ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y MECNICA

CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA

DENUNCIA DEL PERFIL DE PROYECTO DE GRADO

'' DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN MDULO COMPLEMENTARIO AL ROBOT KUKA KR16 PARA LA ADAPTACIN DE UNA CELDA FLEXIBLE DE MANUFACTURA EN EL LABORATORIO DE ROBOTICA INDUSTRIAL DE LA ESPE_

RESPONSABLES:

______________
Alberto Llanos Escobar. 172347514-9

_______________
Byron Suntaxi Correa. 171821925-4

2012-04-10

Carrera de Ingeniera Mecatrnica

Proyecto de Grado

SANGOLQU ECUADOR
1. 2. TTULO DEL PROYECTO .......................................................................... 3 DATOS REFERENCIALES DEL PROYECTO ............................................ 3 2.1 Fecha de presentacin .......................................................................... 3 2.2 Institucin beneficiaria ........................................................................... 3 2.3 Responsables del proyecto ................................................................... 3 2.4 Colaboradores profesionales ................................................................ 3 2.5 rea del tema ........................................................................................ 3 2.6 Localizacin geogrfica ......................................................................... 3 2.7 Duracin del proyecto ........................................................................... 4 3. DEFINICION DEL PROYECTO .................................................................. 4 3.1 Antecedentes ........................................................................................ 4 3.1.1 Manufactura Flexible .......................................................................... 5 3.1.2 Estacin Flexible de Manufactura (FMC) ........................................... 5 3.2 Marco institucional................................................................................. 9 3.2.1 Visin ................................................................................................. 9 3.2.2 Valores ............................................................................................... 9 3.2.3 Principios filosficos ......................................................................... 10 3.2.4 Poltica general ................................................................................ 11 3.2.5 Poltica de calidad ............................................................................ 11 3.2.6 Estrategia general ............................................................................ 12 3.2.7 reas de gestin estratgica............................................................ 12 3.3 Justificacin e importancia .................................................................. 13 3.4 rea de influencia ............................................................................... 13 3.5 Alcance del proyecto ........................................................................... 13 3.5.1 Objetivo general ............................................................................... 14 3.5.2 Objetivos especficos ....................................................................... 14 3.5.2.1 Objetivos especficos dentro del diseo ....................................... 14 3.5.2.2 Objetivos especficos dentro de la implementacin ...................... 14 3.5.3 Sistema mecnico ............................................................................ 14 3.5.4 Sistema elctrico/electrnico ........................................................... 15 3.5.5 Sistemas de control ......................................................................... 15 3.5.6 Software para implementacin, anlisis y simulacin ...................... 16 3.5.7 Descripcin del Proyecto ................................................................. 16 3.5.7.1 Enumeracin y Simulacin 3D de las Partes ................................ 16 3.5.7.2 Descripcin de un procedimiento a realizarse .............................. 18 3.5.8 Objetivo tctico ................................................................................ 18 3.6 Metodologa ........................................................................................ 19 3.6.1 Equipamiento y fuentes de informacin ........................................... 19 4. BIBLIOGRAFA ......................................................................................... 19 5. ANEXOS ................................................................................................... 20 5.1 Propuesta de ndice ............................................................................ 20 5.2 Cronograma del proyecto .................................................................... 22 5.3 Presupuesto Referencial ..................................................................... 23 5.4 Esquematizacin del Modulo Complementario al robot Kuka KR-16 para la adaptacin de una celda flexible de manufactura ............................. 25

Carrera de Ingeniera Mecatrnica PERFIL DEL PROYECTO

Proyecto de Grado

1. TTULO DEL PROYECTO DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN MDULO COMPLEMENTARIO AL ROBOT KUKA KR16 PARA LA ADAPTACIN DE UNA CELDA FLEXIBLE DE MANUFACTURA EN EL LABORATORIO DE ROBOTICA INDUSTRIAL DE LA ESPE 2. DATOS REFERENCIALES DEL PROYECTO 2.1 Fecha de presentacin 09//04//2012 2.2 Institucin beneficiaria La institucin beneficiaria del proyecto es la ESPE, ya que el proyecto ser adaptado para su funcionamiento en Industrial de la ESPE. 2.3 Responsables del proyecto Alberto Emilio Llanos Escobar. Byron Oswaldo Suntaxi Correa. 2.4 Colaboradores profesionales Directos de la ESPE o Ing. Luis Echeverra o Ing. Boris Culqui 2.5 rea del tema Diseo Mecnico, Instrumentacin, Sistemas Neumticos, Control Elctrico. 2.6 Localizacin geogrfica o Ubicacin del Laboratorio de Robtica Industrial o Pas: Ecuador o Regin: Sierra o Provincia: Pichincha o Cantn: Sangolqu o Direccin: Av. Gral. Rumiahui el Laboratorio de Robtica

