de los parmetros en turno. B : Trazar diag. de bif . Permite un enlazamiento con el mdulo de los diagramas de bifurcaciones. I : Seleccionar racionales (Resonancias). Sirve para editar una seleccin de los racionales o resonancias de las que se desea trazar las lenguas de Arnold. Al presionar esta tecla pasamos a otra pantalla donde se despliegan los racionales (resonancias) R : Calc. el num de rotacion. Calcula el nmero de rotacin con los valores de los parmetros en turno del modelo. 101

H : Calcular resonancias. Calcula la resonancia q :p con los valores de los parmetros en turno del modelo. C : Func. en la circ. Pasa temporalmente al men de las funciones en la circunferencia, sin perder la imagen del diagrama de bifurcaciones en turno. O : Zoom. Realiza un acercamiento de la regin seleccionada del diagrama de bifurcaciones en turno. T : Func. en el toro. Pasa temporalmente al men de las funciones en el toro, sin perder la imagen del diagrama de bifurcaciones en turno. S : Curvas integrales. Pasa temporalmente al men de las curvas integrales, sin perder la imagen del diagrama de bifurcaciones en turno. V : Funciones del modelo. Pasa temporalmente al men de las funciones del modelo, sin perder la imagen trazada del diagrama de bifurcaciones en turno. A : Step 10. Modica la longitud de paso con que se mueve el cursor echa. En este caso se multiplica por 10. Z : Step/10. Modica la longitud de paso con que se mueve el cursor echa. Con esta opcin se divide por 10. Q : Forward/Backward.Indica la direccin de integracin del sistema. Teclas de dir. para sel. un punto del dominio. Mueve el cursor echa con la longitud de paso en turno. Esc : Salir. Salir del mdulo o del programa. Funciones en el Toro En la gura 5.7 se muestra una imagen tpica de este mdulo. Barra de parmetros Funciones en el toro. Indica que el mdulo con el que se est trabajando es el de las funciones de la circunferencia en el toro. : Valor actual del parmetro . S : Valor actual del parmetro S . H : Valor actual del parmetro H . To : Valor de T o, el cual se utiliza como punto inicial de las iteraciones. Iterada : Indica la iterada de la funcin de disparos que se va a utilizar para trazar la grca en el toro. #It. por golpe : Indica el nmero de iteraciones de la funcin en el toro por cada vez que se pulse alguna tecla. Pts. a Traz : Numero de puntos que se calculan para trazar la grca del toro. 102

Figura 5.7: Escenario 4: funciones de la circunferencia en el toro. It. para calc # rot : Nmero de iteraciones para calcular el nmero rotacional. # de iteraciones : Nmero total de iteraciones que se han realizado en la grca en turno. Color : Color en que se traza el diagrama de bifurcaciones. Disparos : F. Disp./Ec. Dif : Indica la forma en que se calculan las iteraciones de la funcin de la circunferencia, usando la funcin de disparos del modelo o siguiendo las curvas integrales de la ecuacin diferencial. Forward/Backward : Indica la direccin de integracin del sistema. Men externo El men externo del mdulo de las funciones en el toro dispone de los siguientes comandos: R : #rot. Calcular el numero de rotacin con los valores de los parmetros en turno. H : Calcular resonancias. Calcula la resonancia q :p con los valores de los parmetros en turno del modelo. 103

