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Estudio de mecnica orbital
Satellite tracking C++ library

1

Desarrollo de las ecuaciones de mecnica orbital para
el clculo de posicin de satlites

Jos Luis Canales Gasco < jlcanales@users.sourceforge.net>
Este estudio es parte de la lbrera C++ para seguimiento de satlites y est sujeta al
licenciamiento GNU General Public License en las mismas condiciones de dicha
librara;ver Copyright para ms informacin.

2

1. MECNICA ORBITAL____________________________________________ 3
2. DESCRIPCIN DE LA RBITA____________________________________7
3. LOCALIZACIN DEL SATLITE DENTRO DE LA RBITA___________9
4. LOCALIZACIN DEL SATLITE RESPECTO DE LA TIERRA. _______14
5. CLCULO DE ELEVACIN Y AZIMUT____________________________22


3

1. MECNICA ORBITAL

Comenzaremos el estudio de las ecuaciones de la rbita del satlite suponiendo
un sistema de referencia para poder localizar el satlite respecto de la tierra.
Podemos usar el sistema mostrado en la figura 1.1. En l los ejes X e Y
descansan sobre el plano ecuatorial de la tierra aunque sus direcciones son
arbitrarias. El eje Z pasa por el polo norte y el centro del sistema de referencia
coincide con el centro de la tierra.

figura 1.1
El satlite se encuentra sometido a la atraccin gravitacional que ejerce la tierra,
viniendo esta expresada por la ley de gravitacin universal.

F
G M m r
r
E
=

r
2
(1.1)
Donde ME es la masa de la tierra y G = 6.67210
-11
Nm/kg
2
conocida como
constante de gravitacin universal. El producto GME = 3.986135210
5
km
2
/s
2
es
conocido como constante de Kepler, en lo sucesivo la simbolizaremos con la letra .

Segn la segunda ley de Newton cuando un cuerpo es sometido a una fuerza
sufre una aceleracin, lo que en nuestro caso queda representado como
r
dt
r d
m F
r
2
2
= (1.2)

4

Igualando la fuerza inercial que responde a la ecuacin 1.2 con la ecuacin 1.1
obtenemos.
=
r
r r
r
d r
dt
r
2
2
2
(1.3)
Esta es la ecuacin diferencial de segundo grado que define la trayectoria del
satlite y su resolucin implica seis constantes denominadas elementos orbitales o
parmetros keplerianos del satlite. Como esta ecuacin tiene una resolucin
complicada atacaremos el problema de una forma ms intuitiva y lgica que nos
permitir entender mejor los fenmenos fsicos relacionados con el movimiento del
satlite.
A partir de ahora tomaremos como convenio:
=
r r
r r r (1.4)
Reordenando la ecuacin 1.3 :

1
0
2
2 3
r
d r
dt
r
r
+

=
r r
(1.5)
Tomando el producto vectorial
r
r en cada trmino de la ecuacin obtenemos.

|
\
|
+
|
\
|
=
r
r
r r
r
r
d r
dt
r
r
r
1
0
2
2 3
(1.6)
Como el producto vectorial de dos vectores de igual direccin y sentido es nulo.

|
\
|
=
r r
r
r
r
3
0 (1.7)
Segn la propiedad asociativa para la multiplicacin de un vector por un escalar.
( )
( ) ( )
m a b a m b m a b = =
r
r
r
r
r
r
(1.8)
Con lo cual podemos reescribir la ecuacin 1.6 de la siguiente forma:

1
0
2
2
r
r
d r
dt

|
\
|
=
r
r
(1.9)

=
r
r
r
d r
dt
2
2
0 (1.10)

d
dt
r
dr
dt

(
=
r
r
0 (1.11)


5

Por definicin

=
r
r
r
r
dr
dt
h donde
r
h es el momento angular del satlite.
Para que pueda cumplirse la ecuacin 1.11
r
h debe se constante lo cual implica
que el satlite se est moviendo en una trayectoria plana.
Esta conclusin reduce el problema de la localizacin en un sistema de referencia
de tres dimensiones a la localizacin del satlite en un sistema de dos dimensiones.
Para aprovechar esta caracterstica de la rbita definiremos un nuevo sistema de
referencia, ste puede verse en la figura 1.2.

figura 1.2
En este sistema los ejes X
0
e Y
0
descansan sobre el plano orbital y el eje Z
0
es
normal al mismo. El origen de coordenadas sigue siendo el centro de la tierra.
Expresando la ecuacin 1.3 segn este sistema de referencia obtendremos la
siguiente ecuacin.

