Universidade Gama Filho Campus Piedade Departamento de Engenharia de Controle e Automao

Laboratrio da Disciplina CTA-147 Controle I Anlise da Resposta Transitria

(Este laboratrio foi uma adaptao do laboratrio montado pelo Professor Paulo Valente da UNESP)

INFORMAES IMPORTANTES 1. 2. 3. 4. 5. 6. As atividades de laboratrio devero ser feitas individualmente, e os relatrios em grupos de at 3 (trs) alunos. Caso algum aluno no possa fazer as atividades, no dia previsto de seu laboratrio, o mesmo dever entregar o relatrio individualmente. Os trabalhos ou relatrios devero ser entregues, quando necessrio, na semana seguinte depois do laboratrio. As solues devero ser de forma clara, simples e organizadas. Se houver figuras, tabelas e equaes, essas devero ser numeradas e referenciadas. No dever ser utilizado no relatrio material j apresentado na introduo. Sempre que houver listagens de sesses do Matlab, estas devero ser includas como apndices. A folha de rosto do relatrio ser a pgina que contm as atividades.

OBJETIVO Neste laboratrio, voc usar o Matlab para avaliar uma importante caracterstica de sistemas lineares e invariantes no tempo que a resposta transitria. Para se analisar, ajustar e controlar sistemas dinmicos, necessrio haver uma base para sua identificao e especificao de desempenho, que feita atravs da resposta do sistema a excitaes padronizadas, segundo as quais so definidas as caractersticas de desempenho. O ajuste e projeto dos controladores, por exemplo, devem ter o objetivo de fazer que essas caractersticas de desempenho cumpram as especificaes. REFERNCIAS 1- Material disponvel no site do Prof. Leonardo Gonsioroski, http://www.prof-leonardo.com.br. 2- OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. Pearson do Brasil, 4a. Ed., 2010. 3- OGATA, Katsuhiko. Soluo de problemas de engenharia de controle com MATLAB. Rio de Janeiro : Prentice-Hall, 1997.

INTRODUO TERICA Entradas de um sistema de controle As excitaes ou entradas para sistemas de controle e outros sistemas dinmicos podem ter carter aleatrio ou determinstico, de acordo com o tipo e a caracterstica de funcionamento do sistema. Funes aleatrias no podem ser expressas analiticamente e no so repetitivas. As funes determinsticas, por sua vez, tm caractersticas bem definidas por funes analticas ou curvas especficas. Uma categoria de sistemas sujeitos a excitaes aleatrias a dos sistemas eltricos de potncia, onde os consumidores so livres para ligar e desligar suas cargas a qualquer momento sem aviso da concessionria, que por sua vez tem o compromisso de fornecer energia mantendo constantes a tenso e a freqncia da rede. Outro exemplo a plataforma de uma cmera utilizada em avio de fotogrametria. O avio voa a uma altitude e a uma velocidade determinadas, e a cmera toma uma srie de fotografias do terreno abaixo. Estas fotografias so ento montadas umas com as outras para formar um mosaico da rea. Torna-se necessrio que a plataforma da cmera permanea nivelada, a despeito dos movimentos do avio. Uma vez que a posio do avio varia devido a rajadas de vento e depende de sua prpria estabilidade, a excitao da plataforma , obviamente, uma funo aleatria. Um exemplo de excitao de caracterstica determinstica o molde utilizado numa operao de mquina onde a ferramenta de corte controlada de modo a reproduzir o contorno do molde. E existem os sistemas de regulao

automtica, que tem o objetivo de manter as variveis controladas em valores constantes estabelecidos pelos sinais de referncia. Entretanto, para se analisar, ajustar e controlar sistemas dinmicos, necessrio haver uma base para sua identificao e especificao de desempenho. Isto feito atravs da resposta do sistema a excitaes padronizadas, sobre as quais so definidas as caractersticas de desempenho. O ajuste e o projeto dos controladores devem ter o objetivo de fazer que essas caractersticas de desempenho cumpram as especificaes. As excitaes padronizadas mais freqentemente usadas para identificao e anlise de desempenho de sistemas dinmicos, e especialmente dos sistemas de controle, so as seguintes:

