Anda di halaman 1dari 6

Desain dan Implementasi Kontroler PID untuk Automatic Takeoff pada UAV (Unmanned Aerial Vehicle)

Mochamad Arief 2207 100 075 Jurusan Teknik Elektro FTI, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Kampus ITS, Keputih Sukolilo, Surabaya 60112 Abstrak Penelitian tentang takeoff pada UAV telah banyak dilakukan beberapa tahun terakhir ini. Takeoff merupakan salah satu fase penting dalam penerbangan, untuk itulah diperlukan pengaturan agar UAV tetap dalam keadaan stabil selama melakukan proses takeoff, apalagi bentuk U AV yang relatif kecil menyebabkan masalah tersendiri saat melakukan takeoff. Dalam penelitian ini dirancang suatu sistem autopilot yang akan digunakan untuk memandu UAV selama melakukan proses takeoff. Sistem autopilot ini terdiri dari unit mikrokontroler dan beberapa sensor gerak pesawat. Dengan penambahan kontroler PID diharapkan UAV mampu untuk melakukan misi takeoff dengan baik yaitu mampu terbang sesuai dengan jalur takeoff yang telah ditentukan sebelumnya. Dari hasil simulasi dan implementasi didapatkan hasil bahwa dengan kontroler PID masalah kestabilan dapat diatasi dimana didapatkan karakteristik respon ts=10 detik dan kesalahan keadaaan tunak minimum dan dari hasil simulasi automatic takeoff didapatkan bahwa kontroler PID mampu memberikan performa yang baik dalam memandu gerak UAV selama proses takeoff. Kata kunci: UAV, automatic takeoff , auto pilot, PID 1.PENDAHULUAN Beberapa tahun terakhir ini penelitian tentang UAV telah banyak dilakukan. Para ilmuwan saat ini berlomba untuk menciptakan sebuah UAV yang mudah dikontrol, hemat energi, daya angkut lebih besar, bisa beroperasi pada jarak yang cukup jauh,dan lebih murah. UAV adalah pesawat tanpa pilot yang digerakan menggunakan remote kontrol dari pangkalan atau bekerja secara autonomous menggunakan pre-programmed flight plans. Autopilot merupakan suatu sistem yang memandu gerak terbang UAV. Sistem autopilot pertama kali dibuat untuk mengendalikan misil. Sejak tahun 1910 autopilot digunakan untuk mengendalikan pesawat dan kapal laut. Suatu sistem autopilot yang paling sederhana terdiri dari sebuah modul mikrokontroler dan beberapa sensor gerak. Selain digunakan untuk keperluan militer UAV juga dapat dimanfaatkan untuk keperluan sipil terutama untuk survei udara misal memonitor kebakaran hutan, kemacetan lalu lintas dan patroli perbatasan. Selama menjalankan misi-misi diatas diharapkan UAV tetap dalam keadaan stabil artinya UAV mampu untuk toleran terhadap gangguan dari luar sehingga mampu mencapai karakteristik yang diinginkan. Teori penunjang mengenai UAV dijelaskan pada Bagian Kedua. Pada bagian Ketiga menjabarkan perancangan sistem untuk automatic takeoff. Pengujian dan analisis baik simulasi maupun implementasi sistem akan diekplorasi pada Bagian Keempat. Bagian Kelima berisi kesimpulan hasil pengujian dan rekomendasi untuk penelitian berikutnya. 2. TEORI PENUNJANG 2.1 Unmanned Aerial Vehicle (UAV) UAV adalah pesawat tanpa pilot yang digerakan menggunakan remote kontrol dari pangkalan atau bekerja secara autonomous menggunakan preprogrammed flight plans. Berdasarkan bentuk sayap dan struktur badan, UAV dapat dikelompokkan menjadi dua jenis yaitu fixed-wing dan rotary-wing. Fixed wing merupakan jenis pesawat yang mempunyai bentuk sayap tetap sedangkan rotary wing merupakan pesawat yang menggunakan baling-baling untuk menghasilkan gaya angkat misal helicopter. Pada penelitian ini jenis UAV yang digunakan adalah tipe fixed wing. Secara umum struktur utama dari UAV tipe fixed wing hampir sama dengan pesawat terbang hanya saja ukuranya yang relatif lebih kecil yaitu terdiri dari fuselage (badan pesawat), sayap, empennage (bagian belakang), roda pendaratan, dan mesin, seperti yang ditunjukkan pada gambar 1.

