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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN SETOR DE TECNOLOGIA CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA
Otimizao da modelagem e simulao de reguladores aplicados aerogeradores

Trabalho de Concluso de Curso
Aluna: Mariely Lopes GRR: 20062713 Professor Orientador: Clodomiro Unsihuay Vila, Dr.
Junho de 2011
UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN SETOR DE TECNOLOGIA CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA
Otimizao da modelagem e simulao de reguladores aplicados aerogeradores

Trabalho de Concluso de Curso
Trabalho apresentado coordenao do curso de Engenharia Eltrica, da Universidade Federal do Paran por ocasio do trabalho de concluso de curso referente disciplina TE105 Projeto de Graduao. Aluna: Mariely Lopes GRR: 20062713 Professor Orientador: Clodomiro Unsihuay Vila, Dr. Comisso avaliadora: Vilson Roiz Gonalves Rebelo da Silva, M.Sc. Joo Amrico Vilela Junior, Dr. Junho de 2011
RESUMO
Este trabalho de concluso de curso aborda o tema da otimizao da modelagem e simulao de reguladores aplicados aerogeradores usando os modelos CRONE (Comando Robusto de Ordem No Inteira) e FAST, respectivamente. Na Toolbox CRONE original o usurio pode modificar manualmente alguns parmetros do regulador. A qualidade da modelagem depender da quantidade de tentativas e erros e da experincia do usurio. Este trabalho prope automatizar a modelagem tima do regulador atravs da insero de trs novos critrios de otimizao dos parmetros no clculo do regulador. Resultados apresentados neste trabalho mostram que com a metodologia proposta possvel efetuar uma modelagem tima e confivel de um regulador, fazendo que o modelo CRONE se converta numa ferramenta mais simples e mais rpida. Na sequncia foi efetuada a simulao do regulador timo com o auxlio do programa FAST de simulao de aerogeradores.
Palavras-Chave: Controle robusto, comando CRONE, controle de aerogeradores, caixa de ferramentas MATLAB.
ABSTRACT
This monograph tackles with the thematic of modeling and optimization of CRONE controllers (Non Integer Order Robust Control) and simulating them using the FAST code. With the CRONE Toolbox, the user can manually modify some parameters of the regulator. The quality of the modeling depends on the amount of trial and error and the users experience. This study proposes to automate the optimum modeling of the regulator by inserting three new optimization criteria (for the parameters). The result shows that with the proposed methodology the optimal synthesis is possible, thus the CRONE Toolbox is improved. Afterwards, the regulators are simulated in a wind turbine model with the FAST code.
Keywords: Robust control, CRONE control design, wind turbine control, MATLAB toolbox.
AGRADECIMENTOS
Agradeo ao professor Clodomiro pela disposio para me orientar, pelos inmeros conselhos e ideias, sempre me motivando e me apoiando. Obrigada aos professores Vilson e Joo, avaliadores do trabalho. Obrigada equipe VALOREM que me acolheu muito bem durante meu estgio no seio da empresa, todos abertos para esclarecimentos sobre a produo da energia elica. Obrigada a Serge Gracia, diretor de VALEOL por me proporcionar viagens formadoras a parques elicos. Agradecimentos especiais a Benjamin Feytout e Bastien Gaillardon, os quais compartilharam informaes tcnicas, me ajudaram em todos os momentos em que precisei e me deram motivao para a realizao deste projeto. Obrigada equipe CRONE e outros colegas de trabalho do laboratrio IMS, especialmente aos meus tutores Patrick Lanusse e Jocelyn Sabatier, pelo acompanhamento do projeto e esclarecimento de dvidas em todas as fases do desenvolvimento do trabalho. Obrigada aos meus familiares e amigos que de alguma forma me ajudaram e me apoiaram no desenvolvimento desse trabalho. Acima de tudo eu agradeo aos meus pais, Fer e ao Leo, minhas fontes de energia nos momentos os quais eu precisei. Muito obrigada a todos!
