Controlpiddeunlevitadormagntico 120925162416 Phpapp02

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CONTROL PID DISCRETO DE UN LEVITADOR MAGNTICO I. INTRODUCCIN La levitacin magntica consiste en mantener objetos suspendidos sin existir contacto mecnico gracias a la fuerza magntica. Este proceso es por naturaleza inestable y no lineal, esto hace que el control de estos sistemas sea altamente desafiante. Adems, se hace obligatoria la utilizacin del control en lazo cerrado para mantener la levitacin. Para el diseo y simulacin de los sistemas de control propuestos, se ha utilizado LabVIEW y Matlab, herramientas poderosa tanto para el clculo matemtico, as como para la simulacin de la respuesta de los sistemas de control usados en esta investigacin y validar su desempeo.
Cuando el sistema se encuentra en equilibrio esttico, una fuerza fm acta sobre la esfera, adems del peso de la misma. Es aqu donde se aplica la segunda ley de Newton. II. ANLISIS El sistema en estudio es un Levitador Magntico de naturaleza inestable, que se muestra en su forma bsica en la imagen:
La corriente que circula por el electroimn, resultado de la aplicacin de un voltaje DC, genera un campo magntico concentrado en el eje y. Como consecuencia la esfera metlica est sometida a las fuerzas Gravitacional y Magntica. Cuando
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estas fuerzas se equilibran la esfera llega a levitar en la posicin de equilibrio, mantenindose en esta posicin gracias al sistema de control que se aplique. Es posible aumentar o disminuir la fuerza magntica aumentando o disminuyendo la corriente a travs del electroimn dependiendo de la posicin de la esfera, que se determina mediante un sensor. Variables de entrada Voltaje a travs del electroimn: u(t) Corriente a travs del electroimn: i(t) Variables de salida Posicin de la esfera: y(t) 2.1. Modelado del sistema El siguiente esquema representa el sistema a controlar en su forma bsica.
Para el anlisis no se tomar en cuenta el transductor (sensor) que se utiliza para determinar la posicin de la esfera. A continuacin se determinar la funcin de transferencia del sistema considerando: Entrada u(t): Tensin en voltios. Salida y(t): Posicin de la esfera tomando como referencia el electroimn La obtencin del modelo parte de la formulacin de las ecuaciones fsicas y elctricas que gobiernan el sistema, estas son:
Ecuacin elctrica Se determina a partir de la malla que forman la fuente de tensin u(t), la resistencia R del electroimn, y la inductancia L del mismo.
.. (1)
.... (2) Ecuacin fsica La segunda Ley de Newton:
Aplicado al sistema: .. (3) Dnde: m: Masa de la esfera a: Aceleracin g: Constante gravitacional fm: Fuerza magntica del electroimn. La fuerza magntica se expresa mediante:
Siendo K la constante del electroimn que viene dado por:
Dnde: N: Nmero de espiras de la bobina. : Permeabilidad del ncleo. 0: Permeabilidad del vaco.
Reemplazando fm en la ecuacin (3):
.. (4)
Definicin de las variables de estado:
Siendo: y(t): Posicin de la esfera tomando como referencia al electroimn. y(t): Velocidad de la esfera. i(t): Corriente a travs del electroimn. Ecuaciones de estado en tiempo continuo Reemplazando en las ecuaciones (2) y (4).
Como se observa en las ecuaciones obtenidas, el modelo matemtico del sistema es no lineal, siendo necesario linealizarlo en torno a la posicin de equilibrio.
Para esto se utiliza la serie de Taylor, dando como resultado la matriz de estado siguiente:
Resolviendo se obtiene:
Es necesario hallar la corriente de equilibrio x30 para la posicin de equilibrio x10 = cte. De la segunda ecuacin de estado:
Reemplazando en las matrices de estado:
Reemplazando datos del sistema; para este caso particular:
Finalmente se obtienen la matriz de ecuaciones de estado en tiempo continuo:
Ecuaciones de estado en tiempo discreto La discretizacin se realiza en Matlab mediante el comando c2dm, considerando: Ts=0.001 s Retenedor de rden 0: zoh Dando como resultado la matriz de ecuaciones de estado en tiempo discreto:
