Estudio de la precesin de un girscopo

Irene Pomares Marn Alejandro Lorenzo Gallego 1 de junio de 2004

1. Descripcin
1.1. Abstract
En el presente informe se pretende describir las experiencias realizadas con un girscopo, en lo referente a la relacin entre velocidad angular de precesin y de rotacin propia; as como los resultados obtenidos de tales experiencias.

1.2. Descripcin del experimento

Se ha utilizado para la realizacin el siguiente material: Barras de soporte (varios tamaos) 1 Girscopo grande Eje de girscopo de extremo cnico y ranura Mordaza mltiple Leybold Detector fotoelctrico de horquilla Contador P Fuente de alimentacin Juego de 2 pesas de 100 g. Cronmetro Calibre Regla 1 Base soporte A grande y otra pequea Trpode Soporte

Prctica 7: Precesin de un Girscopo Se pretenda someter a estudio la relacin terica = mgd Iz (1)

donde m es la masa del girscopo, g la constante de gravedad terrestre, d la altura del centro de masas al punto jo, Iz momento de inercia del girscopo, la velocidad angular de rotacin propia y la velocidad angular de precesin. Para ello hemos realizado medidas directas del periodo de precesin, as como de la frecuencia de paso de los radios por delante de una horquilla fotoelctrica conectada a un contador P, con esta medida, podemos deducir fcilmente la velocidad angular de rotacin propia mediante la frmula: = 2N 18

En donde la N es la frecuencia medida por el contador P (por supuesto ha de ser congurado y conectado para medir frecuencias y no tiempos) y el 18 del denominador se coloca por ser precisamente este el nmero de radios del girscopo La velocidad angular de precesin es tambin fcilmente deducible con: = 2 T Al ser 2 una rotacin completa y T el tiempo que invierte el eje del girscopo en precesar una vuelta (periodo de precesin). Se han tomado cinco pares de valores del periodo de precisin y la frecuencia de rotacin propia por cada valor de la altura del C.M.1 al punto jo, teniendo un total de cinco de estas distancias. Se ha realizado la media en cada pareja de valores para tratar de reducir errores. Para este tipo de medidas se ha soltado el girscopo girando en torno a frecuencias de 30 Hz (tras la recomendacin del profesor de ignorar en este aspecto el guin) con un ngulo inicial de nutacin aproximado2 de 17o Tambin, se puede ver que en la frmula que se quiere comprobar interviene el momento de inercia del girscopo. Debido a la geometra de nuestro girscopo este dato no es fcilmente obtenible mediante un desarrollo terico. Debido a esto, se ha recurrido a un montaje especial para la medida de este dato. Se congur el girscopo con su eje de revolucin horizontal, y dos pesas de 100g. cada una colocada en el extremo de un radio en al cara interior del girscopo. Congurado as, se convierte en un pndulo compuesto, y es posible relacionar el periodo de la oscilacin con el momento de inercia del cuerpo de revolucin, como se ver ms adelante. Por lo que se realizaron medidas directas de periodo de este pndulo.

1.3. Fundamento terico del experimento

Un girscopo es un slido con geometra de revolucin 3 . Usaremos un triedro jo con origen en O (punto jo del girscopo) y dos triedos ligados al slido cuyos ejes son principales de inercia. Las ecuaciones del movimiento se proyectan en los ejes estroboscpicos (ejes cero). Para denir la posicin del slido se usarn los ngulos de Euler: precesin, nutacin y rotacin propia.
Centro de Masas debemos recalcar el carcter aproximado 3 Realmente no es necesario que sea de revolucin, basta con que Ix sea igual a Iy y el C.M. est sobre el eje z
2 1

Prctica 7: Precesin de un Girscopo Planteando la ecuacin del momento cintico respecto al punto O en los ejes cero y teniendo en cuenta que Ix = Iy , derivndola, despreciando el rozamiento y teniendo en cuenta que la nica fuerza directametnedirectamente aplicada es el peso podemos plantear la siguiente ecuacin: + Iz mgd sin( ) = Ix sin( ) + 2 (Iz Ix ) cos( ) sin( ) (2)

