Tensores

Mecanica de Solidos
Captulo I: Tensores
Vctor Fachinotti, Sebastian Toro
Centro Internacional de Metodos Computacionales en Ingeniera (CIMEC-INTEC)
Instituto de Desarrollo Tecnologico para la Industria Qumica (INTEC)
Facultad de Ingeniera y Ciencias Hdricas (FICH)
Universidad Nacional del Litoral (UNL)
Consejo Nacional de Investigaciones Cientcas y Tecnicas (CONICET)
2011
Espacios vectoriales Tensores cartesianos

Algebra tensorial Campos tensoriales
Espacio vectorial
Escalar: miembro del conjunto de n umeros reales R
Espacio vectorial (real) V: Conjunto de elementos
(vectores) t.q.
1
u, v, w V, se verica
u + v V
u + v = v + u, u + (v + w) = (u + v) + w
2
o V (vector nulo) t.q.
v + o = v, v V
u V, (u) V t.q. u + (u) = o
3
, R se verica:
(u) = ()u, ( + )u = u + u, (u + v) = u + v

Espacio vectorial Eucldeo - Producto escalar
Espacio vectorial Eucldeo
Espacio vectorial Eucldeo E: Espacio vectorial real t.q.,
u, v E, se dene el producto escalar u v con las
propiedades:
u v = v u
u u 0 (u u = 0 u = o)
Si u v = 0, entonces u, v son ortogonales
El producto escalar es bilineal:
(u + v) w = (u w) + (v w), , R, u, v, w E
Se dene el modulo de u E: |u| =
u u
Si |u| = 1 entonces u es un vector unitario o versor

Producto vectorial
Producto vectorial
Nota: Nos restringimos a vectores en 3D
Producto vectorial: dados u, v E, se dene u v = w E
con las propiedades
u v = v u (1)
|u v|
2
= (u u)(v v) (u v)
2
(2)
u (u v) = 0
(u + v) w = (u w) + (v w), , R
Usando (1):
u u = o u E
Usando (2) para |u| = |v| = 1:
|u v|
2
+ (u v)
2
= 1

Producto vectorial
Interpretaci on geometrica
u v = |u| |v| cos
u v = |u| |v| sen k
k =
u v
|u v|

Bases en el espacio vectorial Eucldeo
Base {v
i
} en E: trada de vectores v
1
, v
2
, v
3
E linealmente
independientes (L.I.).
Base ortonormal {e
i
} en E:
e
i
e
j
=
_
1 i = j
0 i = j
_

ij
(delta de Kronecker)
=u E puede descomponerse como
u =u
1
e
1
+ u
2
e
2
+ u
3
e
3
= u
j
e
j
(3)
u
j
: componente de u respecto de e
j
Haciendo (3)e
i
:
u
i
= u e
i

Ejercicio
Mostrar:
u v = u
1
v
1
+ u
2
v
2
+ u
3
v
3
= u
i
v
i
|u|
2
= u
2
1
+ u
2
2
+ u
2
3
= u
i
u
i

Producto vectorial en notacion indicial
Producto vectorial en notaci on indicial
Sea {e
i
} una trada dextrogira, i.e.:
e
2
e
3
= e
1
, e
3
e
1
= e
2
, e
1
e
2
= e
3
(4)
Se dene el smbolo de alternancia o de Levi-Civita:
ijk
=
_
_
1 si ijk permutacion cclica de 123
1 si ijk permutacion cclica de 321
0 demas casos.
Ahora, (4) puede escribirse
e
i
e
j
=
ijk
e
k
Producto vectorial en notacion indicial:
u v = (u
i
e
i
) (v
j
e
j
) = u
i
v
j
e
i
e
j
=
ijk
u
i
v
j
e
k

Producto escalar triple
Producto escalar triple:
(u v) w = (
ijp
u
i
v
j
e
p
) (w
k
e
k
) =
ijk
u
i
v
j
w
k
(5)
Expandiendo:
(u v) w =
123
u
1
v
2
w
3
+
132
u
1
v
3
w
2
+
231
u
2
v
3
w
1
+
213
u
2
v
1
w
3
+
312
u
3
v
1
w
2
+
321
u
3
v
1
w
1
= u
1
(v
2
w
3
v
3
w
2
) u
2
(v
1
w
3
v
3
w
1
) + u
3
(v
1
w
2
v
1
w
1
)
=
u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
u
3
v
3
w
3
(6)
=(u v) w = (v w) u = (w u) v
u, v, w linealmente dependientes (L.D.) (uv)w = 0

Producto escalar triple
Ejercicio
Sea A una matriz 3 3 de elementos A
ij
. Usando (5) y (6),
mostrar:
det A =
ijk
A
i 1
A
j 2
A
k3
=
ijk
A
1i
A
2j
A
3k
= det A
T
(7)
Deducir luego:
ijk
A
ip
A
jq
A
kr
= (det A)
pqr
(8)
det A =
1
6
ijk
pqr
A
ip
A
jq
A
kr
Ejercicio
Si A y B son matrices 3 3, use (7) y (8) para demostrar
det AB = (det A)(det B) (9)

Producto escalar triple entre vectores base
Producto escalar triple entre vectores base
Usando (5):
(e
i
e
j
) e
k
=
pqr
ip
jq
kr
=
ijk
Usando (6):
ijk
=
i 1

j 1

k1
i 2

j 2

k2
i 3

j 3

k3
i 1

i 2

i 3
j 1

j 2

j 3
k1

k2

k3
(10)
Usando (9) y (10):
ijk
pqr
= det
_
_
_
_
i 1

i 2

i 3
j 1

j 2

j 3
k1

k2

k3
_
_
_
_
p1

q1

r 1
p2

q2

r 2
p3

q3

r 3
_
_
_
_
=
ip

iq

ir
jp

jq

jr
kp

kq

kr
(11)

