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Catalogue PRT2 40 - 47

HepcoMotion

No 14 PRT2 1-Trak
PRT2 1-Trak est une innovation dans les systmes de positionnement guids qui renforce encore la renomme de la gamme de couronnes et circuits PRT2 dHepcomotion. 1-Trak permet de raliser des circuits que lon pensait jusque l impossibles. La technologie est en attente de brevet et prsente les caractristiques et avantages suivants : Circuits fabriqus dune seule pice, sans aboutage. Avec support intgr, constituant la partie structurelle dune machine. Capables de suivre nimporte quelle trajectoire en 2 dimensions. des tailles de V adaptes toutes les tailles de galets de 13 150mm.  des pistes de roulement pour galets de cames, utiliser en tandem avec un circuit guide en V, acceptant les dfauts de paralllisme. Guidage sans jeu entre le chariot et le rail, en nimporte quel point du circuit. Possibilit de fournir circuits, chariots et galets rsistants la corrosion. Des exemples de systmes sont prsents ci-dessous, dtaills dans les pages suivantes.

Circuit mono-pice avec plaque support intgre

Les systmes Hepcomotion PRT2 1-Trak sont usins avec prcision dans une seule pice en acier de trs haute rsistance et sont tremps superficiellement pour la rsistance lusure. Une approche unique de fabrication garantit une haute prcision, des tolrances serres de rectitude, planit et profil. Cette construction limine lassemblage, en raison de labsence de jonction, il ny a pas de possibilit de ds-alignement pendant linstallation ou lutilisation. 1-Trak est fabriqu partir dune seule pice dacier, de telle sorte que la piste de roulement et son support ne font quun. On obtient ainsi une embase trs rsistante et prcise qui pourra tre llment structurel dune machine. Il peut tre ralis, selon les plans client avec des trous, rainures et autres usinages supplmentaires. 1-Trak peut tre mont sur un chassis MCS Hepcomotion, comme prsent ci-dessous.

Circuit PRT2 1-Trak

La plaque de base est usine dans la mme pice dacier que la piste de roulement

chssis aluminium Hepcomotion MCS

Le systme 1-Trak vous offre le choix de courbes de tout rayon, et de rails de nimporte quelle largeur. Les dimensions hors tout du systme sont limites un rectangle de 5,5m x 1m ou un carr de 1,9m de cot. Des systmes plus grands peuvent tre raliss en plusieurs lments.

Gomtrie dun chariot 3 galets

Une importante innovation du principe PRT2 1-Trak rside dans le chariot 3 galets. Elle offre une grande flexibilit, mais au dtriment dune rduction de capacit de charge par rapport au chariot 4 galets. La rduction dpend de la configuration des efforts, mais avoisine 25%. Dans un systme classique PRT2, la largeur des rails droits et courbes dun circuit est toujours identique. Quand le chariot galets fixe (type FCC) est employ, un petit jeu fonctionnel existe dans les transitions courbes-droites, mais pas ailleurs. Dans un systme 1-Trak trois galets, la largeur de la piste change constamment en fonction du rayon de courbure, afin dliminer tout jeu. Dans le circuit ci-dessous, les largeurs du rail aux positions A, B, C et D sont toutes diffrentes. Le chariot se dplace avec ses trois galets en contact uniforme sur le rail tout le long du circuit.

A B

Le principe est trs simple, mais sa conception et sa fabrication requiert des mthodes innovantes et sophistiques qui ont t rcemment developpes par Hepcomotion et sont en attente de brevet. Lutilisation dune gomtrie trois galets offre de nombreux avantages : Chariots sans jeu en tout point du circuit.  Un circuit peut suivre nimporte quelle trajectoire plane, y compris des sections droites, courbes avec rayon non constant, courbures inverses et trajectoires de formes gauches. Un circuit peut avoir des courbures beaucoup plus serres que dautres conceptions: conomie despace et de cot.  Pour des circuits avec courbes gauche et droite, en cas de charges faibles, les chariots trois galets sont une alternative conomique aux chariots palonniers. Les rails peuvent tre de section large, offrant plus de rsistance des contraintes de moment.