= 0, = 0y Con esto podremos deducir que = 0. La solucin es pues un movimiento estacionario. El momento del peso es el necesario para girar el vector momento cintico sin variar su mdulo. Para un ngulo de nutacin y velocidad de rotacin propia dada obtendremos mediante la ecuacin anterior dos tipos de precesin, la rpida y la lenta. La precesin rpida slo se maniesta para velocidades de precesin muy alta. Si la energa cintica de rotacin propia es mucho mayor que la diferencia de energa potencial entre la posicin ms alta y ms baja se puede obtener una expresin que relaciona la velocidad angular de precesin lenta y la de rotacin propia: 0 mgd Iz 0

La expresin que se quiere comprobar a travs de este experimento. Sin embargo, el movimiento estacionario slo se alcanza si se dan las condiciones iniciales expresadas por la ecuacin 2. Cuando estas condiciones no se cumplen exactamente se introduce una oscilacin en la velocidad angular de precesin, cuyas amplitudes disminuyen cuanto mayor sea la velocidad angular de rotacin propia. El movimiento del girscopo rpido se aproxima pues al de estacionario, con una oscilacin de hace difcil medir la alta frecuencia y pequea amplitud difcil de observar. La oscilacin de y precesin con la horquilla fotoelctrica. Adems, tenemos que el rozamiento va disipando energa lentamente, disipacin que afecta primero a la oscilacin de alta frecuencia, con lo que este movimiento pseudoregular se va aproximando al estacionario aunque con velocidades decrecientes por el rozamiento.

2. Datos Experimentales y Grcas

2.1. Relativo al clculo de errores.
Aquellas medidas realizadas mediante instrumentos llevan un error que es igual al de escala del aparato con el que se realizan dichas medidas, sin embargo, para aquellos datos que se obtienen de forma indirecta es necesario hacer un estudio individual de cada caso mediante la diferencial. En las medias, se mantiene el mismo error. Sin embargo, en el caso de la medida del periodo de la precesin es obvio que siendo una medida tomada a ojo, el error cometido en su determinacin ser bastante mayor que la sensibilidad del aparato usado para determinar la medida (el cronmetro mide con una precisin de 0,01 s.). Se ha estimado que el error en este tipo de medidas podra rondar el medio segundo (0, 5s) debido a fallos de apreciacin del obersvador y errores de paralaje al considerar que el eje de precesin pasa por la referencia. Para la expresin que relaciona la velocidad angular de precesin con el periodo: = 2 T 3

Prctica 7: Precesin de un Girscopo Aplicando la diferencial a ambos lados llegamos a: = 2 T T2

4

Para la expresin que relaciona la frecuencia con la velocidad angular de rotacin propia : = 2 2 N = N 18 18

Lo cual nos indica que en este caso, el error en esta velocidad angular es constante y no depende del valor de la frecuencia. Para la inversa de esta velocidad angular: 1 1 K = 2 2

K =

2.2. Tablas de datos y grcas

2.2.1. Tabla de medidas para d=-18,3 mm. Media [s] 13,50, 5 16,10, 5 14,40, 5 160, 5 14,20, 5 [s1 ] -0,470, 02 -0,390, 01 -0,440, 02 -0,400, 01 -0,440, 02 Frecuencia [Hz] 271 231 321 291 291 241 331 271 291 251 Media[Hz] 251 30,51 26,51 301 271 [s1 ] 8,70,3 10,70,3 9,30,3 10,50,3 9,40,3
1

Periodo [s] 140, 5 12,90, 5 16,60, 5 15,70, 5 15,40, 5 13,30, 5 16,80, 5 15,20, 5 15,40, 05 13,00, 5
4

[s]

0,1150, 004 0,0940, 003 0,1080, 003 0,0960, 003 0,1060, 003

Ntese que el signo es irrelevante por tratarse los errores en valor absoluto

Prctica 7: Precesin de un Girscopo Velocidad angular de precesin en funcin de la inversa de la vel. angular de rot. propia para d=-18,3
-0.36

-0.38

Velocidad Ang. de precesion [1/s]

-0.4

-0.42

-0.44

-0.46

-0.48

-0.5 0.09

0.095

0.1 0.105 0.11 Inversa de la Velocidad Ang. de Rotacion Propia[s]