Igualdad -delta
Igualdad -delta
Hagamos r = k en (11):
ijk
pqk
=
ip

iq

ik
jp

jq

jk
kp

kq

kk
=
kp
(
iq
jk

ik
jq
)
kq
(
ip
jk

ik
jp
)
+
kk
(
ip
jq
iq
jp
)
=(
iq
jp
ip
jq
) (
ip
jq
iq
jp
) + 3(
ip
jq
iq
jp
)
=
ip
jq
iq
jp
(Igualdad -) (12)

Producto vectorial triple
Se dene el producto vectorial triple:
u (v w) = u
s
e
s
(
kpq
v
p
w
q
e
k
)
=
kpq
krs
v
p
w
q
u
s
e
r
= (
pr
qs

ps
qr
)v
p
w
q
u
s
e
r
= (w
q
u
q
)(v
p
e
p
) (v
p
u
p
)(w
q
e
q
)
= (u w)v (u v)w

Cambio de base
Cambio de base
Sea {e
i
} una segunda base ortonormal dextrogira.
Como {e
i
} es base:
e
i
= Q
ip
e
p
i = 1, 2, 3 (13)
Haciendo (13)e
j
:
Q
ij
= e
i
e
j
= cos(e
i
, e
j
)

Componentes de vectores en base ortonormal
Por ortonormalidad de la base {e
i
}:
ij
= e
i
e
j
= Q
ik
(e
k
e
j
) = Q
ik
Q
jk
Premultiplicando (13) por Q
ij
:
Q
ij
e
i
= Q
ij
Q
ip
e
p
=
jp
e
p
= e
j
=e
i
= Q
ji
e
j
Sean v
i
, v
i
componentes de v con respecto de {e
i
}, {e
i
}.
Luego:
v = v
j
e
j
= v
j
Q
kj
e
k
v
k
e
k
=v
k
= Q
kj
v
j
v = v
k
e
k
= v
k
Q
kj
e
j
v
j
e
j
=v
j
= Q
kj
v
k
= las componentes de v transforman como los vectores de
base

Propiedades de Q
ij
Dispongamos los coecientes Q
ij
en la matriz
Q =
_
_
Q
11
Q
12
Q
13
Q
21
Q
22
Q
23
Q
31
Q
32
Q
33
_
_
Por ortonormalidad:
Q
ik
Q
T
kj
=
ij
o QQ
T
= I = Q
T
= Q
1
(matriz ortogonal)
Tomando determinante:
det(QQ
T
) (det Q)
2
= 1
det Q =
_
_
1
_
Q ortogonal propia (rotacion)
{e
i
} dextrogira
1
_
Q ortogonal impropia (reexion)
{e
i
} sinistrogira

Propiedades de Q
ij
Ejemplo
Sea {e
i
} resultante de rotar {e
i
} un angulo alrededor de e
3
:
e
1
= cos e
1
+ sen e
2
e
2
= sen e
1
+ cos e
2
e
3
= e
3
_
_
_
(14)
Q =
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
Puede vericarse que Q es ortogonal propia.

Propiedades de Q
ij
Ejercicio
Escribir Q para:
1
rotacion en torno a e
2
.
2
rotacion en torno a e
1
.
3
rotacion 2) seguida por 1).
Ejercicio
Mostrar que
Q =
_
_
cos 2 sen 2 0
sen 2 cos 2 0
0 0 1
_
_
es una matriz ortogonal impropia que representa un cambio de
base equivalente a reexion en el plano pasando por e
3
e inclinado
un angulo respecto a e
1
.

Espacio Eucldeo de puntos
Espacio Eucldeo de puntos
Espacio Eucldeo de puntos:
Conjunto E de puntos t.q.,
x, y E, v(x, y) E, y
x, y, z E se verica
v(x, y) =v(x, z) + v(z, y) (15)
v(x, y) =v(x, z) y z
Por (15):
v(x, x) = o x E
v(y, x) = v(x, y) x, y E

Origen y vector posicion
Origen y vector posici on
Introducimos la notacion x(y) v(x, y)
Adopcion de un origen: tomamos un punto jo arbitrario
o E como origen.
Luego, x x(o) es el vector posicion de x (relativo a o).
Notar que x(y) = x(o) y(o) es
independiente de la eleccion de o.

Distancia - Espacio metrico
Distancia - Espacio metrico
Distancia d(x, y) entre x, y E:
d(x, y) = |x y| =
_
(x y) (x y) (16)
El mapeo bilineal d : E E R es una metrica, i.e.:
1
d(x, y) = d(y, x)
2
d(x, y) d(x, z) + d(z, y)
3
d(x, y) 0, con d(x, y) = 0 x y
Al estar dotado de una metrica, E constituye un espacio
metrico.