Circuits monts en parallle

Les circuits standard PRT2 sont produits en srie et sont largement employs pour les circuits rectangulaires et ovales, quand les rails droits et circulaires peuvent tre de rayons et largeurs standard. Lapproche 1-Trak permet une complte flexibilit dans le choix des dimensions pour rpondre exactement aux besoins de lapplication. En gnral, les systmes 1-Trak sont plus coteux que leur quivalent standard en PRT2, toutefois des petits circuits fabriqus en quantit peuvent tre conomiques. Avec un systme 1-Trak, il est possible davoir des sections de rails trs larges, avec des galets trs espacs. Cela fournira un chariot trs rigide et augmentera les capacits de moment. Un tel chariot peut attaquer des courbes avec un rayon de courbure beaucoup plus faible que ne le permettent les conceptions classiques. Des faibles rayons de courbures permettent aux machines dtre plus petites, soit un gain despace, de cot et permet damliorer les cycles de fonctionnement. Les chariots avec 3 galets de mme taille ont une capacit de charge asymtrique. Dans un tel cas, le galet unique qui est gnralement lintrieur du circuit, sera le facteur dterminant de la dure de vie. En choisissant un galet unique de taille suprieure, il est possible datteindre une capacit de charge plus homogne, do une capacit globale plus importante. Lexemple de circuit prsent ci-dessous, avec des galets trs espacs, un rayon de courbure faible, utilise un plus gros galet lintrieur du circuit et une plaque support solidaire du rail. Il utilise donc de nombreux aspects positifs de lapproche PRT2 1-Trak. Plaque support intgre Petits galets lextrieur

Gros galet lintrieur

Une autre version utile de PRT2 1-Trak est prsente ci-dessous. Dans cette conception, le chariot roule dans un rail en U qui a ses pistes de roulements orientes vers lintrieur. Lavantage de cette configuration tient dans le fait que les points de contact entre les galets et leur pistes de roulement sont trs espacs, ce qui confre une plus grande rigidit et capacit de moment.

Les circuits PRT2 1-Trak peuvent tre raliss dans une vaste gamme de tailles, utilisant des roulements de 13, 18, 25, 34, 54, 64, 95, 120 , 128 jusqu 150mm. Ces roulements sont tirs des gammes Hepcomotion PRT2 et HDS2. Les capacits de charge de ces roulements sont donnes la page 8. Nous vous invitons changer avec notre service technique sur les capacits de charge du systme. Documentations disponibles sur www.HepcoMotion.com/PRT2datafr ou www.HepcoMotion.com/HDS2datafr

Circuit avec entranement par pignon et crmaillre

PRT2 1-Trak est galement disponible avec une crmaillre et un chariot entran par pignon. Seule la conception 1-Trak permet un engrainement correct et constant entre le pignon et la crmaillre tout au long du circuit. Contrairement aux autres systmes, la ligne primitive de la crmaillre suit une trajectoire complexe identique celle du pignon. Par consquent, il nest pas ncessaire davoir un pignon avec ressort de rappel pour compenser les variations dengagement. Cela simplifie grandement la conception des chariots, et augmentent leur capacit de charge.

Les dents de la crmaillre du circuit sont usines avec prcision et leur surface est trempe pour plus de capacit et durabilit. Une utilisation avec un pignon tremp ainsi quune lubrification correcte, procurera des forces dentranement leves, un jeu minimal et une longue dure de vie. Pour les petits systmes, nous proposons un MOD1,5 pour des dents dune largeur jusqu 6mm. Pour des crmaillres plus grosses, MOD2 jusqu 8mm, MOD3 jusqu 12mm, MOD5 jusqu 20mm, MOD8 jusqu 33mm, et MOD10 jusqu des dents de 40mm de large sont recommands. Hepco peut fournir le pignon seul, un chariot complet avec pignon et flasque dentranement ou avec le pignon mont sur un rducteur ou moto-rducteur. Des conseils sur les caractristiques des crmaillres et pignons, des informations sur les capacits de charge et les dures de vie sont disponibles auprs du service technique Hepcomotion. La ligne primitive de la crmaillre suit une trajectoire complexe pour liminer le jeu.