SUMRIO
INTRODUO ........................................................................................................................... 10 1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.3 1.4 INTRODUO ......................................................................................................................... 10 OBJETIVOS ............................................................................................................................. 11 Objetivos Gerais............................................................................................................ 11 Objetivos Especficos .................................................................................................... 11 JUSTIFICATIVA ....................................................................................................................... 12 METODOLOGIA ...................................................................................................................... 12
OTIMIZAO DO CALCULO DE LEIS DE COMANDO CRONE ................................... 15 2.1 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.4 2.5 PRINCPIOS DO COMANDO CRONE ....................................................................................... 15 CRONE TOOLBOX CRONE CSD DE TERCEIRA GERAO ................................................ 23 PROBLEMA DE OTIMIZAO ................................................................................................. 26 Funo objetivo MinEnergia........................................................................................ 27 Funes objetivo MinGSs e MinSs............................................................................... 28 OTIMIZAO APLICADA NA CAIXA DE FERRAMENTAS CRONE CSD ................................... 29 CONCLUSO SOBRE OS CRITRIOS DE OTIMIZAO .............................................................. 34
MODELO DE UM AEROGERADOR...................................................................................... 36 3.1 3.2 3.3 3.4 3.4.1 INTRODUO SOBRE A ENERGIA ELICA .............................................................................. 36 AEROGERADOR...................................................................................................................... 37 CONTROLE DE UM AEROGERADOR ........................................................................................ 38 MODELOS ESTUDADOS .......................................................................................................... 39 Aerogerador composto de uma mquina sncrona (Modelo 1)..................................... 39
3.4.2 Modelo obtido a partir da linearizao com o programa FAST de um aerogerador em torno de 5 pontos de funcionamento (Modelo 2) .......................................................................... 42 3.5 3.5.1 3.5.2 3.6 SNTESE DAS LEIS DE COMANDO ........................................................................................... 44 Controle do aerogerador composto de uma mquina sncrona (modelo 1) ................. 44 Controle do aerogerador linearizado a partir de FAST (modelo 2) ............................. 45 CONCLUSO SOBRE OS CRITRIOS DE OTIMIZAO APLICADOS A MODELOS DE
AEROGERADOR .................................................................................................................................. 49
ESTUDO DO REGULADOR COM O PROGRAMA FAST.................................................. 50 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 INTRODUO ......................................................................................................................... 50 CRIAO DA REFERNCIA ..................................................................................................... 52 ANLISE DA RESPOSTA AO DEGRAU ...................................................................................... 53 CONCLUSO .......................................................................................................................... 57 TRABALHOS FUTUROS ........................................................................................................... 58
CONCLUSO ............................................................................................................................. 59
REFERNCIAS .................................................................................................................................. 61 ANEXOS .............................................................................................................................................. 64 A. B. C. CRONOGRAMA ........................................................................................................................ 65 ESTUDO DO CRITRIO ENERGIA....................................................................................... 66 FIGURAS COMPLEMENTARES DOS RESULTADOS DA OTIMIZAO .................... 69
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 - Abordagem metodolgica da teoria de simulao. (Fonte: [19][20]) ______________ 13 Figura 2.1 Diagrama de blocos de um sistema de controle robusto (Fonte: [3]) ______________ 15 Figura 2.2 - Exemplo de diagramas de Bode e Nichols de uma planta incerta._________________ 16 Figura 2.3 Diagrama do sistema controlado __________________________________________ 17 Figura 2.4 - Diagrama de Bode assinttico do regulador CRONE ideal (a) e realizvel (b) para uma ordem no inteira n [0;1]. ____________________________________________________ 19 Figura 2.5 - Diagrama de Black-Nichols de um sistema controlado por um regulador CRONE de segunda gerao._____________________________________________________________ 20 Figura 2.6 - Exemplos de gabaritos. __________________________________________________ 21 Figura 2.7 Gabaritos da funo de transferncia em malha aberta no diagrama de Black-Nichols. (a) Gabarito generalizado entre as frequncias A e B, (b) multi-gabarito, (c) gabarito curvilneo. __________________________________________________________________ 21 Figura 2.8 - Otimizao do gabarito: influncia dos parmetros a, b, l e h no diagrama de Nichols assinttico de (s). ____________________________________________________________ 22 Figura 2.9 - CRONE Toolbox de terceira gerao. _______________________________________ 25 Figura 2.10 Representao das iteraes manuais que devem ser feitas na busca pelo regulador ideal com a Toolbox CRONE de terceira gerao. ___________________________________ 27 Figura 2.11 - Sistema controlado com realimentao. A planta representada por G(s) e o regulador por C(s).____________________________________________________________________ 27 Figura 2.12 - Modificao dos limites das funes de sensibilidade para as simulaes __________ 30 Figura 2.13 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com os critrios MinGSs, MinSs e MinEnergia e a resposta tima do exemplo. _________________________________ 31 Figura 2.14 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com os critrios MinGSs, MinSs e MinEnergia (calculado em escala logartmica) e a resposta tima do exemplo. Detalhe na regio de interesse. _________________________________________________________ 33 Figura 3.1 - Exemplo de aerogerador onde as flechas azuis representam o vento. (Fonte: Wikipdia em francs: http://fr.wikipedia.org/wiki/Eolienne) ___________________________________ 37 Figura 3.2 - Arquitetura do aerogerador do modelo 1 (Fonte: [11]) _________________________ 40 Figura 3.3 - Trem epicicloidal (Fonte: [11]) ___________________________________________ 40 Figura 3.4 - Diagramas de Bode (a) e Nichols (b) do modelo do aerogerador (modelo 1). ________ 41 Figura 3.5 - Sistema controlado onde G(s) o modelo do aerogerador (modelo 2). _____________ 43 Figura 3.6 - Diagrama de Bode do modelo obtido com o programa FAST. ____________________ 44 Figura 3.7 - Modelo de aerogerador 2. Comparao da otimizao realizada com os diferentes critrios, sendo CRONE Original a otimizao feita com a Toolbox CRONE sem modificaes..47