Carrera de Ingeniera Mecatrnica 2.7 Duracin del proyecto

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El proyecto se va a realizar en un tiempo de ocho meses, a doce meses mximo a partir de la fecha de aprobacin del proyecto por parte del consejo de carrera cuya descripcin se encuentra en el cronograma adjunto.

3. DEFINICION DEL PROYECTO 3.1 Antecedentes Uno de los objetivos principales de los brazos robticos de la ESPE es ser parte de estaciones flexibles de manufactura, por lo pronto se cuenta con los brazos ya mencionados, grippers que estn siendo construidos pero para poder complementar la estacin de manufactura es necesario un modulo mas que consta de una banda transportadora, entenallas de automatizacin neumticas, una serie de sensores adaptados y mdulo de control elctrico para poder complementar el proceso.

En el laboratorio de robtica de la ESPEL han realizado la adquisicin de una banda transportadora la que consideramos con un diseo ineficiente para realizar una estacin de manufactura flexible ya que esta banda solo se limita a reconocer la presencia de un objeto y transportarlos de un sitio a otro; por lo que planteamos este proyecto partiendo de un diseo optimizado para la consecucin de procesos flexibles de manufactura.

Fig.1. Banda transportadora industrial

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En la Fig.1 podemos observar una banda transportadora industrial que podra tener cualquier aplicacin en el transporte de objetos, pero si a esta banda le adaptsemos una entenalla de automatizacin neumtica, una variedad de sensores inductivos, refractivos, etc. que determinen la posicin, calidad y otras magnitudes de un proceso, adems de pequeos mdulos para realizar

paletizado todos estos conectados a un panel de control se podra hacer una amplia variedad de procesos de manufactura flexible en el laboratorio.

Fig.2 Estacin Flexible de manufactura

Por lo que en esta seccin de antecedentes, describiremos acerca de los sistemas flexibles de manufactura. 3.1.1 Manufactura Flexible La tecnologa de manufactura flexible es una gran promesa para el futuro de la manufactura. Beneficios potenciales son el mejoramiento en calidad, la reduccin en costos e inventario, y un mejor manejo de los productos. Esta tecnologa puede dividirse en dos segmentos: Flexible Manufacturing Systems (FMS, sistemas flexibles de manufactura) y Flexible Manufacturing Cells (FMC, estaciones flexibles de manufactura).

3.1.2 Estacin Flexible de Manufactura (FMC) Un FMC es un grupo de mquinas relacionadas que realizan un proceso particular o un paso en un proceso de manufactura ms largo. Puede ser, por ejemplo, una parte de un FMS. Una celda puede ser segregada debido a ruido, requerimientos qumicos, requerimientos de materias primas, o tiempo de ciclos de manufactura. 5

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El aspecto flexible de una celda flexible de manufactura indica que la celda no est restringida a slo un tipo de parte o proceso, mas puede acomodarse fcilmente a distintas partes y productos, usualmente dentro de familias de propiedades fsicas y caractersticas dimensionales similares. Un FMC es un centro simple o un pequeo conjunto de mquinas que unidas producen una parte, sub ensamble o producto. Una de las distinciones entre una celda y un sistema es la falta de grandes manipuladores de material (como AGVs) entre las mquinas de una celda. Las mquinas en una celda estn usualmente ubicadas de manera circular, muchas veces con un robot en el centro, el cual mueve las partes de mquina en mquina.

El conjunto de mquinas en una celda se complementa para efectuar una actividad bsicamente relacionada, como mecanizado, taladrado, terminacin superficial o inspeccin de una pieza. Un FMS puede contener mltiples celdas, las cuales pueden realizar diferentes y variadas funciones en cada celda o en una mquina o centro en particular.

Fig.3 Esquema de una estacin flexible de manufactura

Algunos empresarios han manifestado que el primer beneficio de FMC es en el rea de control de la produccin. Las celdas reducen el tiempo de proceso y el inventario.