Gambar 1 Struktur Pesawat 2.2 Dinamika pesawat Berdasarkan sifat gerakan pesawat terbang, dinamika pesawat terbang dikelompokkan menjadi dua model dinamik yaitu dinamika lateral dan dinamika longitudinal. Dinamika longitudinal adalah model matematika yang menggambarkan dinamika gerakan pesawat terbang untuk gerakan dalam arah vertikal misal mendaki atau menukik sedangkan dinamika lateral adalah model matematika yang menggambarkan dinamika gerakan pesawat terbang untuk gerakan dalam arah horizontal misal gerakan berbelok.Beberapa macam kontrol masukan pada pesawat fixed-wing antara lain: Aileron : Untuk mengatur sudut roll.

Rudder : Untuk mengatur sudut yaw (kanan dan kiri). Elevator : Untuk mengatur sudut pitch (naik dan turun). Throtlle : Untuk mengatur kecepatan motor. 2.3 Takeoff Proses takeoff adalah fase dimana pesawat udara berpindah dari bergerak di atas permukaan menjadi terbang di udara. Secara umum fase takeoff di bagi menjadi 2 bagian yaitu : 1. Fase ground run 2. Fase airborne. Fase ground run adalah fase dimana pesawat masih menyentuh landasan sedangkan fase airborne adalah fase di mana pesawat telah sepenuhnya berada di udara. Jarak dari proses takeoff adalah penjumlahan dari jarak ground run dan jarak airborne. Untuk lebih jelas mengenai fase takeoff dapat dilihat pada gambar di bawah ini.

takeoff yang telah ditentukan sebelumnya. Pada sistem ini masukkan sistem berasal rencana gerak pesawat yang merupakan fungsi ketinggian pesawat terhadap waktu dan respon yang diamati adalah sudut pitch ( ) dan ketinggian (h) dari pesawat. Rencana gerak adalah algoritma yang digunakan untuk menentukan jalur terbang yang harus dilalui pesawat ketika melakukan takeoff. Secara garis besar sistem ini terdiri dari 2 dua sub pengaturan yaitu pengaturan sudut pesawat dan pengaturan ketinggian pesawat dimana sinyal kontrol dari sistem pengaturan ketinggian akan menjadi masukan bagi sistem pengaturan sudut. Diagram blok sistem automatic takeoff dapat dilihat pada gambar 3.

Gambar 3 Diagram blok sistem automatic takeoff 3. Gambar 2 Proses takeoff Selama proses takeoff kecepatan dari pesawat terus berubah menyesuaikan pada fase mana pesawat pada saat itu. Kecepatan yang terjadi selama proses takeoff berlangsung antara lain : 1. Kecepatan stall adalah kecepatan minimum yang harus dipenuhi pesawat agar dapat menimbulkan gaya angkat. 2. Kecepatan rotasi adalah kecepatan dimana pilot dapat memulai pengoperasian elevator untuk meningkatkan koefisien gaya angkat. 3. Kecepatan lift off adalah kecepatan dimana pesawat telah sepenuhnya terangkat dari run way dan ground run telah dilewati sepenuhnya. 4. Kecepatan v 2 adalah kecepatan dimana pesawat telah melawati ketinggian obstacle untuk memulai proses terbang lurus. Proses takeoff termasuk ke dalam gerak longitudinal yaitu gerakan pesawat terbang untuk gerakan dalam arah vertikal misalnya gerakan mendaki atau menukik.. Berdasarkan persamaan dinamika dan kinematika dari gerak longitudinal UAV dapat ditarik kesimpulan bahwa yang dikontrol selama proses takeoff adalah nilai defleksi dari elevator yang akan memberikan pengaruh kepada besar kecilnya sudut pitch ( ) dari UAV. 2.4 Sistem Automatic takeoff Secara umum sistem automatic takeoff pada UAV adalah sistem pengaturan gerak pesawat yang bertujuan untuk menggerakkan posisi pesawat mengikuti jalur PERANCANGAN SISTEM

