CENTRO UNIVERSITRIO SANTANNA CURSO DE ENGENHARIA DA COMPUTAO

CARLILIAN OLIVEIRA ERICK CARRIJO DE OLIVEIRA JOICE CRISTINA CANDIDO JOS OLAIRSON VALENTIM LEANDRO ORTEGA OSIAS VIEIRA MELO PABLO INCIO DUTRA

Projeto Integrador

So Paulo 2012

CARLILIAN OLIVEIRA ERICK CARRIJO DE OLIVEIRA JOICE CRISTINA CANDIDO JOS OLAIRSON VALENTIM LEANDRO ORTEGA OSIAS VIEIRA MELO PABLO INCIO DUTRA

Projeto Integrador

Projeto apresentado ao Centro Universitrio Santanna, como requisito obrigatrio para obteno da nota do Projeto Integrador. Orientador: Prof. Paulo Cezar Souza

So Paulo 2012

Dedicamos este projeto a todo professor que acredita no potencial de seu aluno, tornando-se seu principal incentivador.

Resumo
O projeto consiste em desenvolver um sistema de controle microprocessado baseado em lgica Fuzzy, utilizando microprocessador Arduino. No projeto ser demonstrado como possvel controlar a posio de um objeto, utilizando a lgica Fuzzy, microcontroladores, sensores e uma turbina de ar e tambm demonstrar que ao utilizar a lgica Fuzzy o nvel de preciso maior do que quando utilizamos outras formas de controle, como o PID por exemplo. No projeto utiliza-se a linguagem C# com a biblioteca DotFuzzy para efetuar a fuzzificao e enviar a informao ao microprocessador Arduino, utiliza-se a linguagem C++ para configurar os microcontroladores que tem a funo de receber as informaes do sensor e controlar a velocidade da turbina. A automao feita atravs de controle microprocessado, motor e sensor ultrassnico.

Abstract
The project is to develop a microprocessor control system based on fuzzy logic, using Arduino microprocessor. In the design will be demonstrate how it is possible to control the position of an object using a fuzzy logic, microcontrollers, sensors, and an air turbine, and also demonstrate how better is fuzzy logic than other forms of control, like as PID for example. In this project will be used the C# program language with the library to make DotFuzzy fuzzification and send the information to the Arduino microprocessor, use C++ program language to configure the microcontroller whose function is to receive the sensor information and control the speed of the turbine. The automation is done by microprocessor control, motor and ultrasonic sensor.

Sumrio

1. 2. 3. 3.1.

Diretivas do Projeto Integrador ................................................. 7 Introduo .................................................................................... 8 Desenvolvimento ........................................................................ 9 Arduino .................................................................................... 10 Composio Bsica da Placa do Arduino ........................ 11 Como Programar ................................................................. 12 Integrao com o Computador .......................................... 13 Sensor Ultrassnico .............................................................. 14 Driver para acionamento da turbina .................................... 17 C# e dot.Net............................................................................. 19 Sistemas de Controle Fuzzy ................................................. 20 DotFuzzy .................................................................................. 22 Funes da Biblioteca DotFuzzy ....................................... 23 Exemplo de um cdigo fonte em C# usando DotFuzzy .. 24

3.1.1. 3.1.2. 3.1.3. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. 3.6. 3.6.1. 3.6.2. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

Diagramas .................................................................................. 27 Programao ............................................................................. 31 Interface grfica ........................................................................ 34 Montagem da parte fsica ......................................................... 36 Concluso .................................................................................. 38 Bibliografia: ............................................................................... 39

1. Diretivas do Projeto Integrador

O TEMA: Sendo o tema livre, foi escolhido um projeto que de certa forma engloba todas as disciplinas abordadas at o momento. Empenhamo-nos em moldar o projeto aos requisitos de cada disciplina. Neste projeto, foi aplicado o conhecimento dos seguintes mdulos: INTELIGNCIA ARTIFICIAL Foram programados mecanismos de buscas em espaos de solues para permitir o desempenho em sadas geradas por microcontroladores e computadores inteligentes sobre atuadores. SISTEMAS ESPECIALISTAS Foi especificada uma arquitetura de sistema que descreve os componentes de um Sistema Especialista, como interface de aquisio de conhecimento, base de conhecimento, motor de inferncia e interface de avaliao do resultado. INTERFACE HOMEM MQUINA Desenvolveu-se uma avaliao de usabilidade para garantir a facilidade do uso e a tolerncia falha humana. A meta de usabilidade determinada no erro. CONTROLE INTELIGENTE Produziu-se um sistema de malha fechada de controle alimentado por comportamento inteligente pela lgica Fuzzy; garantindo a preciso dos resultados, mesmo com entradas vagas ou imprecisas.

