INFORME N.- 6 TEMA: MEDICIN O CONFIGURACIN DE LA BASE DEL ROBOT 1.

- OBJETIVOS: Mediante el desarrollo de esta prctica se pretenden lograr los siguientes objetivos: a) Medir o Configurar el sistema de coordenadas de la Base o superficie de trabajo del robot. b) Desplazar el robot KUKA en el sistema de coordenadas Base. 2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR Robot Industrial KR16 Robot Industrial KR5 Arc. Laminas de dibujo. Marcadores

3.- MARCO TEORICO En la medicin de la Base, el operador asigna una superficie de trabajo o una herramienta a un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas Base). El sistema de coordenadas Base tiene su origen en un punto definido por el operador. NOTA. Si la pieza se encuentra en la brida de acople, no debe utilizarse el tipo de medicin que se describe a continuacin. Para piezas montadas en la brida de acople debe utilizarse un tipo de medicin propio.
VENTAJAS DE MEDICIN DE LA BASE:

1. El TCP puede moverse de forma manual a lo largo de los cantos (periferia) de la superficie de trabajo o de la pieza.

2. Los puntos programados por aprendizaje hacen referencia al sistema de coordenadas Base. Por ejemplo, til de amarre o plano de pieza.

3. Los puntos pueden ser programados por aprendizaje en relacin a la Base. Por ejemplo si la superficie de trabajo fue desplazada, se desplazan tambin los puntos y no tienen que ser programados nuevamente.

4. Se pueden generar hasta 32 sistemas de coordenadas BASE diferentes y utilizarlos de acuerdo con el paso de programa. Se pueden guardar como mximo 32 sistemas de coordenadas BASE. Variable: BASE_DATA [132]

MTODOS DE MEDICIN DE LA BASE. Existen dos mtodos para medir una Base:

1. MEDICIN DE LOS 3 PUNTOS.

Con este mtodo se determina el punto de referencia de una pieza (BASE). Esto se produce por desplazamiento y memorizacin de tres puntos especficos con una herramienta, cuyas dimensiones son conocidas por la unidad de control. Estos tres puntos determinan tanto la posicin del origen como la orientacin del sistema de coordenadas de la pieza.

El TCP debe desplazarse al origen y a otros 2 puntos de la Base. Estos 3 puntos definen la nueva Base.

2. ENTRADA NUMRICA.

Los datos de la base pueden ser declarados manualmente, utilizando: CAD Base medida externamente. Datos caractersticos del fabricante. Por ejemplo, si la fuente es CAD, se deben conocer los siguientes valores numricos: Distancia del origen de la Base al origen del sistema de coordenadas WORLD. Giro de los ejes de Base, referido al sistema de coordenadas WORLD. Procedimiento de configuracin para Entrada Numrica. 1. Seleccionar la secuencia: Inicial > Medicin > Base > Entrada numrica 2. Indicar un nmero y un nombre para la nueva Base. Confirmar con OK 3. Dar entrada a los datos. Confirmar con OK.

4.- PROCEDIMIENTO PRCTICO. 1.- Ubicamos el origen del sistema de base.

2.- Marcamos un punto a lo largo del eje +X lo ms alejado posible del origen.

3.- Sealamos un punto en el plano +X +Y.

4.- Seguido comprobamos la configuracin que realizamos, trazando lneas sobre el espacio de trabajo.

5.- ANLISIS DE RESULTADOS. Despus de culminar con xito este ejercicio. Usted tiene la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas: Determinacin de la Base actual del robot Configuracin y activacin de una Base configurada

Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas Base Presente un resumen de ventajas y desventajas de desplazar el robot utilizando la base configurada. Ventajas Se trabaja en un nivel adecuado de altura Permite configurar 32 sistemas base para las posibles posiciones con la cual trabajara el robot Los puntos pueden ser programados en relacin a la base si el rea de trabajo se mueve, sin la necesidad de configura el sistema base nuevamente

Desventajas Puede tener 32 configuraciones de base (no tiene una base fija) Si cambia la orientacin de la mesa el sistema base no cambia o no se modifica instantneamente

6.- CUESTIONARIO a) Por qu se debe medir una base para el robot? Para setear y determinar las caractersticas de la mesa de trabajo del robot. b) Cules son los mtodos de medicin de Base?

 Mtodo de los tres puntos. Entrada numrica. c) Cuantos sistemas de Base mximo puede administrar la unidad de control? Treinta y dos sistemas de base. d) Describa la medicin con mtodo de 3 puntos. Definimos el origen de la base. Asignamos un punto cualquiera en el eje + X lo ms lejano posible al origen. Precisamos un punto en el plano +X +Y. 7.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES Se obtuvo un sistema base mediante el seguimiento de los diferentes pasos para configurar el mismo, esta base se la utilizara para realizar los laboratorios posteriores. El sistema de base nos proporciona una configuracin personalizada de la herramienta con la cual trabajara el robot, facilitando la programacin y ejecucin de tareas.

8.- RECOMENDACIONES Al realizar el segundo paso del mtodo de los tres puntos preferiblemente se sita el extremo del robot a lo largo del eje +X lo ms lejano posible desde el origen del sistema base con el fin de definir la medida con mejor precisin en la orientacin de la mesa Comprobar el sistema de coordenadas sea el adecuado a trabajar antes de presionar el botn hombre muerto con el fin de evitar daos en la mesa o en el robot Guardar la configuracin del nuevo sistema base en un espacio de memoria no ocupado, con el fin de evitar perdida de datos de sistemas base antes configurados.

9.- BIBLIOGRAFA Gua de laboratorio de Robtica Industrial Apuntes de clase MANUAL DEL ROBOT KUKA, Mtodo de los tres puntos, Disponible en: http://www.infoplc.net/files/descargas/kuka/infoplc_net_manualKUKA54.pdf, Descargado el 22 de noviembre del 2012.