Coordenadas cartesianas
Coordenadas cartesianas
Para o jo, a cada x E corresponde !x E.
Sea {e
i
} una base ortonormal de E.
Las componentes x
i
de x estan dadas por x
i
= x e
i
.
Denimos el mapeo e
i
: E R como:
e
i
(x) = x e
i
, i = 1, 2, 3
{o, e
i
}: sistema coordenado cartesiano rectangular en E
x
i
: coordenadas cartesianas del punto x en {o, e
i
}

Cambio de coordenadas cartesianas
Sean dos sistemas coordenados {o, e
i
}, {o
, e
i
} tales que
e
i
= Q
ij
e
j
, e
j
= Q
ij
e
i
Dado el punto x E, su posicion en
{o
, e
i
} resulta
x
= x
(o
) = x(o) o
(o) = x c
Tomando producto escalar con e
i
:
x
i
x
i
= (x c) (Q
ij
e
j
) = Q
ij
(e
j
x e
j
c)
= Q
ij
(x
j
c
j
) (17)
Multiplicando por Q
ik
:
Q
ik
x
i
= Q
ik
Q
ij
(x
j
c
j
) =
kj
x
j
Q
ik
(Q
ij
c
j
) = x
k
Q
ik
c
i
=x
k
= Q
ik
(x
i
+ c
i
) (18)

Siendo x
i
= Q
ik
(x
k
c
k
) con Q
ik
, c
k
R constantes, resulta
x
i
x
j
= Q
ik
x
k
x
j
= Q
ik
kj
= Q
ij
Siendo x
i
= Q
ki
(x
k
c
k
) con Q
ki
, c
k
R constantes, resulta
x
i
x
j
= Q
ki
x
k
x
j
= Q
ki
kj
= Q
ji
=Q
ij
=
x
i
x
j
=
x
j
x
i
Llamamos a Q matriz Jacobiana de la transformacion (17).
Por regla de la cadena:
x
i
x
j
..
ij
=
x
i
x
k
..
Q
ki
x
k
x
j
..
Q
kj
=Q ortogonal (19)

Tension en un continuo
Sea un elemento innitesimal de area dS con normal n. El
material de un lado ejerce sobre el otro una fuerza t(n)dS.
El vector de tension t(n) verica:
1
t(n) = t(n)
2
Dimension: [fuerza/area]
3
Depende de la orientacion de dS
n
t n ( )
dS
Postulamos que t depende linealmente de n:
t(n) = Tn (20)
T : E E: mapeo lineal independiente de n

Respecto de la base {e
i
}, (20) toma la forma
t
i
(n) = T
ij
n
j
(21)
T
ij
: componentes de T en la base {e
i
}.
Adoptemos n e
1
en (20):
t
i
(e
1
) = T
ij
[e
1
]
j
= T
ij
1j
= T
i 1

Similarmente, adoptando n e
2
o n e
3
en (20):
t
i
(e
2
) = T
i 2
, t
i
(e
3
) = T
i 3
T
ij
son las componentes de los vectores de tension
actuantes sobre tres planos mutuamente perpendiculares
(en un punto del material).

Tensor de tension
Tensor de tensi on
El estado de tension esta caracterizado por:
1
las componentes T
ij
en una base {e
i
}, o
2
el mapeo lineal T (descripcion invariante).
T es un tensor (o tensor de segundo orden) en E. En este
caso, es el tensor de tensiones.
Ejemplo
Para un uido invscido a presion p, T = pI (en componentes,
T
ij
= p
ij
).

Tensor de tension
Sean t
i
, T
ij
, n
j
y t
i
, T
ij
, n
j
componentes de t, T, n en {e
i
} y
{e
i
}, respectivamente. Luego
t
i
= T
ij
n
j
= Q
ik
t
k
= Q
ik
T
kl
n
l
= Q
ik
T
kl
Q
jl
n
j
Dado que n
j
es arbitrario, llegamos a la regla de
transformacion de componentes de un tensor de segundo
orden bajo cambio de base ortonormal {e
i
} a {e
i
}:
T
ij
= Q
ik
Q
jl
T
kl
Esta regla sera usada para caracterizar tensores.

Tensor de tension
Tensores cartesianos
Tensor cartesiano de orden n (CT(n)): entidad T de
componentes T
ijk...
(n ndices) relativas a una base {e
i
} que
transforma como
T
ijk...
= Q
ip
Q
jq
Q
kr
. . . T
pqr ...
(22)
bajo cambio de base e
i
e
i
= Q
ij
e
j
, con Q matriz ortogonal
propia.

Tensor de tension
Ejemplo
1
Un escalar es CT(0).
2
Un vector es CT(1).
3
Un tensor de tensiones es CT(2).
4
La delta de Kronecker es CT(2) porque
ij
= e
i
e
j
= (Q
ip
e
p
) (Q
jq
e
q
) = Q
ip
Q
jq
pq

Tensor de tension
Ejercicio
Sean S CT(3) y T CT(2) de componentes S
ijk
y T
lm
en {e
i
}.
Mostrar que S
ijk
T
lm
son componentes de un CT(5). Generalizar al
caso que S CT(n) y T CT(m). Deducir que U
ijk
= S
ijp
T
kp
y
v
i
= S
ijp
T
jk
son componentes de un CT(3) y un CT(1),
respectivamente.
Ejercicio
Sea T CT(2) tal que Tn = o para todo n E. Mostrar que
T = O (tensor nulo de segundo orden).

Tensor de tension
Ejercicio
Sean S, T CT(n) y , R. Probar que S + T CT(n) (o
sea, tensores de un mismo orden pueden sumarse).
Ejercicio
Probar que A
ijkl
=
1
2
(
ik
jl

il
jk
) son componentes de un CT(4),
y que A
+
ijkk
=
ij
y A
ijkk
= 0.

Producto tensorial entre vectores
Producto tensorial entre vectores
Denimos el producto tensorial o diadico entre los
vectores u E y v E, denotado u v, como el CT(2) de
componentes [u v]
ij
= u
i
v
j
.
Se verica que es CT(2):
u
i
v
j
= Q
ip
Q
jq
u
p
v
q
u v aplicado a w E da el vector
[(u v)w]
i
= (u
i
v
j
)w
j
= (v
j
w
j
)u
i
o
(u v)w = (v w)u, u, v, w E
En particular:
(e
i
e
j
)n = n
j
e
i
n E (23)

Representaci on indicial de un tensor
Para T CT(2), se multiplica (23) por T
ij
:
(T
ij
e
i
e
j
)n = T
ij
n
j
e
i
= [Tn]
i
e
i
= Tn
Como n es arbitrario, tenemos
T = T
ij
e
i
e
j
(24)
e
i
e
j
constituye una base en el espacio vectorial 9D de
tensores de segundo orden.

