UNIVERSIDAD DE SANTANDER UDES - INGENIERA ELECTRNICA LABORATORIO DE CONTROL ANALGICO PRCTICA 7

UNIVERSIDAD DE SANTANDER UDES INGENIERA ELECTRNICA CONTROL ANALGICO WILLIAM CARVAJAL CARREO DISEO DE COMPENSADORES LUGAR DE LAS RAICES
OBJETIVO Disear compensadores en atraso para una funcin de transferencia dada a partir del lugar geomtrico de las races. Introduccin Cuando las especificaciones de respuesta para un modelo (en estados transitorio y/o estacionario), no se satisfacen completamente con los parmetros originales del mismo (en algunos casos inmodificables), se hace necesario agregar en la trayectoria directa, un elemento adicional que modifique la ecuacin del sistema, de tal manera que el resultante permita alcanzar las condiciones de diseo requeridas. A dicho elemento adicional, se le conoce como Controlador o Compensador, debido a que compensa las deficiencias de desempeo ante ciertas condiciones de operacin. MARCO TERICO Al disear sistemas de control mediante los mtodos del lugar geomtrico de las races o de la respuesta en frecuencia, el resultado final no es nico, debido a que tal vez no se haya definido con precisin la solucin ptima si se incorporaron las especificaciones en el dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia. Segn el punto de operacin (en tiempo o frecuencia), pueden existir compensadores de adelanto (para estado transitorio o de alta frecuencia), de atraso (para estado estacionario o de baja frecuencia), o de adelanto-atraso que combina la accin de los dos anteriores. Especificaciones de desempeo: Los sistemas de control se disean para realizar tareas especficas. Los requerimientos impuestos sobre el sistema de control se detallan como especificaciones de desempeo. Por lo general se refieren a la precisin, la estabilidad relativa y la velocidad de respuesta. Efectos de la adicin de polos: La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar geomtrico de las races a la derecha, lo cual tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema y alentar el asentamiento de la respuesta. Efectos de la adicin de ceros: La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de jalar el lugar geomtrico de las races hacia la izquierda, con lo cual el sistema tiende a ser ms estable y se acelera el asentamiento de su respuesta.

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Diseo de controlador en atraso usando el Lugar Geomtrico de las Races. Cuando se desean satisfacer requerimientos en estado estacionario, es decir, al operar sobre las constantes de error esttico (de posicin, velocidad o aceleracin), se implementan controladores en atraso, los cuales presentan una funcin de transferencia de la forma:

El efecto del compensador en atraso se ver reflejado en la regin de bajas frecuencias, que corresponde al periodo de respuesta para el cual el sistema logra alcanzar un valor estable. Para evitar un cambio notable en los lugares geomtricos de las races, la contribucin de ngulo de la red de atraso debe limitarse a una cantidad pequea, por ejemplo 5. Si el polo y el cero se colocan muy cerca del origen, puede aumentarse el valor de . (Se usa un valor grande de , siempre que sea posible la materializacin del compensador de atraso.) Se debe sealar que el valor de T debe ser grande, pero no es indispensable conocer su valor exacto. Sin embargo, no debe ser demasiado grande, a fin de evitar dificultades al momento de materializar el compensador de atraso de fase mediante componentes fsicos. A continuacin se presenta un resumen del procedimiento de diseo para la compensacin de atraso mediante el lugar geomtrico de las races (Para mayor detalle consultar la seccin 7-4 de [1]): 1. Dibujar la grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado. Con base en las especificaciones de la respuesta transitoria, ubique los polos dominantes en lazo cerrado en el lugar geomtrico de las races.

2. Calcular la constante de error esttico especificada en el problema. 3. Determine el incremento necesario en la constante de error esttico para satisfacer las especificaciones. 4. 5. Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento necesario en la constante de error esttico, sin alterar apreciablemente los lugares geomtricos originales. Dibuje una nueva grfica del lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado. Localice los polos dominantes en lazo cerrado deseados sobre el lugar geomtrico de las races.

6. Ajuste la ganancia Kc del compensador a partir de la condicin de magnitud, a fin de que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicacin deseada. Ejemplo 1. Dado el Sistema de control de la Figura 1.

