Prctica2deTeoradeMquinas.LeydeGrashofyngulodetransmisin.

PARTE1.PARAHACERENELLABORATORIO
Se tiene las siguientes longitudes de eslabones: a = 4; b = 6; c = 7,5 y d = 8. 1. Compruebe si los eslabones cumplen la ley de Grashof. 2. Utilizando el programa WinMecC de la Universidad de Mlaga construya un mecanismo de cuatro barras usando las dimensiones dadas y cuyo comportamiento sea de manivela-balancn. Note que existen diversas opciones. Una vez construido, use la barra 2 como barra conductora y realice las siguientes tareas: a) Usando el programa obtenga de forma aproximada el ngulo barrido por el balancn para una vuelta completa de la manivela y dibuje las dos posiciones extremas del balancn. b) Obtenga de forma exacta el ngulo barrido usando relaciones trigonomtricas. c) Obtenga con el programa entre qu valores oscila el ngulo de transmisin, dibujando esas dos posiciones. A continuacin hgalo de forma exacta usando relaciones trigonomtricas. d) Indique cul es el mejor y el peor ngulo de transmisin en todo el recorrido. e) Obtenga mediante trigonometra el ngulo que forma la barra de entrada con la horizontal cuando el ngulo de transmisin es de 90. 3. A continuacin, usando la pestaa central abajo en el programa, pase a conducir el mecanismo desde el eslabn 4: a) Obtenga con el programa las dos posiciones extremas del mecanismo y dibjelas (en este caso son puntos muertos, ngulo de transmisin 0 o 180). b) Obtenga entre qu valores oscila el ngulo de transmisin, dibujando esas dos posiciones extremas. c) Indique cul es el mejor y peor ngulo de transmisin en todo el recorrido. d) Qu diferencia hay entre conducir por 2 y por 4? 4. Monte el mecanismo como doble manivela: a) Indique si hay puntos muertos. b) Conduciendo el mecanismo desde el eslabn 2 obtenga entre qu valores oscila el ngulo de transmisin, dibujando esas dos posiciones extremas. c) Obtenga esos ngulos de transmisin de forma exacta mediante relaciones trigonomtricas. d) Indique cul es el mejor y peor ngulo de transmisin en todo el recorrido. 5. Monte el mecanismo como doble balancn y condzcalo desde 2: a) Dibuje las dos posiciones extremas que puede alcanzar el mecanismo (puntos muertos) y obtenga con el programa el ngulo de entrada para esas dos posiciones. A continuacin obtenga esos valores de forma exacta mediante trigonometra. b) Obtenga entre qu valores oscila el ngulo de transmisin. Indique cul es el mejor y peor ngulo de transmisin en todo el recorrido.

Teora sobre ley de Grashof y ngulo de transmisin. Ley de Grashof Dado que la conduccin de un mecanismo se efecta, por lo general, desde un motor con movimiento circular, las condiciones para que una barra de vueltas completas son interesantes de conocer. Grashof dedujo en 1.883 las condiciones de rotabilidad para el cuadriltero articulado. Suponga los cuatro valores correspondientes a las longitudes de los cuatro lados a, b, c, d, ordenados de menor a mayor. En la figura siguiente se muestran las tres formas de conexin posibles.

Para la configuracin a1 de dicha figura, la barra a dar vueltas completas alrededor de d, si logra ocupar las posiciones que se ven en la siguiente figura, que son las que producen los tringulos de lado ms largo y ms corto. Por tanto, deben cumplirse las relaciones

a+d <b+c

(1)

a+d > cb d a<b+c

d a > cb

(2) (3)
(4)

De las relaciones anteriores, el cumplimiento de las tres ltimas en todos los casos es automtico, quedando solo el cumplimiento de la primera para que la barra a de vueltas completas alrededor de d en la disposicin a1. Es sencillo demostrar que si se cumple la condicin primera, la barra a da vueltas completas respecto a todas las restantes barras. Repitiendo exactamente el proceso anterior, para las disposiciones a2 y b1, se llega al mismo resultado dado por la expresin (1). Este conjunto de resultados permite, por tanto, enunciar la primera ley de Grashof:

La barra ms corta de un mecanismo de cuatro barras da vueltas completas respecto de todas las dems, si se verifica que la suma de las longitudes de la barra ms larga y ms corta es menor que la suma de las otras dos.