Notar:
1
En general, no pueden encontrarse u, v tal que T = u v
para T CT(2) arbitrario.
2
I, tensor identidad de componentes
ij
, resulta
I =
ij
e
i
e
j
= e
i
e
i
{e
i
} ortonormal
3
El producto tensorial se puede repetir, por ejemplo:
u v w = u
i
v
j
w
k
e
i
e
j
e
k
es un CT(3)
4
e
i
e
j
e
k
constituye una base en el espacio 27D de tensores
de tercer orden, cuya expresion general es T
ijk
e
i
e
j
e
k
5
La expresion general de un CT(n) es:
T = T
i
1
i
2
...i
n
e
i
1
e
i
2
e
i
n

Producto tensorial entre tensores - Contraccion
Se dene el producto tensorial entre los tensores
S CT(m) y T CT(n) como el tensor ST CT(n +m):
S T = S
i
1
...i
m
T
j
1
...j
n
e
i
1
e
i
m
e
j
1
e
j
n
Contraccion: Sean T
i
1
i
2
...i
p
...i
q
...i
n
componentes de un CT(n).
Hacemos i
p
= i
q
y sumamos sobre i
p
de 1 a 3. Estos ndices se
dicen contrados y el orden del tensor se reduce en dos.
1
u v contrae en u v.
2
T CT(2) contrae en el escalar T
ii
= tr T (traza de T).
3
S T CT(4) de componentes S
ij
T
kl
contrae de diversas
maneras:
1 S
ij
T
jl
, componentes de ST CT(2). A su vez, ST contrae en
el escalar tr (ST) = S
ij
T
ji
= tr (TS),
2 S
ij
T
kj
, componentes de ST
T
CT(2), etc.

Ejercicio
Demostrar:
1
tr (ST) = tr (S
T
T
T
)
2
tr (ST
T
) = tr (S
T
T).
Ejercicio
Sea T CT(2) arbitrario e I CT(2) identidad. Mostrar TI = T.

Tensores isotropicos
Tensores isotr opicos
Tensor isotropico: aquel cuyas componentes no cambian por
cambios de base (ortogonal propia) arbitrarios.
CT(0): Todos los escalares son isotropicos.
CT(1): No existen vectores isotropicos no triviales.
CT(2): Los unicos tensores isotropicos son I con R.
CT(3): Los unicos tensores isotropicos son aquellos de
componentes
ijk
con R.
CT(4): Los unicos tensores isotropicos T CT(4) tienen
componentes T
ijkl
=
ij
kl
+
ik
jl
+
il
jk
con , , R.
CT(>4): Sus componentes se expresan como combinaciones
lineales de productos de deltas Kronecker y smbolos de
alternancia.

Isotropa en CT(1)
Isotropa en CT(1)
Supongamos que el vector v es isotropico, entonces
Q
ij
v
j
= v
i
, o Qv = v, Q ortogonal propia
Elegimos:
Q =
_
_
0 1 0
1 0 0
0 0 1
_
_
(25)
(rotacion /2 en torno a e
3
), tenemos v
1
= v
2
= 0.
Similarmente, eligiendo otra Q, vemos que v
3
= 0.
Solo v = o es isotropico.

Isotropa en CT(2)
Isotropa en CT(2)
Sea T un CT(2) isotropico:
Q
ip
Q
jq
T
pq
= T
ij
, o QTQ
T
= T, Q ortogonal propia(26)
Para Q dada por (25), tenemos :
_
_
T
22
T
21
T
23
T
12
T
11
T
13
T
32
T
31
T
33
_
_
=
_
_
T
11
T
12
T
13
T
21
T
22
T
23
T
31
T
32
T
33
_
_
T
22
= T
11
, T
12
= T
21
, T
23
= T
32
= T
13
= T
31
= 0

Isotropa en CT(2)
Isotropa en CT(2)
La eleccion
Q =
_
_
1 0 0
0 0 1
0 1 0
_
_
(rotacion /2 alrededor de e
1
) da T
12
= T
21
= 0 y
T
33
= T
11
, de forma que
T
ij
= T
11
ij
Como (26) vale para T, con escalar arbitrario,
necesariamente T es m ultiplo de I.

Isotropa en CT(3)
Isotropa en CT(3)
Se demuestra que todo m ultiplo del tensor CT(3) de
componentes
ijk
es isotropico: usando (8) resulta
ijk
Q
ip
Q
jq
Q
kr
pqr
= (det Q)
ijk
=
ijk
, Q ortogonal propia
Ejercicio
Mostrar que son los unicos CT(3) isotropicos.