Adems, moviendo varios procesos a una celda, se logra que muchas rdenes de produccin se consoliden en una sola orden. De esta manera se programa mejor la produccin, as como se disminuyen los movimientos de material, si se usa en conjunto los principios JIT.

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Las celdas de mecanizado son generalmente mas baratas para instalar y desarrollar, permitiendo al usuario implementar tecnologa de manufactura flexible de manera gradual. La opinin actual de muchos usuarios de FMC es ms simple es mejor.

Los empresarios manufactureros estn implementando celdas flexibles de manufactura, y luego integrando las celdas, pero sin las uniones forzadas e interdependencias de un FMS totalmente operativo. Varios usuarios FMS no han logrado nunca una total funcionalidad en sus sistemas, debido a funcionamiento impreciso o falta de comunicacin. El software FMS es uno de los ms grandes problemas para estos usuarios. Es por esto que la tendencia hoy en da apunta a la implementacin de celdas flexibles.

Las diferencias entre un FMS y un FMC pueden ser poco claras, debido a que ambas apuntan a un mismo resultado final; sin embargo, el camino es distinto. La implementacin de un FMS requiere normalmente de un plan CIM que lo acompae, mientras que en algunas circunstancias, un FMC simple puede ser planeado e implementado sin completar un plan CIM. El uso de tcnicas de simulacin, de las cuales ya se habl, hace mucho por prevenir resultados indeseables, sin un mayor gasto de recursos.

En la planeacin de la instalacin de un FMC, varias reas deben ser tomadas en consideracin: rea de trabajo directo: Seleccin de mquinas que funcionarn sin operador, minimizacin de tiempos de preparacin y tiempo perdido rea de trabajo indirecto: Inspeccin, manejo y envos rea de mquinas: Herramientas, enfriadores y lubricantes rea de manejo de materiales y papeleo: Movimientos de partes, programacin de trabajos, tiempos perdidos Los programas de simulacin para celdas ocupan elementos de ambos tipos de simulacin detallados anteriormente, pues en la fase inicial usan una simulacin discreta para luego usar una continua. Este tipo particular de simulacin se denomina simulacin de celda de trabajo. 7

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La simulacin de celda de trabajo puede ser mejor aprovechada en la etapa de diseo de la celda, con el fin de evitar nuevas revisiones y rediseos. La confianza que se logra en estas simulaciones es alta. El proceso de la celda puede evaluarse tanto por integridad conceptual como por eficiencia. Se pueden efectuar modificaciones importantes de muchas maneras con el fin de encontrar la solucin ptima.

De todas las capacidades que debe poseer este simulador, una de las ms importantes es la de poseer un detector automtico de colisiones. El solo hecho de tener esta caracterstica hace ser este programa de concepto una realidad tangible. Otra posibilidad importante es realizar modificaciones a los programas en ambientes simulados, es decir, con el robot movindose pero sin las mquinas en su entorno. Ms adelante pueden irse ubicando stas, para finalmente usar el programa con mxima seguridad y confianza.

Las celdas flexibles de manufactura tienen dos cosas en comn: Las mquinas son operadas por un control comn y hay un manejo comn de los materiales. El control de las operaciones de los centros de mecanizado es manejado por una unidad central de procesamiento (CPU). Los datos programados son ingresados y modificados, y la ubicacin y estado de los pallets es mostrado en tiempo real. La programacin de tiempo, el nmero de programas requeridos y el total acumulado de mecanizados incompletos estn tambin a la mano. Algunos controladores tambin manejan la seleccin de herramientas, el monitoreo de las condiciones de corte y la generacin de rutas ptimas para las herramientas.

Funcionalmente, el sistema de control debe ser capaz de lo siguiente: 1. Monitoreo de equipos: Se extiende as la capacidad del operador 2. Monitoreo de alarma: Detecta y reporta condiciones de error, y responde con acciones alternativas automticamente 3. Administracin de programas: Permite guardado, carga y descarga de programas e instrucciones para equipos programables o manuales 4. Control de produccin: Analiza el trabajo en proceso y optimiza con esos datos el despacho de piezas terminadas 8

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Las celdas flexibles han encontrado importantes aplicaciones en todo tipo de empresas, logrando mejoras del siguiente orden: En mecanizado: 30% de disminucin en tiempo muerto y un 55 a 85% de aumento en la utilizacin de mquinas Con utilizacin de robots: Casi 100% de aumento en la produccin y un 75% de ahorro en el tiempo de produccin

La necesidad de continuas y largas corridas de productos estndar puede requerir la vuelta al sistema de lneas de produccin, sin embargo, la necesidad de programacin flexible y dinmica, gran variabilidad de productos y personalizacin de productos para los requerimientos del cliente, llevar a muchas compaas al uso de celdas o sistemas flexibles de manufactura.