Si no se verifica la condicin de esta ley, la barra ms corta no da vueltas completas alrededor de todas las dems y, con mayor motivo, las restantes barras tampoco dan vueltas completas, es decir, todas oscilan entre s. Si se verifica la condicin de Grashof, las barras restantes slo pueden oscilar entre s. As, en la figura a1, para conseguir que la barra c" de vueltas completas alrededor de d, debe poder situarse alineada con ella, para lo cual sera necesario que se cumpliera entre otras:

c+d <b+a

lo que es imposible de cumplirse. Luego la barra c no puede dar vueltas completas alrededor de d. En forma similar, para que b pueda dar vueltas alrededor de c, debe cumplirse entre otras la condicin:

cb > d a

que tampoco es posible. Por tanto, si b no puede dar vueltas completas sobre c y esta ltima no puede darlas respecto de d, la barra b no dar vueltas sobre d. Para las otras configuraciones, se llega a conclusiones similares si se realizan razonamientos como los que se han hecho para la primera configuracin. Por tanto si se verifica la condicin de Grashof las barras b, c y d pueden slo oscilar unas respecto a otras. Para un mecanismo que cumpla la ley de Grashof, se obtendrn los siguientes mecanismos en funcin de la inversin elegida: a) Si la barra fija es contigua a la ms corta, el mecanismo ser de manivela-balancn. b) Si se fija la barra ms corta, el mecanismo es de doble manivela. c) Si el eslabn ms corto es el seguidor, se obtiene un balancn-manivela d) Fijando la barra opuesta a la ms corta, el mecanismo ser de doble balancn. En este mecanismo es posible la rotacin total del acoplador.

En caso de no cumplirse la condicin impuesta por la ecuacin (1), todas las inversiones del mecanismo sern de triple balancn, ya que ninguna barra podr dar vueltas alrededor de las dems. En este caso no es posible el movimiento relativo continuo. El caso lmite en el que la desigualdad de la ecuacin (1), se convierta en una igualdad:

a + d = b + c , se conoce como caso especial de Grashof y todas las inversiones sern doblemanivela o manivela-balancn, pero tendrn puntos muertos dos veces por revolucin de la manivela de entrada cuando todos los eslabones se vuelven colineales. En estos puntos, el movimiento de salida se vuelve impredecible ya que puede asumir cualquiera de dos configuraciones; estos puntos muertos se vencen con dispositivos adecuados: volantes, diadas, multiparalelogramos, etc. Un caso especial del anterior es cuando a = b y c = d. En este caso se pueden obtener los mecanismos de la figura que se muestra debajo. El eslabonamiento de paralelogramo es muy til, ya que duplica exactamente el movimiento rotatorio de la manivela impulsora en la manivela impulsada. Un empleo comn es el acoplamiento de los balancines frotadores de un limpiaparabrisas de un automvil. El acoplador del eslabonamiento de paralelogramo tiene traslacin curvilnea y permanece con el mismo ngulo, en tanto que todos sus puntos describen trayectorias circulares idnticas. Este movimiento paralelogramo se utiliza con frecuencia en los elevadores traseros de carga de camiones y en robots industriales. La disposicin en cometa, es una doble manivela en la que la manivela ms corta realiza dos revoluciones por cada una de las realizadas por la manivela larga.

(Nota: para ms detalles sobre la ley de Grashof se puede consultar el libro Sntesis de mecanismos, de Justo Nieto). ngulo de transmisin en un mecanismo de 4 barras Si se desea obtener el ngulo de transmisin en un mecanismo de 4 barras de longitudes conocidas y para una posicin de la barra de entrada, definida por 2, se puede aplicar el teorema del coseno a dos tringulos, usando la diagonal auxiliar m, como se muestra a continuacin:

a 2 + d 2 2ad cos 2 = m 2 b 2 + c 2 2bc cos = m 2

Combinando las dos ecuaciones se obtiene:

a 2 + d 2 2ad cos 2 = b 2 + c 2 2bc cos

Para determinar el ngulo de transmisin ms grande y ms pequeo en todo el recorrido se puede alinear la barra de entrada con la barra de tierra en alargue y solape, como se muestra en las dos figuras siguientes, y volver a aplicar el teorema del coseno.