Circuits monts en parallle

Lorsque deux circuits en V sont monts en parallle sur un support rigide, les dfauts de paralllisme peuvent se traduire par une prcharge du systme. Cela peut provoquer des points dures, un chargement excessif des roulements et un frottement accru. Pour rsoudre ce problme, les circuits PRT2 1-Trak peuvent tre raliss avec un profil rectangulaire, sutilisant avec des chariots quips des galets de cames GV3 (disponibles sur www.HepcoMotion.com/GV3datafr documentation GV3 pages 41-43). Cette conception permet un mouvement prcis, sans jeu, et libre le mouvement axial des chariots. Un exemple est prsent cidessous :

Ce type de circuit est reprsent sur le montage ci-dessous, en parallle avec un circuit guid en V. Il garantit quaucune prcontrainte ne soit cre, amliore la qualit de mouvement, le frottement, la dure de vie et la simplicit dintallation de tels systmes.

Circuit profil en V

Circuit profil rectangulaire

Galets en V

Galets de cames

Les mthodes de fabrications, les matriaux, les dimensions et capacits de charges sont identiques pour les rails rectangulaires et les rails en V. Les circuits section rectangulaire et en V sont appairs, ils doivent tre commands comme un ensemble. Dans cet ensemble, le diamtre des galets en V et de came sera gnralement identique. Dans ce type de systme, il peut tre intressant davoir une crmaillre sur chaque circuit, avec deux pignons dentranement relis entre eux, soit laide dun arbre, soit avec des servomoteurs synchroniss par une commande lectrique. Cela permet dliminer les contraintes subies par un systme entran que dun seul ct.

Comment dfinir un circuit PRT2 1-Trak

Ce qui suit a pour but de vous guider dans votre choix, mais nous vous conseillons de consulter le service technique Hepco pour la dfinition finale du matriel avant de commander. Les changes seront facilits avec un schma du projet. Les circuits 1-Trak sont fabriqus sur commande, Hepcomotion fournira un plan dapprobation avant le lancement en production. Dfinition du chariot: Pour les tailles de galets, leurs rfrences et leurs capacits, consultez le tableau page 8. Catalogue PRT2 disponible sur www.HepcoMotion.com/PRT2datafr. Paire de galets concentriques (non rglables): Indiquez la rfrence et sils sont positionns lintrieur ou lextrieur du circuit. Galet excentrique (rglable) unique: Il doit tre de la mme taille que la paire de galets concentriques pour une capacit de charge asymtrique, ou de taille suprieure pour une capacit symtrique. Indiquez la rfrence. Position des galets: Prcisez les dimensions X et Y (voir dessin). Dimension du chariot: Prcisez les dimensions L,W, T et H (voir dessin). Prciser le nombre de chariots sur le circuit.
X

Trajectoire de la paire de galets

T B2

Y R

B1 = L = H

Dfinir le circuit: Les informations dfinies ci-dessus vont automatiquement imposer la section de rail. Dfinir la forme du circuit: La forme est dfinie par la trajectoire du centre des deux galets concentriques, comme le reprsente le dessin ci-dessus. Il est prfrable de communiquer par croquis indiquant les dimensions appropries (ex: longueur droite S et rayon R). La paire de galets peut suivre (sous rserve des limites imposes par le diamtre des galets toute trajectoire plane, y compris des ellipses, spirales, paraboles et des B-splines. Pour ces circuits , un fichier CAO de la trajectoire souhaite devra tre fourni. Il est galement possible de raliser un circuit o un autre point du chariot suit la trajectoire souhaite. Dans ce cas, la position de ce point doit tre fournie ainsi que les dtails de la trajectoire voulue. Dfinir la plaque support intgre et les exigences particulires : fournir un croquis des chariots, indiquant les dtails et dimensions de tous les trous, rainures, dcoupes spciales et vos exigences de forme spcifique, ainsi que tous les dtails de la plaque support intgre si ncessaire, y compris les dimensions globales dans les limites des dimensions indiques page 2. Pour minimiser les cots, nous vous invitons prciser les systmes o lpaisseur totale est infrieure ou gale aux cotes suivantes : 9, 12.5, 18, 25, et 36mm. Sur demande, des paisseurs jusqu 100mm sont possibles.

