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Abstract: The objective in this laboratory is to learn how to model a DC motor, for this we investigated some ways to do this

by mathematics, ways to do it by software and hardware also, using Matlab and the ident guide that include, the Matlab package, we used a DC motor and a step to get the transfer function of it, by introducing the data to the guide mentioned before. Index term: Modeling, Matlab, ident, signal, transfer function, step response.

podr ser el desplazamiento angular del eje del motor . 2. MOTOR CONTROLADO POR CAMPO.

Las variables y parmetros a usar son y se puede ver en el grfico correspondiente: if (t) = Corriente de campo del motor. Ia = corriente de armadura con valor constante en este caso Rf = Resistencia del devanado de campo (polos) Lf = Inductancia del devanado de campo Ra = Resistencia del devanado de armadura (conductores) La = Inductancia del devanado de armadura T(t) = Torque o par mecnico.

1.

Motor DC Para producir un par motor, necesitamos disponer de un campo magntico y colocar dentro de l conductores elctricos. Al hacer pasar corriente por el conductor elctrico, este reacciona con el campo magntico produciendo una fuerza de la forma, F= B. i . L . Donde B sera el flujo magntico, i ser la corriente que circula por el conductor y L la longitud del mismo. Esta fuerza ser la responsable de producir el par por tanto el movimiento del motor. Ahora bien, el campo magntico necesario se produce por medio de los polos magnticos (Norte, sur), los cuales son creados por medio de una bobina arrollada sobre un ncleo ferromagntico. En general en este tipo de mquinas los polos estn ubicados en la parte esttica de la mquina, llamada estator y nos referiremos a ellos como el Campo. Los conductores, son la otra parte necesaria para la produccin del par y estn colocados tambin en un ncleo ferromagntico mvil, al cual llamamos rotor, para facilitar que al producirse la fuerza sobre ellos puedan girar. A esta parte la llamamos la armadura. Los generadores de DC, actan de forma similar: Tendremos un campo magntico y dentro de l, conductores elctricos, los cuales hacemos girar cortando el flujo, con lo cual se inducir sobre ellos una fem. Para hacer funcionar nuestro conjunto, necesitamos tener en cuenta la parte mecnica de la mquina. Es decir, para que el rotor pueda girar fcilmente, su eje estar soportado por cojinetes o chumaceras, las cuales producen alguna friccin que ser funcin de la velocidad y de la constante de friccin, B. Por otra parte, el rotor de la mquina y su carga tienen un peso que estar girando por lo cual tendr un momento de inercia denominado J. La operacin del motor la podemos modelar teniendo en cuenta lo anterior, es decir modelando la parte electromagntica, la parte mecnica y la relacin entre estas dos. Estos motores los podemos controlar de dos formas: A) controlando su campo y manteniendo constante la corriente de armadura o B) controlando la armadura y manteniendo constante su corriente de campo. El modelo general de nuestro motor podra representarse por la relacin salida a entrada, donde la entrada ser la tensin e y la salida que

= Coeficiente de friccin

J = Momento de inercia del motor y su carga kt = Constante de conversin de la corriente de campo al par Nuestro modelo sera: Parte elctrica:

Lf

dif (t ) Rf if (t ) e(t ) dt
(t ) (t ) T (t ) J

Parte mecnica:

Relacin entre las dos:

T (t ) kt if (t )

Haciendo la transformacin de Laplace para las anteriores ecuaciones quedaran:

(SLf Rf ) if (s) e(s)

( JS 2 S ) (s) T (s)

T ( s) kt if ( s)
La funcin que nos dara la reaccin entre la salida y la entrada se llama la funcin de transferencia del motor y se llama H(s), donde: H(s) =

(s)
e( s )

salida entrada

Combinando las ecuaciones anteriores se obtiene que la funcin de transferencia para el motor controlado por campo ser:

Haciendo la transformacin de Laplace para las anteriores ecuaciones quedaran:

H(s) =

(s)
e( s )

kt ( JS S )( L f S R f )
2

( SLa Ra ) ia ( s) e( s) ec ( s)

kt 3 JL f S ( L f R f J ) S 2 R f S
3. Motor controlado por armadura Las variables y parmetros a usar son y se pude ver en el grfico correspondiente: e(t) = Voltaje de entrada al motor If (t) = Corriente de campo del motor constante en este caso ia = corriente de armadura Rf = Resistencia del devanado de campo (polos) Lf = Inductancia del devanado de campo Ra = Resistencia del devanado de armadura (conductores) La = Inductancia del devanado de armadura ec = voltaje que se produce por la reaccin de la armadura y que se opone al de entrada. T(t) = Torque o par mecnico. 4.