2.2. Simulacin 2.2.1. En tiempo continuo Se obtiene la funcin de transferencia en Lazo Abierto a partir de las ecuaciones de estado.
Se obtienen los polos del sistema:
La existencia de un polo en el semiplano derecho nos indica que el sistema es inestable. A continuacin se observan los grficos de respuesta al escaln del sistema en lazo abierto y el grfico del lugar geomtrico de races en Matlab (El cdigo se adjunta en el Anexo B)
x 10
25
Respuesta al escaln unitario del sistema en Lazo Abierto
-0.5
-1
Amplitude
-1.5 -2 -2.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (seconds)
Respuesta al Escaln
Grfico de lugar geomtrico de races 800
600
400
Imaginary Axis (seconds-1)
200
-200
-400
-600
-800 -600
-400
-200
200
400
600
800
Real Axis (seconds -1)
Lugar Geomtrico de Races 2.2.2. En tiempo discreto Se obtiene la funcin de transferencia en lazo abierto a partir de las ecuaciones de estado en tiempo discreto:
Se obtienen los polos del sistema:
La presencia de un polo fuera del crculo unitario nos indica la inestabilidad del sistema. A continuacin se observan los grficos de respuesta al escaln del sistema en lazo abierto y el grfico de polos y ceros en Matlab (El cdigo se adjunta en el Anexo B).
25
x 10
Respuesta al escaln unitario del sistema
-0.5
-1
Amplitude
-1.5 -2 -2.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (seconds)
Respuesta al Escaln
Grfico de Polos y Ceros
1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5
Imaginary Part
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5 -1 Real Part
-0.5
0.5
Grfico de Polos y Ceros
2.3. Requerimientos de diseo del control PID Se requiere disear un controlador PID tal que el sistema cumpla los siguientes requisitos: Tiempo de establecimiento: 1 s Sobreimpulso mximo: 50 % Error en estado estacionario: 0. El controlador PID discreto se realiza mediante el mtodo del rediseo, es decir, diseando primero un controlador PID para el sistema en tiempo continuo y posteriormente discretizndolo con las consideraciones de Frecuencia de muestreo y aproximacin trapezoidal de la parte integral. Como el sistema que representa a la planta es de Tercer rden no es posible disear el controlador para que cumplan los requisitos (como se realiza con sistemas de segundo rden). En este caso se utilizar el mtodo de Routh-Hurwitz para determinar los rangos de las ganancias Kp, Ki, Kd que estabilizan al sistema, posteriormente se sintonizar el controlador PID utilizando LabVIEW, pues ste a diferencia de Matlab permite variar los valores de las ganancias en forma interactiva y muestra la respuesta en tiempo real. Funcin de transferencia en lazo abierto:
Funcin de transferencia del controlador:
Implementacin de un control PD mediante el mtodo de RouthHurtwiz. Funcin de transferencia del controlador PD:
Ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado
s3 s2 s1 s0 0 0
Para que el sistema sea estable se obtiene:
Simulando con estos valores en LabVIEW.
Efectivamente, el sistema se estabiliza, pero existe el problema del error en estado estacionario, que en este caso es muy grande, adems del tiempo de establecimiento. Es necesario implementar tambin un controlador PI.
Implementacin de un controlador PI mediante el mtodo de RouthHurwitz. Funcin de transferencia del controlador PI:
Ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado:
s4 s3 s2 s1 s0 Se obtiene:
1 268.2011 -0.128+4.26Kp -1142.6Ki
-1304 -349700-1142.6Kp -1142.6Ki 0 0
-1142.6Ki 0 0 0 0
...tercera lnea ...cuarta lnea El valor de Ki que hace estable al sistema es incongruente, por lo que se deduce que un controlador PI no puede estabilizar el sistema.
Implementacin del controlador PID Se realiza la sintonizacin en LabVIEW tratando de lograr los requisitos, partiendo de las restricciones de Kp y Kd obtenidas en el paso anterior.
Se procede a simular en Matlab con estos valores. El cdigo se adjunta en el Anexo C.