Nacidas de la necesidad de competir contra las presiones globales, y hechas posibles por la restructuracin industrial y los rpidos cambios de la tecnologa, las celdas flexibles de manufactura estn proveyendo soluciones claras a muchos empresarios manufactureros.

Muchos observadores de la industria ven con buenos ojos el futuro, un futuro en el que las FMCs no slo van a solucionar difciles problemas de manufactura, sino tambin van a servir como el peldao a los FMSs, as como a las fbricas del futuro.

3.2 Marco institucional 3.2.1 Visin Lder en la gestin del conocimiento y de la tecnologa en el Sistema Nacional de Educacin Superior, con reconocimiento en Amrica Latina y referente de prctica de valores ticos, cvicos y de servicio a la sociedad. 3.2.2 Valores La conducta de todos y cada uno de los miembros de la comunidad politcnica, se mantendr siempre bajo la prctica de los valores institucionales que se describen a continuacin: 9

Carrera de Ingeniera Mecatrnica Honestidad a toda prueba. Responsabilidad Reconocimiento a la creatividad y perseverancia. Liderazgo y emprendimiento. Pensamiento crtico. Lealtad. Respeto a las personas. Igualdad de oportunidades. Orden y disciplina conscientes. Trabajo en equipo. Identidad institucional. Bsqueda permanente de la calidad Prctica de la justicia y solidaridad. Responsabilidad social. Cultivo del civismo

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3.2.3 Principios filosficos La Escuela Politcnica del Ejrcito, guiar y desarrollar sus sistemas y procesos por los siguientes principios:

a) La institucin se debe fundamentalmente a la nacin ecuatoriana; a ella orienta todo su esfuerzo, contribuyendo a la solucin de sus problemas, mediante la formacin profesional y tcnica, la investigacin, y el estudio y planteamiento de soluciones para los problemas del pas;

b) Es una institucin abierta a todas las corrientes del pensamiento universal, sin proselitismo poltico, ni religioso;

c) La bsqueda permanente de la excelencia a travs de la prctica de la cultura de la calidad en todos sus actos; 10

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d) La formacin consciente, participativa y crtica con libertad acadmica y rigor cientfico, que comprenda y respete los derechos fundamentales del ser humano y de la comunidad;

e) El cultivo de valores morales, ticos y cvicos, respetando los derechos humanos con profunda conciencia ciudadana; coadyuva a la bsqueda de la verdad y forma hombres y mujeres de honor, libres y disciplinados; f) El mantenimiento de las bases histricas de la identidad nacional, para incrementar el orgullo de lo que somos, y as proyectarnos hacia el futuro;

g) La conservacin, defensa y cuidado del medio ambiente y el racional aprovechamiento de los recursos naturales; y,

h) La prctica de los valores tradicionales de orden, disciplina, lealtad, justicia, gratitud y respeto, en el contexto de la responsabilidad, la honestidad a toda prueba, el autocontrol, la creatividad, el espritu democrtico, la solidaridad y la solucin de los problemas mediante el dilogo y la razn.

3.2.4 Poltica general Orientar el esfuerzo institucional en forma sinrgica y participativa, hacia la modernizacin integral, que permita alcanzar la excelencia acadmica y organizacional.

3.2.5 Poltica de calidad En la Escuela Politcnica del Ejrcito, nuestros estudiantes y usuarios son las personas ms importantes a las que tenemos que servir y satisfacer, cumpliendo con lo que ofrecemos en los plazos establecidos y mejorando permanentemente todos los procesos acadmicos y administrativos.

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La exigencia acadmica, el bienestar y la seguridad de todos quienes formamos la comunidad ESPE y el respeto al medio ambiente son nuestras prioridades, para dentro de un marco de principios y valores, desarrollar una Cultura de Calidad Institucional.

3.2.6 Estrategia general Innovar y mejorar continuamente los procesos institucionales, trabajando proactivamente y en equipo.