Figura 3.8 - Modelo de aerogerador 2. Comparao da otimizao realizada com os diferentes critrios, sendo CRONE Original a otimizao feita com a Toolbox CRONE sem modificaes. Detalhe na regio de interesse. __________________________________________________ 48 Figura 4.1 - Esquema Simulink de testes do sistema em malha fechada. ______________________ 51 Figura 4.2 - Bloco Simulink de criao da referncia. ____________________________________ 52 Figura 4.3 Bloco Simulink do regulador. _____________________________________________ 52 Figura 4.4 Perfil de vento utilizado para o teste do regulador. ____________________________ 54 Figura 4.5 Velocidade de rotao do eixo rpido sinal de referncia e respostas dos sistemas contendo os reguladores calculados com os diferentes critrios. ________________________ 54 Figura 4.6 Velocidade de rotao do eixo rpido. Detalhe na resposta para o degrau de vento de 4 a 5 m/s. ____________________________________________________________________ 55 Figura 4.7 Aerogerador de velocidade varivel e regulao de pitch. (Fonte: [21]) ___________ 56 Figura 4.8 Torque eletromagntico (a) e potncia (b) do sistema para o degrau de velocidade de vento de 4 a 5 m/s. Comparao entre os reguladores calculados com os trs critrios. _____ 57 Figura B.1 - Primeiro caso de estudo do critrio de minimizao do erro (i= u). (a) Resposta ao degrau unitrio; (b) funo de sensibilidade complementar; (c) energia instantnea do erro, sendo Et a energia total do erro calculada no domnio do tempo; (d) representao em frequncia do critrio estudado, sendo Et a energia total do erro calculada no domnio da frequncia . _________________________________________________________________ 67 Figura B.2 - Segundo caso de estudo do critrio de minimizao do erro (u=1 rad/s e i varivel). (a) Resposta ao degrau unitrio; (b) funo de sensibilidade complementar; (c) energia instantnea do erro, sendo Et a energia total do erro calculada no domnio do tempo; (d) representao em frequncia do critrio estudado, sendo Et a energia total do erro calculada no domnio da frequncia . ________________________________________________________ 68 Figura C.1 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com o critrio MinEnergia calculado em escala linear e logartmica.__________________________________________ 70 Figura C.2 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com os critrios MinGSs, MinSs e MinEnergia (calculado em escala logartmica) e a resposta tima do exemplo. Os reguladores calculados com os critrios propostos possuem um nico gabarito, enquanto o regulador no exemplo possui tambm gabaritos em alta e baixa frequncia. _________________________ 71 Figura C.3 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com os critrios MinGSs, MinSs e MinEnergia (calculado em escala logartmica) e a resposta tima do exemplo. Os reguladores assim como o exemplo possuem gabaritos em alta e baixa frequncia. ___________________ 72 Figura C.4 - Idem figura C.3 - Detalhe nas regies de interesse. ____________________________ 73 Figura C.5 - Modelo de aerogerador 1. Comparao da utilizao dos diferentes critrios para a otimizao do regulador._______________________________________________________ 74
LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1 Comparao entre as performances dos reguladores calculados com os critrios propostos (nico gabarito) e o regulador do exemplo (multi-gabaritos). __________________ 32 Tabela 2.2 Comparao entre as performances dos reguladores calculados com os critrios propostos e com multi-gabaritos e o regulador do exemplo, tambm multi-gabaritos. _______ 34 Tabela 3.1 Modelo 2 do aerogerador. Comparao entre as performances dos reguladores calculados com os critrios propostos e aquele existente na Toolbox CRONE. _____________ 46 Tabela 4.1 Comparao dos valores de overshoot da resposta ao degrau para os diferentes reguladores (calculados partir dos critrios MinSs, MinGSs e MinEnergia). _____________ 55 Tabela A.1 Cronograma.__________________________________________________________ 65
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INTRODUO
1.1
INTRODUO
A teoria de controle de sistemas dinmicos possui diversas tcnicas de controle, divididas em controle clssico e controle moderno. O objeto de estudo deste trabalho o controle robusto, o qual faz parte da teoria de controle moderno. O estudo ser feito mais especificamente a respeito das leis de comando CRONE (Comando Robusto de Ordem No Inteira)[1, 2]. O objetivo aperfeioar o mtodo de clculo dos reguladores CRONE. Busca-se assim melhorar as performances da caixa de ferramentas CRONE para MATLAB, atravs da automatizao da otimizao do clculo do regulador. Para aplicar os novos mtodos de otimizao, o clculo de um regulador para um aerogerador ser feito com a ajuda do programa FAST1 [15]. de simulao de aerogeradores. O interesse da aplicao na energia elica se deve ao fato desta fonte de energia renovvel mostrar um grande desenvolvimento nos ltimos anos. O Brasil atingiu recentemente a marca dos 1GW instalados representando 1% da matriz energtica brasileira2. A previso para 2013 so 5,2GW instalados. Esse trabalho de concluso de curso do tipo experimental, pois tem como objetivo aprimorar uma tcnica de clculo de reguladores e aplic-la a um sistema especfico, os aerogeradores. Ele est dividido da seguinte maneira: o captulo 2 apresenta uma introduo metodologia de clculo de reguladores CRONE; o captulo 3 trata dos critrios de otimizao, objeto de estudo desse trabalho; e o captulo 4 aplica os reguladores estudados a aerogeradores objetivando sua
1 FAST : Programa de simulao de um aerogerador desenvolvido pelo laboratrio NREL [15]. 2 O montante foi alcanado aps a entrada em operao de Tramanda, em 23 de maio de 2011. Fonte: Jornal
da Energia: Brasil atinge 1GW em parques elicos em operao comercial. Disponvel http://www.jornaldaenergia.com.br/ler_noticia.php?id_noticia=6599&id_tipo=3&id_secao=9&id_pai=2
em
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validao. Finalmente uma concluso tratar das perspectivas para a continuao do trabalho. O cronograma encontra-se no anexo A. O programa MATLAB 7.12.0.635 (2011a) foi utilizado nos clculos e na criao das figuras. O programa FAST v7.00.0 foi utilizado na modelagem e simulao do aerogerador.