2. Introduo
O objetivo do projeto utilizar a lgica Fuzzy para estabilizar um objeto em um tnel de vento gerado por uma turbina. Utiliza-se o Arduino para receber as informaes coletadas do sensor ultrassnico que so processadas pelo programa rodando no computador que envia a outro Arduino responsvel por controlar a velocidade da turbina, estabilizando assim o objeto em uma posio enviada pelo computador. Esse controle inteligente baseado nas regras Fuzzy. Este projeto utiliza controle inteligente que o sucessor do campo de controle adaptativo, muito usado na dcada de 70. Modelagens de controle inteligente buscam aprender para reduzir incertezas e melhorar o desempenho de um sistema fechado em loop, baseando-se em aproximaes e tcnicas de passo a passo a fim de possibilitar a soluo de problemas ainda no cobertos por outros mtodos de soluo, incluindo-se medidas complicadas baseadas em sistemas no lineares. Como os campos de controle no linear esto se tornando bem fundamentados, as ferramentas de controle como redes neurais, logica fuzzy tem se tornando populares e bem utilizadas. Os autores do projeto optaram por utilizar regras fuzzy em consequncia desse aumento de popularidade e confiabilidade demonstrada.

3. Desenvolvimento

No desenvolvimento do trabalho foram utilizados alguns softwares e ferramentas que facilitaram todo o processo da automatizao. Foi desenvolvido um software na linguagem C# juntamente com a biblioteca DotFuzzy que faz a fuzzificao e interface entre os dois microcontroladores, estes programados na prpria IDE do Arduino em linguagem C++. Na parte de hardware, temos um motor retirado de um secador de cabelos, um sensor ultrassnico.

3.1.

Arduino

Arduino uma plataforma open-source de prottipos eletrnicos com hardware e software flexveis e fceis de usar. Pela sua simplicidade e baixo custo muito utilizado por artistas, designers, e qualquer pessoa interessada em criar objetos ou ambientes interativos. As placas podem ser construdas mo ou compradas, o software pode ser baixado gratuitamente. Os projetos de hardware esto disponveis sob uma licena open-source e voc est livre para adapt-los s suas necessidades.

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3.1.1.

Composio Bsica da Placa do Arduino

A placa basicamente composta de um micro-controlador (o crebro da placa), um circuito para gerar o clock (velocidade de processamento, dado em MHz) composto de um cristal e dois capacitores, um chip FTDI de converso Serial-USB, para que possamos enviar o programa do computador para o Arduino, ou para fazermos alguma leitura da placa. Temos quatorze pinos de entrada/sada digitais sendo que seis destes pinos so PWM (modulao por largura de pulso), ou seja, atravs do ajuste da frequncia, conseguimos ter um valor entre zero e cinco Volts na sada, alternando a varivel com um nmero entre zero e quinhentos e doze, respectivamente. Temos seis pinos de entradas analgicas onde podemos fazer leitura analgica. O Arduino tem um circuito embutido chamado conversor analgico digital que l a variao na tenso causada pelo potencimetro e converte-a em nmeros entre 0 e 1023.

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3.1.2.

Como Programar

No site do Arduino na seo de downloads, temos disponvel gratuitamente a IDE (Integrated Development Environment), um ambiente integrado para

desenvolvimento de software. Atravs desta IDE, escrevemos um cdigo em linguagem C++, com algumas bibliotecas j pr-dispostas, que nos possibilita o controle total da placa do Arduino. Aps o cdigo escrito, verificamos se o cdigo est correto compilando o mesmo na prpria IDE. Se estiver tudo correto, basta fazer o upload do programa para o Arduino via cabo USB e pronto! Seu Arduino estar programado para executar seu programa.

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3.1.3.

Integrao com o Computador

O Canal Serial, alm de servir para passar os programas da IDE do Arduino para o micro controlador, tambm serve para que o Arduino se comunique com outros dispositivos, por exemplo, Arduino + GPS, Arduino + Celular, Arduino+ Computador, Arduino + Arduino, Arduino + Display, etc. O Canal Serial utiliza-se de dois cabos, um para transmitir informaes (TX), e outro para receber informaes (RX). No Arduino, os pinos zero e um fazem estes papis. Em seu computador, geralmente, temos uma porta padro DB9 para esta comunicao. No nosso caso, iremos utilizar o cabo USB, j que o Arduino vem equipado com o conversor Serial-USB.