Tensores de segundo orden como mapeo lineal
Tensores de segundo orden como mapeo lineal
Revemos ahora la teora en forma invariante, i.e., sin usar
componentes.
Tensores de segundo orden como mapeo lineal: el tensor
de 2
o
orden T es el mapeo lineal T : E E:
T(u) = Tu
Linealidad implica
T(u + v) = Tu + Tv, u, v E, , R
Sea L(E, E) el conjunto de todos los mapeos lineales de E en
E. Luego, L(E, E) es en s un espacio vectorial donde
(S + T)u = (Su) + (Tu), S, T L(E, E), u E

Producto interno entre tensores de 2
o
orden
Producto interno entre tensores de 2
o
orden
Se dene el producto interno ST como
(ST)u = S(Tu), S, T L(E, E)
En componentes, [ST]
ij
= S
ik
T
kj
, la cual es una contraccion
de S T.
Los tensores cero y unitario resultan:
0u = o, Iu = u, u E

Tensores de segundo orden como mapeo bilineal
Tensores de segundo orden como mapeo bilineal: el
tensor de 2
o
orden T es la funcion bilineal T : E E R
T(u, v) = u (Tv)
Sea L(E E, R) el conjunto de todas las funciones bilineales
de E E en R.
L(E E, R) es isomorfo a L(E, E). Usamos el mismo
smbolo, T, para notar elementos de uno u otro espacio.

Dada una base ortonormal {e
i
} para E
(e
i
e
j
)(u, v) = u (e
i
e
j
)v = u (e
j
v)e
i
= u v
j
e
i
= u
i
v
j
= (u v)
ij
(27)
Para T arbitrario,
T(u, v) = u
i
v
j
T(e
i
, e
j
) = T(e
i
, e
j
)(e
i
e
j
)(u, v) (28)
Como u, v E son arbitrarios,
T = T(e
i
, e
j
)e
i
e
j
(representacion de T en la base {e
i
})
Luego, por (24),
T(e
i
, e
j
) = T
ij
(componente de T relativa a la base {e
i
})

Tensores simetricos y antisimetricos de 2
o
orden
o
orden
Denimos el tensor transpuesto T
T
:
T
T
(u, v) = T(v, u)
Un tensor de segundo orden T es simetrico si T
T
= T. En
componentes, implica T
ij
= T
ji
en cualquier base.
Ejemplo
I es simetrico, vericando
I(u, v) = u Iv = v Iu = I(v, u) = I
T
(u, v)
Un tensor de segundo orden T es antisimetrico (o skew) si
T
T
= T. En componentes, implica T
ij
= T
ji
en cualquier
base.

o
orden
Ejercicio
Dados T, S L(E E, R) arbitrarios, mostrar
(T
T
)
T
= T
(S + T)
T
= S
T
+ T
T
(ST)
T
= T
T
S
T

o
orden
o
orden
Un tensor simetrico de 2
o
orden tiene 6 componentes
independientes.
Un tensor antisimetrico de 2
o
orden tiene 3 componentes
independientes.
Un tensor arbitrario puede escribirse como suma de uno
simetrico y uno antisimetrico:
T =
1
2
_
T + T
T
_
. .
simetrico
+
1
2
_
T T
T
_
. .
antisimetrico

Traza y determinante de tensores de 2
o
orden
Traza y determinante de tensores de 2
o
orden
Denimos la traza de T se dene:
tr T = T(e
i
, e
i
) = e
i
(Te
i
) = T
ii
Denimos el determinante de T como el det T (siendo T la
matriz de componentes de T en una base ortonormal):
det T =
ijk
T
i 1
T
j 2
T
k3
Siendo T
= QTQ
T
, resulta:
det T
= det Qdet Tdet Q

T
= det T
det T es un escalar invariante de T.

Inversa de un tensor 2
o
orden
Inversa de un tensor de 2
o
orden
Si det T = 0, existe un unico tensor inverso T
1
t.q.
TT
1
= I = T
1
T
det(T
1
) = (det T)
1
(29)
(ST)
1
= T
1
S
1
S L(E E, R)
Se dene el tensor adjunto de T:
adj T = (det T)T
T
con T
T
= (T
T
)
1
= (T
1
)
T

o
orden
Ejercicio
Mostrar:
det( adj T) = (det T)
2
Ejercicio
Sea A
ijkl
=
1
2
(
ik
jl

il
jk
). Mostrar
1
Si T
ij
componentes de un CT(2) simetrico, entonces:
A
+
ijkl
T
kl
= T
ij
, A
ijkl
T
kl
= 0
2
Si T
ij
componentes de un CT(2) antisimetrico, entonces:
A
+
ijkl
T
kl
= 0, A
ijkl
T
kl
= T
ij

o
orden
Ejercicio
Sean T
ij
componentes de un CT(2) simetrico arbitrario. Mostrar
que
ijk
T
jk
= 0.
Ejercicio
Si W
ij
componentes de un CT(2) antisimetrico W, luego w de
componentes w
i
=
1
2
ijk
W
kj
es llamado vector axial de W.
Mostrar:
1
ipq
w
i
= W
ap
2
w a = Wa a E
3
u v es el vector axial de v u u v.

o
orden
Ejercicio
Sea T un CT(2) antisimetrico cuya matriz de componentes en la
base {e
i
} es
T
_
_
0 T
12
0
T
12
0 0
0 0 0
_
_
Mostrar que, para todo cambio de base e
i
e
i
= Q
ij
e
j
tal que
e
3
= e
3
, la matriz de componentes de T no cambia.

Autovalores y autovalores de un tensor de 2
o
orden
Autovectores y autovalores de un tensor de 2
o
orden
Autovectores de un tensor de 2
o
orden: dado T L(E, E),
v E es autovector de T si existe R t.q.
Tv = v (30)
es autovalor de T correspondiente a v.
Las ecuaciones (30) tienen solucion no trivial si
det(T I) = 0 (ecuacion caracterstica para T) (31)

Invariantes principales de un tensor de 2
o
orden
Invariantes principales de un tensor de 2
o
orden
La expansion del determinante (31) da:
3
I
1
(T)
2
+ I
2
(T) I
3
(T) = 0 (32)
con los invariantes principales de T:
I
1
(T) = tr T
I
2
(T) =
1
2
_
( tr T)
2
tr T
2
I
3
(T) = det T
Para cada solucion real de (32) tenemos un autovector v real.

