KOMUNIKASI HALF DUPLEX SECARA WIRELESS ANTARA PC DENGAN ROBOT OTOMATIS PEMADAM API BERBASIS MIKROKONTROLER AVR ATMEGA8535

Disusun oleh : Achmad Rizki Sadikin / 5215042162 Pendidikan Teknik Elektronika Pembuat Jurnal oleh : Mochammad Aldi Mauludin / 5215122659 Pendidikan Teknik Elektronika

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI JAKARTA 2013

KOMUNIKASI HALF DUPLEX SECARA WIRELESS ANTARA PC DENGAN ROBOT OTOMATIS PEMADAM API BERBASIS MIKROKONTROLER AVR ATMEGA8535

Achmad Rizki Sadikin Alumni Angkatan 2009 Program Stadi Pendidikan Teknik Elektronika

Pitoyo Yuliatmojo Dosen Universitas Negeri Jakarta Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika

Aodah Diamah Dosen Universitas Negeri Jakarta Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika

Mochammad Aldi M Mahasiswa Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika . Noreg 5215122659 ABSTRACT Robot with computer communications research aims to been abled robot remotely by computers using Dual Tone Multiple AVR Atmega microcontroller based frequency 8535. Research conducted at the Robotics Laboratory of Mechanics and Electrical Engineering Faculty of Engineering, State University of Jakarta. The study was conducted during the seven months from June 2008 until December 2008, using laboratory experiments. System of the robot consists of two blocks, the first block and second block of a computer robot. Robot on the block occurs from the input of distance detection sensor, flame sensor navigator, light sensor and interface circuit DTMF decoder.

Kata Kunci: Half Duplex, DTMF, Enkoder, Dekoder, Mikrokontroler AVR ATmega8535. Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi yang semakin pesat terutama dalam bidang elektronika dan peralatan-peralatan teknologi yang dapat membantu pekerjaan manusian perangkat komputer Perkembangan teknologi robot akan baik kegiatan rumah tangga maupun industri yang dilakukan secara otomatis. Karena robot bisa diprogram keuntungan menggunakan robot yaitu meringankan biaya atau upah pekerja, pekerjaan lebih cepat selesai, dapat bekerja tanpa henti dan robot bisa bekerja di tempat yang

telekomunikasi sangat berpengaruh pada kehidupan manusia yang semakin maju, dengan teknologi yang canggih manusia dapat merancang berbagai alat apalagi

sesuaidengan

kebutuhan

keuntungan yang dapat mempermudah kegiatan mereka sehari-hari, tak terkecuali

berbahaya atau dengan resiko tinggi. Salah saunya dalam memadamkan api, robot dapat mengerjakan tugas tersebut dan bahkan mencari di mana sumber api yang dapat menjadi penyebab kebakaran. Tetapi robot otomatis pemadam api yang sudah ada, dalam melaksanakan tugasnya hanya sebatas memadamkan api, tetapi bagaimana jika api tidak bisa

dan akan menghubungi Dinas Pemadam Kebakaran secara manual. Bukan hanya robot sinyal yang status dapat apabila

mengirimkan

menemukan titik api ke komputer tetapi melalui komputer, operator juga dapat mengirimkan sinyal-sinyal perintah ke robot yang berfungsi sebagai kendali manual robot sehingga robot dapat

dipadamkan. Oleh karena itu perlu ada tindak lanjut dalam robot tersebut. Berdasarkan pemikiran tersebut, maka peneliti akan merancang suatu robot otomatis pemadam api yang juga dapat berkomunikasi jarak jauh tanpa kabel dengan Personal Computer melalui

difungsikan secara manual, dan robot juga dapat difungsikan oleh komputer secara otomatis dari jauh tanpa menggunakan kabel robot. Berdasarkan permasalahan yang telah dikemukakan, peneliti bermaksud

aplikasi Visual Basic. Khususnya dalam memadamkan api, robot yang akan

mengadakan penelitian terhadap sebuah robot, bagaimana rapat memadamkan api dan berkomunikasi dengan komputer dan bagaiman membuat program pada aplikasi visual basic agar terpadu dengan sistem robot tersebut. Dalam komunikasi jarak jauh tanpa mengggunakan kabel antara robot dengan komputer, peneliti

dirancang oleh peneliti merupakan robot yang juga dilengkapi dengan sensorsensor yang bisa menghindari tembok atau halangan secara otomatis dengan teknologi mikrokontroler sebagai

pengolah data utama. Selain menjalankan tugas sebagai pemadam api, robot yang dirancang akan mengirimkan sinyal ke komputer apabila menemukan titik api. Jika api tidak kunjung padam, robot akan mengirimkan komputer. sinyal berikutnya komputer tersebut ke akan pada

menggunakan suatu modul pemancar dan penerima modulasi frekuensi yang siap digunakan. Dari hasil penelitian yang dilakukan diharapkan masyarakat : 1. Robot dapat memperingatkan dapat bermanfaat bagi

