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Mecanismo:

PROYECTO DE TEORIA DE MECANISMOS.

Anlisis cinemtico y dinmico de un mecanismo plano articulado con un grado de libertad.

9.

Anlisis esttico del mecanismo con el mtodo de las tensiones en las barras.
9.1 Dibujar el mecanismo en la posicin de mxima aceleracin del eslabn 4. Colocar una fuerza vertical de 300N sobre el eslabn 6 dirigida hacia abajo y que pase por el punto D, y otra horizontal de 100N hacia la izquierda, en el punto E de la barra 4 (ENTREGAR EN UN A4 APARTE).

En el captulo 3 se calcul que la posicin de mxima aceleracin del eslabn 4 se alcanza para una posicin del eslabn 2 igual a q2=5. El esquema cinemtico del mecanismo en la posicin indicada con las fuerzas externas del problema es el siguiente:

9.2

Plantear las ecuaciones de equilibrio de cada uno de los eslabones. Dibujar un esquema para cada eslabn donde se vean todos los parmetros incluidos en las ecuaciones. Resolver las ecuaciones anteriores por el mtodo de las tensiones en las barras y calcular las fuerzas que se transmiten entre los eslabones. Calcular

9.3

tambin el momento que debe actuar sobre el eslabn 2 en ese instante para que el mecanismo permanezca en equilibrio (ENTREGAR EN UN A4 APARTE JUNTO AL APARTADO 9.2). Empezamos planteando las ecuaciones de equilibrio de los dos eslabones ms alejados del motor, el 5 y el 6. Equilibrio del eslabn 5.

r r = 0 F65 + F25 = 0
5

= 0 Al actuar slo dos fuerzas sobre el eslabn, para que la suma de los
momentos sea cero, las dos fuerzas deben tener la direccin C-D

Equilibrio del eslabn 6.

F =0 F

r
6

r r + F56 + F36 = 0
Sabiendo que las lneas de accin de las fuerzas F6 y F56 pasan por el tambin por D para que la suma de momentos sea nula.

M 6 = 0 punto D, deducimos que la lnea de accin de la fuerza F36 debe pasar

Resolvemos la ecuacin de fuerzas grficamente dibujando el polgono a escala. Dibujamos F6 desde el origen con la escala indicada, por su extremo una lnea con la direccin CD correspondiente a la F65 y por el origen de nuevo una lnea con la direccin perpendicular al eslabn 3 que representa la fuerza F36

Medimos las longitudes de los vectores y aplicamos la escala para obtener el mdulo de las fuerzas: F56 = 0 F36 = 300N De la ecuacin de equilibrio de fuerzas del eslabn 5 sacamos que las fuerzas F25 y F65 son iguales y contrarias. Como las fuerzas F56 y F65 son tambin iguales y contrarias, tenemos que F25=F65=F56=0.

Una vez calculadas las fuerzas que actan sobre los eslabones 5 y 6, pasamos a los eslabones 3 y 4. Equilibrio del eslabn 4.

r r r = 0 F4 + F34 + F14 = 0
4

= 0 componentes. En este caso se ha tomado una componente en la direccin

O4B (F34(4)) y otra en la direccin AB (F34(3)).

Para

tomar

momentos

descomponemos

la

fuerza

F34 en

dos

Tomamos momentos en O4 para eliminar F14 de la ecuacin. Consideramos como positivo el sentido antihorario y suponemos que la fuerza F34(3) tiene sentido de B hacia A:

O4

= 0 - F34 (3) a + 100 N b = 0

Medimos las distancias a y b en el dibujo: a = 41.1cm ; b= 50cm Sustituyendo estos valores en la ecuacin de momentos y despejando obtenemos: F34(3) = 121.65N con sentido de B hacia A.

Equilibrio del eslabn 3.

F =0 F +F +F =0 P M = 0 Tomamos momentos en A para eliminar F

63 43 23

23 de la ecuacin. Consideramos como positivo el sentido antihorario y suponemos que la fuerza F43(4) tiene sentido de B hacia O4:

= 0 F43(4) c - 300 N d = 0

Medimos las distancias c y d en el dibujo: c = 76.4cm ; d= 42.3cm Sustituyendo estos valores en la ecuacin de momentos y despejando obtenemos: F43(4) = 166.1N con sentido de B hacia O4. Sumamos grficamente los vectores F43(4) y F43(3) dibujando un polgono y obtenemos F43 = 167N con la direccin indicada en el polgono.

r r r F43(3) + F43(4) = F43

Dibujando el polgono de fuerzas del equilibrio del eslabn 3, obtenemos el mdulo y la direccin de la nica fuerza desconocida, F23 = 158N.

r r r F63 + F43 + F23 = 0

Volvemos al eslabn 4 y dibujamos su polgono de fuerzas para calcular F14.

r r r F34 + F4 + F14 = 0

Midiendo el vector F14 y aplicando el factor de escala obtenemos F14 = 224N

Equilibrio del eslabn 2.

Planteamos la ecuacin de equilibrio de fuerzas del eslabn 2 para calcular F12.

r r r r F = 0 F + F + F 32 52 12 = 0
Los mdulos de las fuerzas F32 y F52 se han calculado planteando el equilibrio de los eslabones 3 y 5 respectivamente, por lo que la nica fuerza desconocida es F12. Adems al se F25 = 0, la fuerza F12 es igual y contraria a la F32.

Para terminar, planteamos el equilibrio de momentos del eslabn 2.

Tomamos momentos en O2 considerando como positivo el sentido antihorario. Despreciamos la fuerza F52.

O2

= 0 - F32 h2 + Meq2 = 0

Midiendo en el dibujo a escala, obtenemos h2 = 9,5cm. Operando y despejando de la ecuacin de momentos, calculamos Meq2= 158N x 9,5cm = 1501Ncm

9.4

Introducir el mecanismo en el programa Winmecc y rellenar la siguiente tabla con los resultados: Mdulos de las fuerzas Tensiones en Winmecc las barras 1501Ncm 1500,09Ncm 158N 157,84N 158N 157,81N 167N 166,70N 224N 223,86N 0N 0,06N 0N 0,06N 300N 299,99N

Fuerza/ Momento Momento 2 Fuerza 12 Fuerza 23 Fuerza 34 Fuerza 14 Fuerza 25 Fuerza 56 Fuerza 36