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ALGORITMO PREDITIVO BASEADO EM MODELO APLICADO AO

CONTROLE DE VELOCIDADE DO MOTOR DE INDUO


Eudemario S. de Santana

eudemario@gmail.com
Edson Bim

bim@dsce.fee.unicamp.br
Wagner C. Amaral

wagner@dca.fee.unicamp.br

Universidade Estadual de Campinas, FEEC


Av. Albert Einstein, n
o
400, Cidade Universitria Zeferino Vaz, Campinas SP
ABSTRACT
This article presents the results concerning the control of ro-
tor ux and speed of the induction motor using MBPC al-
gorithm. A nonlinear state space model of induction motor
is used to describe its dynamic. The rotor ux and speed
are estimated using an extended Kalman lter. The load
torque is considered as a disturbance and its value is cal-
culated through the electromechanical equation. Simulated
and experimental results have shown the good performance
of this strategy.
KEYWORDS: Induction motor, model based predictive con-
trol, eld orientation.
RESUMO
Este artigo trata do emprego de um algoritmo preditivo no
controle do uxo do rotor e da velocidade de um motor de
induo trifsico. No acionamento eltrico proposto, o mo-
tor de induo (MI) descrito em espao de estados, sendo
necessrio, para a realizao do controle, o conhecimento de
suas tenses de terminal do estator e das seguintes variveis
de estado: corrente de estator, uxo de rotor e velocidade
de eixo do motor, sendo que estas duas ltimas so estima-
das por um ltro de Kalman estendido. O torque de carga
Artigo submetido em 16/02/2006
1a. Reviso em 01/06/2006
2a. Reviso em 26/10/2007
Aceito sob recomendao do Editor Associado
Prof. Jos Antenor Pomilio
considerado uma perturbao e a sua amplitude calculada
a partir do emprego da equao eletromecnica. A aplicao
do MBPC mostrada por resultados de simulao computa-
cional e experimentais.
PALAVRAS-CHAVE: Motor de induo, controle preditivo
baseado em modelo, orientao de uxo.
LISTA DE SMBOLOS
L, indutncia e constante de tempo
L