( )
( )
r r
r r
x
d x
dt
y
d y
dt
x x y y
x y
0
2
0
2 0
2
0
2
0 0 0 0
0
2
0
2
0
|
\
|
+
|
\
|
+
+
+
=
(1. 12)
Realizaremos ahora un cambio paramtrico para representar la anterior ecuacin
mediante coordenadas polares.

x r
y r
x r
y r
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
=
=
=
= +
cos
sen
cos sen
cos sen

r r
r
r
r
r
(1. 13)

Tras sustituir en la ecuacin 1.12 e igualar los trminos en
r
r
0
obtendremos

6

d r
dt
r
d
dt r
2
0
2 0
0
2
0
|
\
|
=

(1. 14)
De la misma forma igualando los trminos en
r
0

r
d
dt
dr
dt
d
dt
0
2
0
2
0 0
2 0
|
\
|
+
|
\
|
\
|
= (1. 15)
Esta ecuacin puede reescribirse de la siguiente forma

1
0
0
0
2 0
r
d
dt
r
d
dt
|
\
|
= (1. 16)
De la ecuacin 1.16 podemos extraer
r
d
dt
h h cte
' 0
2 0
= = =
r
(1. 17)
donde h es la magnitud del momento angular del sistema.
Segn la conclusin de el expresin 1.17 podemos escribir
r
d
dt
h
r
0
0
2
2
0
3
|
\
|
= (1. 18)
y sustituyendo en la ecuacin 1.14 llegamos a la siguiente expresin:

d r
dt
h
r r
2
0
2
2
0
3
0
=

(1. 19)

Para hallar una relacin entre r
0
y
0
debemos eliminar los trminos que
dependen del tiempo t. Es necesario definir una nueva variable que nos ayude en los
clculos.
u
r
=
1
0
(1. 20)
de esta manera expresamos la derivada de r
0
respecto de
0
como

dr
d u
du
d
0
0
2
0
1

= (1. 21)
Utilizando estas dos relaciones podemos escribir la derivada de r
0
respecto del
tiempo de la siguiente forma.

dr
dt
dr
d
d
dt
dr
d
h
r
h
du
d
0 0
0
0 0
0 0
2
0
=
|
\
|
\
|
=
|
\
|
\
|
=

(1. 22)

Transformando d r dt
2
0
2
en la ecuacin 1.19 de la siguiente forma

7

d r
dt
h u
d u
d
2
0
2
2 2
2
0
2
=
|
\
(1. 23)
podemos escribir la ecuacin 1.19 as

d u
d
u
h
2
0
2 2

+ = (1. 24)
La resolucin de esta ecuacin diferencial es:
( ) u
h
C = +

2 0 0
cos (1. 25)
donde C y
0
vienen determinadas por las condiciones iniciales.
Deshaciendo el cambio realizado con la ecuacin 1.20 podemos reescribir la
ecuacin 1.25 en trminos de r
0
.

( )
( )
( )
r
h
C
h
h
C
p
e
0
2 0 0
2
2
0 0
0 0
1
1
1
=
+
=
=
|
\
|
+
|
\
|

=
=
+

cos
cos
cos
(1. 26)
Para valores e<1 esta es la ecuacin de una elipse cuyo semilado recto p viene dado
por:
p
h
=
2
(1. 27)
y cuya excentricidad es:
e
h C
=
2
(1. 28)
Todo este desarrollo matemtico confirma la primera ley de Kepler que dice:
La rbita del satlite es una elipse con el centro de la tierra en uno de sus focos.

2. DESCRIPCIN DE LA RBITA


8
El parmetro
0
de la ecuacin 1.26 sirve para orientar la elipse orbital dentro le
plano Xo, Yo. Ahora que conocemos la forma de la rbita podemos escoger la
direccin de estos ejes del sistema de referencia de forma que
0
= 0.
La forma de la rbita con la nueva orientacin de los ejes se encuentra
representada en la figura 1.3. A partir de ella podemos introducir dos nuevos
conceptos muy usados en la descripcin de las rbitas.
Perigeo: Punto de la rbita ms cercano a la tierra.
Apogeo: Punto de la rbita ms alejado de la tierra.