1.2
OBJETIVOS
1.2.1
Objetivos Gerais Automatizar o mtodo de clculo dos reguladores CRONE de terceira
gerao na caixa de ferramentas para MATLAB CRONE CSD. Utilizar o mtodo desenvolvido no clculo de um regulador destinado ao controle de um aerogerador modelado e simulado com o programa FAST.
1.2.2
Objetivos Especficos
Propor e testar novos critrios de otimizao utilizados para o clculo dos reguladores CRONE de terceira gerao; Definir um modelo de aerogerador a partir do programa de simulao de aerogeradores FAST. Calcular um regulador CRONE para o mesmo, utilizando os novos critrios de otimizao. Verificar as performances temporais do sistema controlado.
12
1.3
JUSTIFICATIVA
O uso da caixa de ferramentas MATLAB CRONE CSD (CRONE Toolbox) exige alto nvel de conhecimento tcnico em controle e mais especificamente no comando de ordem no inteira. A automatizao do clculo do regulador facilitar a utilizao desta ferramenta tornando-a acessvel a um pblico mais abrangente. Sendo assim, esse trabalho contribuir comunidade cientfica da rea de controle permitindo o acesso mais fcil a um software j existente. O clculo de um regulador utilizando os novos critrios de otimizao permite a verificao da eficincia do mtodo, alm de aplicar o trabalho desenvolvido. O regulador calculado poder ser utilizado posteriormente a este trabalho principalmente para dois estudos: seu mtodo de implantao e sua influncia nos esforos mecnicos na estrutura do aerogerador em casos de ventos extremos e ao longo do tempo3.
1.4
METODOLOGIA
Estudo de dissertaes existentes sobre controle de aerogeradores; Estudo da teoria de controle robusto CRONE; Utilizao da caixa de ferramentas CRONE CDS; Estudo da teoria de otimizao; Utilizao do programa MATLAB e da sua caixa de ferramentas de otimizao (Optimization Toolbox);
3 Wind turbine load calculations simulaes realizadas para todos os modelos de aerogeradores visando a
certificao necessria para a comercializao.
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Conceitos de modelagem do comportamento aerodinmico aerodinmico dos aerogeradores; Utilizao do programa FAST para a criao de um modelo de aerogerador e para a simulao do sistema controlado; controlado A figura 1.1 uma representao grfica gr fica da abordagem metodolgica metodol utilizada, baseada na teoria de simulao [19].
Figura 1.1 - Abordagem metodolgica da teoria de simulao. simulao (Fonte: [19][20])
Um modelo de referncia foi criado na etapa de concepo. concepo Nesta etapa, os objetivos vos e a definio do sistema esto descritos nas sees 1.2, 2.1 e 2.2 deste trabalho. A formulao do problema e o modelo abstrato correspondem definio dos critrios de otimizao imizao (seo 2.3). . A representao do modelo e o modelo conceitual encontram-se se na definio das funes objetivo (sees 2.3.1 e 2.3.2). 2.3.2) A segunda etapa, de implementao, definida nas na sees 2.4 e 2.5, onde os critrios de otimizao propostos so implantados i na Toolbox CRONE e uma primeira validao do sistema feita. O modelo operacional definido na etapa de anlise, an correspondendo definio dos modelos de aerogeradores (seo 3.4). A experimentao do modelo corresponde sntese s ntese das leis de comando na seo
14
3.5. Os resultados experimentais e a anlise so mostrados nas sees 3.5, 3.6 e no captulo 4, o qual faz o estudo do sistema controlado no domnio do tempo.
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OTIMIZAO DO CALCULO DE LEIS DE COMANDO CRONE
2.1
PRINCPIOS DO COMANDO CRONE
O comando CRONE (Commande Robuste dOrdre Non Entier - Comando Robusto de Ordem No Inteira em francs) um mtodo de clculo de reguladores robustos baseado em diferenciaes de ordem fracionria. Controle robusto aquele que busca uma soluo ao problema do controle levando em considerao as incertezas do modelo matemtico do sistema. Essas incertezas podem ser classificadas como estruturadas ou no estruturadas, e paramtricas ou no paramtricas. O princpio do controle robusto minimizar a influncia das incertezas e das perturbaes que atuam no sistema. O problema pode ser dividido em duas partes: a estabilidade robusta e o desempenho robusto. O primeiro busca manter o sistema estvel para o conjunto estados paramtricos incertos da planta e o segundo busca manter as performances desejadas para o sistema sendo ele submetido s perturbaes externas ou variaes da planta [3]. A metodologia CRONE considera a robustez do grau de estabilidade, mantendo assim as performances dinmicas do sistema independentes das variaes da planta [4]. A figura 2.1 representa um esquema geral de um sistema de controle robusto.