As quatro primeiras excitaes so da famlia de funes singulares. A excitao polinomial uma combinao linear do degrau e de suas integrais. O degrau a excitao mais utilizada para a anlise e a especificao de desempenho transitrio. O impulso pode ser til para a anlise da resposta de sistemas a sinais de grande amplitude e curta durao, e para fins de identificao, j que a TL da resposta a um impulso unitrio igual funo de transferncia. E a resposta a entradas senoidais a base dos mtodos de resposta em freqncia, os quais possibilitam a identificao, anlise de estabilidade, ajuste e projeto de controladores, e ajuste e projeto de filtros. Outra forma de se perturbar um sistema para fins de anlise de transitrios lev-lo a operar em regime permanente, retirar bruscamente a excitao, e observar a resposta, que nestas condies a resposta livre: o instante da retirada da excitao considerado o instante inicial (t = 0), e os valores das variveis nesse instante so as condies iniciais do sistema. A forma de variao da resposta livre depende to somente das caractersticas dinmicas do sistema, j que a excitao foi retirada. Portanto, na resposta livre que tais caractersticas podem ser observadas com mais clareza. Desempenho em regime transitrio e em regime permanente Verificamos que o primeiro passo na anlise de um sistema de controle derivar um modelo matemtico para o sistema. Uma vez obtido tal modelo existem vrios mtodos disponveis para anlise do desempenho do sistema. Um mtodo utilizado nos sistemas reais o de se analisar o desempenho, atravs, dos sinais tpicos de teste, apresentados no item 2.1. Este mtodo procura utilizar uma base para comparar o desempenho do sistema, que pode ser obtido comparando-se as respostas de vrios sistemas a estes sinais de entrada. Pergunta: Qual ou quais destes sinais de entrada tpicos devem ser usados para analisar caractersticas do sistema? Resposta: Depende da forma da entrada a que o sistema ser sujeito mais freqentemente durante operao normal. Exemplo: Se as entradas para um sistema de controle so funes que variam gradativamente com o tempo, ento a funo rampa pode ser um bom sinal de teste; ou ento para um sistema sujeito a entradas do tipo choque, uma funo impulso pode ser melhor.

esposta transitria e resposta em regime permanente Resposta A resposta sta temporal de um sistema de controle em geral dividida em duas partes: a. b. Resposta transitria Resposta em regime permanente

Sendo c(t) uma resposta temporal; ento em geral, ela pode ser escrita como:

Resposta em Regime Permanente A definio o de regime permanente no padronizada nos estudos de sistemas e teoria de redes. i. Em anlise de redes, s vezes til definir regime permanente como uma condio em que a resposta atingiu um valor constante em relao varivel independente. Em estudo udo de sistemas de controle, porm, mais adequado definir regime permanente como a resposta fixada quando o tempo tende para o infinito. Portanto, uma onda senoidal considerada como uma resposta em regime permanente, porque seu comportamento fixado para p ara qualquer intervalo de tempo, assim como para o tempo tendendo a infinito. Da mesma forma, a funo rampa c( t ) = t considerada uma resposta em regime permanente, embora cresa com o tempo.

ii.

Resposta transitria definida como a parte da resposta que vai para zero quando o tempo se torna grande. Portanto, Portanto ct ( t ) tem a propriedade:

SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM A discusso baseada em uma equao diferencial de primeira ordem do tipo

onde: = constante de tempo (proporciona informaes sobre a velocidade da resposta do sistema) A = ganho DC (valor final que a sada se aproxima em resposta a um degrau unitrio) Sendo a funo de transferncia dada por

Resposta ao impulso unitrio de sistemas de primeira ordem Considerando a resposta de um sistema a um impulso quando as condies iniciais so nulas, temos:

