PRCTICA 2: SELECCIN DE SERVOS PARA UN MITSUBISHI PA-10

En esta segunda prctica se realiza el estudio de los pares mximos que soporta un robot Mitsubishi PA-10 (en la peor posicin) y con esos datos simulados se selecciona el servo que mejor se adapta, usando como herramienta el software MATLAB con su extensin SIMULINK. SAMUEL LPEZ REDONDO 10/12/2012

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INDICE
1. 2. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA RESOLUCIN CON MATLAB
1. 2. 3. DETERMINACIN DE LA PEOR POSICIN Y DE LA PEOR CARGA DEL ROBOT OBTENCIN DE LOS PARES PARA CADA ARTICULACIN OBTENCIN DE LOS MOTORES PARA EL ROBOT DE 3 GRADOS DE LIBERTAD

2 3
3 7 9

3. 4.

OBSERVACIONES BIBLIOGRAFA

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1.

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA

Se van a estudiar los servoaccionamientos que se emplean en un robot de 3 grados de libertad. El robot de tres grados de libertad considerado corresponde al robot Mitsubishi PA-10 tomando nicamente sus tres primeras articulaciones. A continuacin se muestra la tabla con los parmetros de DenavitHartenberg del robot considerado. Articulacin 1 2 3 1+/2 2 3 -/2 0 0 a (mm) 0 450 0 d (mm) 315 0 400

El robot Mitsubishi PA-10 es un robot manipulador y tiene una estructura de aluminio ligero lo que le confiere un peso de 5,5 Kg. Siendo su articulacin 1 de 2,5 Kg, la articulacin 2 de 1,5 Kg y la articulacin 3 de 1,5 Kg. La ligereza del robot es muy importante, ya que el robot Mitsubishi PA-10 es capaz de manipular 10 Kg de manera estable. En la siguiente figura se representan las articulaciones del robot con coeficientes de rozamiento viscoso 0.3 m2/s, 0.1 m2/s y 0.1 m2/s respectivamente.

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2.

RESOLUCIN CON MATLAB

El objetivo de esta prctica es utilizar MATLAB para realizar el estudio de los servoaccionamientos del robot Mitsubishi PA-10.

1.

DETERMINACIN DE LA PEOR POSICIN Y DE LA PEOR CARGA DEL ROBOT

En primer lugar hay que destacar que la peor posicin en la que se puede encontrar el robot se produce cuando la segunda articulacin ( ) este horizontal y como se muestra en la siguiente figura en la que esta articulacin puede variar entre por lo que su peor posicin se intuye en torno a

radianes. El valor de la primera y tercera coordenada como se ve en la figura no influye en el calculo de los pares mximos.

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Por lo tanto la bsqueda de la peor posicin con MATLAB se ha realizado evaluando el par mximo en el rango de variacin de la articulacin 2 como sigue:
% PRACTICA 2: SELECCIN DE SERVOS PARA UN MITSUBISHI PA-10 clc clear close all % La posicin de las articulaciones 1 y 3 no afectan al par con lo que les % tomaremos como 0 rad por comodidad. tita1=0; tita3=0;

% Ahora buscaremos la peor posicin del eje 2 entre 0 y 2pi radianes. tita2_peor_pos=0; Part1_peor=0; Part2_peor=0; for tita2=-pi/2:.01:pi/2 sim('selmotor3'); if max(Part2_peor)<max(Part2) tita2_peor_pos=tita2; Part1_peor=Part1; Part3_peor=Part3; end clear Part1 Part2 Part3 end Part3_peor=0;

Part2_peor=Part2;

% Se muestra por pantalla de comandos el angulo de la peor posicin y el % par maximo en esa situacin de las tres articulaciones. fprintf('La peor posicin se alcanza para Tita2=%frad.\n',tita2_peor_pos); fprintf('El par maximo de la articulacin 1 en la peor posicin es: %f.\n',max(Part1_peor)); fprintf('El par maximo de la articulacin 1 en la peor posicin por un factor de seguridad de 1,5 es: %f.\n',max(Part1_peor)*1.5); fprintf('El par maximo de la articulacin 2 en la peor posicin es: %f.\n',max(Part2_peor)); fprintf('El par maximo de la articulacin 2 en la peor posicin por un factor de seguridad de 1,5 es: %f.\n',max(Part2_peor)*1.5); fprintf('El par maximo de la articulacin 3 en la peor posicin es: %f.\n',max(Part3_peor)); fprintf('El par maximo de la articulacin 3 en la peor posicin por un factor de seguridad de 1,5 es: %f.\n',max(Part3_peor)*1.5); % Se realizan las grficas de la evolucin del par en cada una de las tres figure plot(Part1_peor); grid on title('Par en la peor posicin de la Articulacin 1'); figure plot(Part2_peor); grid on title('Par en la peor posicin de la Articulacin 2'); figure plot(Part3_peor); grid on title('Par en la peor posicin de la Articulacin 3');

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Este script est basado en el modelo dinmico inverso del robot Mitsubishi PA-10 realizado con SIMULINK (selmotor3.mdl) que se representa en la siguiente figura.