Teorema de Cayley-Hamilton
Aplicando T a (30) r 1 veces, tenemos
T
r
v =
r
v (33)
Multiplicando (32) por v, y usando (33), tenemos
T
3
I
1
(T)T
2
+ I
2
(T)T I
3
(T)I = 0 (34)
Teorema de Cayley-Hamilton: todo tensor de 2
o
orden
satisface su ecuacion caracterstica.

Ejercicio
Si det T = 0 mostrar:
det(T
1
1
I) = 0
y luego:
3
I
1
(T
1
)
2
+ I
2
(T
1
)
1
I
3
(T
1
) = 0
con:
I
1
(T
1
) = I
1
(T)/I
3
(T)
I
2
(T
1
) = I
2
(T)/I
3
(T)
I
3
(T
1
) = 1/I
3
(T)

Ejercicio
Mostrar
T
1
= (T
2
I
1
(T)T + I
2
(T)I)/I
3
(T)
y deducir que T
r
puede expresarse en terminos de I, T, y T
2
, con
coecientes invariantes de T, para r entero positivo o negativo.

Autovalores y autovectores para tensores simetricos
Sean
i
y v
(i )
, i = 1, 2, 3, autovalores y autovectores de T.
Luego:
Tv
(i )
=
i
v
(i )
(no suma en i )
de donde:
v
(j )
(Tv
(i )
) =
i
v
(j )
v
(i )
v
(i )
(Tv
(j )
) =
j
v
(i )
v
(j )
Si T = T
T
, resulta restando:
(
i

j
)v
(i )
v
(j )
= 0 (35)

De (35), resulta
1
Si
i
=
j
, i = j :
v
(i )
v
(j )
= 0 (36)
2
Si
i
=
j
=
k
, i = j = k = i :
v
(i )
v
(k)
= v
(j )
v
(k)
= 0
y pueden elegirse v
(i )
, v
(j )
normales a v
(k)
(pero arbitrarios)
para vericar (36).
3
Si
i
=
j
=
k
, i = j = k = i , no hay restricciones y
podemos elegir autovectores arbitrarios para vericar (36).
En todo caso, los autovectores de T simetrico resultan
mutuamente ortogonales.

Ahora, probaremos que los
i
son reales por el absurdo:
Si
i
satisface la ecuacion caracterstica, su conjugado
i
tambien.
Ademas, si v
(i )
es el autovector correspondiente a
i
, v
(i )
,
conjugado de v
(i )
, es el autovector correspondiente a
i
.
Luego :
(
i

i
)
. .
=0
v
(i )
v
(i )
. .
=|v
(i )
|
2
>0
= 0
Imposible vericar (35) = los autovalores de T simetrico
deben ser reales.

Representaci on espectral de tensores
Sean v
(i )
autovectores de T normalizados t.q.
I = v
(i )
v
(i )
(suma sobre i )
Llegamos a la representacion espectral de T:
T = TI = (Tv
(i )
) v
(i )
=
3
i =1
i
v
(i )
v
(i )
La matriz de componentes T
en la base {v
(i )
} es diagonal,
con componentes
1
,
2
,
3
.
En la base {e
i
}, la matriz de componentes T:
T = Q
T
T
Q
con Q
ij
= v
(i )
e
j
.

Si
2
=
1
:
T =
1
I + (
3
1
)v
(3)
v
(3)
Si
3
=
2
=
1
:
T =
1
I
Autovectores de T ejes principales de T
Autovalores de T valores principales de T

Ejercicio
Mostrar que si
1
,
2
,
3
son valores principales de T, los
invariantes principales resultan
I
1
(T) =
1
+
2
+
3
I
2
(T) =
2
3
+
3
1
+
1
2
I
3
(T) =
1
3
Ejercicio
Dos tensores simetricos de 2
o
orden se dicen coaxiales si sus ejes
principales coinciden. Mostrar que S y T son coaxiales si ST = TS.

Ejercicio
Sea {e
i
} una base ortonormal tal que e
3
es un autovector de T
simetrico de 2
o
orden, con autovalor
3
. Si
1
,
2
son los dos
autovalores restantes, mostrar que existe tal que
T = (
1
cos
2
+
2
sen
2
)e
1
e
1
+
(
1
sen
2
+
2
cos
2
)e
2
e
2
+
3
e
3
e
3
+
(
1
2
) sen cos (e
1
e
2
+ e
2
e
1
)

Tensores denidos/semidenidos positivos
Un tensor T de 2
o
orden se dice denido positivo si
v (Tv) > 0 v E, v = o.
Un tensor T de 2
o
orden se dice semidenido positivo si
v (Tv) 0 v E, v = o, con al menos un v = o para el
que valga la igualdad.
Si T es simetrico y denido positivo, luego
i
> 0 para
i = 1, 2, 3.
Si T es simetrico y semidenido positivo, luego
i
0 para
i = 1, 2, 3, con alg un
i
= 0.

Denimos la raz positiva de T como
T
1/2
=
3
i =1
1/2
i
v
(i )
v
(i )
Si
i
> 0, i = 1, 2, 3, la inversa de T existe y su
representacion espectral es:
T
1
=
3
i =1
1
i
v
(i )
v
(i )
Notamos que T
1/2
y T
1
son coaxiales.

