Trabajo

ROBOTICA AVANZADA TRABAJO COLABORATIVO NUMERO 1
GRUPO COLABORATIVO 299012_7 LUIS CARLOS ROJAS COD.9395279 WILLIAM BENAVIDES DAVID RINCON HELBER VERGARA
PRESENTASDO A: MANUEL ENRIQUE WAGNER. Ing. Electrnico
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA INGENIERIA ELECTRONICA ABRIL DE 2012
This page was not converted and intentionally left blank To purchase a license go to: http://www.pdfonline.com/purchase/easyconvertersdk/easyconvertersdk_form.asp or contact us at: info@bcltechnologies.com
TABLA DE COMANDOS DE MATLAB UTILIZADOS EN ROBOTICA AVANZADA COMANDOS MATLAB SINTAXIS FUNCIN Crea un cuaternio a indicando sus cuatro q = quaternion ([s v1 v2 v3]) elementos Crea un cuaternio a indicando un vector y q = quaternion (v, theta) un ngulo Crea un cuaternio a partir de una matriz q= quaternion (R) 3x3 o 4x4 Crea un cuaternio a partir de otro q = quaternion (q) cuaternio Retorna el producto del cuaternio o su q1*q2 composicin Retorna el producto vectorial del cuaternio, es decir, el vector V es rotado q*v por el cuaternio. En este caso, V es un vector 3x3 inv (q) Retorna la inversa del cuaternio q1 / q2 Retorna q1 * inv q2 norm (q) Retorna la magnitud del cuaternio plot (q) Genera una grafica 3D Define un vector Fila, en este caso con X=[a b c] tres elementos Define un vector Columna, en este caso Y=[a;b;c] con tres elementos length(X) Muestra la longitud del vector (Fila, Columna) Y' Vector transpuesto Suma de dos vectores, si uno es fila y el X+Y otro columna genera error X+Y' Suma de un vector con un transpuesto a=i:f Crea un vector con los nmeros de i a f Crea un vector con los nmeros del i a f b=i:n:f que se encuentran cada n posiciones Crea un vector con los nmeros del i a f c=i:1.5:f que se encuentran cada 1.5 posiciones Crea un vector con los nmeros del f al i d=f:-1:i (Descendente) F=sin(C) Genera el seno de una funcin G=cos(C) Genera el coseno de una funcin A=magic (4) Crea una matriz de 4x4 con los nmeros de 1 a 16
L(:,f:-1:i) fliplr(L) A+B A-B A/B A\B H.^p p.^H H^p diag(K) inv(K) det(K) rank(K) trace(K) norm(K) size(K) ones(n,m) ones(n) zeros(n,m) zeros(n) eye(n) eye(n,m)
elemento del vector. Invierte el orden de los elementos de todas las filas, ubicados entre las columnas final (f) e inicial (i). Invierte el orden de ls columnas de una matriz L Suma de Matrices Resta de Matrices Divisin de matrices Divisin de matrices Eleva los elementos de una matriz a un exponente Eleva un numero a cada uno de los elementos de una matriz Eleva una matriz a un exponente Genera los elementos de la diagonal de un matriz Genera la inversa de una matriz Genera el determinante de una Matriz Genera el grado de una matriz Genera l suma de los elementos de la diagonal Retorna la norma de la matriz Retorna el tamao de la matriz Generar una matriz de unos, con n filas y m columnas Generar una matriz de unos, nxn Generar una matriz de ceros, con n filas y m columnas Generar una matriz de ceros, nxn Generar una matriz de ceros, nxn, con diagonal unos Generar una matriz de ceros, nxm, con diagonal unos
rotx(a) roty(a) rotz (a)
frame ( TA , ' r ' , 1) ; Grid on TB = transl ( x , y, z )
Genera la matriz de rotacin sobre el eje x para un ngulo a Genera la matriz de rotacin sobre el eje y para un ngulo a Genera la matriz de rotacin sobre el eje z para un ngulo a Define um frame sobre uma matriz (TA), color Rojo r, Verde g, Amarillo y, Azul b Activa la grilla en el frame Crea una matriz de traslacin
Representacin de un cuadro de referencia:
B. Representacin de dos cuadros de referencia { b } y { c } generados a partir de { a } mediante traslacin { b } ser trasladado a las coordenadas ( 3 , 5 , 0 ) { c } ser trasladado a las coordenadas ( -2, -4, 1 )
Segn la figura, el sistema 0 ' UVW esta trasladado un vector p ( 6, -3 , 8 ) con respecto al sistema O X Y Z . Calcular las coordenadas ( rx , ry , rz ) del vector r, cuyas coordenadas con respecto al sistema O ' UVW son ruvw ( -2, 7 , 3 ) .
Solucin:
Representacin de la orientacin: Representacin de dos cuadros de referencia { b } y { c } generados a partir de { a } mediante rotacin
{ B } sera rotado 30 grados en torno al eje X { C } sera rotado 60 grados en torno al eje Z Por lo tanto, las tareas a ejecutar serian:
. Transformacin rotacional: ejercicio El sistema OUVW se encuentra girado 90 grados alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector rxyz si ruvw = [4 8 12 ]'. Solucin

Trabajo

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Trabajo

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

ROBOTICA AVANZADA TRABAJO COLABORATIVO NUMERO 1

PRESENTASDO A: MANUEL ENRIQUE WAGNER. Ing. Electrnico

rotx(a) roty(a) rotz (a)

frame ( TA , ' r ' , 1) ; Grid on TB = transl ( x , y, z )

Representacin de un cuadro de referencia:

Anda mungkin juga menyukai