PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

DEPARTAMENTO DE INGENIERA SECCION INGENIERIA MECANICA AREA DE MECATRONICA

GUIA DE LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DEL TIEMPO Y LA FRECUENCIA

Lima, 2012

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU SECCION INGENIERIA MECANICA

Respuesta en el Dominio del Tiempo

1 Objetivos
Determinar y Analizar la respuesta en el dominio del tiempo de los sistemas de orden primero y segundo a entradas de tipo impulso, escaln y rampa. Determinar y Analizar el Error en Estado Estacionario de un sistema de control con realimentacin unitaria.

2 Introduccin
En la prctica, la seal de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipacin, pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada instantnea no puede expresarse de forma analtica. Solo en algunos casos especiales se conoce con anticipacin la seal de entrada y se puede expresar de forma analtica o mediante curvas. En el anlisis y diseo de sistemas de control, se debe tener una base de comparacin del comportamiento de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las seales de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a las seales de entrada. El uso de seales de prueba se justifica porque existe una correlacin entre las caractersticas de respuesta de un sistema para una seal de entrada de prueba comn y la capacidad del sistema de manejar las seales de entrada reales.

2.1 Seales de Prueba Tpicas

Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones escaln, rampa, parbola, impulso, etc. Con estas seales de prueba, es posible realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, ya que las seales son funciones del tiempo muy simples. La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia en una operacin normal determina cual de las seales de entrada tpicas se debe usar para analizar las caractersticas del sistema. Si las entradas de un sistema son funciones del tiempo que cambian de forma gradual, una funcin rampa seria una buena seal de prueba. As mismo, si un sistema esta sujeto a entradas de choque, una funcin impulso ser la mejor. Una vez diseado un sistema de control con base en las seales de prueba, por lo general el comportamiento del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio. El uso de tales seales de prueba permite comparar el comportamiento de todos los sistemas sobre la misma base.

2.2 Respuesta Transitoria y Respuesta en estado Estacionario

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estacionario. La respuesta transitoria se refiere a la que va del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado estacionario se entiende la manera como se comporta la salida del sistema conforme t tiende a infinito. Por tanto, la respuesta del sistema c(t) se puede escribir como:

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU SECCION INGENIERIA MECANICA

c(t ) = ctr + c ss (t ) donde el primer termino del miembro derecho de la ecuacin es la respuesta transitoria y el segundo termino es la respuesta en el estado estacionario.

2.3 Error en Estado Estacionario

Los errores en un sistema de control se pueden atribuir a muchos factores. Los cambios en la entrada de referencia provocan errores inevitables durante los periodos transitorios y tambin pueden producir errores en estado estacionario. Las imperfecciones en los componentes del sistema, tales como la friccin esttica, juego o bamboleo y la deriva del amplificador, al igual que el envejecimiento o el deterioro, provocan errores en el estado uniforme.

3 Sistemas de Primer Orden

Un sistema de primer orden se puede representar de la siguiente manera:

La relacin entrada-salida se obtiene mediante:

C ( s) 1 = R( s ) Ts + 1

3.1 Respuesta al Escaln Unitario

Si la entrada es de tipo escaln unitario, al aplicarle la transformada de Laplace tendremos R(s) = 1/s, entonces la salida del sistema se describe como:
C ( s) = 1 1 Ts + 1 s

Aplicando transformada inversa de Laplace se tiene:

c (t ) = 1 e
t T

, para t 0

MATLAB

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU SECCION INGENIERIA MECANICA

Step Response

Amplitude

T = 1; t = 0:0.1:6; num = [1]; den = [T 1]; step(num,den,t); grid;

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

3 Time (sec)

3.2 Respuesta a la Rampa Unitaria

Para el caso de tener como entrada una rampa unitaria, al aplicarle la transformada de Laplace, la salida seria:
C ( s) = 1 1 Ts + 1 { s2
R(s)

Separando en fracciones parciales y aplicando transformada inversa de Laplace se obtiene la expresin en el tiempo:
c(t ) = t T + Te
t T

, para t 0

MATLAB
T = 1; t = 0:0.1:6; num = [1]; den = [T 1]; r = t; c = lsim(num,den,r,t); plot(t,r,'-',t,c,'o'); grid;
6

PREGUNTAS:

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU SECCION INGENIERIA MECANICA

3.3 Respuesta al Impulso Unitario

Para una entrada impulso unitario R(s) = 1, la salida se puede obtener como
1 1 Ts + 1 Aplicando transformada inversa de Laplace se tiene la expresin en el tiempo de la salida C ( s) = c (t ) = 1 tT e , para t 0 T
Impulse Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6 Amplitude 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

