UNIVERSIDAD TECNOLGICA NACIONAL FACULTAD REGIONAL ROSARIO DPTO. DE ING. QUIMICA CTEDRA: INFORMATICA APLICADA A LA ING.

DE PROCESOS I

CONTROL CON MULTIPLES LAZOS

DOCENTES: Dra. MARTA BASUALDO Dr. CARLOS RUIZ

Sistemas de control con mltiples lazos Se trata de configuraciones simples donde puede haber mas de una medicin (salida) y una sola variable manipulada. Algunos ejemplos son: Control selectivo Control por rango dividido Control en cascada

Control en cascada 1. Introduccin En la configuracin del control feedback convencional intervienen slo una variable medida (salida) y slo una variable manipulada en un lazo simple. Pero, sin embargo existen otras configuraciones de control simples que podran utilizar: ms de una variable medida y una variable manipulada una variable medida y ms de una variable manipulada. En ambos casos surge la necesidad de un sistema de control con mltiples lazos. Un ejemplo tpico de dichas configuraciones lo constituye el control en cascada, que veremos a continuacin. En la estructura del control en cascada tenemos una variable manipulada y ms de una medicin. Es claro que con una simple manipulacin podemos controlar slo una salida. Examinemos entonces la esencia del control en cascada y sus caractersticas tpicas utilizando nuestro proceso qumico como ejemplo. 2 Control en cascada para un reactor encamisado Como sabemos, en nuestro reactor se produce una reaccin exotrmica y el calor generado es removido por el lquido refrigerante, el cual fluye en una camisa tipo serpentina alrededor del tanque. El objetivo del control es mantener la temperatura de la reaccin, dentro del tanque, T1, constante en un valor deseado. Posibles perturbaciones para el reactor son la concentracin de entrada del reactante, Cain; la temperatura de entrada del producto A (reactante), Tina, y la temperatura del lquido refrigerante Tj0. La nica variable manipulada (en este caso) es el flujo del refrigerante, Fj0. Si slo utilizaramos control feedback simple tendramos la configuracin de control mostrada en la Figura 10.1 (en sta se mide la temperatura y se manipula el flujo del refrigerante). Es claro que T1 (temperatura interna del reactor) responder mucho ms rpido a

cambios en Tina (temperatura de entrada de A) que a cambios en Tj0 (temperatura del lquido refrigerante). Por lo tanto, el control feedback simple de la figura ser efectivo en compensar cambios en Tina, pero no ser efectivo compensando cambios en Tj0.

Figura .1 Control feedback convencional de temperatura en un reactor

Ahora, si utilizamos control en cascada podemos mejorar la respuesta del control feedback simple ante cambios en la temperatura del lquido refrigerante, midindola, y tomando accin de control antes que esta variacin perjudique la temperatura interna del reactor. Esto es, si la temperatura Tj0, se incrementa, se ejecutar un aumento en el flujo del refrigerante para remover la cantidad de calor adicional. De igual forma, se efectuar un decremento en el flujo del lquido refrigerante, si la temperatura del mismo disminuye. Debemos notar que tendremos dos lazos diferentes de control utilizando dos mediciones diversas, T1 y Tj, pero que comparten la misma variable manipulable Fj0. En la Figura 2 se muestra la conformacin correspondiente.

Figura .2 Control en cascada de temperatura en un reactor

Podemos ver lo que sigue: a.- El lazo que involucra la medicin de T1 (variable controlada) es el lazo de control dominante, primario maestro y usa como set point al suministrado por el operador, mientras que, b.- El lazo que involucra la medicin de Tj, usa la salida del lazo primario de control como set point y es llamado lazo de control secundario, esclavo interno. El esquema de control con esos dos lazos es conocido como control en cascada y es muy comn en procesos qumicos. 3 Generalizacin. Principios bsicos del control en cascada Vamos a generalizar lo anteriormente expuesto. Consideremos un proceso constituido por dos partes, procesos I y II, como se aprecia en la Figura 3.