Figura1. Sistema de control Disear un compensador en atraso, tal que la constante de error esttico de velocidad K v sea 50 seg-1 sin modificar notablemente la ubicacin de los polos en lazo cerrado originales, que estn en s = -2j6

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Solucin: Utilizando la ecuacin para el compensador en atraso, se calcula la constante de velocidad para el sistema compensado:
10 K v = lim sGc ( s ) s 0 s s + 4) ( = 50

KV =KC*2.5=50 Entonces, KC=20 Asumiendo Kc=1, se obtiene =20 y por consiguiente T=10. La funcin de transferencia del compensador en atraso queda:
Gc ( s) = s + 0.1 s + 0.005

La contribucin de ngulo del compensador de atraso en el polo en lazo cerrado (s = -2+j6) es:

El cual es muy pequeo (-1.3616) y no ocasiona cambios considerables en la ubicacin de los polos dominantes de lazo cerrado. La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema controlado, se convierte en:
Gc ( s )G ( s ) = s + 0.1 10 s + 0.005 s ( s + 4 )

Y la funcin de transferencia de lazo cerrado controlado queda:

C ( s) 10 s + 1 = R ( s ) s 3 + 4 s 2 + 10 s + 1

A fin de comparar la caracterstica de la respuesta transitoria antes y despus de la compensacin, las respuestas escaln unitario de los sistemas compensado y no compensado, se muestran en la Figura 2.

Figura 2. Respuesta escaln unitario de los sistemas compensado y no compensado

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Ejemplo 2. Considere el sistema

Figura 3. Sistema de control Su lugar geomtrico de las races puede verse en la Figura 4, en donde los cuadros en rojo corresponden a los polos en lazo cerrado.

Figura 4. Lugar geomtrico de las races sistema original La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

Y los polos dominantes en lazo cerrado son: s = -0.3307 j0.5864 El factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado es = 0.491. La frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado es 0.673 rad/seg. La constante de error esttico de velocidad es 0.53 seg-1. Estos datos se pueden obtener tambin a partir de la funcin rltool de Matlab como se puede observar en la Figura 5.

Figura 5. Polos de lazo cerrado

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Se requiere incrementar la constante de error esttico de velocidad K v hasta cerca de 5 seg-1, sin modificar notablemente la ubicacin de los polos dominantes en lazo cerrado. Solucin: Para cumplir con esta especificacin, insertamos un compensador de atraso en cascada con la funcin de transferencia de la trayectoria directa. Para incrementar la constante de error esttico de velocidad en un factor de alrededor de 10, seleccionamos = 10 y colocamos el cero y el polo del compensador de atraso en s = - 0.05 y s = - 0.005, respectivamente. La funcin de transferencia del compensador de atraso se convierte en:
Gc ( s) = K c s + 0.05 s + 0.005

La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado queda:

Donde K=1.06Kc En la Figura 6, se muestra la grfica del lugar geomtrico de las races del sistema compensado.

Figura 6. Lugar geomtrico de las races del sistema compensado En la Figura 7, se observa en detalle una vecindad del origen.

Figura 7. Lugar geomtrico de las races cerca del origen.

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Si el factor de amortiguamiento relativo de los nuevos polos dominantes en lazo cerrado no cambia, los polos en la nueva grfica del lugar geomtrico de las races se obtienen a partir de: s = -0.31 j0.55 Se calcula la ganancia de lazo abierto:
K= s ( s + 0.005)( s + 1)( s + 2) ( s + 0.05) = 1.0235
s =0.31+ j 0.55

Por tanto, la ganancia del compensador de atraso Kc se determina como: Kc = K/1.06 =1.0235/1.06 = 0.9656 As, la funcin de transferencia del compensador (en atraso) diseado es:

Con un valor asociado para la constante de error esttico de velocidad Kv:

K v = lim sG1 ( s ) = 5.12 seg 1
s 0

Con lo cual se ha cumplido el objetivo de diseo. Actividad 1. Considere el Sistema de Control de la Figura 8. Disee un compensador en atraso, tal que los polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen en s= -2j23 y la constante de error esttico de velocidad K v sea igual a 50 seg-1 (Describir el procedimiento de diseo, utilizar MatLab para generar las grficas del lugar de las races y analizar los resultados).

Figura 3. Sistema de control Referencias

[1] K. Ogata, Ingenieria de control moderna, Editorial Pearson, tercera edicin. [2] N. S. Nise, Sistemas de Control para Ingeniera, Compaa Editorial Continental, 2002. [3] S. T. Karris, Signals and Systems with Matlab Applications, Orchard Publications. 2003.