3.1Arsitektur Sistem UAV Arsitektur Sistem UAV untuk proses auto takeoff dapat dilihat pada diagram blok Gambar 4. Pada diagram blok dapat dilihat bahwa mikrokontroler memiliki peranan yang sangat penting, selain berfungsi sebagai kontroler mikrokontroler juga berfungsi sebagai rencana gerak dari pesawat. Rencana gerak merupakan algoritma yang digunakan untuk menentukan jalur terbang yang harus dilalui pesawat ketika melakukan takeoff atau bisa disebut sebagai set point dari sistem ini, sedangkan kontoler berfungsi untuk melakukan pengontrolan terhadap pesawat sehingga pesawat dapat melakukan takeoff sesuai dengan jalur yang telah ditentukan. Untuk monitoring data-data penerbangan seperti ketinggian, sudut pitch, sudut yaw dan sudut roll, dan sinyal masukan pada tiap-tiap servo digunakan media gelombang radio dengan frekuensi 2,4 Ghz yang nantinya data-data tersebut akan ditampilkan pada sebuah komputer. Untuk sinyal umpan balik digunakan sensor akselerometer MMA7260QT yang berfungsi untuk mengukur kemiringan sudut pitch pesawat terhadap horizontal dan untuk mengukur ketinggian dari pesawat. Sensor accelerometer tersebut akan mengukur nilai aktual berupa ketinggian dan sudut dari pesawat, nilai tersebut kemudian akan diolah oleh mikrokonroler dan akan dibandingkan dengan nilai referensi, apabila masih terdapat kesalahan maka kontroler akan mengeluarkan sinya kontrol untuk mengerakkan servo elevator sehingga pesawat dapat melakukan takeoff sesuai dengan jalur terbang yang telah ditentukan.

Gambar 4 Diagram blok arsitektur sistem automatic takeoff UAV 3.2 Perancangan Perangkat keras dan lunak Perancangan perangkat keras yang dilakukan pada penelitian ini meliputi perancangan pesawat model, perancangan rangkaian elektronika dan, perancangan komunikasi komputer dengan plant. Untuk perancangan perangkat lunak pada penelitian ini digunakan dua perangkat lunak dalam kinerja sistem yaitu, perangkat lunak Delphi 7 dan Code Vision AVR.

Regressive Exogenous). Identifikasi plant dilakukan berulang kali dengan tujuan mendapatkan data terbaik yang dapat merepresentasikan karakteristik sistem yang sebenarnya. Untuk mendapatkan model yang merepresentasikan karakteristik sistem yang sebenarnya dilakukan pengukuran kesalahan model dengan metode RMS (root mean square). Model dengan kesalahan RMS terkecil nantinya akan digunakan untuk perancangan kontroler. Dari hasil identifikasi, diperoleh data-data sebagai berikut.

Gambar 6 Respon masukan pada elevator 3.3 Komunikasi Komputer dengan Plant Pada penelitian ini untuk keperluan komunikasi antara komputer dengan plant digunakan media komunikasi gelombang radio dengan frekuensi 2.4 GHz. Modul komunikasi yang digunakan adalah XBee pro dan jenis komunikasi yang digunakan adalah komunikasi satu arah (mode simplex) yaitu dari plant ke komputer. Sehingga komputer hanya digunakan sebagai monitoring data-data penerbangan yang dikirimkan oleh transmitter dipesawat dan diterima oleh receiver di bumi yang terhubung langsung dengan komputer. Gambar 7 Respon sudut pitch
Gelombang radio 2.4 GHz

Pengirim

Penerima

Hasil identifikasi seperti pada grafik pada Gambar 6 dan Gambar 7 didekati dengan fungsi alih orde dua. Dan didapatkan fungsi alih dengan kesalahan RMS terkecil sebagai berikut:
G( s) 0.431s 5.75 s 17.885s 9,269
2

Gambar 5 Komunikasi antara komputer dengan plant 3.4 Identifikasi Sistem Identifikasi sistem adalah proses untuk mendapatkan model matematis suatu sistem/plant berdasarkan data/pengukuran masukan atau keluaran sistem. Identifikasi merupakan sebuah proses yang penting dalam sebuah siklus pengaturan. Identifikasi diperlukan untuk mengetahui karakteristik dari suatu sistem bedasarkan model matematis yang telah didapatkan. Pada penelitian ini identifikasi dilakukan secara dinamis yaitu dengan memberikan masukan sudut acak terhadap pesawat melalui defleksi elevator kemudian mengamati keluaran sudut pitch dari pesawat. Pengolahan data masukan dan keluaran dilakukan menggunakan software Matlab, untuk mendapatkan model matematika dari plant digunakan pendekatan pemodelan dengan dengan perintah ARX (Auto