Figura .3 Representacin esquemtica de un proceso a lazo abierto

El proceso I (primario) tiene como salida la variable que queremos controlar. El proceso II (secundario) tiene una salida que no nos interesa controlar pero que s afecta nuestra variable de inters. Por ejemplo, para nuestro sistema de estudio (el reactor), la reaccin dentro del tanque correspondera al proceso I, siendo T1 la salida controlada;

mientras que la camisa con Tj como salida, que afecta al proceso I (el reactor) y en consecuencia a T1, constituye al proceso II. La Figura 4 muestra la forma tpica de control feedback simple para dicho sistema

Figura 4 Representacin esquemtica de un proceso con control feedback convencional

o en forma ms detallada:

Figura 5 Representacin esquemtica de un proceso con control en cascada

Esta ltima figura denota claramente el mayor beneficio obtenido por el esquema de control en cascada: Perturbaciones que arriban al lazo secundario de control son corregidas por el controlador propio de dicho lazo antes que ellas puedan afectar el valor de la salida primaria de inters. Esta importante utilidad ha conducido a un extensivo uso del control en cascada en procesos qumicos.

4 Caractersticas a lazo cerrado de un sistema controlado en cascada Centremos nuestra atencin en el comportamiento a lazo cerrado de un sistema con control en cascada. El hecho principal es que an cuando tenemos un sistema del tipo SISO (Single Input-Single Output), una salida-una entrada, el control de la nica salida, bajo control en cascada, es realizado con dos lazos de control y no uno. En otras palabras, el control en cascada es un esquema de control multilazos para sistemas SISO. Para analizar el comportamiento total del sistema controlado por cascada, primero necesitamos abordar el diagrama de bloques de la Figura 10.5 para tratar con el lazo interno. Es fcil ver que la relacin a lazo cerrado para el lazo interior es: u= g c 2 .g v g d2 .u d + .d 2 1 + g c 2 .g v .h2 1 + g c 2 .g v .h2
Ec. 1

u = g 1 * .u d + g 2 * .d 2

Ec. .2

donde g1* y g2* son obtenidas directamente de la Ecuacin 1. Por tanto el diagrama de bloques es reducido al siguiente:

Figura 6 Diagrama en bloques reducido de un sistema con control en cascada

inmediatamente obtenemos la representacin transferencia total a lazo cerrado del sistema como:

de

la

funcin

y=

g . g 1 * . g c1 g d1 g. g 2 * .y d + .d 2 + .d 1 1 + g .g 1 * .g c1 .h1 1 + g .g 1 * .g c1 .h1 1 + g.g 1 * .g c1 .h1

Ec. 3

En este punto conviene preguntarse que sucedera si slo dispondramos de control feedback convencional, sin el lazo en cascada adicional. Si esto fuera as, arribaramos a la siguiente expresin: y= g .g v g c1 g .g d 2 g d1 .yd + .d 2 + .d 1 1 + g .g v .g c1 .h1 1 + g .g v .g c1 .h1 1 + g.g v .g c1 .h1
Ec. 4

y, comparando cuidadosamente ambos resultados revelaremos los efectos del control en cascada sobre la performance del sistema: g v es reemplazado por: g 1 * = g c 2 .g v 1 + g c 2 . g v .h2 gd2 1 + g c 2 .g v .h2
Ec. 5

g d 2 es reemplazado por: g 2 * =

Ec. 6

y cuando h2 = 1 , observamos los subsecuentes importantes hechos: Mientras la magnitud de g c 2 se incrementa, g 1 * 1 y g 2 * 0 y, como resultado de la Ecuacin 10.2 , u u d