T : Trazar la funci on en el toro y usar la echa. Pasa al men interno de este mdulo y sealar cualquier posicin del escenario grco mediante el cursor echa. Q : Forward/Backward.Indica la direccin de integracin del sistema. L : Limpiar pantalla. Restablece el escenario grco de las funciones en el toro. E : F. Disp/Ec. Dif . Selecciona la forma de calcular las iteraciones de las funciones en la circunferencia, pues estas pueden ser obtenidas utilizando la funcin de disparos o la ecuacin diferencial del modelo. P : Cambiar pantalla. Pasa a otros mdulos. Teclas de direcci on para cambiar par ametros. Mueve la posicin de cursor que indica el parmetro al que es posible cambiar el valor. F1 : Salir del programa. Men interno Al entrar al men interno, se traza la funcin en el toro, con los valores de los parmetros en turno. Despus de esto aparece la lista de comandos del men interno. El men interno del mdulo de los diagramas de bifurcaciones dispone de los siguientes comandos: A : Step 10. Modica la longitud de paso con que se mueve el cursor echa. En este caso se multiplica por 10. Z : Step/10. Modica la longitud de paso con que se mueve el cursor echa. Con esta opcin se divide por 10. C : Limpiar pantalla. Restablece el escenario grco de las funciones en el toro. Q : Forward/Backward.Indica la direccin de integracin del sistema. Enter : Trazar lineas. Comienza las iteraciones de la funcin en el toro. Al presionar esta tecla se realizan las primera iteraciones y aparece otro men con los siguientes dos comandos: Teclas de dir. para sel. un punto del dominio. Mueve el cursor echa con la longitud de paso en turno. S : It = It 10. Multiplica por diez el nmero de iteraciones que se hacen por cada golpe de tecla. X : It = It/10. Divide por diez el nmero de iteraciones que se hacen por cada golpe de tecla. 104

Esc : Salir. Salir del mdulo o del programa. Curvas Integrales Una imagen de las curvas integrales se muestra en la gura 5.8.

Figura 5.8: Escenario 5: curvas integrales.

Barra de parmetros Curvas integrales : Indica que estamos en el mdulo de las curvas integrales. : Valor actual del parmetro . S : Valor actual del parmetro S . H : Valor actual del parmetro H . MaxT : Valor superior del intervalo donde se evala T . (Mximo valor de la abscisa). MinT : Valor inferior del intervalo donde se evala T . (Mnimo valor de la abscisa). MaxY : Valor superior del eje vertical. MinY : Valor inferior del eje vertical. 105

Pts. a Traz : Numero de puntos que se trazan para cada valor del parmetro que vara. It. para calc # rot : Nmero de iteraciones para calcular el nmero rotacional. Color de las curvas : Color en que se trazan las curvas integrales antes de que rebasen el umbral de disparos. Color de los disparos : Color con el que se marcan los disparos cuando las curvas integrales alcanzan el umbral de disparos. Color de las as intotas : Es la continuacin de las curvas integrales despus de rebasar el umbral de disparos. Estas convergen uniformemente al la solucin globalmente atractora. Color del forzamiento : Indica el color que se utiliza para trazar la funcin g (t) = S + H sin (2 t) . Disparos : F. Disp./Ec. Dif : Indica la forma en que se calculan las iteraciones de la funcin de la circunferencia, usando la funcin de disparos del modelo o siguiendo las curvas integrales de la ecuacin diferencial. Forward/Backward : Indica la direccin de integracin del sistema. Men externo El men externo del mdulo de las curvas integrales dispone de los comandos: R : #rot. Calcular el numero de rotacin con los valores de los parmetros en turno. H : Calcular resonancias. Calcula la resonancia q :p con los valores de los parmetros en turno del modelo. S : Trazar las curvas integrales y usar la echa. Pasa al men interno de este mdulo y sealar cualquier posicin del escenario grco mediante el cursor echa. Q : Forward/Backward.Indica la direccin de integracin del sistema. C : Limpiar pantalla. Restablece el escenario grco de las funciones en el toro. E : F. Disp/Ec. Dif . Selecciona la forma de calcular las iteraciones de las funciones en la circunferencia, pues estas pueden ser obtenidas utilizando la funcin de disparos o la ecuacin diferencial del modelo. P : Cambiar pantalla. Pasa a otros mdulos. Teclas de direcci on para cambiar par ametros. Mueve la posicin de cursor que indica el parmetro al que es posible cambiar el valor. F1 : Salir del programa. 106