3.5 Perancangan Kontroler PID Perancangan kontroler PID modifikasi pada tugas akhir ini digunakan untuk mengatur sudut pitch dari UAV. Nilai sudut pitch dari UAV ditentukan oleh besar kecilnya defleksi elevator. Semakin besar defleksi elevator mak semakin besar sudut pitch, begitu pula sebaliknya. Kontroler PID modifikasi dirancang untuk memenuhi spesifikasi sistem sebagai berikut: Respon sistem mendekati orde pertama (M p 0) Tidak memiliki offset ( e ss
* s *

0)

t ( 5%) 3 10s Proses perancangan kontroler PID modifikasi dijelaskan sebagai berikut:

1. Penentuan fungsi alih sistem hasil pemodelan sebesar 0o dan lebar pulsa 2ms menyebabkan defleksi elevator sebesar 45o. identifikasi dinamis plant. 2. Penentuan nilai K p , i , d1 dan d 2 melalui 4.3 Pengujian Komunikasi Melalui Gelombang Radio persamaan sebagai berikut Pengujian ini dilakukan dengan tujuan mengecek 2 1 apakah data yang dikirim dari pesawat yang berada di (3.1) Kp * K udara dapat sampai pada computer ground station yang n ada dibumi. Pengujian dilakukan dengan cara 2 (3.2) mengirimkan sejumlah karakter dari mikrokontroler di i n pesawat ke komputer ground station melalui komunikasi (3.3) serial UART dengan menggunakan baudrate 9600 bps. d1 Dengan jarak pengujian antara 5 sampai 400 meter dan 1 (3.4) d2 2 pengujian dilakukan secara Line of Sight (LOS). Pada 2 n n penelitian ini modul wireless yang digunakan memiliki 3. Penentuan fungsi alih hasil pemodelan kontroler frekuensi sebesar 2.4 Ghz. Data yang dikirimkan dari PID modifikasi dinotasikan dengan H (s) . mikrokontroler di peasawat berupa karakter yang s U (S ) 1 (3.5) berjumlah 36 buah karakter. Dari hasil pengujian d1 H ( s) Kp 1 didapatkan bahwa sampai jarak 400 meter komunikasi E(S ) is d2s 1 masih berjalan dengan baik. Berdasarkan hasil dari persamaan (3.1), (3.2), (3.3) dan 4.4 Hasil dan Analisa Simulasi (3.4), persamaan (3.5) menjadi: Pada penelitian ini simulasi dilakukan melalui dua tahap yaitu simulasi untuk uji kestabilan dan simulasi U (S ) 1 0.017 s H (s) 1.3 1 automatic takeoff. E (S ) 0.56 s 0.075s 1 Sedangkan untuk kontroler ketinggian tuning 4.4.1 Simulasi kontroler PID untuk kestabilan sudut pitch parameter PID menggunakan tuning eksperimental. Simulasi sistem dilakukan dengan merepresentasikan karakteristik plant melalui fungsi 4. PENGUJIAN DAN ANALISIS alih. Fungsi alih merupakan hubungan input output plant yang didapatkan melalui proses identifikasi pada plant Pengujian sistem ini dilakukan untuk mengetahui yang sebenarnya. Pada penelitian ini simulasi kestabilan apakah sistem dapat berjalan sesuai dengan harapan atau sudut pitch dilakukan dengan software MATLAB 7.7 tidak. Secara umum pengujian sistem dilakukan melalui (2008b). Pada simulasi ini akan dibandingkan respon dua tahap yaitu pengujian tiap elemen sistem dan sistem dengan kontroler P, PI, dan PID.. Simulasi pengujian sistem secara keseluruhan. dilakukan dengan memberikan uji sinyal step tehadap sudut pitch. 4.1 Pengujian Accelerometer untuk Pengukuran Sudut Roll dan Sudut Pitch Pengujian accelerometer dilakukan untuk mengetahui nilai sudut pitch dan roll yang nantinya akan digunakan sebagai sensor sudut. Pengujian sudut pitch dilakukan dengan menggerakkan pesawat dengan gerakan angguk dan mengamati sudut pitch pesawat terhadap pusat massa pesawat. Demikian juga dengan sudut roll dilakukan dengan menggerakkan pesawat dengan gerakan guling dan mengamati sudut roll pesawat terhadap pusat massa pesawat. Sehingga Gambar 8 Respon perbandingan kontroler didapatkan perbandingan data hasil pengukuran dengan data sebenarnya. Dari hasil pengujian sistem pengaturan sudut pitch 4.2 Pengujian Motor Servo Pada penelitian ini motor servo digunakan sebagai penggerak elevator yang berfungsi sebagai aktuator pada penelitian ini. Pengujian terhadap motor servo dilakukan dengan cara memberikan sinyal PWM pada motor servo yang dibangkitkan melalui mikrokontroler. Dari hasil pengujian didapatkan kesimpulan bahwa motor servo dapat digerakkan lewat sinyal PWM dengan periode 20 ms dan lebar pulsa on 1 sampai 2 ms. Dimana lebar pulsa 1 ms menyebabkan defleksi elevator sebesar -45o, lebar pulsa 1.5 ms menyebabkan defleksi elevator