Figura 2.1 Diagrama de blocos de um sistema de controle robusto (Fonte: [3])
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a planta incerta estudada, representa a planta nominal e Seja suas incertezas (equao 2.1). A figura 2.2 mostra um exemplo de uma planta incerta em ganho. = +
Diagrama de Bode da planta
Diagrama de Nichols da planta 100 50 0
2.1
100 0 Mdulo (dB) -100 -200 -300 -400 -5 10 -80 -100 Fase ( ) -120 -140 -160 -180 -5 10
Mdulo (dB)
Planta nominal Planta com o ganho mximo Planta com o ganho mnimo 10 10 Frequncia (rad/s)
0 5
-50 -100 -150 -200 -250 -300 -350 -200
10
10
-150 -100 Fase ( )
-50
10 10 Frequncia (rad/s)
10
10
Figura 2.2 - Exemplo de diagramas de Bode e Nichols de uma planta incerta. Pode-se verificar que as incertezas so no mdulo da planta, pois a fase no varia e os traos das incertezas no diagrama de Nichols so verticais. (Exemplo de planta fornecido com a Toolbox CRONE)
O comando robusto CRONE utilizado em sistemas da forma de realimentao (feedback) (Figura 2.3), na qual G(s) representa a planta e C(s) representa o regulador. O sinal de referncia r(t) pode ser precedido por uma filtragem (F), a qual no estudada no clculo do regulador CRONE. O sinal de entrada do sistema assim o sinal e(t), e y(t) o sinal de sada. O comando representado por u(t). Os sinais du(t), dy(t) e dm(t) representam respectivamente as perturbaes de entrada da planta, de sada do sistema e o rudo de medida. O sistema em malha aberta representado por (s) (equao 2.2). = . 2.2
17
Figura 2.3 Diagrama do o sistema controlado, controlado, onde G(s) representa a planta, C(s) o regulador e F a filtragem da referncia r(t). O sinal e(t) a entrada do sistema, y(t) a sada e u(t) o comando. Os sinais du(t), dy(t) e dm(t) so respectivamente os distrbios de entrada da planta, de sada do sistema e o rudo de medida. (Fonte: [2])
A concepo do regulador CRONE consiste na busca de uma funo de transferncia em malha aberta de ordem fracionria ria a qual garante a robustez das margens de estabilidade e das performances do sistema, particularmente a robustez do pico de ressonncia [2]. As margens de estabilidade so os valores os quais o ganho e a fase podem variar numa dada dada frequncia sem tornar o sistema instvel [6]. A margem de ganho o valor do ganho quando a fase do sistema igual a -180 e a margem de fase valor da fase do sistema quando o ganho igual a um. A frequncia ncia na qual o ganho do sistema em malha aberta igual a um a frequncia de ganho unitrio (fu em Hz ou u em rad/s, com = 2. . f ). O pico de ressonncia o valor mximo da funo de sensibilidade complementar, , T(s) (com s j ) (equao 2.3), , a qual representa a relao entre a sada y(t) e a entrada e(t) do sistema em malha fechada. O valor de Mr relacionado ao primeiro overshoot da resposta ao degrau em monitoramento (capacidade capacidade do sistema de seguir se o sinal de referncia) [2][12]. . Outras funes de sensibilidade que sero o levadas em considerao no clculo clculo do regulador so: a funo de sensibilidade S(s) (equao 2.4), , a sensibilidade entrada do sistema CS(s) (equao 2.5) e a sensibilidade relacionada aos distrbios de entrada da planta GS(s) (equao 2.6) 2 [6]. s = yt yt ut Cs. Gs s = et d t d t 1 Cs. Gs 1 s 2.3
18
s (s) =
u(t) u(t) u(t) C(s) C(s) = = = = e(t) d (t) d (t) 1 + C(s). G(s) 1 + (s) (s) = y(t) G(s) G(s) = = d (t) 1 + C(s). G(s) 1 + (s)
y(t) y(t) 1 1 = = = d (t) d (t) 1 + C(s). G(s) 1 + (s)
2.4
2.5
2.6
A partir da funo de transferncia de malha aberta tima, (s), o regulador C(s) pode ser deduzido (equao 2.7). A otimizao da funo de malha aberta fracionria permite a utilizao de um nmero reduzido de parmetros, diminuindo assim a complexidade de cada iterao. A sntese do regulador na forma racional, o qual possui numerosos parmetros, feita a partir da funo de transferncia em malha aberta tima. Esta uma vantagem do mtodo CRONE com relao ao mtodo de calculo de reguladores robustos QFT (Quantitative feedback theory), o qual possui uma sntese iterativa do regulador com numerosos parmetros. = )( (). G(s) ()( = ). = )( (). (s) = )( () () 2.7
Trs estratgias so utilizadas para o clculo dos reguladores CRONE. A primeira consiste no desenvolvimento de um regulador de fase constante em torno na frequncia de ganho unitrio u, garantindo assim a no influncia do regulador na margem de fase do sistema. Essa estratgia, chamada CRONE de primeira gerao, utilizada em plantas com variaes em mdulo e de fase constante em torno da frequncia u. A partir da funo de transferncia de malha aberta, o regulador de ordem fracionria calculado (CF(j), equao 2.8) e em seguida ele definido por uma funo de ordem inteira resultante de uma distribuio recursiva real de zeros e plos (CR(j), equao 2.9) [1]. A figura 2.4 mostra um exemplo do regulador de N plos i e N zeros i, distanciados de =
1 + / ( = ) , < > 1 + /
e=
2.8
19
( = )
1 + / , < , 1 + /
2.9
Figura 2.4 - Diagrama de Bode assinttico do regulador CRONE ideal (a) e realizvel (b) para uma ordem no inteira n [0;1].
Para plantas contendo variaes de mdulo e de fase no constante em torno da frequncia u, a segunda estratgia, CRONE de segunda gerao, utilizada para o clculo de um regulador de fase varivel, o qual compensa as variaes de fase da planta. Tanto a primeira quanto a segunda gerao calculam um regulador de ordem no inteira real. A representao da funo de transferncia do sistema controlado em malha aberta no diagrama de Black-Nichols uma linha vertical para valores de frequncia prximos da frequncia de ganho unitrio u e entre os limites A e B. Este gabarito vertical garante a robustez da margem de fase e do pico de ressonncia (Figura 2.5).