Entonces, con un control interior o secundario de alta performance, el efecto total de la perturbacin d2 sobre u (y por lo tanto en la salida del proceso) es totalmente eliminado. La conclusin es que con un lazo interior que acte rpido (sta es la implicancia real de tener una gran magnitud para g c 2 ), el sistema total en cascada se vuelve menos vulnerable a los efectos de las fluctuaciones en d2 que su sistema equivalente bajo condiciones normales de control feedback. Como el lazo interior de un control en cascada mayormente responde varios rdenes de magnitud ms veloz que el lazo externo, en la Ecuacin 10.3 en general pueden ser usados los valores de estado estable para g1* y g2*. Esto responde a una aproximacin cuasiestable para la dinmica del lazo secundario. 5 Ajuste del controlador en cascada Los controladores de un sistema controlador en cascada son feedback estndares que, claramente, deben ser ajustados en dos etapas:

1. El lazo interior es ajustado usualmente muy fuertemente (esto es, con un valor de ganancia tan grande como sea posible) para darle la mayor velocidad de respuesta requerida para el control en cascada. Generalmente se usa un controlador convencional del tipo P (aunque utilizar un PI no es tan inusual). Cualquier offset (error final) causado por utilizar un proporcional en el lazo secundario no es realmente de importancia porque no estamos interesados en controlar la salida del proceso secundario. Adems cualquier error final en la variable que realmente nos interesa podr ser corregido bajo el uso de accin integral en el controlador del lazo cerrado primario. Este criterio de ajuste se puede realizar porque la dinmica del lazo secundario es mucho ms rpida que la del lazo primario. Consecuentemente, el retraso de fase del lazo cerrado secundario ser menor que el retraso de fase del lazo cerrado primario. Esta caracterstica nos conduce al siguiente resultado de importancia, el cual constituye una relacin ms en el uso del control en cascada: la frecuencia de corte del lazo secundario es mayor que la frecuencia de corte del lazo primario. Esto permite el uso de mayores ganancias para el controlador secundario en orden de regular ms eficientemente los efectos de las perturbaciones que ocurren en el lazo secundario sin poner en riesgo la estabilidad del sistema. 2. Entonces es ajustado el lazo exterior, con el lazo interior en operacin, utilizando cualquier mtodo de ajuste conocido.

6 Implementacin prctica en el reactor El esquema de control en cascada es implementado en el caso de estudio tomando como lazo interior, o secundario, el compuesto por la variable controlada Tj, que es la temperatura del refrigerante en la camisa, y la variable manipulada Fj0, el flujo de entrada del refrigerante, la funcin transferencia es la que se muestra en la Ecuacin 7. El lazo principal es el que fija el set point de Tj, del lazo interno, que incluir en el modelo del sistema la realimentacin introducida por dicho lazo, en la Ecuacin 8 vemos el modelizado del sistema alterado por el lazo interior. Tj ( s ) 32,0833 0,5.s = .e Fj 0( s ) 2.s + 1 H ( s) = T1( s ) 0,3203 s = .e Tj 0( s ) 3,5.s + 1
Ec. 7

Ec. 8

La Ecuacin 10.8 fue obtenida del ensayo del sistema con el lazo interno, en el soft de aplicacin disponible con el proyecto, se encuentra el modelo en Simulink donde realizamos este ensayo. El modelo que utilizamos en la implementacin es el que mostramos en la Figura 7.

Figura 7 Implementacin en el reactor del esquema de control en cascada.

El controlador P del lazo interno es ajustado mediante el mtodo de Cohen-Coon y posteriormente corregido y exigido manualmente ese valor realizando varios ensayos, en la Figura 8 vemos los parmetros del controlador. El ajuste del controlador PI del lazo principal, es realizado mediante el mtodo IMC, teniendo en cuenta el nuevo sistema conformado por el reactor realimentado por el lazo secundario, la funcin transferencia de dicho sistema modificado est dado en la Ecuacin 8, los parmetros del controlador los vemos en la Figura 9, donde hemos elegido a =2.

Figura 8 Parmetros del controlador P del lazo interno.

Figura 9 Parmetros del controlador PI del lazo principal.