Sistemas de Control Automtico.

Gua 5

Facultad: Ingeniera. Escuela: Electrnica. Asignatura: Sistemas de Control Automtico. Lugar de ejecucin: Instrumentacin y Control (Edificio 3, 2da planta). Se har en dos sesiones.

Controladores tipo P, PI y PID

Objetivos especficos
Demostrar la operacin de los controladores P, PI y PID. Identificar las caractersticas de cada controlador a partir de la respuesta de salida en la planta. Ajustar y calibrar un controlador tipo PID a partir del mtodo de tanteo para conseguir mejores parmetros de respuesta. Identificar las caractersticas de cada controlador a partir de la respuesta de salida en la planta. Calibrar los diferentes tipos de controladores en un punto ptimo de estabilidad y velocidad por el mtodo de Ziegler-Nichols.

Materiales y equipo
1 COMPUTADORA CON MATLAB Y SIMULINK. 1 FUENTE DE ALIMENTACIN 15 VCD [SO3538-8D]. 1 REFERENCIA DE VOLTAJE [SO3536-5A]. 1 AMPLIFICADOR DE POTENCIA [SO3536-7Q]. 1 SISTEMA CONTROLADO DE TEMPERATURA [SO3536-8T]. 1 MDULO CON BOMBA [SO3536-9H]. 1 SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL [SO3536-9K]. 1 GRAFICADOR X-Y Y-t (PLOTTER). 1 VOLTMETRO DE BOBINA MVIL [SO5127-1H]. 1 INDICADOR DE TEMPERATURA [SO5127-1V]. 1 CONVERTIDOR DE PRESION A VOLTAJE [SO3535-7U]. 20 PUENTES. 1 SWITCH. 5 HOJAS DE PAPEL MILIMETRADO (El estudiante debe traerlas). 1 CONTROL PID [SO3536-6B] (o en su lugar 1 SUMADOR [SO3536-6A] y 1 CONTROL PROPORCIONAL [SO3536-5T]. 1 DIVISIN DE ORDEN SUPERIOR. VARIOS CABLES.

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Introduccin terica
Un sistema de control puede ser representado grficamente por un diagrama de bloques, tales diagramas de bloques indican la interrelacin existente entre los distintos componentes del sistema. En un diagrama de bloques, todas las variables del sistema se enlazan entre si por medio de bloques funcionales. El bloque funcional, o simplemente bloque, es un smbolo de la operacin matemtica que el sistema produce a la salida sobre la seal de entrada. Una flecha hacia adentro del bloque indica la entrada y la que se aleja del bloque indica la salida. Debe notarse que la magnitud de la seal de salida del bloque ser la seal de entrada multiplicada por la funcin de transferencia del bloque. Un componente importante dentro de un diagrama de bloques es el denominado punto de suma (figura 5.1). Su smbolo, un crculo con una cruz, indica la operacin suma. El signo + - expresa si la seal ha de sumarse o restarse.

Figura 5.1. Diagrama de bloques de un sistema de control tpico. En controles industriales es muy comn encontrar los siguientes 5 tipos de reguladores: Dos posiciones (ON-OFF). Proporcional (P). Proporcional-Integral (PI). Proporcional-Derivativo (PD). Proporcional Integral Derivativo (PID).

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Control Proporcional. La funcin de transferencia entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:

U (s) = KP E (s)
Donde KP se denomina ganancia proporcional. Otro parmetro importante en la accin de este controlador, es la denominada banda proporcional que expresa que tan grande ser la accin de control ante una seal de error en la entrada, y es igual a:

BP =
Control Proporcional Integral.

1 KP

El valor de salida del controlador proporcional vara en razn proporcional al tiempo en que ha permanecido el error y la magnitud del mismo, su funcin de transferencia es:

Donde KP es la ganancia proporcional y T N se denomina tiempo de accin integral. Ambos valores son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de accin de control, mientras que una modificacin en KP afecta tanto a la parte integral como a la parte proporcional de la accin de control.

Control Proporcional Derivativo. Por lo general, una gran pendiente en e(t) en un sistema lineal correspondiente a una entrada escaln considerable produce un gran sobreimpulso en la variable controlada. El control derivativo mide la pendiente instantnea de e(t), prediciendo que tan grande ser el sobreimpulso aplicando las correcciones apropiadas antes de que se presente ese sobreimpulso. La funcin de transferencia del control PD es:

U ( s) = K P (1 + TV s ) E (s)
Donde TV se denomina duracin predicha.