20
Figura 2.5 - Diagrama de Black-Nichols de um sistema controlado por um regulador CRONE de segunda gerao. O gabarito de forma vertical garante a robustez da margem de fase M e do pico de ressonncia Mr para variaes em torno da frequncia de ganho unitrio cg numa faixa de frequncia entre A e B. (Fonte: [2])
Quando a planta estudada apresenta no somente incertezas de mdulo, mas de natureza variada, o gabarito vertical no suficiente para garantir a robustez, j que as incertezas no tm um perfil vertical no diagrama de BlackNichols. A estratgia CRONE de terceira gerao busca um gabarito generalizado descrito por uma funo de transferncia de ordem no inteira complexa, na qual a ordem real determina a posio do gabarito com relao fase, e a ordem imaginria determina sua inclinao com relao vertical. O objetivo buscar uma funo de transferncia em malha aberta a qual seja representada por um gabarito tangencial a um contorno do diagrama de Black ou s curvas de isoamortecimento. Os contornos do diagrama de Black representam um mesmo fator de ressonncia para todos os pontos da curva. Na anlise do sistema no tempo, um mesmo fator de ressonncia garante um mesmo overshoot da resposta ao degrau de perturbao (regulao) ou ao degrau do sinal de referncia. As curvas de isoamortecimento garantem um mesmo amortecimento da resposta em malha fechada para todos os pontos da curva [4] (Figura 2.6), tambm para uma resposta ao degrau em regulao ou em monitoramento.
21
(s)
Contornos do diagrama de Black
Incertezas
Figura 2.6 - Exemplos de gabaritos. A curva (s) representa a funo de transferncia nominal do sistema em malha aberta e os crculos representam as incertezas. As curvas representadas tm valores do fator de ressonncia iguais a Mrd (nominal), Mrmaxa (mximo para a curva a) e Mrmaxb (mximo para a curva b). A frequncia de ganho unitrio representada por cg (Fonte: [2]).
Uma segunda abordagem a utilizao de multi-gabaritos, ou seja, vrias curvas formando um gabarito curvilneo no diagrama de Black-Nichols (Figura 2.7). Assim busca-se um gabarito generalizado tangencial s curvas do diagrama de Black ou de isoamortecimento garantindo-se assim a robustez do valor do overshoot da resposta ao degrau ou do amortecimento.
Figura 2.7 Gabaritos da funo de transferncia em malha aberta no diagrama de Black-Nichols. (a) Gabarito generalizado entre as frequncias A e B, (b) multi-gabarito, (c) gabarito curvilneo.
A funo de transferncia do sistema em malha aberta calculada a partir da equao 2.10, onde l um regulador proporcional integral (equao 2.11) e h um filtro passa baixa (equao 2.12).
( = ) () () ()
( = ) + 1
2.10 2.11
22 (= )
A funo m representa o gabarito curvilneo o qual formado por uma soma de gabaritos (equao 2.13) onde cada um deles descrito pela equao 2.14.
( = ) ()
( ( = ) )
+ 1
2.12
com + , onde e so respectivamente o plano complexo no domnio do tempo e o plano complexo no domnio da frequncia [2]. A definio da curva de (s) tima facilitada devido independncia da influncia dos parmetros a serem otimizados (l, h, a e b) na curva assinttica para cada gabarito, como mostra a figura 2.8. Os parmetros l e h correspondem respectivamente aos parmetros k e k+1 da equao 2.14.
1 + / 1 + /
2.13
1+
( )
1+

2.14
Figura 2.8 - Otimizao do gabarito: influncia dos parmetros a, b, l e h no diagrama de Nichols assinttico de (s).
Durante o clculo do regulador CRONE a otimizao do gabarito feita buscando-se a reduo do critrio de otimizao J (equao 2.15). Esse critrio representa a diferena entre o fator de ressonncia nominal Mr0 e o fator de ressonncia mximo da planta incerta Mr (equao 2.16), garantindo assim a
23
robustez do overshoot da resposta ao degrau (do sinal de entrada ou da perturbao). =
= max ()
2.15 2.16
2.2
CRONE TOOLBOX CRONE CSD DE TERCEIRA GERAO A caixa de ferramentas (toolbox) do programa MATLAB chamada CRONE
foi desenvolvida na dcada de 90 pelo Laboratrio IMS em Bordeaux, na Frana. Ela concerne trs temas de aplicao da derivao no inteira, mdulos chamados "Fractional Calculus", "System Identification by Fractional Model" e "CRONE CSD (Control System Design)". O primeiro um conjunto de algoritmos que permitem a utilizao da derivada no-inteira. O segundo tem como objetivo a identificao de sistemas reais por modelos de ordem no inteira. O terceiro permite a sntese de leis de comando lineares robustas para sistemas mono e multivariveis, lineares ou no lineares e estacionrios ou no estacionrios [1]. O comando CRONE (Toolbox CRONE CSD) possui trs geraes. A deciso de qual gerao deve ser utilizada depende da planta, das suas incertezas e das especificaes do sistema. Estas especificaes podem ser relacionadas ao tempo de resposta, ao grau de estabilidade, preciso em regime permanente, assim como s quatro funes sensibilidade (T(s), S(s),CS(s) e GS(s)) [2]. O estudo desse trabalho ser feito com a Toolbox CRONE de terceira gerao, a qual tem a forma mostrada na figura 2.9. O boto Optim. da Toolbox responsvel pela otimizao dos parmetros da funo (s). Ser nesta parte da Toolbox que o mtodo de otimizao das leis de comando descrito pelas equaes 2.15 e 2.16 ser modificado. A otimizao feita pela funo fmincon da Optimization Toolbox de MATLAB. Essa funo tem como objetivo minimizar uma funo objetivo (neste caso
24
a funo que calcula Mr) levando em consideraes certas restries. No caso da Toolbox CRONE as restries so os limites das funes de sensibilidade, alm da diferena entre o fator de ressonncia nominal e o fator de ressonncia mximo do sistema. Esta seo pde esclarecer os princpios do clculo das leis de comando CRONE, alm de mostrar como a ferramenta CRONE no MATLAB utilizada. A seao seguinte abordara a aplicao de novos mtodos de otimizao na Toolbox CRONE.