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3.2.

Sensor Ultrassnico

A principal vantagem do sonar alm do seu baixo custo a necessidade de poucos recursos computacionais. Mas a informao retornada limitada devido ao seu de raio de atuao muito largo, o que causa leituras imprecisas do ambiente. O sonar bastante empregado robtica mvel tambm por ser um dos mais simples de operar. O seu funcionamento se resume a: um transdutor emite uma pequena onda de som em alta frequncia; quando esta onda atinge um objeto ela se reflete e novamente captada pelo transdutor. A distncia pode ser calculada usando o tempo entre a emisso e o recebimento de uma onda de som, dividindo-se o tempo decorrido por dois, e multiplicando o resultado pela velocidade do som.

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Caractersticas do Mdulo Ultrassnico

Tenso Corrente Freqncia Distncia Max. Distncia Min. Sensibilidade Disparo (Trigger) Pulso de eco Dimenses

- 5v - 30mA Tip. 50mA Max. - 40KHz -3m - 3 cm - Detecta um cabo de vassoura com 3cm de dimetro, a mais de 2m de distncia - 10uS Min. nvel TTL - Sinal TTL positivo, proporcional distncia ao obstculo - 43mm x 20mm x 17mm

O sensor controlado por um impulso de nvel lgico 1, com a durao de 20S. Aps receber este impulso de disparo, o sensor envia um sinal acstico ultrassnico e coloca a linha de eco no nvel lgico 1, ficando de seguida espera pelo sinal acstico do eco. Assim que o eco recebido, o sensor coloca a linha de eco novamente a 0. O microcontrolador pode ser facilmente programado para medir o tempo que o eco demorou a ser detectado, isto , o tempo que a linha de eco esteve a 1, e dessa forma calcular a distncia a que se encontra o obstculo que provocou o eco. O diagrama temporal da figura abaixo ilustra o que foi dito.

Diagrama Temporal do Sensor Ultrassnico

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A disperso do sinal acstico no uniforme para todo o espao, e apesar do sensor trabalhar com um ngulo de disperso de 90 (noventa graus), a sua preciso melhora consideravelmente se for diminudo o ngulo para o qual se pretende que seja efetivada a deteco para um ngulo de 45 de disperso.

Padro de disperso do sinal ultrassnico do sensor Ligao entre o sensor e o Arduino

OBS.: Na ilustrao os pinos utilizados foram o 12 e o 10, mas no projeto utilizamos os pinos 8 e 4 respectivamente.

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3.3.

Driver para acionamento da turbina

Como a turbina de ar utilizada alimentada por 12 volts e uma corrente muito maior do que a fornecida pela sada PWM do Arduino, foi preciso montar um circuito que atuasse como driver para a turbina utilizando um transistor TIP120. Abaixo, as especificaes tcnicas retiradas do datasheet do fabricante.

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A configurao do circuito foi a seguinte:

Resistor de 2,2K ligado base do transistor e ao pino PWM do Arduino. Diodo 1N4007 ligado entre os terminais da turbina de ar para que evite uma corrente reversa ao ser desligada a turbina, pois ela construda a partir de enrolamentos de cobre, o que faz com que seja induzida uma corrente ao ser desligada a alimentao da mesma. Alimentao de 12 volts e 1 Ampre. Nunca se esquecendo de tornar o aterramento comum entre todos os circuitos.

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3.4.

C# e dot.Net

A programao no computador foi feita com a ajuda do Visual Studio, onde iremos iniciar um novo Projeto, selecionando Visual C# como linguagem de programao, Windows Form Application como o tipo do nosso Projeto, e selecionaremos o framework .NET Framework 3.5. Uma breve explicao para Framework: Ns, humanos, escrevemos uma linguagem de programao em um nvel mais prximo da nossa linguagem, ento este cdigo compilado e o Framework o responsvel em pegar nosso cdigo e transform-lo em cdigos que o computador entenda e possa interagir com os dispositivos. Para adicionar um controle pela porta serial ao programa, basta selecionar SerialPort na caixa de ferramentas e arrastar para dentro da janela programa criado. Depois de adicionada, pode-se configurar as suas propriedades da seguinte forma:

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3.5.

