Programacin en ensamblador y en alto nivel (C)

Taller de Microcontroladores ao 2012 Optativa de grado y Curso de Posgrado

El ISA del AVR

Preliminares Preliminares
32 registros de 8 bits: R0 a R31 Los registros pueden ser usados por su nombre genrico (Rx) o renombrados mediante una directiva .def .def registroTemporal = r16 Las instrucciones son en general- de 16 bits, con cero, uno o dos operandos para instrucciones didicas, el resultado es el primer operando Add r5, r4 ; r5 = r5 + r4

en las instrucciones con operandos inmediatos el destino slo puede ser un registro del segundo grupo (r16..r31) Addi r5, 4 Addi r20, 4 ; INVALIDO!!! ; VALIDO!!!

El ISA del AVR

Los pares de registros r26:r27, r28:r29 y r30:r31 actan como los registros de 16 bits X, Y y Z respectivamente. X, Y y Z se usan para acceder a la SRAM y Z para acceso a la memoria de programa Las partes alta y baja de los registros indice (X, Y y Z) se acceden como XH, XL; YH, YL y ZH, ZL respectivamente. Los puertos (A, B, C y D) tienen siempre una direccin fija independientemente del modelo de procesador. La SRAM no se accede directamente por al ALU de la CPU. El acceso a la SRAM se realiza a travs de dos instrucciones especficas: STS y LDS. STS 0x0060, r1 LDS r1, 0x0060 ; M[0x0060] = r1 ; r1 = M[0x0060]

El AVR soporta pila de hardware apuntada por un registro de 16 bits SPH:SPL.

El ISA del AVR

La pila crece hacia zonas bajas de memoria. La variable (de ensamblador) RAMEND aporta el valor de la direccin mas alta de la memoria SRAM (la cual debe ser cargada en el SP) Ldi r16, HIGH(RAMEND) Out SPH, r16 Ldi r16, LOW(RAMEND) Out SPL, r16 Las instrucciones PUSH y POP escriben y leen directamente de la pila

El ISA del AVR

Diseo optimizado para ejecucin eficiente de cdigo C. Las estructuras mas frecuentes de C se ensamblan en pocas (1, 2 3) instrucciones del procesador. Aritmticas y lgicas Salto Grupos de instrucciones Transferencia de datos Bit y bit-test

Control de CPU

Instrucciones aritmtico-lgicas
Add Adiw Inc Mul Fmul Mulsu Tst .. rd, rs ; rd = rd + rs rdl, W ; rdh:rdl = rdh:rdl + W rd rd, rs rd, rs rd, rs rd ; rd = rd + 1 ; R1:R0 = rd * rs ; R1:R0 = (rd * rs) << 1 ; R1:R0 = rd * rs ; rd = rd rd

Instrucciones de salto
Rjmp Ijmp Jmp Cpse Sbrc Sbrs Breq Call Ret k rd, rs rs, b rs, b k k k ; PC = PC + k + 1 ; PC = PC + Z ; PC = k ; if (rd==rs) PC = PC + (2 else 3) ; if (rs(b)==0) PC = PC + (2 else 3) ; if (rs(b)==1) PC = PC + (2 else 3) ; if (Z==1) PC = PC + k + 1 ; push PC , PC = k ; pop PC

Instrucciones de transferencia de datos

Mov Movw Ldi Ld Ld Ld Ldd Lds Lpm Lpm Spm Spm In k, rs rd, P rd, Z rd, rs rd, rs rd, k rd, X ; rd = rs ; rd+1:rd = rs+1:rs ; rd = k ; rd = (X) ; St ; St ; St ; Std ; Sts X, rs X+, rs -X, rs Y+q, rs k, rs

rd, X+ ; rd = (X) , X = X + 1 rd, -X ; X = X 1 , rd = (X)

rd, Y+q ; rd = (Y+q) rd, k ; rd = (k) ; R0 = (Z) ; rd = (Z) ; (Z) = R1:R0 ; (Z) = rs+1:rs ; rd = P

; Out

P, rs

Tratamiento de bits
Sbi Bset Bst Sec Sei Lsl Clt . rd P, b s rd, b ; IO(P,b) = 1 ; SREG(s) = 1 ; T = rd(b) ;C=1 ;I=1 ; rd(n+1) = rd(n) , rd(0) = 0 ;T=0 ; Set ; Cbi ; Bclr ; Bld ; Clc ; Cli P, b s rd, s