Para hacer
0
= 0 situaremos el eje Xo de forma que pase por la recta que une el
apogeo con el perigeo y tomaremos como semieje positivo el tramo que une el
centro de la tierra con el perigeo.

figura 1.3

El rea diferencial barrida por el radio-vector r
0
viene determinado por la
siguiente ecuacin:
dA r
d
dt
h dt =
|
\
|
= 0 5 0 5
0
2 0
, ,
( 1. 29)
Esta ecuacin queda expresada en la segunda ley de Kepler:
El radio-vector que una la tierra con el satlite barre reas iguales en tiempos
iguales.
La segunda ley de Kepler implica que para mantener constante el rea barrida si
aumenta la distancia r
0
debe disminuir la velocidad y viceversa. Podemos, pues,
darnos cuenta de que la velocidad del satlite no es constante sino que depende de la
posicin en la que se encuentre. De hecho, la velocidad en el perigeo es mayor que
en el apogeo. Naturalmente, el tratamiento de este fenmeno implica una mayor

9

complejidad en el clculo de la posicin del satlite porque no podr tratarse, de
entrada, como su fuera un movimiento uniforme que tiene unas ecuaciones muy
sencillas.

3. LOCALIZACIN DEL SATLITE DENTRO DE LA RBITA

Para calcular la posicin del satlite nos apoyaremos en una circunferencia de
radio a que contiene la rbita elptica del satlite (Ver figura 1.4).

Figura 1.4
Notacin usada en la figura 4:
r
0
= distancia del satlite desde el centro de la Tierra que es el foco primario.
0
= anomala verdadera, medida desde el foco primario en la direccin del
movimiento desde el perigeo al vector de posicin del satlite r.
a = semieje mayor.
b = semieje menor.
e = excentricidad.

10

E = anomala excntrica definida por un circulo auxiliar de radio a teniendo el
centro O de la elipse como origen.
p = semilado recto.
q = distancia de perigeo; punto de la rbita mas cercano al foco F.

En esta figura se observa que conociendo el ngulo E y ciertas nociones de
geometra se pueden calcular r
0
y
0
.
A partir de la 1 ley de Kepler se puede obtener una ecuacin polar de la elipse
usando:
p e r e r / / cos = +
0 0 0
(1. 30a)
( ) p r e = +
0 0
1 cos (1. 30b)
De la figura 1.4 podemos obtener por trigonometra:

( )
p a e = 1
2
(1. 30c)
Igualando las ecuaciones 1.30b y 1.30c:

( )
r
a e
e
0
2
0
1
1
=

+ cos
(1. 31)
Tambin aplicando relaciones trigonomtricas en la figura 1.4 podemos ver:
cos
cos
cos
0
1
=

E e
e E
(1. 32a)
sen
sen
cos
0
2
1
1
=

E e
e E
(1. 32b)
Por lo tanto conociendo el ngulo E en el instante en el que queremos calcular la
posicin y algunos parmetros orbitales se pueden conocer las coordenadas polares
del satlite, pero como el satlite no tiene una velocidad constante, E no se
incrementa de forma uniforme con el tiempo. Ahora veremos como solucionar este
problema.
Supongamos que el satlite se moviera con velocidad constante. Para saber su
posicin slo habra que multiplicar el tiempo transcurrido desde su paso por el
perigeo por su velocidad angular y obtendramos el ngulo E, a partir de ah las
coordenadas polares del satlite se calcularan con las ecuaciones anteriores.
Para no equivocarnos con la notacin designaremos a ste ngulo, el calculado si
la velocidad del satlite fuera constante, con la letra M.

11

En realidad sabemos que las cosas no ocurren as pero si consiguiramos saber
la diferencia existente entre los ngulos M y E en cada momento la resolucin del
problema sera tan sencilla como suponer la velocidad del satlite constante,
calcular le ngulo M y aplicando la correccin angular necesaria calcular E con lo
que podramos calcular la posicin del satlite. Con el siguiente desarrollo
descubriremos una relacin entre M y E que nos permite calcular la correccin
angular necesaria.