Men interno El men interno del mdulo de las curvas integrales dispone de los siguientes comandos: A : Step 10. Modica la longitud de paso con que se mueve el cursor echa. En este caso se multiplica por 10. Z : Step/10. Modica la longitud de paso con que se mueve el cursor echa. Con esta opcin se divide por 10. C : Limpiar pantalla. Restablece el escenario grco de las funciones en el toro. Teclas de dir. para sel. un punto del dominio. Mueve el cursor echa con la longitud de paso en turno. La ltima posicin del cursor echa indica la condicin inicial (en el eje horizontal) a partir de la cual se comenzarn a trazar las curvas integrales al volver a presionar S. Esc : Salir. Salir del mdulo o del programa. Funciones del Modelo En la gura 5.9 se muestra un ejemplo de las funciones del modelo. Barra de parmetros Funciones del Modelo. Indica que el mdulo con el que se est trabajando es el de las funciones del modelo. : Valor actual del parmetro . S : Valor actual del parmetro S . H : Valor actual del parmetro H . MaxT : Valor superior del intervalo donde se evala T . (Mximo valor de las abscisas). MinT : Valor inferior del intervalo donde se evala T . (Mnimo valor de las abscisas). MaxY : Valor superior de las ordenadas. MinY : Valor inferior de las ordenadas. #Pts. a trazar : Numero de puntos que se van a trazar en el eje horizontal. It. para calc # rot : Nmero de iteraciones para calcular el nmero rotacional. Color de F(t) : Color en que se traza la funcin F (t). t t Color de F(t)+ S e : Color en que se traza la funcin F (t)+ S e . 107

Figura 5.9: Escenario 6: funciones del modelo. Color de f (t) : Color en que se traza la funcin f (t). Color de los toros : Color en que se traza los cuadros unitarios en todo el dominio de las funciones. Disparos : F.Disparos/Ec.Diferencial :Indica la forma en que se calculan las iteraciones de la funcin de la circunferencia, usando la funcin de disparos del modelo o siguiendo las curvas integrales de la ecuacin diferencial. Forward/Backward : Indica la direccin de integracin del sistema. Men externo El men externo del mdulo de las funciones del modelo dispone de los siguientes comandos: El men externo del mdulo de las curvas integrales dispone de los comandos: R : #rot. Calcular el numero de rotacin con los valores de los parmetros en turno. H : Calcular resonancias. Calcula la resonancia q :p con los valores de los parmetros en turno del modelo. F : Trazar las funciones del modelo y usar la echa. Pasa al men in108

terno de este mdulo y sealar cualquier posicin del escenario grco mediante el cursor echa. Q : Forward/Backward.Indica la direccin de integracin del sistema. C : Limpiar pantalla. Restablece el escenario grco de las funciones en el toro. E : F. Disp/Ec. Dif . Selecciona la forma de calcular las iteraciones de las funciones en la circunferencia, pues estas pueden ser obtenidas utilizando la funcin de disparos o la ecuacin diferencial del modelo. P : Cambiar pantalla. Pasa a otros mdulos. Teclas de direcci on para cambiar par ametros. Mueve la posicin de cursor que indica el parmetro al que es posible cambiar el valor. F1 : Salir del programa. Men interno El men interno del mdulo de las funciones del modelo dispone de los siguientes comandos: A : Step 10. Modica la longitud de paso con que se mueve el cursor echa. En este caso se multiplica por 10. Z : Step/10. Modica la longitud de paso con que se mueve el cursor echa. Con esta opcin se divide por 10. S : Curvas del Modelo. Pasa temporalmente al men de las curvas integrales, sin perder la imagen del diagrama de las funciones del modelo en turno. C : Limpiar pantalla. Restablece el escenario grco de las funciones en el toro. Teclas de dir. para sel. un punto del dominio. Mueve el cursor echa con la longitud de paso en turno. Esc : Salir. Salir del mdulo o del programa. Teclas de dir. para sel. un punto del dominio. Mueve el cursor echa con la longitud de paso en turno. Esc : Salir. Salir del mdulo o del programa.

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