1)

Mencione y describa a) Los tipos de articulaciones Tenemos tres tipos de articulaciones: -Articulaciones de par menor: Que es cuando dos articulaciones se deslizan una sobre otra tenemos la angular, prismtica cilndrica, esfrica de tornillo, etc. -Articulaciones deslizantes de un grado de libertad. -Articulaciones prismticas que son articulaciones deslizantes. b) Las configuraciones de robots Configuracin cartesiana. La configuracin tiene tres articulaciones prismticas (3D o estructura PPP). Esta configuracin es bastante usual en estructuras industriales, tales como prticos, empleadas para el transporte de cargas voluminosas. La especificacin de posicin de un punto se efecta mediante las coordenadas cartesianas . Los valores que deben tomar las variables articulares corresponden directamente a las coordenadas que toma el extremo del brazo. Esta configuracin no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios relativamente cerrados y su volumen de trabajo es pequeo cuando se compara con el que puede obtenerse con otras configuraciones. Configuracin cilndrica. Esta configuracin tiene dos articulaciones prismticas y una de rotacin (2D, 1G). La primera articulacin es normalmente de rotacin (estructura RPP). La posicin se especifica de forma natural en coordenadas cilndricas. Esta configuracin puedes ser de inters en una clula flexible, con el robot situado en el centro de la clula sirviendo a diversas mquinas dispuestas radialmente a su alrededor. El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP), suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el de un toro de seccin cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. Se demuestra que el volumen resultante es: Configuracin polar o esfrica. Est configuracin se caracteriza por dos articulaciones de rotacin y una prismtica (2G, 1D o estructura RRP). En este caso las variables articulares expresan la posicin del extremo del tercer enlace en coordenadas polares. En un manipulador con tres enlaces de longitud L, el volumen de trabajo de esta estructura, suponiendo un radio de giro de 360 .

grados y un rango de desplazamiento de L, es el que existe entre una esfera de radio 2L y otra concntrica de radio L. Por consiguiente el volumen es Configuracin angular. Esta configuracin es una estructura con tres articulaciones de rotacin (3G o RRR). La posicin del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas angulares. La estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados y es fcil desde el punto de vista constructivo. Es muy empleada en robots manipuladores industriales, especialmente en tareas de manipulacin que tengan una cierta complejidad. La configuracin angular es la ms utilizada en educacin y actividades de investigacin y desarrollo. En esta estructura es posible conseguir un gran volumen de trabajo. Si la longitud de sus tres enlaces es de L, suponiendo un radio de giro de 360 grados, el volumen de trabajo sera el de una esfera de radio 2L, es decir . .

Configuracin SCARA. Esta configuracin est especialmente diseada para realizar tareas de montaje en un plano. Est constituida por dos articulaciones de rotacin con respecto a dos ejes paralelos, y una de desplazamiento en sentido perpendicular al plano. El volumen de trabajo de este robot, suponiendo segmentos de longitud L, un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L es de . Para llevar a cabo los clculos y de esta forma asegurar su correcto funcionamiento del robot en cuanto a la cinemtica y dinmica se refiere, se toma en consideracin la siguiente teora que tiene por objeto crear las bases de un modelo matemtico del sistema. 2) Responder las siguientes preguntas a) En qu consiste el problema de cinemtica directa? El problema cinemtico directo consiste en determinar cul es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot.

b) En qu consiste el mtodo propuesto por Denavit-Hartenberg?

Consiste en describir un robot en forma cinemtica proporcionando los valores de 4 cantidades cara cada vinculo o segmento, dos valores describen el vinculo en si y los otros dos describen la conexin del vinculo con un vinculo adyacente en caso de una articulacin angular, i se llama variable de articulacin y las otra tres son parmetros de vnculos fijos para articulaciones prismticas di es la variable de articulacin y las otra tres son parmetros de vnculos fijos. c) Cules son las transformaciones bsicas para pasar de uno al siguiente eslabn? Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones que permiten relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i 1. Las transformaciones en cuestin son las siguientes: Rotacin alrededor del eje zi1 un ngulo i.

Traslacin a lo largo de zi1 una distancia di. Traslacin a lo largo de xi una distancia ai. Rotacin alrededor del eje xi un ngulo i.

Teniendo ya los valores de i, di, ai, i, que son los denominados parmetros D-H del eslabn i, la matriz de transformacin que relaciona los sistemas de referencia {Si1} y {Si} es la siguiente:

d) Copiar el algoritmo Denavit-Hartenberg para la obtencin del modelo cinemtico directo mencionado en los libros

e) Qu representan los parmetros D-H? Explique cada uno de ellos. i: ngulo entre el eje Zi-1 y Zi, sobre el plano perpendicular a Xi. El signo lo da la regla de la mano derecha (rmd). ai: distancia entre los ejes Zi-1 y Zi, a lo largo de Xi. El signo lo define el sentido de Xi. i: ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi, sobre el plano perpendicular a Zi,. El signo lo determina la rmd. di: distancia a los largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema Si-1 hasta la interseccin del eje Zi, con el eje Xi. En el caso de articulaciones prismticas ser la variable de desplazamiento. i: ngulo entre el eje Zi-1 y Zi, sobre el plano perpendicular a X. El signo lo da la regla de la mano derecha (rmd).

Describir la caracterstica y los parmetros que usan las siguientes funciones del toolbox de robotica: 1. Link: LINK. Esta funcin toma como parmetros los elementos de DenavitHartenberg de la siguiente manera: LINK([alpha A theta D sigma]) El quinto argumento sigma es una bandera utilizada para indicar si la articulacin es de revolucin (sigma = 0) o si es prismtica (sigma = 1) 2. Robot: La funcin ROBOT unimos todos los eslabones para dar lugar a nuestro primer robot. >> r=robot({L1 L2}) 3. Fkine:

4. Driverbot: La traduccion al espaol seria "conductor"En computacin se le dice a los programas que hacen funcionar una aplicacion o dispositivo. 5. Jtraj: Esto nos permite configurar una trayectoria. Al trazar el robot animacin, enlaces 1 y link2 hacer varias revoluciones. para una simple trayectoria curvilnea. Necesito la velocidad y la aceleracin de la jtraj, [q, qd, QDD]. De lo contrario, slo tiene que utilizar el ctraj que funciona bien.

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA

LABORATORIO ROBOTICA

PREINFORME 2 Estudiante: Torrico Machaca Jose Ricardo

Cochabamba 21 de marzo de 2013