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Control Proporcional Integral Derivativo. Esta combinacin tiene la ventaja de que cada una de las tres acciones de control son individuales. La funcin de transferencia es:

Calibracin de Controladores. El proceso de seleccionar los parmetros del controlador para que el sistema cumpla con las especificaciones de diseo se conoce como calibracin o ajuste del controlador. Las reglas de ZieglerNichols sugieren un mtodo para afinar controladores PID basndose en la respuesta experimental ante una seal escaln de entrada. La regla de Ziegler-Nichols es muy conveniente cuando no se conocen los modelos matemticos de las plantas. La respuesta de salida de sistemas de orden superior, por lo general, ante un escaln y en lazo abierto es una curva en forma de S que puede caracterizarse por dos parmetros: el tiempo muerto T U y la constante de tiempo Tg. El tiempo muerto o de atraso y la constante de tiempo se determinan trazando una lnea tangente a la curva en forma de S en el punto de inflexin y se encuentran las intersecciones de esta lnea tangente con el eje del tiempo y con la lnea c(t) = K . Ziegler-Nichols sugiere fijar los valores de Kp , TN y TV de acuerdo a la siguiente tabla:

Tipo de controlador P PI PID

KP Tg/(Tu.KS) (0.9Tg)/(TuKS) (1.2Tg)/(TuKS)

TN Tu/0.3 2Tu

TV 0 0 0.5Tu

Tabla 5.1. Mtodo de calibracin de controladores de Ziegler-Nichols a lazo abierto.

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El Control PID utilizado en el laboratorio es el SO3536-6B que est representado en la siguiente figura:

Figura 5.2 Control PID del laboratorio.

Conexiones y Controles 1. Voltaje de operacin, +15V 2. Voltaje de operacin, 0V 3. Voltaje de operacin, -15V 4. Conexin de paso 5. Entrada de Setpoint, 10V 6. Entrada de Setpoint, 10V 7. Entrada de valor actual, 10V 8. Salida del controlador 9. Interruptor de la seccin D 10. Interruptor de la seccin I 11. Controles de escala y ajuste fino de Kp 12. Controles de escala y ajuste fino de TV 13. Controles de escala y ajuste fino de TN 14. Indicador de saturacin

Los mtodos de optimizacin de un controlador en un sistema de control de lazo cerrado deben ser lo ms directos que sea posible. Las recomendaciones de Ziegler-Nichols o Chiens & Reswick son, por ejemplo, muy simples y por eso ampliamente usadas

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Sin embargo, estas recomendaciones asumen una combinacin especial de las secciones P, I y D del elemento de control: Esta combinacin es as llamada Controlador Tcnico Cuyo diagrama se muestra a continuacin.

Figura 5.3. Controlador tcnico Los parmetros de ajuste para el controlador tcnico son: KP = Coeficiente proporcional TV = Duracin de pre-mantenimiento TN = Tiempo de accin integral Hay tambin un tipo alternativo de controlador, para entrenamiento bsico y avanzado, el cual es llamado Controlador matemtico. Este controlador tiene los mismos elementos de funcin que el controlador tcnico, pero la combinacin de las secciones P, I y D es diferente. En la siguiente figura se presenta la configuracin del controlador matemtico.

Figura 5.4. Controlador matemtico

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Los parmetros de ajuste para el controlador matemtico son: KP = Coeficiente proporcional KD = Coeficiente diferencial KI = Coeficiente integral La relacin entre TV y KP, o TN y KI, es:

TV =

KD KP y TN = KP KI

La funcin de transferencia para el controlador que se encuentra en el laboratorio es la misma que para un controlador PID general, la cual es:

La cual puede ser reescrita para un controlador matemtico de la siguiente manera:

K U (s) = KP + I + KD s E (s) s

Procedimiento
Nota: Lea la gua de laboratorio antes de realizar los procedimientos. Esto le ayudar a clarificar el objetivo perseguido, as como le ahorrar tiempo al ejecutar la prctica, esta guia se har en dos sesiones, un grupo de alumnos har la Parte I y Parte IV en una sesin y el otro grupo har la parte II y III, en la siguiente sesin se intercambian.

PARTE I CONTROL PROPORCIONAL EN SISTEMAS TRMICOS. 1. Revise que los materiales y equipos indicados en la tabla se encuentren ya colocados en su puesto de trabajo. Caso contrario, informe de ello al docente de laboratorio. 2. Arme e inserte los mdulos del sistema trmico de la figura 5.5, cerrando el lazo de retroalimentacin negativa.