3.2.7 reas de gestin estratgica Siendo la ESPE una Politcnica que de conformidad con los preceptos establecidos en la Constitucin Poltica de la Repblica, la Ley de Educacin Superior y su Reglamento, y el Estatuto vigente, est constituida por los sistemas de Docencia, Investigacin y Vinculacin con la Colectividad, que se integran en un Sistema Universitario, cuyo objetivo debe cumplir con la misin de la Universidad Ecuatoriana y con lo determinado en su Plan Estratgico.

Por consiguiente, se han establecido las siguientes reas de desarrollo del Plan Estratgico Institucional: 1. Gestin institucional 2. Gestin interinstitucional 3. Formacin profesional 4. Postgrado 5. Investigacin 6. Vinculacin con la Colectividad 7. Talento Humano 8. Infraestructura fsica y tecnolgica 9. Finanzas

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Carrera de Ingeniera Mecatrnica 3.3 Justificacin e importancia

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Una de las reas ms influyentes de la Mecatrnica es el diseo de celdas flexibles de manufactura (FMC) descritas en el punto 13.1.1 del presente texto por lo que se propone la elaboracin de un mdulo (compuesto por una bancada con una banda transportadora, sensores, cilindros neumticos, electrovlvulas, mdulos para paletizado, motores y un panel de control de la misma), que trabajando en conjunto con el brazo robtico (controlador del robot, entradas y salidas analgicas y digitales) se podr conformar una celda de manufactura flexible que servir para realizar prcticas en las materias de Sistemas flexibles de manufactura, automatizacin industrial y robtica adems de servir como ejemplo para lo ya mencionado en el presente texto que la industria del futuro esta compuesta por una o varias celdas de manufactura marcando un precedente importante en la innovacin de produccin en la que debe involucrarse nuestro pas.

3.4 rea de influencia Los procedimientos a ser desarrollados sern utilizados por el Departamento de Ciencias de la Energa y Mecnica de la ESPE y por ende afectar directamente a las reas de Automatizacin, Manufactura, Robtica Industrial - Laboratorio. Sistemas Flexibles de

3.5 Alcance del proyecto a) Diseo, construccin e implementacin de un mdulo con banda transportadora, entenallas neumticas automatizadas, y una variedad de sensores que permitan adaptar una estacin flexible de manufactura en el laboratorio de robtica industrial simulando un proceso de manufactura real y aplicable en la industria local.

b) Realizar determinados procesos de manufactura de acuerdo a las herramientas existentes en el robot Kuka KR-16 al momento de la finalizacin del proyecto, donde se demuestre el poder y la eficiencia de las FMC, adems de la utilidad y eficiencia del diseo del mdulo, demostrando su efectividad comparada con otro tipo de maquinas. 13

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3.5.1 Objetivo general Disear, construir e implementar un mdulo complementario al robot Kuka KR16 para adaptar una celda flexible de manufactura en la que se podr evidenciar los beneficios de la misma, adems de servir como herramienta para realizar laboratorios de materias afines al proyecto como sistemas flexibles de manufactura, automatizacin y robtica. 3.5.2 Objetivos especficos 3.5.2.1 Objetivos especficos dentro del diseo

Investigar informacin tcnica, prctica y cientfica que servir como soporte de conocimiento adems de fundamento terico. Utilizar herramientas de: CAD/CAM/CAE para el diseo mecnico, programas simuladores de circuitos elctricos-electrnicos para su diseo electrnico y otros software en rea de simulacin neumtica y otras; garantizando y sustentando su diseo ptimo.

3.5.2.2

Objetivos especficos dentro de la implementacin

Disear, simular y construir el mdulo complementario para realizar determinados procesos de manufactura su utilidad y eficiencia comparada a la realizada por otras maquinas similares.

Desarrollar un mdulo con varios elementos mecnicos y electrnicos compuesto por una bancada con una banda transportadora, sensores, cilindros neumticos, electrovlvulas, mdulos para paletizado, motores y un panel de control de la misma adaptarlo con el robot KR-16 su controlador, entradas y salidas analgicas y digitales, efectuar una adecuada programacin y obtener una celda eficiente de manufactura.

3.5.3 Sistema mecnico En el rea mecnica se partir por disear la bancada donde se ensamblaran el resto de componentes y ser la base soporte del proyecto, para lo que se utilizara una estructura construida con perfil y chapa metlica cuyas dimensiones sern determinadas despus del diseo, adems para construir la

14

Carrera de Ingeniera Mecatrnica banda transportadora, se utilizaran ejes, bocines dimensiones sern determinadas despus del diseo.