indutncia e constante de tempo transitrias


R resistncia eltrica
J
t
momento de inrcia total das partes girantes
i, V, corrente, tenso e uxo concatenado
freqncia eltrica ou velocidade angular
p nmero de pares de plos
d, q eixos direto e em quadratura
e, t escorregamento, total
m magnetizao ou motor
s, r, c estator, rotor, carga
T
a
tempo de amostragem
1 INTRODUO
A maioria das estratgias de controle empregadas para acio-
namentos eltricos com o motor de induo (MI) utiliza con-
troladores comuma entrada e uma sada (SISO - Single-input
Single-output) para controlar com malhas distintas o uxo
e a velocidade, o que signica que uma entrada especca
Revista Controle & Automao/Vol.19 no.2/Abril, Maio e Junho 2008 155
relaciona-se exclusivamente com uma sada especca, isto
, supe-se que o sistema desacoplado. Esta suposio no
verdadeira para o acionamento do MI alimentado por um
inversor fonte de tenso, pois as tenses de eixos direto e em
quadratura inuenciam simultaneamente o uxo - seja o de
estator, o de entreferro ou o de rotor - e a velocidade. As-
sim, neste trabalho utiliza-se um controlador multivarivel
que considera as interaes existentes entre as variveis do
motor de induo.
Dentre as diversas estratgias existentes de controle multiva-
rivel, tem-se destacado a do controle preditivo baseado em
modelo (MBPC - Model Based Predictive Control), ou ape-
nas controle preditivo. O MBPC uma classe de tcnicas de
controle que utilizamummodelo do processo para prever seu
comportamento futuro. A lei de controle dessa estratgia
obtida a partir da otimizao de uma funo, que considera o
esforo de controle necessrio para atuar no sistema, e o erro
entre a sada prevista e a referncia especicada. De acordo
com a estratgia de horizonte deslizante, aplica-se apenas o
primeiro elemento da sequncia tima de controle ao pro-
cesso. No instante seguinte da amostragem, novas medies
so realizadas na planta e os procedimentos de previso e de
otimizao so repetidos (Moreira. V.D. (2004)). Se o mode-
lo empregado para realizar a predio no linear, a otimi-
zao exige mtodos numricos. No trabalho relatado neste
artigo, realizam-se linearizaes sucessivas em cada instante
de amostragem para se obter uma expresso analtica para a
lei de controle.
Na literatura so relatadas algumas aplicaes do MBPC ao
acionamento de mquinas eltricas rotativas, como o caso
de o controle de posio de motores brushless DC, imple-
mentado experimentalmente e com sucesso por Low et al.
(1997): os resultados obtidos mostram que o desempenho
do sistema ca dentro das especicaes desejadas, ainda
que o torque de carga e a inrcia variem. Uma aplicao do
algoritmo MBPC ao acionamento do motor de induo foi
proposto por Zhang et al. (1997), sendo apresentados apenas
resultados de simulao computacional relativos ao controle
da corrente do estator. Kennel et al. (1997) utilizam uma
tcnica MBPC intitulada Controle Pre-ditivo Generalizado
(GPC- Generalizedodel Predictive Control) na implementa-
o de um controlador de cor-rente, a partir de um modelo li-
near da equao de tenses de estator da mquina de induo.
Os autores utilizam vrios controladores preditivos generali-
zados SISO, sendo que h um para controle do componente
de eixo direto da corrente de estator, que tem como sada a
tenso de eixo direto de estator, e dois outros controladores
GPC em cascata. Um destes controladores gera o compo-
nente de eixo em quadratura da tenso de estator, a partir da
referncia do componente em quadratura da corrente, que,
por sua vez, gerado por outro GPC, que utiliza a refern-
cia de velocidade de eixo do rotor. Em Kennel and Linder
(2005b) apresentada uma estratgia que reduz a computa-
o em tempo real de um controlador preditivo aplicado no
controle de corrente de um motor de induo, sem que seja
explicitado se feito algumcontrole de velocidade. Os resul-
tados experimentais, segundo os autores, mostram o poten-
cial dos controladores preditivos baseados no modelo como
uma alternativa aos clssicos PI. Em outro artigo, escrito por
Kennel and Linder (2005a) usam um controle preditivo para
controlar diretamente um inversor trifsico. Novamente, os
resultados experimentais apresentados so apenas as compo-
nentes de eixo direto e em quadratura das correntes do esta-
tor, no deixando claro se feito o controle de velocidade.
Hedjar et al. (2004) apresentaram uma proposta na qual uma
estrutura MBPC em cascata empregada para controlar a ve-
locidade e o torque do MI, sem considerar o torque de carga
na modelagem.
Neste trabalho emprega-se um modelo de estado no linear.
Utiliza-se ainda a orientao de uxo do rotor, o que torna
o uxo do rotor inteiramente denido no eixo direto do sis-
tema sncrono de coordenadas (Altuna, 2002). Desta forma,
as variveis de estado so os componentes de eixo direto e
em quadratura da corrente de estator, o uxo de rotor e a
velocidade de eixo do motor. Geralmente, para tornar o aci-
onamento mais robusto e barato, empregam-se estimadores
de estado (uxo e velocidade) como, por exemplo, o ltro de
Kalman estendido (Valdenebro, 2001).
Este artigo trata da aplicao do controlador preditivo ba-
seado no modelo linearizado a cada amostragem realizada
no controle da velocidade e do uxo de rotor do MI, sendo
estas variveis estimadas mediante um ltro de Kalman es-
tendido (EKF). So apresentados resultados de simulao di-
gital e de testes experimentais com o objetivo de validar a
presente proposta. As equaes do controle MBPC, a discre-
tizao e linearizao do modelo do MI so apresentadas na
seo 2, enquanto a descrio da estratgia da aplicao da
estratgia MBPC linearizada ao acionamento do MI, consi-
derando o torque de carga como uma perturbao, o con-
tedo da seo 3. Os resultados das simulaes computaci-
onais e dos testes experimentais esto colocados na seo 4,
para na seqncia, seo 5, ter-se as concluses.
2 MODELO DO MOTOR DE INDUO EM
ESPAO DE ESTADO
O controle de alto desempenho de um motor de induo re-
alizado empregando a orientao do uxo, sendo que a orien-
tao do uxo do rotor tem a vantagem de ser desacoplado:
uma componente da corrente de estator responsvel pelo
uxo do rotor e outra est associada ao torque. Neste traba-
lho, ento, faz-se o controle de velocidade de eixo do mo-
tor empregando a estratgia da orientao do uxo de rotor.
Sendo assim, a componente em quadratura do uxo do rotor
156 Revista Controle & Automao/Vol.19 no.2/Abril, Maio e Junho 2008
MI
o
r
i
e
n
t
a