MATLAB
T = 1; num = [1]; den = [T 1]; impulse(num,den,6); grid;

3 Time (sec)

4 Sistemas de Segundo Orden

El diagrama de bloques de un sistema de Segundo Orden Estndar es como el que se muestra a continuacin.

n2 s ( s + 2 n )

Del diagrama anterior se tiene la siguiente relacin entra la entrada y la salida:

n2 C ( s) = 2 2 R( s ) s + 2 n s + n

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU SECCION INGENIERIA MECANICA

4.1 Respuesta al Escaln Unitario

El comportamiento dinmico de un sistema de segundo orden ante una entrada de tipo escaln unitario se puede expresar en funcin de los parmetros y n.
a) Caso Subamortiguado ( 0 < < 1 ): Para este caso, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s.

Entonces la relacin C(s)/R(s) se escribe as:

2 n C ( s) = R( s ) (s + n + j d )(s + n j d )

Donde d = n 1 2 (Frecuencia Natural Amortiguada). Para una entrada escaln unitario R(s) = 1/s se tendr la siguiente respuesta en el tiempo:
c (t ) = 1 e nt
1 2

1 2 1 sen d t + tan

, para t 0

MATLAB
t = 0:.2:10; zeta = 0.4; wn = 1; wd = wn*sqrt(1-zeta^2); pa = -zeta*wn - wd*i; pb = -zeta*wn + wd*i; num = [0 0 1]; den = conv([1 -pa],[1 -pb]); step(num,den,t);
Step Response 1.4 1.2 1 Amplitude 0.8 0.6 0.4 0.2 0

5 Time (sec)

10

b) Caso Crticamente Amortiguado ( = 1 ): Si los polos de C(s)/R(s) son casi

iguales, el sistema se aproxima mediante uno crticamente amortiguado. Para R(s) = 1/s, C(s) ser de la forma:
C ( s) =

n2 1 2 (s + n ) s

Aplicando transformada inversa de Laplace se tiene la expresin:

c(t ) = 1 e nt (1 + n t )

MATLAB

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU SECCION INGENIERIA MECANICA

Amplitude

t = 0:.2:10; zeta = 1; wn = 1; wd = wn*sqrt(1-zeta^2); pa = -zeta*wn - wd*i; pb = -zeta*wn + wd*i; num = [0 0 1]; den = conv([1 -pa],[1 -pb]); step(num,den,t);

Step Response 1

0.8

0.6

0.4

0.2

5 Time (sec)

10

c) Caso Sobreamortiguado ( > 1 ) Para este caso, los polos de C(s)/R(s) son
reales negativos y diferentes. Con R(s) = 1/s, C(s) tendr la forma:
C ( s) =

n2
(s + n + n 2 1)( s + n n

1 2 1) s

Aplicando transformada inversa de Laplace se tiene:

2 e ( + 2 1)nt e ( 1)nt c (t ) = 1 + 2 2 2 2 1 ( + 1) n ( 1) n

MATLAB
t = 0:.2:10; zeta = 1.2; wn = 1; wd = wn*sqrt(1-zeta^2); pa = -zeta*wn - wd*i; pb = -zeta*wn + wd*i; num = [0 0 1]; den = conv([1 -pa],[1 -pb]); step(num,den,t);
Step Response 1

0.8

Amplitude

0.6

0.4

0.2

5 Time (sec)

10

4.2 Especificaciones de Respuesta Transitoria

Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, puesto que esta es fcil de generar y es suficientemente drstica.

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU SECCION INGENIERIA MECANICA

La respuesta transitoria de un sistema para una entrada de tipo escaln unitario depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es una prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el sistema en reposo al inicio. De este modo, las caractersticas de respuesta se comparan con facilidad.

Curva de Respuesta al escaln unitario con los parmetros td, tr, tp, Mp y ts

a) Tiempo de Retardo (td): Tiempo requerido para que la respuesta alcance el 50%
del valor final.

b) Tiempo de Subida (tr): Tiempo requerido para que la respuesta pase del 10% al
90%, del 5% al 95% o del 0% al 100% de su valor final.
MATLAB
num = [0 0 10]; den = [1 2 10]; t = 0:.01:6; [y]=step(num,den,t); %datos finalvalue=polyval(num,0)/polyval(den,0) %Calculo de Tiempo de Subida n=1; while y(n)<0.1*finalvalue,n=n+1; end m=1; while y(m)<0.9*finalvalue,m=m+1; end risetime=t(m)-t(n)