Partiendo de que existe un momento angular constante podemos calcular

r
r

= = r
dr
dt
r
d
dt
p
0
2
0
(1. 33)
Usando la relacin 1.30c

( )
r d a e dt
0
2
0
2
1 = (1. 34)
Derivando la expresin 1. 32a
( )
( ) ( ) | |
=

sen
cos
sen cos sen cos
0 0 2
1
1 d
dE
e E
E e E e E E e
(1. 35)
sustituyendo con la ecuacin 1. 32b

( )
( )
1
1
1
1
2
0
2
2

=

e E d
e E
dE
e E
e E
sen
cos
cos
sen

d
e
e E
dE
0
2
1
1
=

cos

Usando la relacin r a(1 e cosE)
0
= junto con la expresin de r d
0
2
0
en la
ecuacin 1.34.
( ) ( )
a e E e dE a e dt
2 2 2
1 1 1 = cos
o expresndolo simplificadamente
( ) 1
3
2
= e E dE
a
dt cos

(1. 36)
Integrando esta ecuacin obtenemos la llamada Ecuacin de Kepler.
( ) M E e E
a
t t = = sen

3
2
0
(1. 37)

12

Donde:

a
3
2
= Es la velocidad angular que precisara el satlite para conservar el mismo
periodo de rbita si se moviera en una circunferencia de radio a.
( ) t t
0
Es el tiempo transcurrido desde el ltimo paso por el perigeo:
M Es la anomala significativa ( Mean Anomaly ) y representa el ngulo que
llevara recorrido el satlite desde el paso por el perigeo si se moviera en
una rbita circular de radio a con velocidad .

La resolucin de la ecuacin de Kepler para calcular el valor de E se realiza
mediante mtodos de interpolacin recursivos.
Ahora pasaremos a calcular el periodo orbital del satlite.
Cuando se ha completado una rbita los trminos en la ecuacin de Kepler toman
el siguiente valor:
M = 2
t-t
0
= T; T es el periodo orbital.
Sustituyendo estos valores.
2
3
2

=
a
T (1. 37)
T
a
2
3
4
=

(1. 38)
Como se puede ver, el periodo orbital depende exclusivamente del semieje
mayor de la rbita. Esta ecuacin constituye la tercera ley de Kepler:
El cuadrado del periodo orbital es proporcional al cubo del semieje mayor
de la rbita.

13

Resumen
En esta primera fase del clculo hemos utilizado ya algunas de las constantes que
se necesitaban saber para la resolucin de la ecuacin diferencial (1. 3).
A saber:
T: Periodo orbital.
e: Excentricidad de la rbita.
M: Anomala significativa.

Para el clculo de las coordenadas de satlite en este primer sistema de referencia
seguiremos los siguientes pasos.

1.- Clculo de M.
Los datos keplerianos incluyen un valor de M correspondiente al momento
en que se tomaron los datos. Calculando la diferencia de tiempos entre el
momento actual y el de la toma de datos se puede calcular el valor de M
actual.
Mactual = M + (360/Periodo(seg) ) * Dif tiempos(seg)

2.- Clculo de E.
Se obtiene iterando recursivamente la ecuacin ( 1. 37 ):
E M e E = + sen
3.- Clculo de a mediante la ecuacin ( 1. 38 ).
4.- Clculo de
0
mediante la ecuacin ( 1. 32 ).
5.- Clculo de r
0
mediante la ecuacin ( 1. 31 ).
6.- Cambio paramtrico a coordenadas rectangulares:
x r v
0
= cos
y r v
0
= sen

14

4. LOCALIZACIN DEL SATLITE RESPECTO DE LA
TIERRA.

A lo largo de este apartado expondr cuales son las transformaciones necesarias
para expresar las coordenadas del satlite en el plano orbital segn un sistema de
referencia tridimensional que rote con la Tierra.