o
d q
d q

abc


T
c
eq. (11)
PWM SVM
Referncias futuras

e
(12)
sin r
A
d
l
e
D
(
x
k
,

k
)
cos r
Lei de Controle
horizonte deslizante
z
1
z
1
D(x
k
)
A
dl
(x
k
)
V
sd
Vsq

r
i
s
i
s
V
s
V
s
V
s
V
s
i
s
i
s

r
FKE
medidas trifsicas de Vs e is
x =

i
sd
isq

rd

Figura 1: Diagrama de bloco representativo do acionamento proposto.


nula e, portanto, tem-se
r
=
rd
.
O modelo do MI escrito em espao de estados dado por
_
x = f(x) +Bu + = A(x)x +Bu +
y = Cx
(1)
na qual:
- x
(41)
o vetor de estados descrito por
x =
_
i
sd
i
sq

rd

r

T
;
- u
(21)
o vetor de entrada composto por tenses
de terminal e descrito por u =
_
V
sd
V
sq

T
;
-
(41)
o vetor de perturbao e dado por =
_
0 0 0 (p/J
t
)T
c

T
;
- f(x) a funo no-linear, que desmembrada em
A(x)x, sendo que a matriz caracterstica do sistema
A(x)
(44)
dada por
A =
_

_
1

s
L
m
L

s
L
r

r
0

s
1

r
L
m
L

s
L
r
0
L
m

r
0
1

r
0
0
rd
0 0
_

_
na qual = (3/2)(p/J
t
)(L
m
/L
r
), L

s
a indutncia
transitria do estator,

s
= L

s
/R
s
a constante de
tempo transitria do estator e
r
= L
r
/R
r
a constante
de tempo do rotor.
- B
(42)
a matriz de entrada, dada por
B =
_

_
1/L

s
0
0 1/L

s
0 0
0 0
_

_
;
- y
(21)
o vetor de sada dado por
y =
_

rd

r

T
;
Revista Controle & Automao/Vol.19 no.2/Abril, Maio e Junho 2008 157
- A matriz de sada C
(24)
e dada por
C =
_
0 0 1 0
0 0 0 1
_
. (2)
O modelo espao-estado na forma discreta dado por
_
x
k+1
= A
dl
(x)x
k
+B
d
u
k
+D(x
k
,
k
)
y
k+1
= C
d
x
k+1
(3)
na qual A
d
, B
d
e C
d
representam respectivamente as formas
discretas das matrizes A, B e C. Estas matrizes so avaliadas
a partir da expanso em sries de segunda ordem da matriz
exponencial como segue:
_

_
A
d
= e
ATa
I +AT
a
+
A
2
T
2
a
2
B
d
=
_

0
e
ATa
Bd BT
a
+
ABT
2
a
2
C
d
= C
(4)
nas quais T
a
representa o perodo de amostragem.
Se no instante de amostragem k os estados so conhecidos
e representados por x
k
, a matriz do sistema para o caso dis-
creto (equao (3)) linearizada empregando a seguinte ope-
rao:
A
dl
= [A
d
(x
k
)x
k
]/x
k
|
b x
k
(5)
Este procedimento gera um termo extra [f( x
k
) A( x
k
) x
k
],
que somado
k
resulta em D(x
k
,
k
). Ainda que a pertur-
bao seja nula no nosso caso esta pertubao dada no
torque de carga (T
c
), h um termo adicional na equao (3)
devido linearizao do modelo. No caso do MI, tm-se as
seguintes matrizes:
A
dl
=
_