Resposta ao degrau unitrio de sistemas de primeira ordem

Resposta a rampa unitria de sistemas de primeira ordem

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM A discusso baseada em uma equao diferencial de segunda ordem do tipo:

onde: = razo de amortecimento = freqncia natural no amortecida Representando o sistema de segunda ordem na forma de funo de transferncia, temos:

Resposta ao degrau unitrio de sistemas de segunda ordem

sendo a sada c(t) = y(t) , temos como caractersticas de desempenho o mostrado na figura 2

Preparao do Lab3
ATIVIDADES: fortemente recomendado que esta preparao seja, pelo menos, estudada antes da aula de Laboratrio e seja feita e entregue junto nto com o relatrio do Laboratrio. Devo avis-los avis los que se esta preparao no for feita pelo aluno, o mesmo encontrar dificuldades e ficar bastante difcil para ele realizar seu experimento. Leia com ateno e entenda a introduo deste Laboratrio, formulando as possveis dvidas encontradas em sua leitura e interpretao, transcrevendo-as transcrevendo aqui. ATENO: Todas as questes abaixo devem ser resolvidas analiticamente Faa o diagrama de blocos e determine, por simplificao, G(s) = G1 (s) G2 (s) e Gsum (s) = G1 (s) + G2 (s) sendo: 1-Faa

2-Encontre Encontre a funo de transferncia de malha fechada GCL(s) sendo que G(s) o mesmo calculado na questo 1, e a realimentao unitria, ou seja, H (s) =1. 1. 3-Encontre Encontre a resposta ao degrau do sistema, descrito pela funo de transferncia abaixo.

Qual das seguintes funes de transferncia de malha fechada tem resposta ao degrau com tempo temp de subida mais 4-Qual longo(mais lento)? Qual se existir, tem o maior sobre-sinal sobre (overshoot).

5-Quanto to tempo voc espera que o sistema abaixo demore para alcanar o valor 0,32 na resposta a um degrau unitrio.

6-Qual Qual das seguintes funes de transferncias de malha fechada tem a resposta ao degrau com mais longo long tempo de acomodao. Qual resposta ao degrau no tem sobre-sinal sobre (overshoot).

7-Qual o tempo esperado para que a resposta ao degrau do sistema abaixo se estabelea dentro de 5% do seu valor final.

E a resposta ao degrau de qual dos sistemas abaixo oscila mais?

LISE DA RESPOSTA TRANSITRIA USANDO O MATLAB LABORATRIO ANLISE Aluno: ____________________________________________________________ Aluno: ____________________________________________________________ Aluno: ____________________________________________________________ N:______________ N:______________ N:______________

1- Escreva um arquivo (script-file) file) no Matlab, para soluo/simulao de cada um dos itens constantes do Pre-Lab. Antes de resolver os exerccios lembre-se: lembre s sero consideradas as solues/simulaes utilizando o Matlab, ou seja, qualquer resoluo com o simulink servir apenas para sua visualizao e possvel validao e conferncia dos resultados esultados obtidos com o Matlab. Procure sempre usar o comando help para obter informaes de funes ou para saber informaes sobre sua sintaxe. 2- Os grficos plotados na figura 1 abaixo mostram a resposta de uma funo de transferncia simples de 1 1 ordem ao degrau unitrio. Estime as funes de transferncia para as figuras 1a e 1b:

Aps determinadas as funes es de transferncia, transfer Simule as respostas para um entrada ao degrau unitrio unit para validao das mesmas.

3- A figura 2 abaixo, mostra a resposta ao degrau de dois sistemas de 2 ordem simples com nenhum zero. A funo de transferncia pode ser parametrizada como:

Para os grficos 2a e 2b, estime os valores de e n das respostas ao degrau. Novamente, Simule os modelos obtidos, atravs da anlise se das curvas, para validao dos mesmos.

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4- Criar um Script-file para plotar vrios grficos variando os valores da freqncia natural amortecida e o coeficiente de amortecimento. Analisar o comportamento das respostas a entrada ao degrau.