El primer sistema que usaremos es el llamado sistema de coordenadas
geocntrico ecuatorial.
En este sistema el semieje positivo Zi pasa por el polo norte geogrfico. El
semieje positivo Xi el la recta que une el centro de la Tierra con el centro del sol en
el equinoccio vernal (sobre el 21 de Marzo) y el eje Yi es perpendicular a los
anteriores.
Hay que destacar que el plano (Xi, Yi) es el plano ecuatorial y que este sistema
no rota con la Tierra.
Para localizar la rbita respecto del sistema (Xi, Yi, Zi) no nos basta con
conocer slo la inclinacin del plano orbital porque la rbita puede estar orientada
de infinitas formas en el plano orbital que cumplan que el centro de la tierra se
encuentra en uno de los focos de la elipse. Necesitamos conocer adems un punto
importante de la rbita. Hemos escogido el perigeo porque sabiendo su localizacin
conocemos la direccin del eje Xo del anterior sistema de referencia.
Lo ms sencillo para su localizacin sera dar sus coordenadas respecto del
sistema (Xi, Yi, Zi), no lo haremos as por razones que explicar ms adelante. En
cambio emplearmos para su localizacin los ngulos mostrados en la figura 1.5.

Dichos ngulos son los siguientes:
RAAN (): Ascensin recta del nodo ascendente. Como se observa en la Figura
1.5 es el ngulo formado por la lnea de interseccin de los planos ecuatorial y
orbital con el eje Xi.
Argumento de perigeo (): Es el ngulo de la recta que une el centro de la tierra
con el perigeo medido desde el nodo ascendente en sentido levgiro. Los nodos son

15

los puntos en los cuales la trayectoria del satlite atraviesa el plano ecuatorial. El
nodo ascendente es aquel en el que el satlite pasa del hemisferio sur al norte y el
nodo descendente el opuesto.
Inclinacin ( i ): Es el ngulo formado por los planos orbital y ecuatorial.

Figura 1.5

Para realizar el cambio paramtrico debemos calcular la matriz que permite
calcular las coordenadas en el sistema (Xi, Yi, Zi) a partir de las coordenadas en el
sistema (Xo, Yo, Zo). Localizaremos para ello los ejes del sistema (Xo, Yo, Zo)
respecto del sistema (Xi, Yi, Zi).
Los tres grficos siguientes muestran el clculo de dicha localizacin.

16

Coordenadas del eje Xo respecto de ( Xi, Yi, Zi )

Figura 1.6

x b a i
y c d i
z i
i
i
i
= =
= + = +
=
cos cos sen cos sen

sen cos cos cos sen
sen sen


17

Coordenadas de Yo respecto del ( Xi, Yi, Zi )

Figura 1.7

( ) ( )( )
x c d i
y a b i
zi i
i
i
= + = +
= + = +
=
1 1 cos cos sen cos cos

cos sen sen cos cos
sen sen

Expresando las ecuaciones respecto de :

( )( )
x i
y i
z i
i
i
i
= +
= +
=
1 cos sen sen cos cos

sen sen cos cos cos
cos sen


18

Coordenadas del eje Zo respecto de ( Xi, Yi, Zi )

Figura 1.8

x i
y i
z i
i
i
i
=
=
=
sen sen
cos sen
cos


19

Reuniendo las ecuaciones calculadas concretamos la siguiente ecuacin
matricial:

x
y
z
i i
i
i i
i
i i i
x
y
z
i
i
i
(
(
(
=
+

+

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
cos cos
sen cos sen
cos sen
sen cos cos
sen sen
sen cos
cos cos sen
sen sen
cos cos cos
cos sen
sen sen sen cos cos

0
0
0
(1.39)

Variacin del RAAN y del argumento de perigeo.

La situacin de la rbita dentro del plano orbital no permanece constante sino
que rota alrededor del foco en el que se encuentra la tierra. Este fenmeno hace que
el perigeo cambie de posicin respecto del sistema de coordenadas (Xi, Yi, Zi). La
variacin de las coordenadas del perigeo es bastante difcil de calcular porque
depende de ciertos parmetros orbitales que cambian mucho de un satlite a otro.
Por esta razn se utilizan los ngulos RAAN y Argumento de perigeo, con ellos es
ms fcil localizar el perigeo porque puede calcularse sus variaciones de forma ms
sencilla.
La magnitud de esta variacin puede ser calculada mediante las siguientes
frmulas:

( ) ( )
=
4 97 5 1
3 5 2
, cos
,
a i (1.40)

( )
RAAN a i e =
9 95 1
3 5 2
2
, cos
,
(1.41)
Donde:

y RAAN: Son las variaciones de los parmetros medidos en /da.
i: inclinacin.
e: excentricidad.
a 331,25
Periodo
Radio Terrestre
2
3
=
Donde el periodo de rbita se mide en das y el radio en Km.