_
1
T
a

s
T
a

s
T
a
L
m
L

s
L
r

r
0
T
a

s
1
T
a

T
a

r
L
m
L

s
L
r

T
a
L
m

rd
L

s
L
r
T
a
L
m

r
0 1
T
a

r
0
0 T
a

rd
T
a

i
sq
1
_

_
e o vetor D(x
k
,
k
)
D(x
k
,
k
) =
_

_
0
T
a
L
m

rd

r
L

s
L
r
0
T
a

i
sq

rd

p
Jt
T
c
_

_
3 CONTROLE PREDITIVO DO MOTOR DE
INDUO
O algoritmo de controle preditivo constitudo essencial-
mente pelas etapas da predio e da determinao da lei de
controle, como descritas na seqncia.
3.1 Predio
Nesta etapa encontram-se as maiores diferena das tcnicas
usadas no MBPC. Com o intuito de reduzir o erro de regime
permanente das sadas do processo, emprega-se um modelo
incremental que utiliza o seguinte modelo de espao de es-
tado aumentado (Rossiter, 2003):
_
x
k+1
=

Ax
k
+

Bu
k
+

D
y
k+1
=

Cx
k+1
(6)
na qual

A =
_
A
dl
(x) B
d
0
pn
I
pp
_

B =
_
B
d
I
pp
_

D =
_
D
0
p1
_

C =
_
C
d
0
qp

x
T
k
= [x
T
k
u
t
k1
] (7)
Sendo n o nmero de estados, p o nmero de entradas e q
o nmero de sadas, tem-se que

A
[(n+p)(n+p)]
,

B

[(n+p)p]
,

D
[(n+p)1]
e

C
[q(n+p)]
.
O conjunto de previses dado por
y = H

x +H

u +H

d (8)
na qual
- y
(nyq)1
o vetor predio da sada, comn
y
sendo
o horizonte de predio da sada;
- x
nyn+p
o estado estimado por um ltro de Kal-
man;
- u
nup1
o vetor das entradas incrementais, com
n
u
sendo o horizonte de controle;
- d
[(nyn)1]
a predio do distrbio;
- H


[(nyq)n]
, H


[(nyq)(nup)]
- e H


[(nyq)(nyn)]
so as matrizes dadas por
H

=
_

C

A

C

A
2


C

A
ny

T
158 Revista Controle & Automao/Vol.19 no.2/Abril, Maio e Junho 2008
H

=
_

C

B 0 0 0

C

A

B

C

B 0 0

C

A
2

B

C

A

B

C

B 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

C

A
ny1

B

C

A
ny2

B

C

B
_

_
H

=
_

C 0 0 0

C

A

C 0 0

C

A
2

C

A

C 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

C

A
ny1

C

A
ny2

C

A
ny3


C
_

_
Na estimao dos estados do sistema, utilizou-se um EKF no
sistema descrito pela equao (3), que representa adequada-
mente o processo em velocidades elevadas de eixo. Embora
o controle proposto seja aplicado ao motor comorientao do
uxo de rotor, o que signica que o sistema de coordenadas
gira na velocidade sncrona, a estimao realizada com o
emprego do modelo do motor descrito nas coordenadas esta-
cionrias , porque, alm deste uxo independer do sis-
tema de coordenadas, sua posio facilmente determinada
a partir dos valores instantneos de
r
e
r
que, por sua
vez, so obtidos a partir das variveis tenso e corrente me-
didas por sensores; uma vez determinados
r
e
r
pos-
svel obter todas as variveis do sistema sncrono (Lorentz
et al., 1994).
Na determinao da velocidade considerou-se variao lenta
de velocidade, isto ,
r(k+1)

r(k)
(Vas, 1998). Esta
aproximao pode ser considerada desde que
r
no apre-
sente variao signicativa entre dois instantes de amostra-
gem; os resultados mostraram, ainda que torque de carga seja
aplicado ao eixo do MI, que a estimao de
r
tem boa pre-
ciso.
O motor sob teste o mesmo que foi utilizado por Valde-
nebro (2001) e, conseqentemente, a matriz covarincia das
pertubaes, representada por Q, e a matriz covarincia das
pertubaes nas medidas, representada por R, so utilizadas
neste artigo. So elas:
Q =
_

_
0, 152 0 0 0 0
0 0, 152 0 0 0
0 0 0, 0457 0 0
0 0 0 0, 0457 0
0 0 0 0 0, 0763
_