0.115

0.12

Ecuacin: y = 3, 81074 x 0, 0304 2.2.2. Tabla de medidas para d=-35 mm. Media [s] 6,370, 5 10,10, 5 9,00, 5 8,90, 5 9,60, 5 [s1 ] -0,990, 08 -0,620, 03 -0,700, 04 -0,710, 04 -0,660, 03 Frecuencia [Hz] 201 221 381 331 331 281 321 271 351 311 Media[Hz] 211 361 311 301 331 [s1 ] 7,330, 3 12,40, 3 10,70, 3 10,30,3 11,60, 3
1

Periodo [s] 6,10, 5 6,70, 5 11,00, 5 9,20, 5 9,50, 5 8,60, 5 9,30, 5 8,40, 5 9,60, 5 9,60, 5

[s]

0,1360, 006 0,0800, 002 0,0970, 002 0,0870, 003 0,1060, 003

Prctica 7: Precesin de un Girscopo Velocidad angular de precesin en funcin de la inversa de la vel. angular de rot. propia para d=-35 mm.
-0.55 -0.6 -0.65 Velocidad Ang. de Precesion [1/s] -0.7 -0.75 -0.8 -0.85 -0.9 -0.95 -1 -1.05 -1.1 0.07

0.08

0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 Inversa de Velocidad Ang. de Rotacion Propia [s]

0.14

0.15

Ecuacin: y = 6, 6358 x 0, 0777 2.2.3. Medidas para d=0 mm.

Se comprob experimentalmente que sea cual sea la velocidad de rotacin propia el girscopo no precesa en ningn momento, por lo que se omite la tabla de medidas y la grca por carecer de inters. 2.2.4. Tabla de medidas para d=30,9 mm. Media [s] 6,40, 5 10,10, 5 9,00, 5 8,90, 5 9,60, 5 [s1 ] 0,900, 08 0,680, 03 0,640, 03 0,560, 04 0,590, 03 Frecuencia [Hz] 241 211 341 281 341 301 391 321 391 321 Media[Hz] 231 311 331 361 361 [s 1 ] 7,90, 3 10,80, 3 11,20, 3 12,40,3 12,40, 3
1

Periodo [s] 7,50, 5 6,50, 5 10,40, 5 8,10, 5 10,40, 5 9,10, 5 12,00, 5 10,40, 5 11,50, 5 9,90, 5

[s]

0,1270, 005 0,0920, 003 0,090, 002 0,0810, 002 0,0810, 003

Prctica 7: Precesin de un Girscopo Velocidad angular de precesin en funcin de la inversa de la vel. angular de rot. propia para d=30,9 mm.
1 0.95 0.9 Velocidad Ang. de Precesion [1/s] 0.85 0.8 0.75 0.7 0.65 0.6 0.55 0.5 0.07

0.08

0.09 0.1 0.11 0.12 Inversa de la Velocidad Ang. de Rotacion Propia [s]

0.13

0.14

Ecuacin: y = 6, 8956 x + 0, 0249 2.2.5. Tabla de medidas para d=19,1 mm. Media [s] 13,80, 5 15,80, 5 16,10, 5 15,60, 5 17,20, 5 [s1 ] 0,460, 02 0,430, 01 0,400, 01 0,400, 01 0,370, 01 Frecuencia [Hz] 301 251 301 271 321 251 341 271 391 321 Media[Hz] 281 291 291 311 311 [s 1 ] 9,60, 3 10,00, 3 10,00, 3 10,10,3 10,10, 3
1

Periodo [s] 15,10, 5 12,50, 5 15,90, 5 13,60, 5 16,20, 5 16,00, 5 16,30, 5 14,80, 5 19,50, 5 14,90, 5

[s]

0,1040, 003 0,1010, 003 0,1010, 002 0,0920, 003 0,0920, 003

Prctica 7: Precesin de un Girscopo Velocidad angular de precesin en funcin de la inversa de la vel. angular de rot. propia para d=19,1 mm.
0.5

0.48

Velocidad Ang. de Precesion [1/s]