Con lo que ejecutando el script desde PRACTICA.m se obtiene que la peor posicin por comodidad del robot ser:

Donde para las articulaciones rotacionales se van a utilizar reductores de 500, ya que suponemos que se van a utilizar motores que trabajan a 5000 rpm. Esto se debe a que la velocidad mxima permitida es de rad/s, o sea 10 rpm, por lo que si se utilizan motores que funcionan a

5000 rpm, se obtiene un factor de reduccin de 5000/10=500. Este factor puede ser comercialmente obtenido colocando en serie un reductor de 200 por piones y un reductor de factor 1:2,5 obtenido por transmisin de correa. Por otra parte para obtener los pares mximos requeridos hay que considerar que el robot tiene en su extremo la mxima carga permitida. Para nuestro robot como ya vimos la carga mxima que puede manipular de modo estable es de 10 Kg y su matriz de inercia es: [ ]

La dinmica inversa para el robot de 3 grados de libertad que calcula el par utilizando el mtodo de Newton-Euler es:
% % % % % % % % DININV3GDL Dinmica inversa de un robot de 3GDL. PAR = DININV3GDL(ENTRADA) calcula el vector 3x1 de pares/fuerzas de entrada a las articulaciones utilizando el mtodo de Newton-Euler. ENTRADA(1:3) representa la posicin de cada articulacin. ENTRADA(4:6) es la velocidad de cada articulacin. ENTRADA(7:9) es la aceleracin de cada articulacin. Ver tambin NEWTONEULER3.

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function par = dininv3gdl(entrada) q = entrada(1:3); qp = entrada(4:6); qpp = entrada(7:9); % Posicin de cada articulacin % Velocidad de cada articulacin % Aceleracin de cada articulacin

% Parmetros de la carga masaext = 10; inerciaext = [0.0167 0 0;0 0.0167 0;0 0 0.0167]; % Se calcula el vector de pares/fuerzas utilizando Newton-Euler par = newtoneuler3(q,qp,qpp,9.8,masaext,inerciaext);

Entonces por la morfologa ya vista del robot como la matriz de Denavit-Hartenberg, la masa de las articulaciones, los coeficientes de rozamiento viscoso de cada articulacin los parmetros que caracterizan la funcin de Newton-Euler que calcula los pares de cada articulacin son:
% % % % % % % % % % % NEWNTONEULER3 Calculo de la dinamica de un manipulador de 3 gdl utilizando el mtodo de Newton-Euler. NEWTONEULER3(TETA, QP, QPP, G, M4, IEXTER) devuelve el vector 3x1 de pares/fuerzas de entrada a las articulaciones en funcion de los parmetros: - TETA: Vector 3x1 de posicin de las articulaciones (rad) - QP: Vector 3x1 de velocidad de cada articulacin (rad/s) - QPP: Vector 3x1 de aceleracin de cada velicidad (rad/s^2) - G: Valor de la gravedad (m/s^2) - M7: Masa de la carga externa (Kg) - IEXTER: Matriz 3x3 de inercia de la carga exterior (Kg-m^2)

function tau=newtoneuler3(teta,qp,qpp,g,m4,Iexter); %-----------------------------------------------------------% Parmetros Denavit-Hartenberg del robot %-----------------------------------------------------------a = [0 d = [0.315 alfa = [-pi/2 0.45 0]; 0 0.4]; 0 0];

% -----------------------------------------------------------% Factores de posicionamiento de los centros de gravedad % -----------------------------------------------------------factor1 = -0.5; factor2 = -0.5; factor3 = -0.5;

% -----------------------------------------------------------% Masa de cada elemento (Kg) Peso total del robot 5,5 Kg % -----------------------------------------------------------m1 = 2.5; m2 = 1.5; m3 = 1.5;

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% -----------------------------------------------------------% Coeficiente de rozamiento viscoso de cada articulacin % -----------------------------------------------------------b1 = 0.3; b2 = 0.1; b3 = 0.1;

% -----------------------------------------------------------% Matrices de Inercia (Kg-m^2) % -----------------------------------------------------------r10I_r01 = [0.0285 r20I_r02 = [0.0044 r30I_r03 = [0.0074 0 0;0 0.0285 0 0;0 0.0697 0 0;0 0.0437 0;0 0 0.0074]; 0;0 0 0.0697]; 0;0 0 0.0437];

2.