25
Figura 2.9 - CRONE Toolbox de terceira gerao.
26
2.3
PROBLEMA DE OTIMIZAO
Um problema de otimizao baseado em trs pontos principais: a codificao do problema, a funo que se deseja minimizar ou maximizar e o espao de solues associado [10]. Neste trabalho trs funes so estudadas, chamadas de critrios de otimizao: a minimizao do erro da resposta a um degrau na entrada do sistema; a minimizao da funo S(s)/s; e a minimizao de uma funo relacionada aos distrbios de entrada da planta GS(s)/s. Estes critrios sero denominados nesse documento de MinEnergia, MinSs e MinGSs, e sero estudados em detalhes nas sees 2.3.1 e 2.3.2. O sistema de otimizao existente na Toolbox permite o clculo dos parmetros timos dadas as restries sobre o fator de ressonncia e sobre as funes de sensibilidade. Estas restries so definidas pelo usurio e o programa responsvel por obter um regulador que as respeite. Porm, normalmente as performances mximas que o sistema pode atingir no so conhecidas antes do clculo do regulador. Por exemplo, deseja-se que o sistema rejeite as perturbaes num tempo mximo trp. A banda passante mnima da funo de sensibilidade S(s) pode ser calculada a partir do valor de trp. Numa situao em que se deseja encontrar um sistema com um tempo de rejeio de perturbaes o mais rpido possvel, o usurio deve fazer vrias iteraes manuais para chegar num sistema timo (Figura 2.10), aumentando a complexidade do clculo do regulador. Os critrios aqui estudados buscam automatizar a otimizao do regulador com relao rapidez de resposta (banda passante das funes T(s) e S(s)) e ao amortecimento das oscilaes. A otimizao do clculo do regulador CRONE feita com uma funo de transferncia de ordem fracionria, a partir da qual se pode observar somente a resposta em frequncia do sistema. Para a obteno da resposta no domnio do tempo, necessrio o clculo do regulador racional (exemplificado na equao 2.9), aumentando o tempo de clculo do regulador timo. Sendo assim, os critrios de otimizao estudados sero todos definidos no domnio do frequncia.
27
Figura 2.10 Representao das iteraes manuais que devem ser feitas na busca pelo regulador ideal com a Toolbox CRONE de terceira gerao.
2.3.1
Funo uno objetivo MinEnergia A medida do desempenho de um sistema pode ser feita a partir da
observao do sinal de erro (equao 2.17) [8]. . O critrio MinEnergia JME busca a minimizao do sinal de erro da figura 2.11. O teorema de Parseval (equao 2.18) garante o calculo de JME no domnio do tempo assim como no domnio da frequncia (equao 2.19).
Figura 2.11 - Sistema controlado com realimentao. A planta representada por G(s) e o regulador por C(s). Os sinais e(t), s(t), du(t) e (t) representam respectivamente a entrada, a sada, as perturbaes de entrada da planta e o erro entre a entrada e a sada.
( )( = ) ()
2.17
28
um degrau na entrada e(t) descrito pela equao 2.20 no domnio da frequncia. (s) = 1 1 1 . = . S(s) , s 1 + C(s). G(s) s =
pode ser escrito no domnio da frequncia como ( = ). Assim, o sinal de erro a

Considerando-se um sinal de entrada de forma de um degrau unitrio, este
1 = |(= |) |()| 2

||)( =
|()| 2
2.18
2.19
2.20
O interesse da minimizao desse critrio aumentar a rapidez e o amortecimento da resposta ao degrau do sistema. Para validar essas afirmaes um estudo foi feito o qual se encontra detalhado no anexo B.
2.3.2
Funes objetivo MinGSs e MinSs Um critrio alternativo ao critrio da integral do erro ao quadrado
(MinEnergia, equao 2.19) o critrio chamado de MinGSs neste trabalho, representado pela varivel JGS na equao 2.21 [8]. Ele uma medida da habilidade do sistema de trabalhar com perturbaes de carga de baixa frequncia. 1 1 1 )( = )( = max . )( = max . 1 + )()( 2.21
Segundo Kristiansson & Lennartson [9], outro critrio, aqui representado por JS (equao 2.22) e chamado de MinSs, pode ser um critrio mais relevante que JGS para problemas de servomecanismos (sistema de controle realimentado no qual a sada a posio, velocidade ou acelerao de um sistema mecnico [5]). 1 1 1 1 = () = max . () = max . 1 + )()( 2.22
A anlise desses critrios ser feita a partir de testes na Toolbox CRONE (seo 2.4).