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Figura 5.5. Sistema trmico con control P. 3. Regrese las perillas al mnimo tanto del voltaje de referencia como del controlador proporcional, deshabilite los controles I y D del mdulo PID (colocando los interruptores AB(D) y AB(I) hacia arriba) y deje el SWITCH que coloc en el sistema trmico abierto. 4. Conecte el graficador a la salida del tranductor de temperatura/voltaje. 5. Encienda el Plotter y trace la grfica de referencia de cero en un lugar conveniente de la pgina, luego encienda la fuente de alimentacin y trace la grfica de temperatura ambiente. 6. Ajuste el graficador de la siguiente manera: Selector de escala de tiempo: Selector de operacin: Selector de operaciones: Selector de escala: Selector de calibracin: 10 s/cm PEN X1 1 V/cm CAL

7. Ajuste %W del mdulo de referencia de voltaje al 100% y K P del mdulo PID a 1 (para ello coloque la ganancia X1 y mueva la perilla a la lnea 1). 8. Trace la grfica de respuesta del sistema, (Deje que la pluma recorra uno o dos centimetros y cierre el SWITCH que coloc en el sistema trmico). deje que se estabilice la temperatura y trace la grfica de nuev, cuando la pluma haya recorrido dos o tres centimetros, introduzca una perturbacin constante, cerrando el interruptor que cortocircuita la resistencia en el sistema trmico. Qu puede concluir de la grfica acerca del error? ____________________________________________________________________________________ 9. Ajuste K P del mdulo PID a 2 (ganancia x1, y la perilla KP en la lnea 2) y repita el paso 8. Qu puede concluir sobre el error y la banda proporcional para este sistema? 10. Regrese las perillas del voltaje de referencia y controlador PID al mnimo y apague en orden

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inverso a como se encendi todo el equipo. 11. Retire la pluma del plotter , desconecte los cables y puentes de los mdulos y guardelos en su lugar. PARTE II CONTROL PI EN SISTEMAS DE CONTROL DE NIVEL. 12. Arme el sistema de control de nivel de la figura 5.6. Coloque las perillas del voltaje de referencia y del controlador PID al mnimo, deshabilite los controles I y D del mdulo PID (colocando los interruptores AB(D) y AB(I) hacia arriba) y abra el interruptor que coloc a la salida del amplificador de potencia.

Figura 5.6. Sistema hidrulico con control PID. 13. Coloque la perilla de la vlvula de salida del tanque al mnimo (gire la perilla en el sentido de las agujas del reloj y deje al frente el primer punto verde que siga al rojo) y haga los siguientes ajustes: W = 50%. KP = 2. (Escala X1 y la perilla KP en la segunda lnea) TN = deshabilitado (al mnimo). TV = deshabilitado (al mnimo).

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14. Encienda los equipos, calibre el nivel cero del transductor y trace la grfica de referencia. 15. Realice los siguientes ajustes en el graficador: Selector de escala de tiempo: 10 s/cm Selector de operacin: PEN Selector de operaciones: X1 Selector de escala: 1 V/cm Selector de calibracin: CAL 16. Grafique la respuesta del sistema, cerrando el SWITCH cuando la pluma haya recorrido uno o dos centimetros, luego trace otra grfica y cuando se haya estabilizado el nivel del tanque, provoque una perturbacin abriendo ms la vlvula de escape en el tanque (girndola en el sentido de las agujas del reloj de tal manera de dejar en el frente el siguiente punto verde). Qu componente del control PID provoca esta respuesta? _____________________________________ ______________________________________________ 17. Abra el SWITCH y vace el tanque, a continuacin habilite el control I del mdulo PID (bajando el interruptor AB(I)) y ajuste W al 50%, K P = 3 y T N = 20 segundos, regrese la vlvula de escape del tanque al mnimo. 18. Cierre el interruptor y trace una grfica del sistema, una vez estabilizado el nivel en el tanque, aplique la misma perturbacin que en el numeral 16. Qu puede concluir de acerca del uso del control PI?___________________________________________________________________________ 19. Abra el interruptor, vace el tanque, regrese la vlvula de escape del tanque al mnimo, luego disminuya significativamente el valor del tiempo de accin integral TN = 2s y repita el paso 18. Qu puede concluir? ____________________________________________________________________________________ 20. Regrese las perillas del voltaje de referencia y controlador PID al mnimo. PARTE III CONTROL PID EN SISTEMAS DE CONTROL DE NIVEL. 21. Usando el sistema de control de nivel de la figura 5.6. Coloque las perillas del voltaje de referencia y controlador PID al mnimo y abra el SWITCH del amplificador de potencia. 22. Ajuste la referencia y el controlador PID de la siguiente forma: W = 40%. KP = 2. TN = 0.5 s. TV = 0.1 s. Interruptores AB(D) y AB(I) hacia bajo 23. Inicie la graficacin y en un lugar predefinido del papel cierre el interruptor a la salida del amplificador de potencia. Es estable el sistema bajo estas condiciones? ____________________________________________________________________________________ 24. Ajuste ahora la ganancia KP a 1 y el valor de T N a 5 s., manteniendo sin cambio T V, vace el tanque y trace una nueva grfica. Es ms estable ahora el sistema? ________, Si es ms estable a qu se debe esto?_____________________________________________________________________