OBTENCIN DE LOS PARES PARA CADA ARTICULACIN

Simulando el modelo SIMULINK del robot Mitsubishi PA-10 (selmotor3.mdl) ya mostrado en el apartado anterior para la peor posicin del robot en las condiciones de mxima

carga (10 Kg) a travs de la ejecucin del script PRACTICA.m se obtienen los siguientes resultados para cada articulacin:

Se aprecia para la articulacin 1 que el par nominal es de 0,0006175 Nm y el par mximo es de 0,075278 Nm.

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Se aprecia para la articulacin 2 que el par nominal es de 0,0000367 Nm y el par mximo es de 0,092467 Nm.

Se aprecia para la articulacin 3 que el par nominal es de 0,0002001 Nm y el par mximo es de 0,002616 Nm. 8

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Como los pares nominales son prcticamente nulos como resumen se muestra una tabla con los pares mximos de cada articulacin. Articulacin Par nominal (Nm) Par mximo (Nm) 1 0,0006175 0,075278 2 0,0000367 0,092467 3 0,0002001 0,002616

3.

OBTENCIN DE LOS MOTORES PARA EL ROBOT DE 3 GRADOS DE LIBERTAD

El valor del par mximo y nominal que han sido obtenidos en el apartado anterior para cada actuador es necesario multiplicarlos por un factor de seguridad de 1,5 antes de proceder a buscar los datos de los motores en catlogos comerciales. Articulacin Par nominal (Nm) Par mximo (Nm) 1 0,0009262 0,112918 2 0,00005505 0,138700 3 0,00030015 0,003924

A partir de los pares obtenidos al aplicar el factor de seguridad se procede a buscar en catlogos comerciales los datos de los motores que satisfagan los requerimientos de par. Se ha considerado que los actuadores del robot corresponden a motores brushless DC. Para obtener los datos de los parmetros de los motores que satisfacen los requerimientos de par se ha consultado el catlogo de motores brushless DC de Eastern Air Devices, Inc. Siendo la familia de motores que ms se ajusta a nuestros requerimientos de para la familia Size 17 Brushless DC Servo Motor. Para el actuador 1 la seleccin del servomotor que satisface los requerimientos de par (el par nominal es de 0,0009262 Nm y el par mximo es de 0,112918 Nm) en el catlogo es el modelo DB17CDB (Par nominal de 0,05 Nm y Par mximo de 0,13 Nm). Para el actuador 2 la seleccin del servomotor que satisface los requerimientos de par (el par nominal es de 0,00005505 Nm y el par mximo es de 0,138700 Nm) en el catlogo es el modelo DB17EDB (Par nominal de 0,06 Nm y Par mximo de 0,18 Nm). Para el actuador 3 la seleccin del servomotor que satisface los requerimientos de par (el par nominal es de 0,00030015 Nm y el par mximo es de 0,003924 Nm) en el catlogo es el modelo DB17CDB (Par nominal de 0,05 Nm y Par mximo de 0,13 Nm).

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3.

OBSERVACIONES

En esta prctica se han seleccionado los servomotores para cada una de las articulaciones del robot Mitsubishi PA-10 (3 primeros grados de libertad). Los pasos que se han seguido para su eleccin son: 1. Conocida la morfologa del robot determinar su peor posicin (la que implique mayores pares), bien porque la facilite el fabricante, por intuicin (experiencia) o por simulacin como es en nuestro caso ayudados por la herramienta software MATLAB con su extensin SIMULINK. 2. Con la carga mxima que soporta el robot y que es facilitada por el fabricante obtener la matriz de inercias. 3. Entonces pasamos a obtener los pares mximos y nominales de cada una de las articulaciones por simulacin en la peor posicin y condicin de carga y les aplicamos un factor de seguridad. 4. Por ultimo acudiendo a catlogos de servomotores comerciales seleccionar para cada articulacin el servomotor que mejor se ajuste a los requisitos de par de cada articulacin del robot.

Para verificar los resultados obtenidos ejecutar el archivo PRACTICA.m, de este modo podremos simular todo lo visto en los anteriores apartados a travs de MATLAB y SIMULINK.

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4.

BIBLIOGRAFA

A continuacin se lista una serie de pginas web libros que han sido consultados para realizar esta prctica: Robtica: Manipuladores y Robots Mviles, Anbal Ollero Baturone, Ed. Marcombo. Fundamentos de Robtica, Antonio Barrientos, 2 Edicin, Ed. Mc Graw Hill. Robtica, John J. Craig, 3 Edicin, Ed. Prentice Hall. Dynamic identification of a Mitsubishi PA-10 robotic manipulator, R. Van Der Aalst. Diseo y construccin de una estructura articulada RRR acoplada a un manipulador PA10, Ivn Perea, Universidad de Alicante. http://www.youtube.com/watch?v=CfrCGE2EwBc

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