terhadap sinyal uji step sebesar 1 radian didapatkan kurva respon seperti pada Gambar 8. Dari gambar dapat dilihat bahwa dengan menggunakan kontroler P dengan parameter Kp = 1.3 didapat respon sistem yang tidak stabil, dimana pada respon masih terdapat kesalahan keadaan tunak yang cukup besar. Setelah ditambah dengan kontroler integral dengan parameter Ti sebesar 0.56 didapatkan respon yang lebih baik dan stabil. Dengan penggunaan kontroler PID modifikasi dengan parameter Kp=1.3, Ti=0.56, Td1=0.017 dan Td2=0.075 didapatkan respon yang stabil dengan karakteristik

o respon ts=10 detik dan kesalahan keadaaan tunak masukan sudut pitch dan roll sebesar 0 . Tujuan dari implementasi ini adalah mempertahankan sudut pitch minimum. dan roll pesawat stabil pada sudut 0o. Gambar 11 dan 12 menunjukkan hasil implementasi kestabilan sudut pitch 4.4.2 Simulasi automatic takeoff Simulasi proses automatic takeoff dilakukan untuk dan roll. mengetahui pengaruh kontroler PID yang telah dirancang untuk mengatur UAV agar dapat melakukan takeoff sesuai dengan jalur yang telah ditentukan sebelumnya. Pertama-tama yang harus dilakukan adalah menentukan ketinggian lintasan takeoff, ketinggian ini biasa disebut dengan ketinggian obstacle yaitu ketinggian yang harus dilewati pesawat sebelum pesawat terbang lurus, penentuan ketinggian tersebut dilakukan melalui algoritma rencana gerak pesawat yang merupakan fungsi ketinggian terhadap waktu. Kemudian diamati respon ketinggian dan sudut dari pesawat. Gambar 9 dan Gambar 10 menunjukkan hasil simulasi dari sistem automatic takeoff .

Gambar 11 Respon hasil implementasi kestabilan sudut pitch

Gambar 9 Respon ketinggian sistem automatic takeoff

Gambar 10 Respon Sudut pitch sistem automatic takeoff Pada gambar 9 dapat dilihat bahwa dengan penambahan kontroler PID pesawat dapat melakukan tracking lintasan takeoff sesuai dengan jalur yang telah ditentukan sebelumnya. Dimana didapatkan performa sistem yang baik dengan nilai kesalahan yang minimum. Sedangkan pada respon gambar 10 dapat dilihat pada sudut pitch dari pesawat terus naik ketika pesawat melakukan takeoff dan setelah mencapai ketinggian obstacle terlihat bahwa sudut pitch mulai turun yang menandakan bahwa pesawat mulai terbang lurus. 4.5 Hasil dan Analisa Implementasi Pada penelitian ini implementasi dilakukan melalui dua tahap yaitu implementasi untuk uji kestabilan dan implementasi untuk automatic takeoff 4.5.1 Implementasi untuk kestabilan sudut Pitch dan Roll Berikut ini adalah hasil implementasi yang telah dilakukan pada plant untuk uji kestabilan pada sudut pitch dan roll dari pesawat. Dimaa sistem diberi