20
Para calcular los valores y RAAN actuales usaremos la frmula.
= 0 + * Dif de das ; - dem para RAAN -
La diferencia de das es el tiempo transcurrido desde la toma de los datos en das
y fracciones de da.

Segundo cambio paramtrico.
El segundo cambio se realiza a un sistema que rota con la tierra como se ve en la
figura 1.9.

Figura 1.9
Los ejes Xr e Yr coinciden una vez al da pero esto no ocurre al mismo tiempo
cada da porque nosotros tomamos el periodo de rotacin terrestre igual a 24 horas
cuando en realidad es de 23 horas 56 minutos y 4 segundos.
Este desfase hace necesario calcular el ngulo eTe de una forma un tanto
especial. Emplearemos una medida de tiempo distinta a la que normalmente
utilizamos. Usaremos siglos y das Julianos (Tc y JD) que son medidas usadas en
astronoma.
Los das Julianos comienzan al medioda de cada da (normalmente
consideramos que el da comienza en la medianoche) y se cuentan de forma
continua.
Para los clculos usaremos el da 31 de Diciembre de 1984 que corresponde al
da Juliano 2446066.

21

El da 1 de Enero de 1985 a las 0:00 UTC ser el da 2446066.5. A la hora de
saber el nmero de das transcurrido desde la fecha de medida de datos se cuentan
365 das por ao y 366 si es bisiesto (no contamos el ao como 365.25 das).
Volviendo al clculo de eTe calcularemos la ascensin recta del meridiano de
Greenwich a las 0:00 UTC (ngulo entre el eje Xi y el eje Xr) del da Juliano en que
realizamos los clculos mediante la ecuacin:

g,o
2
99,6909833 36000,7689 Tc 0,00038708 Tc = + + grados (1. 42)
Tc es el tiempo transcurrido en siglos Julianos desde las 0:00 UTC del 1 de
Enero de 1900. Su clculo se realiza mediante la frmula:
Tc = ( JD -2415020)/36525 (1. 43)
Finalmente:
eTe = g,o + 0,25068447 t grados (1. 44)
Donde t es el tiempo en minutos transcurrido desde las 0:00 UTC del da en que
se realizan los clculos.
Para realizar este segundo cambio utilizaremos la siguiente ecuacin matricial:

( ) ( )
( ) ( )
x
y
z
T T
T T
x
y
z
r
r
r
e e e e
e e e e
i
i
i
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
cos sen
sen cos

0
0
0 0 1
(1. 45)

Localizacin de la vertical del satlite:

En este apartado localizaremos la latitud y longitud de la vertical del satlite.
Para ello representaremos la latitud norte como Ls y la longitud oeste por ls. A partir
de los coordenadas del satlite en el sistema rotatorio (Xr, Yr, Zr) la latitud norte
viene dada por:

( )
L
z
x y z
s
r
r r r
=
+ +
(
(
(
90
1
2 2 2
1
2
cos (1.46)
La ecuacin usada para el clculo de la longitud ls depende del cuadrante en el
que se encuentre la vertical del satlite -ver figura 1.10-.


22

Figura 1.10

l
tan
y
x
y 0 y x 0 ( primer cuadrante )
-90 - tan
y
x
, y 0 y x 0 ( segundo cuadrante)
90 tan y 0 y x 0 ( tercer cuadrante )
tan
y
x
y y x ( cuarto cuadrante )
s
1 r
r
r r
-1 r
r
r r
-1
r r
-1 r
r
r r
=
|
\
|

|
\
|

|
\
,
,
,
x
y
r
r
0 0
(1.47)

5. CLCULO DE ELEVACIN Y AZIMUT

Elevacin:

El clculo de la elevacin se limita a la resolucin de un tringulo (vase la
figura 1.11).

23

Figura 1.11
En esta figura uso la siguiente nomenclatura:
re : Radio de la tierra.
rs : Distancia del satlite al centro de la tierra.
d : Distancia del satlite a la estacin de tierra.