Respuesta al escaln unitario del sistema con controlador 1.5
Amplitude
0.5 0 0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Time (seconds)
Respuesta al Escaln
Grfico del lugar geomtrico de races 250 200 150 100 50 0 -50 -100 -150 -200 -250 -140
Imaginary Axis (seconds-1)
-120
-100
-80
-60
-40
-20
20
Real Axis (seconds -1)
Lugar Geomtrico de Races
Se observa que los polos estn en el semiplano izquierdo. Se obtienen los siguientes parmetros:
Se calculan las ganancias del controlador PID en tiempo discreto. Se utiliza aproximacin trapezoidal para la componente integral.
De dnde:
Se procede a simular en LabVIEW para obtener los parmetros de la respuesta al escaln unitario.
Simulacin en Matlab. El cdigo se adjunta en el Anexo C.

Respuesta al escaln unitario del sistema con controlador 1.5
Amplitude
0.5 0 0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Time (seconds)
Respuesta al Escaln
Grfico de polos y ceros
1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5
Imaginary Part
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5 -1 Real Part
-0.5
0.5
Grfico de Polos y Ceros Se observa que los polos estn dentro del crculo unitario. Se obtienen los siguientes parmetros:
III. SIMULACIN EN TIEMPO REAL DEL SISTEMA CON CONTROL PID Se realiza en LabVIEW. La programacin es en lenguaje G. Se disean los controladores P, PD y PI independientemente para unirlos posteriormente en un bloque PID paralelo. Los tres controladores (P, PI y PD) se guardan como VIs (Instrumentos virtuales) con sus cono respectivos para que puedan ser llamados por otro VI: el controlador PID. Los diagramas se adjuntan en el Anexo D. Sistema de control en lazo cerrado:
Este es el esquema del sistema de control en Lazo Cerrado. Permite seleccionar Kp, Ki, Kd, Referencia, Periodo de muestreo y lmites de salida del controlador desde el panel frontal. La simulacin se muestra a continuacin:
Se observa la respuesta del sistema al escaln, si se vara la seal de referencia se observa que la salida sigue a la referencia, dando como resultado error en estado estacionario nulo.
IV. RESULTADOS Estrategia Control PID ts (s) 0.425 Sobrepico (%) 51.63 Error estacionario (%) 0
V. ANEXOS Anexo A. Programa en Matlab para la obtencin del modelo del sistema.
m=36; R=9; N=1595; l=0.04; r=0.035/2; h0=0.015; u0=4*pi*10^-7; ur=0.4364; %Masa de esfera %Resistencia de bobina %Nmero de vueltas de la bobina %Longitud de bobina %Radio de bobina %Posicin de equilibrio %Permeabilidad del medio %Permeabilidad relativa del acero
A=r^2*pi;
L=u0*ur*N^2*A/l; K=N^2*(u0*ur)^2/(2*u0); I0=sqrt(m*9.78*h0^2/K); Ts=0.001;
%rea de bobina
%Inductancia de la bobina %Constante del electroimn %Corriente en punto de equilibrio %Periodo de muestreo
A=[0 1 0 ; 2*K*I0^2/(m*h0^3) 0 -2*K*I0/(m*h0^2) ; 0 0 -R/L];%Matriz de estado en tiempo continuo
Anexo B. Programa en Matlab de la respuesta del modelo del proceso en Lazo Abierto en tiempo continuo y en tiempo discreto. En Tiempo Continuo:
num=[-1.1426e+003]; den=[1 268.2011 -1304 -349730]; FTLA=tf(num,den); Polos=pole(Gp); figure(1),step(FTLA)
En tiempo discreto:
num=[-1.1426e+003]; den=[1 268.2011 -1304 -349730];
FTLA=tf(num,den);
Ts=0.001; Tf=Ts; FTLAd=c2d(FTLA,Ts); numd=FTLAd.num{:};
Anexo C. Programa en Matlab del Sistema de Control PID en tiempo continuo y en tiempo discreto. En tiempo continuo:
num=[-1.1426e+003]; den=[1 268.2011 -1304 -349730]; FTLA=tf(num,den);
Kp=-1000;
Ki=-7500; Kd=-30; PID=pid(Kp,Ki,Kd,0); FTLC=feedback(series(PID,FTLA),1); figure(1), step(FTLC) title('Respuesta al escaln unitario del sistema con controlador') figure(2), rlocus(FTLC) title('Grfico del lugar geomtrico de races')
En tiempo discreto:
num=[-1.1426e+003]; den=[1 268.2011 -1304 -349730]; FTLA=tf(num,den); Ts=0.001; Tf=Ts; FTLAd=c2d(FTLA,Ts); Kp=-1000;
Ki=-7500;
Kd=-30; PIDd=pid(Kp,Ki,Kd,0,Ts,'IFormula','Trapezoidal');
Anexo D. Diseo del controlador PID en tiempo discreto en LabVIEW a) Controlador Proporcional
b) Controlador Proporcional Derivativo
c) Controlador Proporcional-Integral
d) Controlador PID paralelo

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.... (2) Ecuacin fsica La segunda Ley de Newton:

Siendo K la constante del electroimn que viene dado por:

Reemplazando fm en la ecuacin (3):

Definicin de las variables de estado:

Reemplazando en las matrices de estado:

Reemplazando datos del sistema; para este caso particular:

Finalmente se obtienen la matriz de ecuaciones de estado en tiempo continuo:

Se obtienen los polos del sistema:

Respuesta al escaln unitario del sistema en Lazo Abierto

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds -1)

Se obtienen los polos del sistema:

Respuesta al escaln unitario del sistema

Grfico de Polos y Ceros

1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5

-1.5 -1 Real Part

Grfico de Polos y Ceros

Funcin de transferencia del controlador:

Ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado

Para que el sistema sea estable se obtiene:

Simulando con estos valores en LabVIEW.

Ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado:

1 268.2011 -0.128+4.26Kp -1142.6Ki

-1304 -349700-1142.6Kp -1142.6Ki 0 0

Se procede a simular en Matlab con estos valores. El cdigo se adjunta en el Anexo C.

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds -1)

Lugar Geomtrico de Races

Simulacin en Matlab. El cdigo se adjunta en el Anexo C.

1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5

-1.5 -1 Real Part

A=[0 1 0 ; 2*K*I0^2/(m*h0^3) 0 -2*K*I0/(m*h0^2) ; 0 0 -R/L];%Matriz de estado en tiempo continuo

b) Controlador Proporcional Derivativo

d) Controlador PID paralelo

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A=[0 1 0 ; 2KI0^2/(mh0^3) 0 -2KI0/(mh0^2) ; 0 0 -R/L];%Matriz de estado en tiempo continuo