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25. Repita el paso anterior pero ahora aumente a 1 segundo el control derivativo (Tv). Concluya sobre la respuesta del sistema con este nuevo ajuste.____________________________________________ 26. Regrese las perillas del voltaje de referencia y controlador PID al mnimo CALIBRACIN DE UN CONTROLADOR PID CON EL MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS DE LAZO ABIERTO. 27. Se trabajar con el sistema de la figura 5.6 y la divisin para hacerlo de orden superior, ya sea la divisin de segundo orden con la que se trabaj en una gua anterior, o la que se muestra en la figura 5.7, la parte de los orificios ms pequeos debe quedar en la parte inferior del tanque.

Figura 5.7 Vista de planta de la divisin de orden superior. 28. Abra el lazo de retroalimentacin y coloque la salida del tanque al mximo (Gire la perilla de salida del tanque en el sentido de las agujas del reloj hasta dejar enfrente el ultimo punto verde), deshabilite por el momento los interruptores I y D del controlador PID y ajuste K P a 2 con W = 50%. 29. Inicie la graficacin y en un lugar predefinido del papel cierre el interruptor a la salida del amplificador de potencia y espere a que se estabilice el nivel en el tanque. 30. De la grfica indique el punto de inflexin en la respuesta transitoria y trace una recta tangente a ese punto, a continuacin mida el tiempo muerto y la constante de tiempo del sistema como se indica en la siguiente figura:

Figura 5.8. Determinacin de TU y Tg de la respuesta del sistema a lazo abierto.

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31. Luego calcule los tiempos de accin integral y de duracin predicha para el controlador PID como se muestra en la tabla 5.1 de la introduccin terica. 32. Calibre el controlador PID con estos tiempos, cierre el lazo de retroalimentacin y active los interruptores I y D del controlador PID. KP = _____________, TN = ____________, TV = _____________ 33. Inicie la graficacin y en un lugar predefinido del papel cierre el interruptor a la salida del amplificador de potencia y espere a que se estabilice el nivel en el tanque. 34. Regrese las perillas del voltaje de referencia y controlador PID al mnimo, coloque los interruptores AB(D) y AB(I) hacia arriba y apague en orden inverso a como se encendi todo el equipo. 35. Retire la pluma del plotter , desconecte los cables y puentes de los mdulos y guardelos en su lugar. PARTE IV SIMULACION A. CONDICION DE LAZO ABIERTO 36. Armar en simulink el modelo de una planta mostrado en la Figura 5.9, en la tabla 5.2 estn las libreras donde se encuentran los elementos del circuito.

Figura 5.9 Modelo de una planta en configuracin de lazo abierto. Elemento Transfer Fcn Step Sum Scope Librera Continuous Sources Math Operations Sinks Tabla 5.2

El modelo de la Figura 5.9 corresponde a un control de temperatura. En el mdulo scope se grafica temperatura vrs. Tiempo y en el mdulo step se define el valor de referencia. Los mdulos step1 y step2 representan perturbaciones de corriente y temperatura

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respectivamente. El mdulo TransferFcn2 representa al transductor para la medicin de la temperatura. 37. Predisponer los parmetros de los mdulos respectivos de la manera siguiente: Mdulo step: i. tiempo de salto: 0 ii. valor inicial: 0 iii. valor final: 10 (voltios) Mdulo step1: i. tiempo de salto: 150 (seg) ii. valor inicial: 0 iii. valor final: 0.045 (amperios) Mdulo step2: i. tiempo de salto: 300 (seg) ii. valor inicial: 60 (grados) iii. valor final: 50 (grados) 38. Adems, predisponer en la funcin parmetros de la simulacin tiempo de inicio: 0. El tiempo de finalizacin: 450 (seg) 39. Correr la simulacin, dando clic en el men simulation y luego en start , abra los elementos scope para ver las grficas, presione el botn Autoscale que tiene la siguiente forma si fuera necesario. 40. Explique el comportamiento de la temperatura B. CONDICION DE LAZO CERRADO 41. Armar en simulink el sistema mostrado en la Figura 5.10.