0.46

0.44

0.42

0.4

0.38

0.36

0.34 0.088

0.09

0.092

0.094 0.096 0.098 0.1 0.102 0.104 Inversa de la Velocidad Ang. de Rotacion Propia [s]

0.106

0.108

Ecuacin: y = 5 x 0, 078

Prctica 7: Precesin de un Girscopo

frente a d 2.3. Grca

8 Producto de vel. angular de rotacion propia y de precesion [1/s*1/s

-2

-4

-6

-8 -0.04

-0.03

-0.02

-0.01 0 0.01 Altura del C.M. Sobre el punto fijo [m]

0.02

0.03

0.04

Ecuacin: y = 221, 203x + 0,12276

3. Anlisis de los datos

3.1. Ecuacin del movimiento del girscopo como pndulo. (sin( )
Para hallar la ecuacin del movimiento del pndulo compuesto formado por el girscopo y la masa adicional de 200 g. vamos a recurrir a la ecuacin: dHO = MOext dt Como el movimiento es plano podemos olvidarnos del carcter vectorial de la ecuacin. Como adems, el pndulo es un slido rgido se verica que: HO = I O Siendo el momento de inercia una constante, aunque no igual al momento de inercia de nuestro girscopo, sino, al conjunto girscopo-masa: 9

Prctica 7: Precesin de un Girscopo

2 Itotal = Igir. + Ipesas = Igir. + mpesas Rgir.

(3)

y adems, la velocidad angular se reere al ngulo que forma la masa con la vertical (denominado ), entonces: = Luego, al derivar: I = Moext La nica fuerza que da momentos respecto a O ser el peso de las masas puntuales agregadas al girscopo: Moext = mpesas g Rgir sin()
5

Puesto que hemos admitido que por ser la oscilacin pequea sin() nalmente: I + mpesas g Rgir = 0 + Que es una armnica de pulsacin: 2 = Adems sabemos que = 2f y f =
1 T

la ecuacin nos queda

mpesas Rgir g =0 I

mpesas Rgir g I

luego: I mpesas Rgir g

= 2f T = 2

Luego es posible poner el momento de inercia del girscopo en funcin del periodo si tomamos la ecuacin anterior y la 3 Igir = mpesas Rgir g T 2
2

Ipesas = mpesas Rgir g

T 2

2 2 mpesas Rgir = mpesas Rgir g

T 2

Rgir

Los datos experimentales han arrojado un periodo del pndulo de 3,46666667s. luego, introdum ciendo este dato, junto con: mpesas = 200,Rgir = 26, 05 cm = 0, 2605 m,g = 9, 81 s 2 Igir = 0, 2 0, 2605 9, 81 3,4666667 2
2

0, 2605

= 0, 142014 Kg m2

3.2. Comparacin de las pendientes con las extradas directamente de la frmula

, podemos comparar la pendiente que esta La frmula 1 expresa una relacin lineal entre y frmula da con la obtenida mediante el ajuste por mnimos cuadrados, si la frmula es correcta y se verica en la realidad, deberan ser iguales.
5

Ntese el menos que lleva el momento, por darlo en sentido horario para positivo, pues planteamos la ecuacin para

k.

10

Prctica 7: Precesin de un Girscopo

mf or mmin mf or

d -18,3 mm -35 mm 0 mm 30,9 mm. 19,1 mm.

Pendiente Mnimos -3,81074 -6,6357 6,8956 5

Pendiente Frmula -3,7923 -7,2531 6,4035 3,9581

x100

0,5 % 8,51 % 7,68 % 20,83 %

Podemos ver que de las 4 medidas realizadas de la que se pueden extraer conclusiones tenemos una con una precisin sorprendente, dos que tienen un error aceptable y una ltima que tiene un error acumulado realmente alto. respecto a 1 que a pesar de que la primera Se puede ver tambin, a travs de las grcas de medida da una diferencia mnima con respecto a la teora debera achacarse solamente a la suerte, pues echando un vistazo a la barras de error podemos llegar a la conclusin de que recta de mnimos podra haber sido perfectamente bastante distinta. Respecto a las medidas de un error de entorno a un 7 u 8 por ciento parece bastante razonable viendo la posicin relativa de los puntos, pues no esperbamos obtener exactamente la relacin terica, observando los mtodos de medida y los errores utilizados. Mencin aparte merece la ltima experiencia que no responde como era de esperar a la teora, pues los puntos no quedan alineados de una forma satisfactoria en la prediccin terica de una recta, pues el ajuste por mnimos realizado se sale de los errores permitidos en la medida.