_
R = 0, 30518I
22
.
3.2 Lei de controle
Para obter a lei de controle minimiza-se a seguinte funo de
custo
J = (y w)
T
W
y
(y w) + uW
u
u (9)
na qual
- w
(nyq)1
o vetor de referncias futuras para as
sadas a serem controladas;
- W
y

(nyq)(nyq)
, matriz denida-positiva, geral-
mente diagonal e que permite enfatizar cada uma das
sadas controladas e suas predies;
- W
u

nunu
, matriz denida-positiva, usualmente
diagonal e que pondera o esforo de controle das en-
tradas;
- u
nup1
o vetor incremento de entradas.
Na funo custo assumido que o incremento de controle
nulo aps o horizonte de controle e como o modelo line-
arizado, obtm-se algebricamente o seu valor mnimo. As
matrizes que representam a predio do motor de induo
H

, H

e H

devem ser atualizadas a cada ciclo de con-


trole, pois contm termos variantes no tempo e dependentes
dos estados. Ao se minimizar a funo dada pela equao (9)
obtm-se a seguinte lei de controle:
u = (H
T
W
y
H

+W
u
)
1
H
T
W
y
(w H

x H

d)
(10)
Na determinao da lei de controle, o vetor , formado pela
soma do termo linearizado como torque, considerado cons-
tante nos instantes futuros da predio e, conseqentemente,
a obteno do vetor predio da perturbao, dado por d,
torna-se mais simples.
Na representao por espao de estado, dada pela equa-
o (6), o torque de carga T
c
tratado como uma perturbao
externa. Como ele se relaciona com os estados da mquina
e estes estados so conhecidos i
sd
e i
sq
so medidos e
rd
e
r
so estimados), o seu valor pode ser obtido a partir da
equao eletromecnica do motor escrita na sua forma dis-
creta. Esta equao, que descreve a dinmica da velocidade
da mquina, dada por
T
c(k)
=
3p
2
L
m
L
r
i
sq(k)

rd(k)

J
t
p

r(k+1)

r(k)
T
a
(11)
Nota-se nesta equao que o torque de carga depende da
magnitude da inrcia do acoplamento motor-carga; entre-
tanto, neste artigo o valor da inrcia da carga admitido
Revista Controle & Automao/Vol.19 no.2/Abril, Maio e Junho 2008 159
desconhecido. Na aplicao desta equao para o clculo
do torque, a inrcia total das partes girantes feita igual
inrcia do motor. Os resultados apresentados posteriormente
mostram que esta suposio vlida, desde que o valor da
inrcia da carga no seja muito maior que a do motor.
A presena da velocidade sncrona
s
no modelo de estados
torna o sistema, que j no linear, variante no tempo. Con-
siderando que
e
a velocidade de escorregamento e que a
orientao pelo uxo do rotor utilizada,
s
pode ser obtida
atravs da seguinte equao;

s
=
r
+
e
=
r
+
L
m

r
i
sq

rd
(12)
O diagrama de bloco do sistema, que utiliza algoritmo predi-
tivo aplicado ao controle de
r
e
r
do MI, est mostrado na
Figura 1.
4 RESULTADOS
Os dados do motor de induo sob teste esto colocados no
Apndice A; a carga um gerador de corrente contnua, cuja
inrcia aproximadamente 20 vezes a inrcia do motor. O
atrito viscoso foi desprezado porque o motor de induo sob
teste no tem ventilador acoplado ao seu eixo. Os algoritmos
de estimao, a converso de variveis d q, a me-
dio de velocidade, a modulao Space Vector e o controle
MBPC linearizado foram implementados no kit de desenvol-
vimento TMS320F2812 baseado em DSP. Antes dos testes
experimentais foram feitas simulaes para a sintonia dos al-
goritmos empregados no acionamento.
4.1 Testes de sintonia dos algoritmos
Para uma sintonia do algoritmo do MBPC e do ltro de
Kalman utilizou-se o programa comercial Simulink/Matlab,
sendo os parmetros do MI dados no Apndice A. Na apli-
cao do MBPC utilizou-se o modelo linearizado, sendo os
sinais de controle dados pelos acrscimos de tenso V
sd
e
V
sq
, que so adicionados aos atuais valores de tenso de
eixos direto (V
sd
) e em quadratura (V
sq
), respectivamente
A escolha dos horizontes de predio (n
y
) e de controle
(n
u
) tem efeito imediato sobre a ordem das matrizes H