Gambar 12 Respon hasil implementasi kestabilan sudut roll Untuk implementasi kestabilan sudut pitch pada penelitian ini digunakan kontroler PID modifikasi dengan parameter Kp=0.9962 dan Ti =1.8541, Td1 = 0.0168 dan Td2 =0.075 sedangkan untuk kestabilan sudut roll digunakan kontroler PI dengan parameter Kp sebesar 1.25 dan Ki sebesar 0.156, dari gambar 11 dan 12 dapat dilihat bahwa ketika sinyal switch diaktifkan maka kontroler mulai bekerja, sinyal switch merupakan tanda apakah pesawat berada pada mode manual (digerakkan oleh pilot lewat remote) atau berada pada mode auto (pesawat digerakkan secara otomatis oleh mikrokontroler). Dari gambar dapat dilihat ketika sudut pitch pesawat naik maka kontroler akan memberikan sinyal kontrol yang digunakan untuk menggerakkan elevator sehingga sudut pesawat kembali turun menuju 0o begitupun sebaliknya ketika sudut pesawat turun maka kontroler juga akan memberikan sinyal kontrol sehingga sudut pitch dari pesawat naik menuju 0o. Dengan kondisi tersebut memungkinkan pesawat akan stabil pada sudut pitch dan sudut roll sebesar 0o 4.5.2 Implementasi automatic takeoff Berikut ini adalah hasil implementasi yang telah dilakukan untuk sistem automatic takeoff. Karena ada beberapa kendala dalam pembacaan sensor ketinggian serta untuk menjaga agar tidak terjadi kecelakaan pada

pesawat maka implementasi takeoff tidak dilakukan dari dari tanah akan tetapi dilakukan di udara dan dianggap seolah-olah UAV melakukan takeoff. Gambar 13 dan 14 menunjukkan hasil implementasi untuk proses automatic takeoff.

Gambar 13 Respon hasil implementasi automatic takeoff

[3] H. Chao, Y. Cao, dan Y. Chen . 2007. Autopilots for Small Fixed-Wing Unmanned Air Vehicles: A Survey, Proc. IEEE Mechatronics and Automation, vol. 25, no.8, pp 3144-3149. [4] D. Kingston1, R. Beard, T. McLain, M. Larsen, dan W. Ren. 2003. Autonomous Vehicle Technologies For Small Fixed Wing UAVs, American Institute of Aeronautics and Astronautic. [6] K. J. Astrom & T. Hagglund, 1995. PID Controllers: Theory, Design, and Tuning. Research Triangle Park, NC : Instrument Society of America. [7] Ari Heryanto,Wisnu Adi. 2008. Pemrograman bahasa C untuk mikrokontroler ATMEGA8535 . Yogyakarta : Andi. [8] Ljung Lennart. 1986 . System Identification: Theory for the User. Upper Saddle River New Jersey:Prentice-Hall Inc. [9] K. Ogata. 1997. Modern Control Engineering 3rd Edition. Upper Saddle River New Jersey:Prentice-Hall Inc.

Gambar 14 Respon sudut pitch ketika takeoff Dapat dilihat pada gambar 13 dan 14 bahwa UAV sudah dapat melakukan takeoff akan tetapi masih belum bisa sesuai dengan lintasan referensi yang telah ditentukan sebelumnya, dimana respon ketinggian UAV turun dan kemudian naik dengan sudut pitch yang besar sehingga menyebabkan UAV terjatuh hal ini disebabkan karena pemilihan kontroler PID yang kurang tepat sehingga UAV belum mampu untuk melakukan take off sesuai dengan rencana gerak pesawat yaitu terbang dengan kemiringan 10o. 5. KESIMPULAN Masalah kestabilan pada UAV dapat diatasi dengan penggunaan kontroler PID, hal ini dibuktikan lewat simulasi dan implementasi sedangkan untuk proses automatic takeoff padaUAV, kontroler PID yang dirancang dapat memberikan performa yang cukup baik dalam memandu gerak peswat selama takeoff. DAFTAR PUSTAKA [1] McLean, D. 1990. Automatic Flight Control Systems. Prentice Hall, Hertfordshire,UK. [2] X. Hua, J. Feng-shui, Y. Jian-qiang.2009. Automatic Takeoff of Unmanned Aerial Vehicle based on ActiveDisturbance Rejection Control. IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics.

Anda mungkin juga menyukai