Proyecto de Grado y chumaceras cuyas

Adems, se contara con mdulos para paletizado que por lo pronto se los piensa realizar en madera o algn aglomerado o sinttico que tenga iguales caractersticas mecnicas. Para la validacin del diseo se utilizara el ANSIS que cuenta con mdulos de diseo con normas ASME, ANSI, ASTM, AISI en general normas americanas; por no ser un producto genrico que ya existe en el mercado, sino un producto ingeniado para un uso especifico no se maneja una norma general para la fabricacin del mdulo, sin descuidar las normas mencionadas anteriormente donde se validarn esfuerzos, torques y los materiales que se utilizarn.

Para la sujecin se emplearn cilindros neumticos cuyas dimensiones de dimetro y carrera de vstago sern determinadas despus de calcular la fuerza de sujecin que se va a necesitar, las medidas tentativas son largo 1800mm, ancho 600mm y altura de 1100mm. 3.5.4 Sistema elctrico/electrnico Se emplearn motores en DC (corriente directa), con caja de reduccin de velocidad la corriente de alimentacin ser seleccionada despus de que se determinen los torques que van a necesitar, por ende se utilizaran fuentes de alimentacin de corriente que depender de las necesidades de los motores.

Para su accionamiento se emplearan rels, el avance parada de la banda depender de sensores inductivos, refractivos y pticos acoplados. Para el accionamiento de los cilindros de sujecin se emplearn electrovlvulas. Al no exigir un diseo electrnico complejo solo se utilizar la norma DIN 47-100 para mantener orden en el manejo de cables.

3.5.5 Sistemas de control Para el proyecto se ha planificado un control en lazo cerrado, ON-OFF en los puntos anteriores se han definido los actuadores y los sensores que se utilizaran, el controlador o software a ser utilizado para la programacin del 15

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proceso es el software del propio robot KUKA-SIM, pues al contar con entradas y salidas (analgicas y digitales) mediante el modulo Wago ubicado en la unidad de control KR-C2 y tener un entorno amigable para programar se lo ha seleccionado para manipular el mdulo; de esta manera se encuentran enlazados el robot Kuka Kr-16 y el modulo complementario.

3.5.6 Software para implementacin, anlisis y simulacin Para la parte mecnica se utilizar el software ANSIS y SolidWorks, para la parte elctrica se utilizara el Proteus y para la neumtica el Fluid-Sim. Para manipular el robot se utilizara el KUKA-Sim que permite realizar manipulacin off-line. 3.5.7 Descripcin del Proyecto A partir del siguiente bosquejo diseado en Solid Works se describe las principales partes del proyecto. 3.5.7.1 Enumeracin y Simulacin 3D de las Partes

P1

S 1

S 2

S 3

P2

Fig.4. Modulo Complementario al robot KUKA KR16 para la adaptacin de una FMC (Vista Frontal)

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P4

P5 P4

P5

Fig.5. Modulo Complementario al robot KUKA KR16 para la adaptacin de una FMC (Vista Isomtrica)

El P1 es aquel que simulara un pal donde se podr hacer en conjunto con el robot procesos de paletizado. El P2 es un mdulo de control elctrico donde estarn conectadas las salidas y entradas del modulo (actuadores y sensores) Los lugares denotados con S son los sensores posicionados a un lado de la banda transportadora. Los P5 son motores en DC estn posicionados en los ejes de la banda al otro lado se encuentran chumaceras con bocines. Los P4 son prensas neumticas compuestas por cilindros neumticos.

17

Carrera de Ingeniera Mecatrnica 3.5.7.2 Descripcin de un procedimiento a realizarse

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Un ejemplo de un procedimiento a realizarse en la celda flexible seria a partir de cubos de poliuretanos:

1. Sujetar el cubo con el gripper del robot Kuka KR16. 2. Trasladarlo hasta entenalla donde permanecer sujeta. 3. El robot cambia automticamente de herramienta y realiza un proceso de taladrado. 4. El cubo maquinado cae a la banda transportadora donde se realiza un proceso de control de calidad con los sensores que podra ser deteccin de material metlico. 5. Si el cubo no cumple con los parmetros de calidad ser ubicada en una zona del pal done estn las piezas defectuosas. 6. Si el cubo cumple con los parmetros de calidad el cubo llega hasta el final de la banda donde ser posicionados en la prensa. 7. Se cambia de herramienta automticamente el robot y pinta el cubo. 8. El robot cambia de herramienta sujeta el cubo pintado y es colocado en una seccin del pal donde se encuentran las piezas correctas. 9. El proceso termina automticamente cuando se llena el pal.