Kemudian keadaan akan

menampilkan monitor yang

memperingatkan

operator terhadap adanya gejala yang akan menimbulkan kebakaran

operator bahwa keadaan sudah berbahaya

sehingga

dengan

cepat

dapat

membuat aplikasi windows yang berbasis grafis (GUI-Graphical User Interface),

ditanggulangi. 2. Agar teknologi jarak robot jauh dengan tanpa

menurut (2000:9)

Kusumo

dan

Ario

Suryo

komunikasi

menggunakan kabel diterapkan dalam kehidupan sehari-hari dan dalam

Membangun robot otomatis pemadam api yang berkomunikasi half duplex secara wireless dengan komputer dilakukan

dunia industri. 3. Sebagai referensi dalam

dengan merancang robot dan komputer yang memiliki blok pengirim (transmiter) dan penerima (receiver) sinyal DTMF-

pengembangan pembuatan aplikasi robot lainnya. Komputer merupakan digital mesin pada dasarnya dan

FM. Enkoder DTMF Umumnya keluaran sebuah lebih dekoder memiliki

penghitung

pengolah data yang bekerja atas instruksi dan data yang di kodekan dalam bentuk biner, menurut Langeley Graham (1986:5) Secara umum sebuah mikrokomputer terdiri atas tiga bagian utama, yakni: 1. CPU 2. Memori 3. Perangkat I/O Ketiga bagian mikrokomputer tersebut saling dihubungkan dengan tiga jenis bus (jalur penghubung), yaitu bus data untuk melewatkan data, bus kendali untuk melewatkan sinyal kendali dan bus alamat untuk melewatkan alamat. Media transmisi merupakan suatu jalur fisi antara transmitter dan receiver dalam sistem transmisi data, menurut Wahana Komputer (2003:8) Telkomunikasi dasar berawal point to point dimana ada sumber dan tujuan. Microsoft Visual Basic adalah bahasa pemrograman yang digunakan untuk

banyak

dibandingkan

dengan masukkannya. Sebaliknya jika keluarannya lebih sedikit dibandingkan dengan masukannya maka ini disebut enkoder, menurut Wakely danJohn F (2000:35). Secara bahasa, enkoder dapat berarti penyandi. Perintah-perintah untuk mengendalikan robot perlu dikodekan dalam bentuk sinyal analog karena akan ditumpangi elektromagnetik frekuensi keluaran pada dengan berbeda, gelombang modulasi menurut

Warkely dan John F (2000:36). Sinyal-sinyal keluaran pengkodean IC UM 91215C perlu diolah dan diubah dahulu sebelum dimanfaatkan Karena oleh jenis

mikrokontroler.

mikrokontroler yang digunakan hanya dapat bekerja pada informasi bit-bit

digital. Sehingga perlunya mengubah nada-nada dial menjadi bit-bit digital. IC MT 8870 IC MT 8870 merupakan IC penerima DTMF yang dibangun pada penyaring frekuensi pita sempit dan berfungsi sebagai penerjemah sinyal-sinya DTMF. Kedua blok pengirim dan penerima pada robot terdiri dari mikrokontroler, antar muka enkoder DTMF dan dekoder

berarti robot dapat bekerja secara otomatis. Kedua, jika robot menerima sinyal

perintah otomatis maka robot dapat menghinadari halangan secara otomatis dan dapat memadamkan api tanpa bantuan operator dan jarak jauh. Pada kondisi ini maka komputer berubah menjadi mode receive dan robot berubah menjadi mode transmit artinya saat robot IC UM 91215C IC UM 91215C merupakan keping