Figura 5.10 Modelo de una planta con retroalimentacin.

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i) Control proporcional 42. Correr la simulacin varias veces predisponiendo el mdulo Transfer Fcn3 con valores constantes (independientes de s) iguales a 1, 10 y 100 respectivamente 43. Describir en cada caso el comportamiento de la temperatura y comparar con la condicin de lazo abierto ii) Control proporcional integral 44. Correr la simulacin varias veces predisponiendo el mdulo Transfer Fcn3 con las siguientes funciones:

100s + 10 s
(a)

10 s + 10 s
(b)

5s + 0.2 s
(c)

45. Describir en cada caso el comportamiento de la temperatura y comparar con las condiciones anteriores iii) Control proporcional integral derivativo 46. Correr la simulacin predisponiendo el mdulo Transfer Fcn3 con la siguiente funcin:

20 s 2 + 10 s + 0.5 0.03s 2 + s
47. Describir el comportamiento de la temperatura y comparar con las condiciones anteriores. 48. Apague la computadora.

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Anlisis de Resultados
1. Mencione y explique las caractersticas principales del control proporcional, proporcional-integral y proporcional-integral-derivativo. 2. Justifique el por qu el control integral corrige el error estacionario que no logra solo el control proporcional. 3. Si un sistema de cuarto orden presenta sobreimpulsos que cambiara en el control PID para hacer que el sistema los reduzca y que implicara esa correccin. 4. Sera necesario ms ajuste al aplicar el mtodo de Ziegler-Nichols a un sistema? De qu dependen esos ajustes si son necesario 5. Conteste a las preguntas realizadas en el procedimiento

Investigacin Complementaria
Investigue si la siguiente afirmacin es cierta: El controlador PI puede mejorar la estabilidad relativa y el error en estado estable al mismo tiempo, pero el tiempo de crecimiento se incrementa. Investigue sobre otros mtodos de calibracin PID.

Bibliografa
INGENIERA DE CONTROL MODERNA. Tercera Edicin. Prentice Hall. Katsuhiko Ogata, Biblioteca UDB, Clasificacin: Libro interno 629.8 O34 1998 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO. Sptima Edicin. Prentice Hall. Benjamn Kuo, Biblioteca UDB, Clasificacin: 621.3811 K95 1996 SISTEMAS DE CONTROL LINEAL. Primera Edicin en Espaol. McGraw Hill. Charles Rohrs, Biblioteca UDB, Clasificacin: Libro 621.3811 R739 1994

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Sistemas de Control Automtico. Gua 5 Hoja de cotejo:

Gua 5: Controladores tipo P, PI y PID

Alumno: Docente: Puesto No: GL: Fecha:

EVALUACION % CONOCIMIENTO 25 1-4

Conocimiento deficiente de los siguientes fundamentos tericos: -Caractersticas de los controladores tipo P -Caractersticas de los controladores tipo PI. -Caractersticas de los controladores tipo PID. Cumple con uno de los siguientes criterios: -Puede simular sistemas de control P, PI y PID con Simulink. -Identifica las caractersticas de cada controlador a partir de las grficas. -Calibra correctamente un controlador PID con el mtodo de ZieglerNichols. Es un observador pasivo.

5-7
Conocimiento y explicacin incompleta de los fundamentos tericos.

8-10
Conocimiento completo y explicacin clara de los fundamentos tericos.

Nota

APLICACIN DEL CONOCIMIENTO

70

Cumple con dos de los criterios.

Cumple con los tres criterios.

ACTITUD

2.5

2.5

Es ordenado pero no hace un uso adecuado de los recursos.

Participa ocasionalmente o lo hace constantemente pero sin coordinarse con su compaero. Hace un uso adecuado de lo recursos, respeta las pautas de seguridad, pero es desordenado.

Participa propositiva e integralmente en toda la prctica. Hace un manejo responsable y adecuado de los recursos conforme a pautas de seguridad e higiene.

TOTAL