frente a d 3.3. Relativo a la pendiente de la grca

Se ha realizado un ajuste por mnimos cuadrados de todos los datos obtenidos experimentalmente, si volvemos a la frmula a estudio, podremos establecer una relacin lineal entre el producto de ambas velocidades angulares y la altura del CM sobre el punto jo de la siguiente manera: = mg d Iz Dicha frmula predice una pendiente de: 3 9, 81 mg = Iz 0, 142014 m = 207, 23

m =

Vemos adems que tericamente la curva debera pasar por el origen. Los datos obtenidos experimentales son los siguientes: Pendiente: 221, 203 y Ordenada en el origen: 0,12276 Con lo que si estimamos una variacin relativa: mexp mteorica 100 = mteorica 221, 203 207, 23 100 = 6, 32 207, 23

Lo cual viene a relevar un error relativo de un 6 % aprox. Teniendo en cuenta los mrgenes de error manejados (bastante grandes, pues, por ejemplo, medio segundo de error en periodo de precesin, sobre una medida tpica de 14 s. viene a ser sobre un 3 % de la medida) 11

Prctica 7: Precesin de un Girscopo

3.4. Posibles causas de error en las medidas de precesin

Es evidente que esta medida se presta a un tremendo error de apreciacin por parte del observador que realiza la medida, ya que se realiz sin ms ayuda que la vista y una vara malamente dispuesta como referencia para marcar el comienzo del giro de precesin. Adems, la barra vertical del girscopo tiene un dimetro aprox. de 1,5 cm, con lo que precisar el momento en el que cruza la referencia se hace una tarea ardua, mxime cuando se ha de observar a unos 30 centmetros puesto que el plano del girscopo est cambiando. Tambin debemos tener en cuenta errores de paralaje entre la barra de referencia, el eje del girscopo y la lnea de visin del observador introducidos al variar la posicin de la cabeza entre el comienzo del ciclo y el nal. Adems, la nutacin no es estacionaria, si no que realiza unas ligeras oscilaciones, lo cual diculta y entorpece la medida de la precesin estacionaria, que es la que hemos introducido en nuestras frmulas. Y hay que aadir el movimiento pseudoregular mencionado en la introduccin terica, aunque su inuencia se puede considerar pequea y reducirla con velocidades altas. En cuanto a reducir el error se podra aadir un terminacin al eje del girscopo muy na para que sea sencillo determinar con precisin cuando el eje pasa por la referencia. Esto, combinado con un fondo blanco vertical (u otro color que contraster) con una marca de referencia con la que sea fcil visualizar exactamente cuando pasa el eje por ella para un observador perpendicular a dicha referencia podra incrementar considerablemente la precisin de la medida. Y si existiese la posibilidad de hacer alguna medida sin intervencin de un operador humano (sujetas a errores propios de apreciacin) tal como la interrupcin de algn tipo de haz foto-elctrico an obtendramos mejores resultados.

4. Conclusiones
A la vista de los resultados podemos concluir que la frmula terica sometida a prueba se verica. Pues los datos experimentales se ajustan dentro de un razonable margen de error a los que pretendamos obtener al dictado de ella; si bien, hay que decir que el error cometido en algunas medidas no es despreciable, como en el caso de la ltima medida, en el que el error es particularmente apreciable en las grcas y en la comparacin de la pendiente obtenida mediante la frmula y el valor experimental que dieren bastante. Dicha medida debera ser considerada invlida, ya que rompe la tendencia de anteriores medidas y es maniesto, en la tabla de medidas, una discordancia entre las propias medidas que es claramente debido al fallo en la toma de datos experimentales. Por ejemplo, se puede ver como existen valores que an teniendo la misma medida de precesin, dieren en la rotacin propia, puesto que a iguales causas deberamos obtener los mismos resultados, es obvio, como ya se ha dicho, que la medida es incorrecta.

12