DTMF, pemancar dan penerima modulasi frekuensi. Sedangkan kedua blok

pengirim dan penerima pada komputer terdiri dari antarmuka menggunakan port paralel, enkoder dan dekoder DTMF serta pemancar dan penerima modulasi

tunggal gerbang silikon yang temasuk IC CMOS dengan osilator internal 3,58 MHz. IC ini menyediakan mode kerja dialling pulse (DP) atau Dual Tone Multiple Frequency (DTMF. Biasanya papan tombol matrik standar dapat

frekuensi. Sistem robot ini akan diujikan dengan prinsip komunikasi dua arah secara bergantian terhadap komputer. Adapun yang dapat dilakukan sistem ini yaitu: 1. Pertama robot dikondisikan dalam mode receive, artinya robot akan menunggu sinyal perintah yang akan diberikan oleh komputer. Sedangkan pada komputer dikondisikan pada mode transmit, artinya dari komputer dapat mengirimkan sinyal perintah mengendalikan robot secara manual maupun sinyal perintah otomatis yang

digunakan untuk mendukung mode kerja DP dan DTMF. IC ini dapat menympan 32 digital lebih pada RAM internal untuk keperluan penekanan tombol ulang. Dekoder DTMF Dekoder adalah rangkaian logika

masukan dan keluaran jamak dimana berfungsi untuk mengubah kode-kode masukan menjadi kode-kode keluaran, dimana kode masukan dandan program. Dalam pembuatan program terbagi dua antara program yang akan di download ke chip mikrokontroler dengan menggunakan software Basic Compiler dan program

media visual menggunakan pemograman Visual Basic.

Sistem minimum mikrokontroler adalah rangkaian elektronik minimum yang diperlukan untuk beroperasinya IC

Instrumen Penelitian 1. Alat Ukur a. AVO meter digital merek HELES tipe UX-838TR, digunakan untuk mengukur besar tegangan dan arus, digunakan pula untuk memeriksa hubungan jalur rangkaian dan kabel pengubung. b. Osiloskop analog merek HAMEG tipe HM205-3, digunakan melihat untuk sinyal keluaran pada enkoder DTMF.

mikrokontroler.

Kemudian

port-port

mikrokontroler dapat dihubung dengan rangkaian lain untuk menjalankan fungsi tertentu. Seperti dihubungkan dengan rangkaian sensor, rangkaian antarmuka dekoder dan enkoder DTMF, serta driver motor DC. b. Rangkaian Flame Navigator Rangkaian flame navigator

menggunakan foto transistor PN163 sebagai detektor infra merah yang dipancarkan lilin dengan cara kerja

2. Alat Penguji a. Personal Computer (PC) dengan

mengatur potensiometer

nilai yang

tahanan dirangkai

pada seri

spesifikasi Intel Pentium 4 2.0 GHZ dan Kabel ISP. Personal Computer (PC) dengan spesifikasi Intel Pentium 4 2.0 GHZ, program yang digunakan adalah Basic Compiler dan Visual Basic. b. Kabel ISP digunakan untuk

dengan foto transistor yang digunakan untuk mengatur level tegangan yang masuk ke input non inverting op-amp LM324. Sinyal yang masuk ke input non inverting kemudian akan diperkuat oleh rangkaian op-amp non inverting yang besarnya perhitungan berikut: akan dianalisis pada rumus

menghubungkan IC Mikrokontroler AVR Atmega 8535 dengan port DB 25 pada PC.

menggunakan

Pelaksanaan Penelitian 1. Perancangan Elektronik Sistem Minimum

Besar Vout dapat dihitung dengan rumus: Vout = VD x A *dengan: VD = VP V

a. Rangkaian

Mikrokontroler ATmega 8535

1. Rangkaian DTMF UM91215C

Rangkaian pengkondisi sinyal flame

antarmuka menggunakan sebagai

enkoder IC enkoder

DTMF yang dihubungkan dengan beberapa yang tegangan; komponen lain elektronik

navigator untuk semua foto transistor pada robot. c. Rangkaian Sensor Cahaya

seperti:Regulator dioda

menggunakan

zener 3 volt dan resistor 1 Kyang digunakan unuk memberikan

Rangkaian sensor cahaya menggunakan prinsip perubahan tahanan pada LDR yang disebabkan penerimaan cahaya yang diterima oleh LDR. Potensimeter yang dirangkai seri dengan tegangan masukan digunakan untuk mengatur level tegangan referensi yang akan masuk ke input op-amp LM324 dan dibandingkan dengan tegangan yang diparalelkan oleh LDR. IC LM324 bukan digunakan ataupun saebagai tak penguat

tegangan teratur pada IC UM 91215C sebesar 3 volt. 2. Rangkaian osilator; menggunakan kristal 3,57 MHz dan kapasitor 22 pF. f. Perancangan Rangkaian