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU SECCION INGENIERIA MECANICA

c) Tiempo Pico (tp): Tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de
sobreimpulso.
MATLAB
num = [0 0 10]; den = [1 2 10]; t = 0:.01:6; [y]=step(num,den,t); %datos [Y,k]=max(y); timetopeak=t(k)

d) Sobreimpulso (Mp): Mximo valor pico de la curva de respuesta, medido a partir

de la unidad. Si el valor final en estado estacionario de la respuesta es diferente de la unidad, es frecuente utilizar el porcentaje de sobreimpulso mximo (PO%). El cual se define de la siguiente manera: c(t p ) c() PO% = 100% c ( ) MATLAB
num = [0 0 10]; den = [1 2 10]; t = 0:.01:6; finalvalue=polyval(num,0)/polyval(den,0) [y]=step(num,den,t); %datos %Calculo del SobreImpulso Porcentual (PO%) [Y,k]=max(y); percentovreshoot=100*(Y-finalvalue)/finalvalue

e) Tiempo de Establecimiento (ts): Tiempo requerido para que la respuesta

alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2% a 5%).
MATLAB
num = [0 0 10]; den = [1 2 10]; t = 0:.01:6; finalvalue=polyval(num,0)/polyval(den,0) [y]=step(num,den,t); %datos step(num,den); %grafica %Calculo Tiempo Establecimiento l=length(t); while(y(l)>0.98*finalvalue)&&(y(l)<1.02*finalvalue) l=l-1; end settingtime = t(l)

MATLAB

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU SECCION INGENIERIA MECANICA

num = [0 0 10]; den = [1 2 10]; t = 0:.01:6; step(num,den,t);

Step Response 1.4 System: sys Peak amplitude: 1.35 Overshoot (%): 35.1 At time (sec): 1.05

1.2

System: sys Settling Time (sec): 3.54 System: sys Final Value: 1

Amplitude

0.8

System: sys Rise Time (sec): 0.425

0.6

0.4

0.2

3 Time (sec)

5 Error en Estado Estacionario

Considrese el siguiente sistema de control

La relacin entre la entrada y la salida o funcin transferencia seria la siguiente

C ( s) G( s ) = R( s) 1 + G ( s)

La funcin transferencia entre la seal de error e(t) y la seal de salida r(t) es: E ( s) 1 = R( s ) 1 + G ( s ) El error en estado estacionario ser: e ss = lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim s
t s 0 s 0

R (s) 1 + G (s)

RESOLVER

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

10

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU SECCION INGENIERIA MECANICA

Cmo ser la curva de error en estado estacionario para G ( s ) = aplicarle un escaln unitario? Cmo ser la curva de error en estado estacionario para G ( s ) = aplicarle una rampa unitaria? Cmo ser la curva de error en estado estacionario para G (s ) =
aplicarle una parbola unitaria?

16 , al s + 5.6 s + 16
2

16 , al s + 5.6 s + 16
2

16 , al s + 5.6s + 16
2

ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Con el anlisis en el dominio de la frecuencia, se estudia la respuesta en estado estacionario de un sistema ante una entrada sinusoidal. En los mtodos de respuesta en frecuencia variamos la frecuencia de la seal de entrada en un rango y se analizan la respuesta resultante. El objetivo principal del anlisis de sistemas de control con retroalimentacin es el poder determinar las siguientes caractersticas del sistema: 1. El grado o alcance de la estabilidad del sistema. 2. La respuesta en estado estable. 3. La respuesta en estado transitorio. Existen cuatro mtodos grficos para el anlisis de sistemas de control, los cuales son ms simples y directos que los mtodos en el dominio del tiempo para modelos lineales prcticos de sistemas de control con retroalimentacin. Estos mtodos son: 1. El mtodo del lugar de las races. 2. Representaciones de diagramas de Bode. 3. Diagramas de Nyquist. 4. Diagramas polares. Una ventaja del mtodo de la respuesta en frecuencia es la simplicidad ya que se pueden desarrollar de forma precisa mediante el empleo de generadores de seales sinusoidales y de equipos de medida confiables, as mismo, permite disear un sistema en el cual los efectos de los disturbios no deseados sean despreciables, y que el anlisis y diseo se puedan extender a algunos sistemas de control no lineales. Las funciones de Matlab relacionadas con el anlisis en el dominio de la frecuencia son: rlocus : Calcula y grafica el lugar de races de un sistema dado.

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

11

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU SECCION INGENIERIA MECANICA

rlocfind bode margin nyquist

: Encuentra la ganancia del lugar de races para un grupo de polos dados. : Grafica las curvas de magnitud y fase de Bode para un sistema dado. : Muestra los mrgenes de fase y ganancia en un diagrama de bode para un sistema dado. : Grafica la respuesta en frecuencia de Nyquist para un sistema dado. polar Muestra el diagrama polar de un sistema dado.