Tensores antisimetricos de 2
o
orden
o
orden
Sea W antisimetrico de 2
o
orden:
W
T
= W (37)
Sus invariantes principales resultan
I
1
(W) = tr W = 0
I
2
(W) =
1
2
_
( tr W)
2
tr W
2
=
1
2
tr W
2
=
1
2
W
ij
W
ji
=
1
2
W
ij
W
ij
= W
2
12
+ W
2
23
+ W
2
31
I
3
(W) = det W = 0

o
orden
La ecuacion caracterstica resulta:
3
+ I
2
(W) = 0
Como I
2
(W) > 0 W= 0, W tiene un unico autovalor real
= 0, al que corresponde el autovector, digamos, a, as que
Wa = o
Si w =
1
2
ijk
W
kj
e
i
es vector axial de W:
Wa = w a = o
a = w, R, es el unico autovector real de W.

o
orden
Ejercicio
Sean u, v y w = w/|w| una base ortonormal, con w vector axial de
W. Mostrar:
W = W(v, u)(v u u v)
Deducir ademas que
W = (Wu) u u (Wu)

Tensores ortogonales de 2
o
orden
o
orden
En general, el producto escalar v u no se conserva bajo la
transformacion lineal T : E E, i.e.:
(Tu) (Tv) = u (T
T
Tv) = u v en general
Se denomina tensor ortogonal Q a aquel que conserva el
producto escalar:
(Qu) (Qv) = u (Q
T
Qv) = u v
de donde
Q
T
Q = I = QQ
T
(38)
Q sera propio o impropio seg un
det Q =
_
1 tensor ortogonal propio
1 tensor ortogonal impropio

o
orden
o
orden
De (38):
Q
T
QQ
T
= I Q
T
Q
T
(QI) = (Q
T
I)
det(Q
T
(QI)) = det(Q
T
I) = det(QI)
1 det(QI) + det(QI) = 0
det(QI) = 0
= 1 es autovalor, al que corresponde el autovector u t.q.
Qu = u
u no se modica por aplicacion de Q
u es eje de rotacion

o
orden
o
orden
Sean u, v, w vectores de base ortonormal. Luego:
0 = v u = v (Q
T
Qu) = (Qv) (Qu) Qv y Qu ortogonales
= (Qv) u Qv y u ortogonales
0 = w u = w (Q
T
Qu) = (Qw) (Qu) Qw y Qu ortogonales
= (Qw) u Qw y u ortogonales
Por (14), sabemos que t.q.
Qv = v cos + wsen , Qw = v sen + wcos
con lo cual Q resulta:
Q = QI =Q(u u + v v + w w)
=Qu u + Qv v + Qw w
=u u + (v v + w w) cos +
+ (w v v w) sen (39)

o
orden
Ejercicio
Usando (39), mostrar:
Qa = a cos + (a u)u(1 cos ) + u a sen , a E
Si U es un tensor antisimetrico de 2
o
orden con vector axial u,
mostrar:
Q = cos I + (1 cos )(u u) + sen U
Ejercicio
Mostrar que los invariantes principales de Q ortogonal son
I
1
(Q) = I
2
(Q) = 1 + 2 cos , I
3
(Q) = 1
Obtener la ecuacion caracterstica y ver que existe un unico
autovalor real.

Campos tensoriales
Campos: tensores con valores funcion de la posicion espacial.
Campo escalar: : D R
Campo vectorial: v : D E
Campo tensorial: T : D L(E E
. .
n veces
, R) = L(E
n
, R)
Genericamente:
f : D I con
_
f = , v, T
I = R, E, L(E
n
, R)
(40)
donde D E es un subdominio abierto del espacio Eucldeo
de puntos E.
Asumiremos o jo y unico (punto origen). Luego, hablaremos
indistintamente de puntos x E o de x E.

Continuidad de campos tensoriales
Continuidad de campos tensoriales
Un campo f es continuo en x D si > 0, existe un
escalar (, x) > 0 t.q.:
d
I
(f (y), f (x)) < siempre que d(y, x) < (, x)
d y d
I
: metricas asociadas con E e I.
Ejemplo
Para I L(E E, R), se puede denir el producto escalar
ST : tr (ST
T
) = S
ij
T
ij
, el modulo |S|
I
=
S : S, y la distancia
d
I
(S, T) = |S T|
I
.
Si f es continua x D, f es continua en D.

Diferenciabilidad de campos tensoriales
Diferenciabilidad de campos tensoriales
Un campo f es diferenciable en x D si existe un unico
mapeo lineal G
x
L(E, I) t.q.
G
x
a = lm
t0
_
f (x + ta) f (x)
t
_
=
d
dt
f (x + ta)
t=0
, a E
Si f es diferenciable x D, f es diferenciable en D y existe
un mapeo G : D L(E, I) tal que G(x) = G
x
, x D.
Si f es un campo tensorial de orden n, luego G es un campo
tensorial de orden n + 1.

Gradiente de campos tensoriales
Gradiente de campos tensoriales
G es llamado gradiente de f y escribimos G grad f :
( grad f (x))a =
d
dt
f (x + ta)
t=0
, a E (41)
Notar que dado un a unitario jo, ( grad f (x))a, es la
derivada direccional de f en la direccion a calculada en x.

Gradiente de campos escalares
Gradiente de campos escalares
Para un campo escalar , grad = es el campo
vectorial t.q.
((x)) a =
d
dt
(x + ta)
t=0
, a E (42)
Por la simetra del producto escalar:
((x)) a = (a )(x), a E
con (a ) operador diferencial escalar.