3.5.8 Objetivo tctico Innovar y mejorar continuamente los procesos institucionales, trabajando proactivamente y en equipo. Al implementar un modulo que permita realizar una estacin flexible de manufactura se pondr en prctica de mejor manera las destrezas adquiridas en la carrera.

18

Carrera de Ingeniera Mecatrnica 3.6 Metodologa 1. Reunin con los colaboradores del proyecto

Proyecto de Grado

para

ver

las

especificaciones que tendr el mdulo. 2. Estudiar a fondo el robot Kuka que est en el laboratorio de robtica industrial teniendo influencia en el diseo del mdulo. 3. Revisar videos en internet de celdas flexibles de manufactura donde se empleen robots Kuka y sacar conclusiones en el diseo. 4. Utilizar herramientas virtuales para el diseo del mdulo. 5. Desarrollo de Manual de Mantenimiento y de Usuario. 6. Realizar giras tcnicas al laboratorio de robtica de la ESPEL. 3.6.1 Equipamiento y fuentes de informacin 1. Laboratorios de robtica de la ESPEL. 2. Archivo Tcnico del laboratorio de robtica industrial. 3. Internet, pginas web referentes a los temas de FMC.

4. BIBLIOGRAFA

Pgina web de la ESPE. Flexible Manufacturing Systems: Recent Developments (Manufacturing Research and Technology) by A. Raouf and M. Ben-Daya (9 Feb 1995) Flexible Manufacturing Systems in Practice: Design: Analysis and Simulation (Manufacturing Engineering and Materials Processing) by Joseph Talavage

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Carrera de Ingeniera Mecatrnica 5. ANEXOS 5.1 Propuesta de ndice

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CAPITULO 1. INTRODUCCION, OBJETIVOS, JUSTIFICACION, ALCANCE.

CAPITULO 2. MARCO TEORICO

2.1 Descripcin de las Celdas Flexibles de Manufactura.

2.2 Tipos de Celdas Flexibles de Manufactura.

CAPITULO 3. DISEO ANALTICO VIRTUAL DEL MODULO CON SOFTWARES CAD/CAM.

3.1 Diseo mecnico de la bancada 3.1.1 Dimensionamiento analtico de la bancada

3.2 Diseo neumtico de las entenallas 3.2.1 Dimensionamiento de cilindros y diseo neumtico de las entenallas

3.3 Diseo y acondicionamiento de sensores 3.3.1 Acoplamiento mecnico de los sensores en el mdulo

3.4 Diseo de los mdulos para paletizado

CAPITULO 4. SIMULACIONES DE FUNCIONAMIENTO.

4.1 Simulacin virtual de esfuerzos en la bancada. 4.1.1 Validacin y seleccin de materiales

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4.2 Simulacin de los sensores en programas de simulacin electrnica. 4.2.1 Validacin y seleccin de componentes electrnicos.

4.3 Simulacin neumtica de cilindros de sujecin 4.3.1 Seleccin de cilindros y electrovlvulas.

CAPITULO 5. CONSTRUCCION DEL MDULO.

5.1 Detalles de construccin de la bancada.

5.2 Criterios en el acople de sensores

5.3 Adaptacin de sensores en la bancada

5.4 Detalles del mdulo completo.

CAPITULO 6. PRUEBAS EN EL LABORATORIO.

6.1 Integracin del mdulo en el laboratorio con el robot Kuka Kr16.

6.2 Programacin de la Celda Flexible de Manufactura.

6.3 Captacin de fotos y videos del mdulo adaptado para formar una celda flexible de manufactura.

CAPITULO 7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

7.1 CONCLUSIONES

7.2 RECOMENDACIONES

BIBLIOGRAFA

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5.2 Cronograma del proyecto

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5.3 Presupuesto Referencial

1. RECURSOS HUMANOS

El maquinado se planifica realizarlo en los laboratorios de mquinas y herramientas de la ESPE en caso contrario se estima que unos $200 se podra gastar en talleres externos.
2.