Comment dfinir un circuit PRT2 1-Trak

Options de lubrifications : Un film dhuile sur les pistes de roulement en V est essentiel pour un systme 1-Track, afin de rduire lusure et den prolonger la dure de vie. Ceci peut tre ralis par les mthodes suivantes et doit tre discut avec les technicocommerciaux Hepco. Graisseurs : Dans de nombreux cas, les graisseurs PRT2 peuvent tre monts sur le chariot (voir page 37 du catalogue PRT2). Cependant, ce nest pas possible dans les circuits avec courbures trop serres, en raison du dbattement limit des feutres. Graissage par le rail : Ce systme de lubrification par des orifices dbouchant directement sur le V du rail, peut tre incorpor dans la plupart des circuits 1-Trak (fiche technique No. 6 Graissage par le rail sur www.HepcoMotion.com/PRT2datafr). Entranement par crmaillre : La duret de surface des crmaillres 1-Trak permet doffrir des capacits suprieures ce qui augmente leur dure de vie et leurs performances. Hepco fournira des calculs de capacits de charge et de dure de vie pour des applications spcifiques. Pour dfinir la crmaillre, il suffit de prciser la taille de pignon souhaite, sa position sur le chariot, sa largeur de denture (voir information page 5) et lorientation des dents, vers lintrieur ou lextrieur. Notez que le pignon nest pas ncessairement positionn au centre du chariot. Une gamme de pignons tremps vous est propose la page 35 du catalogue HDS2 Hepcomotion. Hepco propose une gamme de moto-rducteurs, rducteurs et flasques dentranement qui rpondent la plupart des besoins dentranement. Consultez nos catalogues GV3 et HDS2. Matriaux et finitions Les circuits standard PRT2 1-Trak sont fabriqus en acier de haute qualit avec une finition usine. Une protection contre la corrosion du circuit est ralisable. Les galets en V et de cames sont disponibles en acier standard ou en acier inoxydable. Les plaques des chariots peuvent tre fabriques dans nimporte quelle matire adapte, ils sont par dfaut en aluminium haute rsistance, avec une anodisation incolore. Un traitement rsistant la corrosion est disponible sur demande. Capacits de charge et dure de vie Les contraintes axiale (La) et radiale (Lr) appliques sur chaques galet, dun chariot de 3 galets, peuvent tre dtermines laide dun calcul de mcanique statique. Les capacits de charge maximum des galets sont indiques dans le tableau ci-dessous :
Capacits de charge pour roulements DR (N) Rfrence L A (max) N ...J13... ...J18... ...J25... ...J34... ...J54... ...J64... ...J95... ...J120... ...J128... ...J150... 190 400 900 2500 2500 7000 10 000 10 000 17 000 lubrifi LR (max) N 600 1500 3000 5000 8000 20 000 30 000 30 000 50 000 vie de base km 100 70 250 500 500 400 700 700 2000 L A (max) N 60 125 320 800 1800 -

LA LR

effort axial

effort radial

Capacits de charge pour roulements jumels (N) lubrifi LR (max) N 120 200 600 1400 3200 vie de base km 50 100 50 100 250 -

La dure de vie est calcule suivant la mthode prsente pages 2 et 3 de la fiche technique PRT2 Calcul de dure de vie (fiche technique No.3 sur www.HepcoMotion.com/PRT2datafr). La capacit de charge et la dure de vie dun circuit 1-Trak pour galets de cames sont dtermines par les roulements employs. Les performances de ces roulements sont dtailles en page 60 du catalogue Hepcomotion GV3 (ou www.HepcoMotion.com/GV3datafr). Pour de plus amples informations et une assistance, veuillez contacter Hepcomotion.

HepcoMotion, BP 87139 95055 CERGY PONTOISE CEDEX Tl : 33 (0) 1 34 64 30 44 Fax : 33 (0) 1 34 64 33 88 E-mail: info.fr@hepcomotion.com
Ref: No 14 PRT2 1-Trak 01 FR