,
H

e H

; se eles so altos, a ordem das matrizes aumenta,


aumentando, assim, o tempo para executar o algoritmo do
MBPC. Aps vrias simulaes obteve-se uma sintonia ade-
quada com n
y
= 2 e n
u
= 1 (de Santana, 2007). Com
estes valores, o tempo demandado para rodar o algoritmo do
MBPC foi 20 s. Como se observa, este valor baixo, pois
alm de n
y
e n
y
serem pequenos, as inverses e multiplica-
o de matrizes so feitas a priori. O tempo de controle foi
6 ms, que signicativamente menor que as constantes de
tempo relacionadas ao motor e, conseqentemente, permite
a sua aplicao em tempo real. A matriz que pondera as sa-
das controladas a matriz identidade W
y
= I
44
e aquela
que pondera o esforo de controle dada por
W
u
=
_
W
u/V
sd
0
0 W
u/Vsq
_
=
_
0, 15 0
0 1
_
na qual
- W
u/V
sd
o valor que pondera o esforo de controle da
entrada V
sd
e
- W
u/Vsq
o valor que pondera o esforo de controle da
entrada V
sq
.
Os resultados de simulao esto colocados na Figura 2. O
resultado do teste mostrado na Figura 2(a) refere-se a umper-
l trapezoidal de velocidade com reverso para uma carga
cuja torque proporcional ao quadrado da velocidade e sua
inrcia o dobro da inrcia do motor, sendo que o valor de
seu torque, quando o eixo do motor atinge a velocidade de
600 rpm, o seu valor nominal de 12, 3 N m. Cuidados
foram tomados na simulao para que o torque de carga T
c
seja sempre frenante, o que signica inverter o seu sinal, toda
vez que a velocidade se inverte. Saliente-se que os mode-
los empregados no controlador e no FKE consideram apenas
a inrcia do motor, ignorando, portanto, a inrcia da carga.
Observa-se na Figura 2(a) que apesar de o torque de carga ser
nominal, a regulao da velocidade em regime permanente
satisfatria. Em um segundo teste acoplada abruptamente
uma carga que demanda o torque nominal do motor, que
igual a 12, 3 N.m), e cuja inrcia o dobro da inrcia do
motor. Como se observa na Figura 2(b), a queda de veloci-
dade devido entrada da carga de aproximadamente 15%
em relao a referncia. Caso fosse possvel prever a en-
trada da carga, o desempenho do controlador seria melhor,
pois seriam gerados sinais de controle que aumentariam a
velocidade antes da entrada da carga, minimizando, ento, a
variao da velocidade.
4.2 Testes experimentais
O perodo de amostragem das tenses e das correntes, bem
como o perodo de chaveamento do inversor foi 300 s. Em-
bora no controle de velocidade de motores de pequena po-
tncia seja usual operar com freqncias de chaveamento da
ordem de 10 kHz, escolheu-se o valor de 3, 3 kHz pela con-
venincia de se calcular os estados com o FKE e executar
o algoritmo de modulao Space Vector na mesma interrup-
o, diminuindo o custo computacional e a complexidade da
implementao.
Foram duas as interrupes utilizadas pelo DSP para execu-
tar o controle proposto:
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0,1 0,3 0,5 0,7 0,9 1,1 1,3
600
400
200
0
200
400
600
Tempo (s)
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

(
r
p
m
)
(a) Perl trapezoidal de 600 rpm, com carga proporcional ao
quadrado da velocidade
0,1 0,3 0,5 0,7
200
100
0
100
200
300
400
500
600
700
Tempo (s)
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