Sistemas de Controle Fuzzy

A Lgica Fuzzy (Nebulosa) a lgica que suporta os modos de raciocnio que so aproximados ao invs de exatos. Modelagem e controle Fuzzy de sistemas so tcnicas para o tratamento de informaes qualitativas de uma forma rigorosa. Derivada do conceito de conjuntos Fuzzy, a lgica Fuzzy constitui a base para o desenvolvimento de mtodos e algoritmos de modelagem e controle de processos, permitindo a reduo da complexidade de projeto e implementao, tornando-se a soluo para problemas de controle at ento intratveis por tcnicas clssicas. A ideia bsica em controle Fuzzy modelar as aes a partir de conhecimento especialista, ao invs de, necessariamente, modelar o processo em si. Isso nos leva a uma abordagem diferente dos mtodos convencionais de controle de processos, onde os mesmos so desenvolvidos via modelagem matemtica dos processos de modo a derivar as aes de controle como funo do estado do processo. A motivao para esta nova abordagem veio de casos onde o conhecimento especialista de controle era disponvel, seja por meio de operadores ou de projetistas, e os modelos matemticos envolvidos eram muito custosos, ou muito complicados para serem desenvolvidos. A estrutura de um processo controlado por um controlador Fuzzy mostrada na figura abaixo enfatizando-se seus componentes bsicos: a interface de fuzzyficao, a base de conhecimento, a base de dados, o procedimento de inferncia e a interface de defuzzyficao.

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A interface de fuzzyficao toma os valores das variveis de entrada, faz um escalonamento para condicionar os valores ao universo de discurso normalizado e fuzzyfica os valores, transformando nmeros em conjuntos Fuzzy, de modo que possam se tornar instncias de variveis lingusticas. A base de conhecimento consiste de uma base de regras, caracterizando a estratgia de controle e suas metas. A base de dados armazena as definies necessrias sobre discretizaes e normalizaes dos universos de discurso, as parties Fuzzy dos espaos de entrada e sada e as definies das funes de pertinncia. O procedimento de inferncia processa os dados Fuzzy de entrada, junto com as regras, de modo a inferir as aes de controle Fuzzy, aplicando o operador de implicao Fuzzy e as regras de inferncia da lgica Fuzzy. A interface de defuzzyficao transforma as aes de controle Fuzzy inferidas em aes de controle no-fuzzy. Em seguida, efetua um escalamento, de modo a compatibilizar os valores normalizados vindos do passo anterior com os valores dos universos de discurso reais das variveis. Aps a inferncia da ao de controle fuzzy, necessria a determinao de uma ao de controle no fuzzy que melhor represente a deciso fuzzy, para ser efetivamente enviada ao controle. Apesar de no haver nenhum procedimento sistemtico para a escolha da estratgia de defuzzyficao, as mais comuns incluem: o critrio do mximo (MAX), que escolhe o ponto onde a funo inferida tem seu mximo, a mdia dos mximos (MDM), que representa o valor mdio dentre todos pontos de mximo quando existe mais de um mximo, e o mtodo do centro de rea (CDA), que retorna o centro de rea da funo inferida.

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3.6.

DotFuzzy

DotFuzzy uma classe de biblioteca open source, sob a licena LGPL, desenvolvida para resolver problemas ligados Lgica Fuzzy. A biblioteca foi construda em C# e pode ser implementada por todas as linguagens que o .NET suporta. Por ser totalmente orientada a objetos tem-se uma facilidade de uso e implementao muito grande. O DotFuzzy foi desenvolvido para ser flexvel, robusto e escalvel. O DotFuzzy implementa a fuzzyficao, as regras de validao e a defuzzyficao com o mtodo centroide, um dos mais utilizados pela lgica Fuzzy.

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3.6.1.

Funes da Biblioteca DotFuzzy

A biblioteca DotFuzzy.dll compilada com os seguintes arquivos, sendo que todos so open source, livres para consulta e alterao se preciso. As funes utilizadas esto todas dentro dos arquivos .CS, que por sua vez esto compiladas dentro do arquivo DotFuzzy.dll.

Referenciaremos a biblioteca ao projeto no Visual Studio, ficando da seguinte forma:

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3.6.2.