Control del procesador

Nop Sleep Wdr ; no operation ; sleep processor ; watch dog reset

Estructura de un programa en ensamblador

Posee los siguientes elementos: Archivos a incluir (.include)
.include "8515def.inc .include Uart.asm ; Incluye el archivo completo en este punto del archivo actual

Reserva de espacio de memoria (.DB)

.DB 123,56,34,1 .DB Esto es un texto .DW 13454 ; lista de 4 bytes ; lista de bytes, cadena de caracteres. ; una palabra

Definicin de smbolos (.def)

.def registroTemporal=r16 ldi registroTemporal, 150

Estructura de un programa en ensamblador

Definicin de constantes (.EQU)
.EQU bitCambiado = 5 sbi PortB, bitCambiado cbi PortB, bitCambiado

Modificacin de direccin por defecto (.org)

.org 0x0000 rjmp reset .org 0x0016 ldi r1, 54 .org 0x0010 .DB 1,2,3,4,5,6

Estructura de un programa en ensamblador

Inicio de cdigo ejecutable (.CODE) Asignacin a memoria SRAM (.DSEG) Definicin de seccin de eeprom (.ESEG) Definicin de macros (.MACRO)
.MACRO Delay nop nop nop .ENDMACRO

Programando en C
Hints importantes en un cdigo C: Archivos include importantes: #include <avr/io.h> ; Definiciones de IO especficas para el dispositivo en uso

El archivo incluye: avr\common.h avr\sfr_defs.h avr\portpins.h avr\version.h ; descripcin de registros comunes a todos los AVR ; definicin de registros especiales

Programando en C
Hints importantes en un cdigo C: La rutina principal //Funcin principal int main(void) { //Declaracin e inicializaciones //Ciclo infinito while(1){ //Cdigo del programa prinicpal } }
NOTAR QUE: Un programa C siempre arranca ejecutando la rutina main Un programa en assembler siempre arranca ejecutando la interrupcin 0 [Reset]

o y nes z i l ia pcio c i n i terru c A in o v i act

liza g a e r lin e o s o ito ce p n i f in se ha s o l l cic a y/o ositivo e En ram isp d g s o r a lo el p

Programando en C
La rutina principal
#include <avr\io.h> #include <util\delay.h> int main(void) { //Puerto D como salida DDRD = 0xFF; while (1){ _delay_ms(150); portD(0xE4); portD(0xE8); portD(0xD8); portD(0xD4); } } .include "m8def.inc" .org 0x0000 rjmp Temp1 Temp2 Temp3 Step = RESET = r16 = r17 = r18 r20 ;Reset Handle .def .def .def .def

; genera un delay de 256*256 unidades de tiempo Delay: Loop1: ldi Temp2,0 Loop2: inc Temp2 breq Loop1End rjmp Loop2 Loop1End: inc Temp1 breq Loop1End rjmp Loop1 Loop1End: ret RESET: ldi Temp1, low(RAMEND) out SPL, Temp1 ldi Temp1, high(RAMEND) out SPH, Temp1 ldi Temp1, 0xff out DDRD, Temp1 ldi Temp1, 0 Loop0: ldi Temp3, 55

Programando en C
Las interrupciones
#include <avr/io.h> #include <avr/interrupt.h> unsigned int incomingByte = 0x00; #define CALC_BAUDRATE(baudrate) F_CPU/16/((baudrate)-1) #define USART_BAUDRATE 51 void USART_Init(){ //Set baud rate UBRRL=(unsigned char)USART_BAUDRATE; //low byte UBRRH=(unsigned char)(USART_BAUDRATE>>8); //high byte //Data format: asynchronous,no parity, 1 stop bit, 8 bit size UCSRC=(1<<URSEL)|(0<<UMSEL)|(0<<UPM1)|(0<<UPM0)|(0<<USBS)|(0<<UCSZ2) |(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0); //Enable Receiver and Interrupt on receive complete UCSRB=(1<<RXEN)|(1<<RXCIE); }

Programando en C
Las interrupciones
void USART_Tx( unsigned int data ){ /* Wait for empty transmit buffer */ while ( !( UCSRA & (1<<UDRE)) ){} /* Put data into buffer, sends the data */ UDR = data; } ISR(USART_RXC_vect) { incomingByte = UDR; } int main(void){ USART_Init(); ENABLE_IRQ; USART_Tx('O'); USART_Tx('K'); USART_Tx(':'); for(;;){} }