Para el clculo de utilizaremos la siguiente frmula:
( ) cos cos cos cos sen sen = + L L l l L L
e s s e e s
(1.48)
Donde:
Le: Latitud norte de la estacin de tierra.
Ls: Latitud norte de la vertical del satlite.
le: Longitud oeste de la estacin.
ls: Longitud oeste de la vertical del satlite.

Como conocemos rs, re y podemos calcular d mediante el teorema del coseno.
d r r r r
s e s e
= +
2 2
2 cos (1.49)
d r
r
r
r
r
s
e
s
e
s
= +
|
\
|

|
\
(
(
1 2
2
1
2
cos (1.50)
Podemos calcular mediante el teorema del seno una vez conocido d.

24

r d
s
sen sen
= (1.51)
Como El = - 90
cos El = sen (1.52)
Sustituyendo en la ecuacin 1.51
cos
sen
El
r
d
s
=

(1.53)
Finalmente introduciendo la ecuacin 1.50
cos
sen
cos
El
r
r
r
r
e
s
e
s
=
+
|
\
|

|
\
(
(
1 2
2
1
2
(1.54)

Azimut:

Desde la estacin de tierra, el centro de la tierra, el satlite y la vertical del
satlite se encuentran en el mismo plano, por lo tanto el azimut puede ser medido
desde la estacin de tierra hasta la vertical del satlite.
Para realizar los clculos se utilizan ecuaciones de trigonometra esfrica.
Tomaremos dos puntos genricos sobre la superficie de la tierra. Sus latitudes norte
sern LA y LB y sus longitudes oeste sern lA y lB. Cada uno, punto A o punto B,
puede ser la estacin de tierra siendo el otro el punto correspondiente a la vertical
del satlite. Por definicin el punto B es ms cercano al polo que A. El polo y los
puntos A y B forman un tringulo esfrico con un ngulo polar C, un ngulo Y en el
vrtice B y un ngulo X en el vrtice A.
En la figura 1.12 se muestran los cuatro casos posibles de situacin de los puntos
A y B.

25

Figura 1.12
Para cualquiera de los casos el ngulo polar C viene dado por:
C = | lA - lB | o C= | 360 - | lA - lB || (1.55)
Si al menos uno de los puntos estn en el hemisferio norte, teniendo en cuenta
que LB > LA porque B est ms cerca del polo, podemos calcular X e Y por:
( ) | |
( ) | |
( ) | |
tg .
cot . sen .
cos .
05
05 05
05
Y X
C L L
L L
B A
B A
=

+
(1.56)
( ) | |
( ) | |
( ) | |
tg .
cot . cos .
sen .
05
05 05
05
Y X
C L L
L L
B A
B A
+ =

(1.57)

( ) ( ) Y Y X Y X = + + 05 05 . . (1.58)
( ) ( ) X Y X Y X = + 05 05 . . (1.59)
Si ambos puntos se encuentran en el hemisferio sur, entonces el punto B est ms
cerca del polo sur que A, por lo tanto tomaremos | LB | > | LA |. Las ecuaciones 1.56
y 1.57 toman la forma siguiente.

26

( ) | |
( ) | |
( ) | |
tg . .
cot . sen .
cos .
05
05 05
05
Y X
C L L
L L
B A
B A
=

(1.60)
( ) | |
( ) | |
( ) | |
tg .
cot . cos .
sen .
05
05 05
05
Y X
C L L
L L
B A
B A
+ =

+
(1.61)
Para saber cual es el ngulo de azimut utilizamos la siguiente tabla:

Al menos un punto en el hemisferio norte
Vertical del Sat. Estacin Posicin Azimut en grados
A B A al oeste de B 360 - Y
B A A al oeste de B X
A B B al oeste de A Y
B A B al oeste de A 360 - X

Ambos puntos en el hemisferio sur
Vertical del Sat Estacin Posicin Azimut en grados
A B A al oeste de B 180 + Y
B A A al oeste de B 180 - X
A B B al oeste de A 180 - Y
B A B al oeste de A 180 + X

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cos cos sen cos sen

1 1 cos cos sen cos cos

1 cos sen sen cos cos

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