PROCEDIMIENTO 1. Diagramas de Bode.-

Esta funcin nos permite obtener la respuesta en frecuencia de Bode para un sistema. Sea el sistema representado por la siguiente funcin de transferencia 40 G (s) = 3 2 s + 7s + 25s + 10
Programa en Matlab num =[40]; den = [1 7 25 10]; sys = tf(num,den); bode(num,den); grid on title(Diagrama de Bode)

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

12

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU SECCION INGENIERIA MECANICA

Podemos obtener directamente el margen de fase y ganancia cambiando el comando bode por el de margin.
Programa en Matlab num =[40]; den = [1 7 25 10]; sys = tf(num,den); margin(num,den);

Si se desea dibujar el diagrama de bode desde 0.01 rad/seg hasta 1000 rad/seg introduzca la siguiente orden:
= logspace(-2.3,100)

Este comando genera 100 puntos espaciados logartmicamente por igual entre 0.01 rad/seg y 100rad/seg.(Obsrvese que el vector especifica las frecuencias en radianes por segundo en las cuales se calculara la respuesta en frecuencia). Si se utiliza el comando bode (sys, )

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

13

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU SECCION INGENIERIA MECANICA

el rango de frecuencia ser especificado por el usuario, mientras que el rango de la magnitud y el ngulo de fase se determinara automticamente. [mag,fase, ]=bode(num, den, )

Programa en Matlab num =[40]; den = [1 7 25 10]; sys = tf(num,den); = logspace(-2,3,100) bode (sys, ) grid on

2. Diagramas de Nyquist:

Considere la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto

G (s) = 1 s + 1.8 s + 1
2

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

14

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU SECCION INGENIERIA MECANICA

Programa en Matlab num =1; den = [1 1.8 1]; sys=tf(num,den) nyquist(sys) grid on

Si se requiere dibujar un diagrama de Nyquist manualmente, los rangos deben de ser por ejemplo desde 2 hasta 2 en el eje real y desde 2 hasta2 en el imaginario, introduzca la siguiente orden al matlab. v = [-2 2 2 2]; axis(v);
Programa en Matlab num =1; den = [1 1.8 1]; sys=tf(num,den) nyquist(sys) grid on v = [-2 2 2 2]; axis(v);

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

15

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU SECCION INGENIERIA MECANICA

3. Lugar de Races.-

Considerando el sistema de control mostrado

La funcin de transferencia en lazo abierto es.

G (s) = 16 s + 5.6 s + 16
2

Programa en Matlab num =[1 0 1]; den = [1 2 0]; sys=tf(num,den) rlocus(sys) grid on

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

16

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU SECCION INGENIERIA MECANICA

Para poder acomodar o aumentar la extensin de la grfica.

Programa en Matlab num =[1 0 1]; den = [1 2 0]; sys=tf(num,den) rlocus(sys) grid on v=[-2 1 -2.5 2.5]; axis(v) 4. Ejemplos de aplicacin.-

Esta seccin se discutir el diseo de sistemas en lazo cerrado basado en la aproximacin del diagrama de Bode. Esta aproximacin para el diseo de control es particularmente por las siguientes razones:

En el diagrama de Bode, la asntota de baja frecuencia de la curva de magnitud indica una de las constantes de error esttica. Las especificaciones de la respuesta transitoria se pueden traducir a las de respuesta en frecuencia en trminos de margen de fase, margen de ganancia, ancho de banda y as sucesivamente. Estas especificaciones se pueden manejar fcilmente en el diagrama de Bode. En particular los mrgenes de fase y de ganancia se pueden leer directamente del diagrama de bode. El diseo de un compensador o controlador para satisfacer las especificaciones dadas (en trminos de margen de fase y de ganancia) se puede llevar a cabo en el diagrama de bode de una manera simple y directa.

Considere el sistema de control mostrado a continuacin. Determinar el valor de la ganancia K para que el margen de fase sea de 60

La funcin de transferencia de lazo en lazo abierto es: s + 0.1 10 K (10 s + 1) G (s) = K x 2 = 3 s + 0.5 s + s s + 1.5 s 2 + 0.5s

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

17

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU SECCION INGENIERIA MECANICA

Primero dibujar el diagrama de bode G(s) cuando K=1, donde se puede observar que la fase de 60 ocurre en la frecuencia =1.15 rad/seg. La magnitud de G(j) a esta frecuencia es de 14.4 dB. Por lo tanto la ganancia debe de satisfacer la siguiente ecuacin: 20logK =-14.4dB. K=0.1905
Programa en Matlab num =[10 1]; den = [1 1.5 0.5 0]; sys=tf(num,den) margin(sys)

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

18