Antarmuka Dekoder DTMF Rangkaian DTMF antarmuka IC dekoder MT 8870

menggunakan

keluaran dari MITEL Electronics. IC MT 8870 membutuhkan beberapa komponen tambahan agar dapat bekerja sebagai dekoder DTMF. Pada penelitian ini IC MT 8870 dihubungkan beberapa

membalik

membalik,

melaikan hanya sebagau komparator antara tegangan referensi dengan

tegangan pembanding. d. Rangkaian Driver Motor DC Rangkaian menggunakan driver IC motor L293D DC sebagai

komponen diantaranya: Rangkaian bypass, yang terdiri dari resistor 300 K dan kapasitor 100 nF yang digunakan untuk

pengendalinya yang digunakan sebagai penggerak motor pada roda kanan depan dan roda kiri depan. e. Perancangan Rangkaian

melanjutkan sinyal ke pin input IC MT 8870. Rangkaian osilator, yang terdiri dari kristal 3,57 MHz. g. Konfigurasi Kabel Downloader

Antarmuka Enkoder DTMF

Kabel downloader berfungsi untuk mendownload file hex Kabel ke dalam

j. Rancangan Robot Rancangan robot yaitu mempunyai

mikrokontroler.

downloader

yangdigunakan menggunakan port paralel komputer. h. Rangkaian Saklar Relay

empat buah roda. Dua buah roda depan sebagai penggerak utama sedangkan dua buah roda belakang adalah roda bantu. Rangkaian mikrokontroler, sistem dan minimum rangkaian

Untuk mengirimkan sinyal perintah maupun sinyal status antara komputer dan robot maka diperlukan konfigurasi tone pada IC UM91215C, tetapi dalam penelitian yang dilakukan adalah bukan penekanan manual melainkan penekanan yang bekerja secara otomatis yang diatur melalui program mikrokontroler maupun pemrograman visual oleh program

elektronik pendukung lainnya diletakkan pada robot. Hasil pengamatan Pada rangkaian sensor pendeteksi

halanhan, IC LM 324 hanya diguanakn sebagai komparator antara tegangan

referensi dengan tegangan pembanding. Rangkaian pemantul ini menggunakan inframerah prinsip yang

dengan antarmuka menggunakan IC ULN 2003. i. Penggunaan Penerima FM Dalam menyampaikan sinyal perintah antara komputer dan robot, digunakan modul pemancar dan penerima FM microphone wireless siap pakai dengan merek CEER yang mempunyai frekuensi response VHF/FM antar 80 MHz sampai 120 MHz dengan area jangkauan 20 sampai 30 maret, suplay tenaga pada transmitter DC menggunakan baterai 9 volt dan pada receiver DC menggunakan baterai 1.5 volt. Pemancar dan

cahaya

diterima oleh foto dioda. Potensiometer yang dirangkai seri dengan tegangan masukan digunakan untuk mengatur level tegangan referensi yang akan masuk ke input non inverting p LM324 dan dibandingkan dengan tegangan yang

diperalelkan oleh foto dioda. Keluaran tegangan yang dihasilkan masih berupa sinyal analog, kemudian inputkan melalui IC Schmitt tigger 7414 yang mengubah sinyal analog menjadi sinyal digital lalu membalikkan keadaan logika sinyal tersebut. Dapat dilihat bahwa tegangan

perbandingan lebih besar dari tegangan

referensi maka ouput bernilai logika low. Sedangkan pada saat mendeteksi halangan didapat pengukuran. Pada rangkaian sensor cahaya digunakan untuk menentukan jarak api yang akan dideteksi dengan diletakkan dalam sebuah casing yang dibentuk sedemikian rupa sehingga cahaya lampu ruangan tidak mengenai permukaan LDR. Pada rangkaian Flame Navigator ini menggunakan phototransistor PN163yang memiliki range pendeteksian cahaya