Exemplo de um cdigo fonte em C# usando DotFuzzy

Com o Visual Studio preparado, agora basta comear a programar usando a linguagem C#. Adiante, ser mostrado um pequeno exemplo do uso da biblioteca, onde os parmetros sero fixos e escritos no prprio cdigo fonte, portanto, funcionar apenas para um exemplo especfico. Cdigo fonte do arquivo

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Este programa demonstrado, ao ser executado ir ter a seguinte resposta:

Seria uma espcie de Hello World para o DotFuzzy. Ao clicar no boto Exemplo, ele chama a funo descrita no cdigo acima como:
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)

Quando esta funo chamada, temos a linha:

LinguisticVariable water = new LinguisticVariable("Water");

Que cria uma varivel lingustica chamada water, e ir acrescentar os parmetros de frio, morno ou quente, nas seguintes linhas:
water.MembershipFunctionCollection.Add(new MembershipFunction("Cold", 0, 0, 20, 40)); water.MembershipFunctionCollection.Add(new MembershipFunction("Tepid", 30, 50, 50, 70)); water.MembershipFunctionCollection.Add(new MembershipFunction("Hot", 50, 80, 100, 100));

Ela executa o mesmo procedimento para criar a varivel lingustica chamada Power. Depois disso, ela cria o objeto fuzzyEngine, que como se fosse o motor de inferncia Fuzzy, com a seguinte funo:
FuzzyEngine fuzzyEngine = new FuzzyEngine();

Agora so adicionadas as variveis lingusticas ao objeto criado:

fuzzyEngine.LinguisticVariableCollection.Add(water); fuzzyEngine.LinguisticVariableCollection.Add(power);

estipulada qual a varivel de sada:

fuzzyEngine.Consequent = "Power";

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So acrescentadas as regras de inferncia:

fuzzyEngine.FuzzyRuleCollection.Add(new FuzzyRule("IF (Water IS Cold) OR (Water IS Tepid) THEN Power IS High")); fuzzyEngine.FuzzyRuleCollection.Add(new FuzzyRule("IF (Water IS Hot) THEN Power IS Low"));

estipulado um valor de entrada para a varivel water:

water.InputValue = 60;

Ao final chamada a funo que abre uma caixa de mensagens com a resposta: 39,72.
MessageBox.Show(fuzzyEngine.Defuzzify().ToString());

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4. Diagramas
Para a criao dos programas, foram levantados os fluxos principais e os diagramas so mostrados a seguir. O primeiro fluxograma mostra uma viso superficial do sistema.

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Nos prximos trs fluxogramas foram divididos os cdigos de cada componente do sistema: Sensor, Processo e Atuador, que ficaram da seguinte forma:

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5. Programao
Baseado nos sistemas e dispositivos acima citados, comearemos a montagem do projeto. A lgica do sistema ser descrita a seguir, com informaes detalhadas de cada trecho do cdigo: Sensor ultrassnico faz medio da distncia do objeto atravs do cdigo abaixo e envia o valor ao computador

Computador recebe o valor da distncia e envia o valor para ser fuzzyficado.

O processo de fuzzyficao funciona da seguinte forma: A distncia comparada com o grfico a seguir, para a obteno da pertinncia: Entrada: Distncia

muitoPerto = (0,0) ; (0,1) ; (12,1) ; (20,0) Perto = (12,0) ; (23,1) ; (26,1) ; (30,0) Meio = (26,0) ; (30,1) ; (33,1) ; (38,0) Longe = (35,0) ; (38,1) ; (42,1) ; (52,0) muitoLonge = (42,0) ; (50,1) ; (60,1) ; (60,0)
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Na biblioteca DotFuzzy programado da seguinte maneira:

Depois de obtido o valor, executa-se a funo, que pelo mtodo centride vai retornar o valor de sada fuzzyficado, sendo que a sada regida pelo seguinte grfico: Sada: potncia do motor

muitoFraco = (60,0) ; (60,1) ; (60,1) ; (65,0) Fraco = (60,0) ; (65,1) ; (66,1) ; (67,0) Medio = (66,0) ; (74,1) ; (76,1) ; (84,0) Forte = (76,0) ; (84,1) ; (85,1) ; (90,0) muitoForte = ( 85,0) ; (90,1) ; (90,1) ; (90,0) Na biblioteca DotFuzzy programa-se da seguinte maneira:

As regras utilizadas neste processo so as seguintes: Regras de Fuzzificao

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Na biblioteca, j com o comando de fuzzificao, funciona da seguinte forma:

Na sequencia, o programa envia o valor para o segundo Arduino, que est ligado turbina de ar:

O segundo Arduino, ligado turbina recebe o valor que ser convertido em um sinal PWM compreendido entre zero e cinco volts.