VIAJES TCNICOS.
ACTIVIDAD LUGAR DURACION NO. PERSONAS COSTO

VISITA AL LABORATORIO DE ROBOTICA INDUSTRIAL Sede Latacunga

TOTAL

Campus 2 das de la ESPELatacunga

40,00

40,00

3. CAPACITACION

Se contara con el apoyo de los docentes e investigadores de la ESPE por lo que no se ha considerado necesario alguna capacitacin extra para la elaboracin de la investigacin.
4. EQUIPOS EQUIPOS PRECIO

2x Cilindro neumtico de doble efecto, carrera:50mm, dimetro: 10mm 2x Motores con Reduccin DC -24v 2x Electrovlvulas 5/2, 5L, 1/8 2x Conectores para electrovlvula MSSD-ZBZC 1x Electrovlvula de paso , caudal: 600Lts/Min 1x Inductor de bobina para electrovlvula de paso 1x Caja de enchufe para electrovlvula de paso 4x Sensores magnticos 4x Racor L orientable para electrovlvula 5/2 2x Racor L orientable para electrovlvula de paso 4x Silenciadores para electrovlvula 5/2 6x Racor L orientable para acoples 1x Compresor vertical, 60gls 3,2HP 1x Filtro desecante 3/8 3x Reguladores de aire con manmetro

158,40 402,00 215,40 7,80 153,21 23,11 4,50 165,73 22,94 5,85 25,23 17,54 354,00 153,10 132,86

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1x Sensor Indutivo- 1x Sensor refletivo (acondicionados)
TOTAL

Proyecto de Grado
92,45 2765.12

5.

RECURSOS BIBLIOGRAFICOS Y SOFTWARE (Sealar los Libros especializados, Publicaciones

peridicas y software necesarios para la ejecucin del proyecto, indique sus respectivos precios).

Se trabajara con los recursos de software con los que actualmente cuenta la ESPE

6. MATERIALES Y SUMINISTROS (Solo materiales fungibles y reactivos necesarios en la ejecucin del

proyecto. Ser contraparte de la Entidad proponente del proyecto los gastos de papelera, telfono, fax, internet, mantenimiento de vehculos, equipos, y de infraestructura)

MATERIAL / SUMINISTRO

PRECIO

20m x Tubo de poliuretano 6mm 1 x Manguera de aire 3/8 x 15,2m 1x Plancha de Madera triplex 2x Neplo macho 3/8 1x Llave de paso hembra 1x Bushing 3/8x1/4 1x24m de perfil de 1" 2m x Platina de aluminio 2x3/8 0,05m x Eje de aluminio dimetro: 1.5 1x Plancha de acero inoxidable espesor: 0,4mm
TOTAL

26 22,20 35,75 6,21 2,96 3,52 80,00 65,30 91,17 35,88 275.87

7. PLAN DE TRANSFERENCIA DE RESULTADOS ACTIVIDAD PRECIO

Impresin del escrito y catalogo de funcionamiento

TOTAL

110,00 110,00

TOTAL DEL PROYECTO: $3150.99

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Sangolqu, 2012/04/10

Seor Ing. FRANCISCO TERNEUS DIRECTOR DE LA CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA Presente

Los estudiantes, Alberto Llanos Escobar con cdula de ciudadana 172347514-9 y Byron Suntaxi Correa con cdula de ciudadana 171821925-4 nos dirigimos a usted seor Director para presentar el perfil del proyecto de grado titulado: DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN MDULO COMPLEMENTARIO AL ROBOT KUKA KR16 PARA LA ADAPTACIN DE UNA CELDA FLEXIBLE DE MANUFACTURA EN EL LABORATORIO DE ROBOTICA INDUSTRIAL DE LA ESPE a fin de que por su digno intermedio se ponga en consideracin del Consejo Directivo de Carrera, para su respectivo anlisis y resolucin. Proyecto que presentamos como requisito previo a la obtencin del ttulo de Ingeniero Mectrnico.

Atentamente,

___________
Alberto Llanos Escobar. 172347514-9

___________
Byron Suntaxi Correa. 171821925-4

5.4 Esquematizacin del Modulo Complementario al robot Kuka KR-16 para la adaptacin de una celda flexible de manufactura

Fig.6. Modulo Complementario al robot KUKA KR16 para la adaptacin de una FMC

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