Dalam komunikasi dua arah antara robot dengan komputer menggunakan prinsip half duplex, yaitu dua dapat arah diartikan secara

berkomunikasi

bergantian. Tetapi menemukan masalah pada rangkaian dekoder DTMF yang tidak dapat mendefinisikan bit-bit digital yang dikeluarkan oleh enkoder DTMF jika kedua modul pemancar frekuensi

diaktifkan. Dengan menggunakan multimeter digital dengan spestikasi Heles tipe UX-838TR pada range 20 Volt DC, didapatkan data hasil pengujian sensor pendeteksi

untuk panjang gelombang 700 sampai 1.100 m dengan puncak sensitifitas pada panjang gelombang 859 nm

halangan. Hasil IC LM324 yang digunakan sebagai komparator antara tegangan

sebagaidetektor cahaya inframerah yang dipancarkan lilin. Modul pemancar dan penerima FM berfungsi dengan baik karena frekuensi sinyak masukan sam adengan frekuensi sinyal keluar pada penerima FM.

pembandingan dengan tegangan frekuensi referensi terhadap jarak yang dideteksi oleh sensor pendeteksi halangan. Hasil penguji rangkaian sensor cahaya dengan menggunakan indikator LED. Hasil pengujian rangkaian flame

Walaupun memiliki sinyal yang sama akan tetapi yangberbeda adalah pada amplitudonya sinyal keluaran 20 mV dan banyaknya kotak vertikal dari puncak ke puncak sinyak terbesar didapat 1,4 kotak dengan skalar volt/div yang digunakan sebesar 20 mV sehingga besar tegangan puncak ke puncak sebagai berikut. Vp-p = 1,4 x 20 mV = 28 mV

navigator dilakukan dengan menggunakan indikator LED. Hasil pengujian tegangan pada kaki IC LM324 yang digunakan sebagai komparator antara tegangan

pembandingan dengan tegangan referensi terhadap cahaya lilin yang dideteksi oleh sensor navigator.

Program yang di buat dalam aplikasi visual basic memiliki perintyah-perintah yang mempunyai timer masing-masing sesuai dengan penggunaannya. Jika timer yang digunakan untuk perintah tertentu tetap aktif pada perintah lainnya maka perintah lain tersebut yang dijalankan akan menjalankan pula perintah

oleh komputer menggunakan rangkaian antarmuka dekoder dan enkoder DTMF melalui penerima dan pemancar modulasi frekuensi. Robot maupun komputer dapat membedakan data antara informasi atau perintah karena konfigurasi data yang dikirimkan berubah-ubah sesuai dengan frekuensi yang telah ditetapkan sehingga mikrokontroler pada robot membaca data tersebut sebagai input yang berbeda-beda. Pada komputer pun demikian, data yang diterima dibaca sebagai input yang

sebelumnya maka perintah sebelumnya yang berakibat pengendalian logika keluar data register menjadi tidak berarturan. Untuk mengatasi keluaran data register yang tidak teratur tersebut maka setiap perintah lain yang dijalankan harus

berbeda-beda yang selanjutnya diolah dan dikirimkian kembali ke robot. Saran Dari penelitian yang dilakukan yang yaitu: Sensor ada

mematikan timer yang tidak digunakan. Logika keluar pada data port umumnya tidak langsung digunakan untuk

menggerakkan pirantu elektronik lain, maka keluar data port digunakan sebagai pemicu driver elektronik lain. Kesimpulan Robot dapat memadamkan api dengan baik menhgunakan LDR sebagai sensor cahaya dan transistor foto sebagai

beberapa

saran

hendak yang

dipertimbangkan

digunakan sebagai pendeteksi halangan seharusnya menggunakan sensor kecil dan menggunakan baterai yang mempunyai daya tahan yang 1. lebih besar, agar robot dapat bekerja lebih lama. 2. Bagi mahasiswa yang ingin

navigator mencari titik api serta sensor pendeteksi halangan untuk menghindari halangan secara otomatis. Dalam berkomunikasi dua arah antara robot dan komputer, informasi ataupun perintah dapat dikirimkan ke robot oleh operator melalui komputer. Informasi yang dikirimkan robot diterjermahkan

membangun sistem pengendali jarak jauh menggunakan DTFM-FM agar menggunakan dua frekuensi berbeda agar dapat berkomunikasi secara full duplex.

Daftar Pustaka Kusumo, Ario Suryo. 2000. Microsoft Visual Basic 6.0. Jakarta: PT Elex Media Komputindo.

Wahana Komputer. 2003. Jaringan Komputer Pengembangannya. Salemba Infotek.

Konsep dan Jakarta:

Wakerly, John F. 2000. Digital Design Priciples & Practices 3rd. New Jersey: Prentice Hall.