(
r
p
m
)
(b) Perl retangular de 600 rpm a 0 rpm, com carga nominal
de 12, 3 N.m aplicada ao eixo no instante t = 0, 1 s
Figura 2: Variaes trapezoidal e retangular de velocidade.
1. A interrupo da amostragem inicia-se com a medio
dos valores de tenses de linha e das correntes de estator
que so, inicialmente, representadas em ponto utuante
e, posteriormente, descritas nas coordenadas estacion-
rias . O perodo de amostragem dessas medies
300 s. Este valores de tenso e correntes so entradas
para o FKE que estima
r
,
r
e
r
a cada perodo
de 300 s, que convertidos ao sistema sncrono (coorde-
nadas d q) so disponibilizados ao algoritmo MBPC.
Ainda nesta interrupo, os sinais de controle V
sd
e V
sq
a serem aplicados ao motor so convertidos s coorde-
nadas e utilizadas pelo algoritmo Space Vector
Modulation, que tem a funo de gerenciar a seqncia
de chaveamento dos IGBTs do inversor.
2. Esta interrupo inicia-se com a medio da velocidade
do motor, que utilizada apenas para vericar o desem-
penho da respectiva velocidade estimada pelo FKE. Na
seqncia o algoritmo MBPC executado com suas sa-
das dadas pelos acrscimos de tenso de eixos direto e
em quadratura, que devem ser somados ao valor ante-
rior da tenso. Estes valores so disponibilizados na
memria para serem empregados pela interrupo an-
terior, que responsvel pela converso das tenses ao
sistema estacionrio e, dessa maneira, realizar a tarefa
do SVM. A cada 6 ms o algoritmo de controle gera uma
nova lei de controle e as entradas calculadas so aplica-
das nos terminais do motor. Como o perodo de esti-
mao do FKE 300 s, a cada ciclo do algoritmo de
controle corresponde 20 estimativas do uxo e da velo-
cidade, embora somente a ltima seja empregada.
As formas de onda, obtidas experimentalmente, da veloci-
dade, das correntes e dos uxos apresentaram picos, que so
provocados pelo chaveamento do capacitor presente no con-
versor A/D. Os seguintes testes experimentais foram realiza-
dos:
Variao de velocidade com reverso:
Com formas de onda de perl degrau e trapezoidal os resul-
tados esto colocados, respectivamente, nas Figuras 3(a) e
3(b), sendo que para cada teste so apresentadas as velocida-
des medida e estimada. Embora nos dois testes a medio da
velocidade foi altamente afetada por rudos, que provocaram
a distoro dos pulsos gerados pelo encoder, os resultados
obtidos foram satisfatrios, no apresentando desvios signi-
cativos em relao a referncia, seja ela degrau ou trapezoi-
dal.
Como objetivo de se vericar o desempenho do controle para
velocidades baixas, foi testada tambm a reverso de velo-
cidade de 150 rpm a 150 rpm com o motor a vazio, e o
resultado est colocado na Figura 3(c). Abaixo deste valor,
os resultados pioraram muito, tanto no regime permanente
quanto no regime dinmico. Um dos motivos desta deterio-
rao a diminuio da relao entre o sinal de controle e
o rudo, porque os sinais de tenso do estator diminuem
medida que a velocidade controlada diminui.
Variao de velocidade sem reverso e com o motor a vazio:
As Figuras 4(a) e 4(b) mostram, respectivamente, o compor-
tamento das velocidades de referncia, a medida e a estimada
com variao abrupta de 0 rpm a 300 rpm e com variao
trapezoidal de 0 rpm a 450 rpm, com tempos de subida de
t = 300 ms.
Variao de uxo de rotor e com o motor a vazio:
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(a) Variao abrupta de 450 rpm a 450 rpm.
(b) Variao trapezoidal de 600 rpm a 600 rpm.
(c) Variao trapezoidal: 150 rpm em 120 ms.
Figura 3: Motor sem carga: variao de velocidade com re-
verso.
A Figura 5 mostra nos canais 2 e 4 os valores de referncia
e estimado do uxo do rotor, respectivamente; a velocidade
estimada do eixo, cujo valor de referncia 450 rpm, a
do canal 1. Como se observa, o uxo estimado segue o da
referncia e a velocidade mantida, ainda que o uxo varie.
Teste com carga:
Na sintonia por simulao do controlador preditivo
considerou-se que a inrcia da carga mecnica o dobro da
inrcia do motor. Contudo, nos testes experimentais, o gera-
dor de corrente contnua tem inrcia aproximada de 20 vezes
a do motor e os resultados obtidos com a sintonia original
mostraram que o desempenho do MBPC no foi adequado,
quando o motor foi submetido a mudanas signicativas de
carga. Sendo assim, foi necessrio obter nova sintonia do
MBPC para que o sistema tivesse bom desempenho com o
novo momento de inrcia. As novas matrizes de sintonia ob-
tidas foram
W
u
= I
22
e W
y
=
_