( JS 2 S ) (s) T (s)
T ( s ) kt ia ( s ) ec ( s) k v S ( s)
Combinando las ecuaciones anteriores se obtiene que la funcin de transferencia para el motor controlado por armadura ser: H(s) =

(s)
e( s )

kt JLa S ( La Ra J ) S 2 ( Ra k v k t ) S
3

= Coeficiente de friccin

La forma de adquisicin de datos Para la adquisicin de datos utilizamos el Pic 18f4550 y su mdulo usb, en nuestro caso como un emulador del puerto serial (COM), utilizamos el sensor fotoelctrico de herradura, que es con el que calcularemos las rpm del motor, un lcd para sincronizar la toma de datos con el software, un motor cualquiera, y un disco con 15 huecos para realizar el clculo de las revoluciones. Para la adquisicin de datos en software se utiliz labview, con el modulo Visa, que sirve para tomar datos del puerto paralelo, a continuacin la programacin del pic.
#include <18F4550.h> //#device adc=10 #fuses HSPLL,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,USBDI V,PLL5,CPUDIV1,VREGEN #use delay(clock=48000000) #use fast_io(B)//Optimiza el puerto de entrada A, osea utiliza menos memoria rom #use fast_io(C) #use fast_io(A) #include <usb_cdc.h> //#include <usb_desc_cdc.h> #define USB_CON_SENSE_PIN PIN_B2 int numeros_de_pulsos=0; int16 rpm=0; void main() { usb_cdc_init(); usb_init(); // while(!usb_cdc_connected()) {} do { usb_task(); if (usb_enumerated()) { set_timer1(0); setup_timer_1(T1_EXTERNAL|T1_DIV_BY_1); delay_ms(500); setup_timer_1(T1_disabled); numeros_de_pulsos = get_timer1(); rpm = numeros_de_pulsos*7.5;

J = Momento de inercia del motor y su carga kt = Constante de conversin de la corriente de campo al par Nuestro modelo sera: Parte elctrica:

La
Parte

dia(t ) Ra ia (t ) e(t ) ec (t ) dt
mecnica:

(t ) (t ) T (t ) J
Relacin entre las dos:

T (t ) kt ia(t )

(t ) ec (t ) k v

printf(usb_cdc_putc,"\r%4Lu\r",rpm); } }while(TRUE); }

5.

Obtencin de la funcin de transferencia desde el guide ident de Matlab Para introducir los datos a Matlab, primero vamos a crear dos vectores, uno llamado motor, y otro llamado escaln, motor=[1] escalon=[1] Luego en el workspace, vamos a copiar los datos adquiridos en labview, de la grfica de la respuesta al escaln que nos gener el tacmetro en el vector motor, y en el vector escaln vamos a crear una funcin que represente el escaln de la amplitud que hayamos tomado como entrada, en nuestro caso 2V DC. Luego de tener los valores organizados en los vectores, vamos a digitar en el command window, ident. En import data, vamos a importar los vectores desde el workspace, como labview nos genera una grfica con respecto al tiempo, vamos a utilizar datos en el dominio del tiempo, como entrada tomaremos la funcin escaln, y como salida la funcin motor. Luego de tener la estimacin del modelo, simplemente hacemos doble click en el (la parte derecha del guide) y podremos ver la funcin de transferencia del sistema. Para nuestro caso la siguiente:

6.

Conclusin Con matlab se pueden representar sistemas, de forma algebraica y grfica, estos a su vez se pueden comprender de manera prctica. El guide ident de Matlab es una herramienta muy poderosa, y exacta a la hora de calcular funciones de transferencia para los diferentes dispositivos.

7.

Bibliografa Ingeniera de control Ogata(Tercera Edicin)

moderna

Katsuhiko

En la informacin de los datos, vamos a tomar como tiempo inicial 0 y labview nos da intervalos de muestreo en el tiempo de ms o menos 0.01 seg. Una vez establecido el sistema, vamos a l desplegable de Estimate, Process Models, ah establecemos el nmero de polos, si tiene ceros, si tiene corrimiento en el tiempo, etc, segn lo que necesitemos para nuestro sistema, seguido de eso, damos click en estimate, y matlab nos generara un estimado del modelo.