Na sequencia, o drive PWM recebe o valor entre zero e cinco volts, convertendo-o em um valor entre zero e doze volts, este sim que alimentar a turbina, fazendo com que o objeto permanea suspenso no ar, praticamente fixo nessa posio. Caso o objeto desloque-se para baixo ou para cima, o sistema detecta o movimento e informa turbina a rotao necessria para a permanncia do objeto na mesma posio.

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6. Interface grfica

A interface grfica criada no Visual Studio C# tem a funo de verificar as portas seriais, receber a informao que foi lida pelo microcontrolador no sensor ultrassnico, fazer a fuzzificao da informao recebida e enviar esta informao para o segundo microcontrolador, que tem a funo de controlar a turbina, variando sua velocidade atravs do controle de corrente, assim possibilitando a permanncia do objeto a uma determinada distancia.

Interface criada para o controle

Conforme figura, ele contm os seguintes botes e componentes em sua interface: Boto Ativar/Desativar, utilizado para ativar as portas serias e iniciar a leitura e envio de informaes; Caixa de seleo Porta Sensor e Porta Turbina: contm as opes de portas seriais no exemplo COM5 e COM3, que podem ser utilizadas com os microcontroladores. Barras de progresso: uma indicao visual dos valores recebidos e enviados para os dois microcontroladores. Esta visualizao permite ter informaes detalhadas do valor lido pelo sensor ultrassnico e o valor enviado para a turbina atravs do segundo microcontrolador.
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Este conjunto faz toda a parte de comunicao e ajuste de potncia. O software em si, tem todo o controle que permite ao usurio efetuar a melhor opo de portas e velocidade utilizando a lgica Fuzzy. Buscamos desenvolver o software de uma maneira bem minimalista e intuitiva, tendo como meta de usabilidade o no acesso ao erro, em caso de erro, o usurio consegue facilmente reverter o resultado atravs da interface.

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7. Montagem da parte fsica

Inicialmente houve a tentativa de montar com um cooler de doze (12) volts / doze mili (0,12) amperes em uma garrafa pet adaptada, porm, notou-se que este modelo no tinha potncia suficiente para levitar a bolinha, ento foi usada uma turbina de secador de cabelos e colocada em um tubo transparente de sessenta cm, com o sensor localizado no topo do tubo, e ento conseguimos o resultado esperado.

Prottipo inicial ( esquerda) e Prottipo Final ( direita)

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Depois comeamos a fazer os testes com o sensor ultrassnico para definir qual seria o range do mesmo, e como ele se comportava em ambientes abertos e dentro do tubo.

Sensor ultrassnico sendo testado

Agora a vez de ajustar qual a tenso mxima e mnima de alimentao da turbina de ar para setar os valores mximos e mnimos a serem assumidos atravs do pino PWM que injeta a corrente no driver.

Turbina de ar sendo testada

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8. Concluso
Com a elaborao deste projeto consegue-se avaliar o quanto o sistema de controle baseado em lgica Fuzzy mais veloz para atingir a estabilidade de resposta sem necessidade de ficar oscilando entre picos. Leva-se um tempo para aferir os valores para a estruturao dos grficos de entrada e sada no processo de fuzzificao. Neste projeto, como apenas de carter educacional, os ajustes foram feitos pelos prprios autores at chegar ao padro ideal, mas quando for implementado em alguma aplicao que exija preciso, necessrio a consulta com um especialista no auxlio da plotagem de tais grficos.

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9. Bibliografia:
DEITEL, H. M.; C# - Como programar, So Paulo, Pearson Education, 2003 BOYLESTAD, R. L.; Dispositivos eletrnicos e teoria de circuitos; 8 Edio, So Paulo, Prentice Hall, 2004. Departamento de Engenharia da Computao e Automao Industrial da Universidade de Campinas. Disponvel em: < dca.fee.unicamp.br/pub/docs/gudwin/publications/ifsa95.pdf>. Acesso em: 20 jun. 2012 Arduino. Disponvel em: <http://www.arduino.cc>. Acesso em: 20 jun. 2012. BERTOLI, M.; DotFuzzy. Disponvel em: http://www.havana7.com/dotfuzzy. Acesso em 22/04/2012.

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