El mejor ngulo de transmisin a lo largo de todo el recorrido de la barra de entrada ser el de 90, si se da, o el ms cercano a l. Y el peor ngulo de transmisin en todo el recorrido ser el ms alejado de 90, ya sea agudo u obtuso. Si no se puede alinear la barra de entrada con la de tierra ser porque se ha producido un punto muerto y por tanto el ngulo de transmisin habr alcanzado un valor de 0 o 180. En las siguientes figuras se muestra como ejemplo un mecanismo doble balancn en el que se est conduciendo desde la barra 2.

PARTE 2. PARA HACER EN CASA Y ENTREGAR MEDIANTE EL SERVIDOR Se trata de analizar un mecanismo de 4 barras articulado en cuanto a la rotabilidad de sus eslabones y tambin estudiar la evolucin del ngulo de transmisin durante el movimiento del mismo. 1) Las longitudes de las barras del mecanismo a estudiar, que van a depender del DNI del alumno, son las siguientes: L1=10 L2=5 L3=9+0.1*(ltimo nmero del DNI) L4=9+0.1*(penltimo nmero del DNI) Eslabn de tierra Eslabn de entrada Eslabn acoplador Eslabn de salida

Nota: El DNI debe tener 8 cifras numricas. Si su DNI comienza por una letra, sustityala por un cero. Si su DNI tiene 7 nmeros, aada un cero como primer nmero del DNI. Ejemplo: si mi DNI es 34.735.659, las longitudes de los eslabones seran las siguientes: L1=10 L3=9+0.1*9=9.9 L2=5 L4=9+0.1*5 =9.5

2) En primer lugar compruebe si los eslabones cumplen la ley de Grashof. Como la barra de entrada es la ms corta se trata de un mecanismo manivela-balancn. 3) Suponiendo el sistema de coordenadas de la figura, calcule los siguientes valores: p1= ngulo barrido por el balancn para una vuelta completa de la manivela, expresado en grados. p2= porcentaje del tiempo que el balancn tiene velocidad angular

r 4 k positiva, expresado

en tanto por ciento, suponiendo que la manivela rota a velocidad angular constante y tambin positiva

2 k .

Explicacin: de los 360 rotados por la manivela en cada vuelta, una parte se emplean en rotar el balancn en el sentido contrario de de las agujas del reloj (velocidad angular del balancn positiva) y el resto hasta 360 en rotarlo en el sentido de las agujas del reloj (velocidad angular

del balancn negativa). Estos dos periodos no tienen por qu ser iguales, ya que el mecanismo no tiene que tener un movimiento simtrico, y por tanto la respuesta p2 no tiene que ser 50%. p3= MEJOR ngulo de transmisin para una vuelta completa de la manivela, expresado en grados. p4= PEOR ngulo de transmisin para una vuelta completa de la manivela, expresado en grados. p5= ngulo de transmisin cuando la barra de entrada forma +45 con el eje OX positivo, expresado en grados.

4) A continuacin entre en el servidor e introduzca las 5 respuestas (para las respuestas numricas utilice dos cifras decimales, separando la cifra decimal con un punto y no con una coma). SLO INTRODUZCA LOS NMEROS, SIN UNIDADES. Instrucciones para entregar las respuestas usando el Servidor de Docencia. La entrega de la prctica a travs del servidor consiste en rellenar un formulario de texto con formato MatLAB. En este formulario aparecen las variables p1, p2, p3, p4 y p5, todas ellas igualadas a cero, como valor inicial. El alumno deber sustituir esos ceros por los valores que haya obtenido. Ejemplo de formulario relleno % ngulo barrido por el balancn, expresado en grados p1 = 112.37; % Porcentaje del tiempo que el balancn tiene velocidad angular positiva, expresado en tanto por ciento p2 = 55.95; % Mejor ngulo de transmisin, expresado en grados p3 = 87.56; % Peor ngulo de transmisin, expresado en grados p4 = 22.31; % ngulo de transmisin cuando la barra forma +45 con OX positivo, expresado en grados p5 = 54.83;

Fechas lmite: Periodo de suscripcin de la prctica 2: desde el martes 21 de febrero hasta el viernes 9 de marzo. Periodo de entrega de la prctica 2: desde el lunes 5 de marzo hasta el viernes 23 de marzo.