Gradiente de campos tensoriales de orden n
Gradiente de campos tensoriales de orden n
Para un campo tensorial T de orden n, grad T = T es
un campo tensorial de orden n + 1 t.q.:
(T(x))a =
d
dt
T(x + ta)
t=0
= (a )T(x), a E(43)

Gradiente, divergencia y rotor de campos vectoriales
Gradiente de un campo vectorial v: campo tensorial de
orden 2 dado por
(v(x))a =
d
dt
v(x + ta)
t=0
, aE
v es un campo tensorial de orden 2.
Divergencia de v: campo escalar dado por
div v v = tr (v)
Rotor de v: campo vectorial dado por
(rot v(x)) a (v(x)) a = (v(x) a), a E

Ejercicio
Demostrar que v es el vector axial del tensor
v (v)
T
.
Luego demostrar que v puede denirse alternativamente por la
identidad
{v(x)} a =
_
v(x) (v(x))
T
_
a, a E

Divergencia de tensores
Divergencia de tensores
Si T es un campo tensorial de orden 2, T tiene tres
contracciones posibles:
1
div T T
2
div T
T
T
T
3
grad ( tr T) ( tr T)
Es cuestion de convencion decidir cual de las dos
contracciones posibles entre y T es T. Asumimos:
( T(x)) a = (T(x)a), a E (44)

Derivadas de alto orden
Derivadas de segundo orden y superior se denen de manera
similar. Por ejemplo, grad ( grad f ) se dene aplicando (41) al
resultado de grad f .
Las deniciones vistas son invariantes y no dependen del
sistema coordenado.

Ejercicio
Mostrar:
(T) = T + T
Si T es un campo tensorial de orden 2, deducir
(T) = T + T
T
Ademas:
(Tv) = ( T) v + tr {T(v)}
con v campo vectorial.

Ejercicio
Usar (T(x))a =
d
dt
T(x + ta)
t=0
para mostrar que
r(x) = I, con r campo vectorial posicion e I identidad.
Deducir r(x) = 3.
Ejercicio
Si r = |r(x)|, mostrar que r = r(x)/r . Luego, simplicar
(r
r(x)), (r
a), y {r
(a r(x))}, con R y a E.

Ejercicio
Mostrar que r(x) = 0, y (v) = v + v.
Ejercicio
Mostrar que v tiene contracciones ( v) y
2
v ( )v (Laplaciano de v).
Usar (v(x)) a = (v(x) a) con v remplazado por
v, junto a
_
v(x) (v(x))
T
_
a = {v(x)} a para mostrar
la identidad
(v) = ( v)
2
v

Ejercicio
Probar:
(u v) = (u) v (v) u
(u v) = ( v)u + (v )u ( u)v (u )v
(u v) = (u )v + (v )u (v) u (u) v
para todos los campos vectoriales u, v.

Ejercicio
Si es campo escalar, mostrar que es campo tensorial
orden 2, y que () = 0.
Ejercicio
Mostrar que (v) = 0 v campo vectorial.

Diferenciacion en coordenadas cartesianas
Diferenciaci on en coordenadas cartesianas
Sistema coordenado cartesiano {o, e
i
}
o E: origen.
e
i
: E R: tres campos escalares que denen las coordenadas
cartesianas x
i
= e
i
(x).
Denimos el mapeo lineal e : E R
3
:
e(x) = [e
1
(x), e
2
(x), e
3
(x)] [x
1
, x
2
, x
3
] x E (45)
(o esta implcito en la denicion)
e es un mapeo 1-a-1 en E, luego invertible, i.e.:
x = e
1
(x
1
, x
2
, x
3
) (46)
Por denicion, e, e
1
son mapeos lineales, y luego continuos y
diferenciables.

Dado el campo f : D I, usando (46) tenemos:
f (x) = f {e
1
(x
1
, x
2
, x
3
)} = f
e
(x
1
, x
2
, x
3
)
Luego:
f (x + ta) = f
e
(x
1
+ ta
1
, x
2
+ ta
2
, x
3
+ ta
3
)
x D, a E, t R / x + ta D
Usando (42):
( grad f (x))a =
d
dt
f (x + ta)
t=0
=
d
dt
f
e
(x
1
+ ta
1
, x
2
+ ta
2
, x
3
+ ta
3
)
t=0
=
f
e
x
i
(x
1
, x
2
, x
3
)a
i
=
f
x
i
(x)a
i
(47)

Como a es arbitrario,
grad f (x) =
f
x
i
(x)e
i
(48)
1
Para f campo escalar, tenemos:
(x) =

x
i
(x)e
i
(49)
2
Para f v campo vectorial, tenemos:
grad v v(x) =

x
j
v(x) e
j
=
v
i
x
j
e
i
e
j
(50)

Divergencia: contrayendo (50), tenemos:
div v v(x) =
v
i
x
i
(x) (51)
Rotor: usando (50), tenemos:
rot v v(x) = e
i
e
j
v
j
x
i
(x) =
kij
v
j
x
i
(x)e
k
(52)
3
Para f T campo tensorial orden n:
T =
T
x
i
e
i
=
T
i
1
i
2
...i
n
x
i
e
i
1
e
i
2
. . . e
i
n
e
i
(53)

Cambio de base e e
i
(x) =
x
j
x
x
j
(x) = Q
ij
x
j
(x)
o sea (x) se comporta como un CT(1).
Similarmente, si T es CT(n), T se comporta como un
CT(n + 1).

Ejercicio
Si es un campo escalar, mostrar que las componentes de
transforman como un CT(2). Deducir que
2
es CT(0).
Mostrar que v es un CT(1).
Ejercicio
Sea el campo tensorial de orden 2:
S = I + {v + (v)
T
}
donde es un campo escalar, v es un campo escalar tal que
v = 0 y R es constante.
Mostrar:
S = +
2
v
( tr S) = 3

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Mecanica de Solidos

= det Qdet Tdet Q

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