_
0, 5 0 0 0
0 10 0 0
0 0 0, 5 0
0 0 0 10
_

_
O desempenho do acionamento visto na Figura 6, para a
aplicao de um torque de carga de 10, 36 N m, quando
o motor funcionava a vazio com velocidade do eixo igual a
(a) Variao abrupta de 0 a 300 rpm
(b) Variao trapezoidal de 0 a 450 rpm
Figura 4: Motor sem carga: variao de velocidade sem re-
verso.
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Figura 5: Variao de uxo de rotor do valor nominal a 50%
do valor nominal em 300 ms e com o motor a vazio.
600 rpm. A corrente i
sd
mostrada pelo canal 2 mantm seu
valor constante, o que evidencia que o uxo do rotor tambm
tem sua magnitude constante e que a orientao de uxo do
rotor mantida. Tambm nota-se que a magnitude da cor-
rente i
sq
, que diretamente proporcional ao torque eletro-
mecnico desenvolvido pelo motor, aumentada no instante
em que a carga aplicada ao motor; uma vez que o uxo de
rotor constante, este aumento est de acordo com a teoria
da orientao do uxo de rotor. A resposta dinmica da ve-
locidade foi satisfatria, apresentando um erro de regime de
cerca de 3%, o que aceitvel na maioria das aplicaes e,
por esta razo, no foi realizado uma nova sintonia do con-
trolador.
5 CONCLUSO
Neste artigo foi apresentada a aplicao de um controlador
preditivo multivarivel utilizando um modelo de estado para
representar motor de induo. Os estados foram estimados
Figura 6: Teste com carga de 10, 36N m: velocidade esti-
mada (canal 1), i
sd
(canal 2) e i
sq
(canal 4).
empregando um ltro de Kalman estendido. O sistema de
acionamento utilizou a orientao de uxo de rotor e o tor-
que de carga foi considerado como uma perturbao, sendo a
sua magnitude estimada pelo uso da equao de movimento
do motor. Na execuo do algoritmo MBPC, o valor da inr-
cia da carga no foi utilizado. Os resultados de simulao
e experimentais mostraram que possvel com a abordagem
multivarivel controlar o uxo e a velocidade atravs da ma-
nipulao direta das tenses de estator, sem a necessidade de
controladores de corrente.
Dentre as caractersticas positivas do algoritmo MBPC apli-
cado ao acionamento do motor de induo destaca-se o fato
de no serem necessrios ciclos de controle pequenos, di-
ferentemente do que ocorre na maioria das estratgias de
controle. Recentemente, so encontrados na literatura con-
troladores PI que atuam com ciclo de controle em torno de
100 s, enquanto que neste trabalho, operou-se comumciclo
bem maior, isto , cerca de 6 ms, dando uma grande margem
de folga para que o DSP possa executar outras tarefas que
exijam, por exemplo, antecipaes com horizontes maiores.
Embora a montagem utilizada nos experimentos tenha apre-
sentado rudos signicativos, notadamente para velocidades
baixas, pode-se armar que os resultados obtidos em tempo
real mostram a viabilidade e o grande potencial de uso do
MBPC em tempo real no acionamento eltrico, encorajando
futuros estudos.
A DADOS DO MOTOR
220/380 V , 8, 4/4, 86 A, 60 Hz, 3 HP, 1730 rpm, 4 plos,
R
s
= 2, 229 , R
r
= 1, 522 , L
m
= 0, 23848 H, L
s
=
0, 2448 H, L
r
= 0, 24971 H, L

s
= 0, 0192 H, L

r
= 0, 0194
H,

s
= 0, 0086 s e

r
= 0, 0128 s.
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem FAPESP, CAPES e ao CNPq pelo
suporte nanceiro dado ao desenvolvimento desta pesquisa.
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