29
2.4
OTIMIZAO APLICADA NA CAIXA DE FERRAMENTAS CRONE CSD
A utilizao de uma nova funo objetivo para a otimizao se traduz por certas modificaes nos arquivos de base da Toolbox CRONE. As funes
()
()
devem ser calculadas, assim como a energia do erro. O algoritmo de
clculo da funo fmincon foi alterado de trust-region-reflective para interiorpoint, pois este ltimo mostrou-se mais rpido e mais eficaz no clculo do regulador otimizado. Essas modificaes necessitam da Optimization Toolbox verso 4.0 ou superior, a qual fornecida com o MATLAB 2008a ou superior. O estudo foi feito com um sistema de exemplo do Guia do Usurio da Toolbox CRONE (diagramas de Bode e Nichols na figura 2.2), o qual definido por uma planta nominal (equao 2.23) com variaes de ganho. O interesse de se utilizar este exemplo o fato do mesmo ter sido otimizado (da maneira iterativa manual representada na figura 2.10) pelos desenvolvedores da Toolbox. Assim considera-se que este exemplo prximo do timo. Comparando-o com os resultados obtidos com os novos critrios de otimizao pode-se verificar a eficincia destes. = )( 3,162 0,01 +
2.23
Como o exemplo foi criado a partir de sucessivas modificaes nas quais os limites das funes de sensibilidade eram modificados a cada iterao, as curvas das restries do exemplo so tais que a funo fmincon encontra a funo tima. Para encontrar essa mesma funo tima, mas supondo-se que o sistema ainda no foi otimizado e as restries ideais no so conhecidas, os limites sobre as funes T(s), S(s) e GS(s) foram amenizados para a realizao dos testes. A funo T(s) foi limitada por uma banda passante mnima menor que a do exemplo e no tem limite de banda passante mxima; o limite de banda passante da funo S(s) foi retirado; assim como o valor limite da funo GS(s) foi colocado bem acima do anterior (Figura 2.12). O objetivo dessa manobra fazer com que todo bom resultado alcanado com os novos critrios de otimizao seja ele devido minimizao do critrio, e no devido s restries das funes de sensibilidade. A funo CS(s) no
30
tem seus limites alterados, pois esta funo uma restrio fsica do sistema, ela delimita o nvel mximo e a rapidez do sinal de comando que o atuador pode aplicar.
T(s) 0 Mdulo (dB) Mdulo (dB) -100 -200 -300 10 Frequncia (rad/s) CS(s)
0
100 0 -100 -200 -300 -5 10
S(s)
Limites do exemplo Novos limites 10 10 Frequncia (rad/s) GS(s)

0 5
10
10
10
10
140 120 Mdulo (dB)
-50 Mdulo (dB)

0 5 10
100 80 60 40 -5 10
-100 -150 -200
10
Figura 2.12 - Modificao dos limites das funes de sensibilidade para as simulaes
O sistema do exemplo otimizado possui um gabarito em alta frequncia e um gabarito de baixa frequncia (representao na figura 2.7 e implantao na Toolbox a partir do boto Open-loop parameter representado na figura 2.9). Uma primeira simulao foi realizada para um regulador sem esses dois gabaritos, com o objetivo de obter um regulador mais simples otimizado com os novos critrios. A figura 2.13 mostra a comparao entre as otimizaes com os trs critrios e o exemplo timo. A otimizao com o critrio MinSs se mostrou o mais eficaz pois se aproximou mais do resultado encontrado na simulao do exemplo. Tanto com relao ao desempenho em monitoramento (capacidade do sinal de sada seguir o sinal de referncia - funo T(s)) quanto com relao ao desempenho em regulao (capacidade de rejeio de perturbaes funo S(s)), a otimizao com MinSs resultou num sistema com uma banda passante maior com relao ao critrio MinGSs. Porm, esse ltimo no pode ser desprezado, pois tambm chegou a bons resultados.
31
100 Mdulo (dB) 0 -100 -200 -300 -5 10
T(s)
100 Mdulo (dB) 0 -100 -200 -300 -5 10
S(s)
150 100 Mdulo (dB) 50 0 -50 -100 -5 10
10 10 Frequncia (rad/s) CS(s)
10
10
0 Mdulo (dB) -100 -200 -300 -400 -5 10
10 10 Frequncia (rad/s) GS(s)
10
10
10
10
10
10
Figura 2.13 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com os critrios MinGSs, MinSs e MinEnergia e a resposta tima do exemplo.
32
O critrio MinEnergia se mostrou o menos eficaz, com uma banda passante inferior quelas encontradas com os outros critrios. Porm, teoricamente este critrio deveria aumentar a rapidez e o amortecimento do sistema. Aps mudanas nas linhas de cdigo MATLAB responsveis pelo clculo da energia total do sistema, concluiu-se que a funo fmincon no resultava num bom regulador quando a funo objetivo tinha uma pequena ordem de grandeza (por exemplo: 10-6). A soluo foi utilizar um valor representativo da energia em escala logartmica, assim a nova funo objetivo MinEnergia representada pela equao 2.24. = 20. log 1 |()| 2
2.24
A otimizao com esse critrio mostrou resultados muito melhores do que aqueles encontrados com o clculo da energia em escala linear. Este critrio mostrou-se inclusive melhor que o critrio MinGSs. As figuras completas da comparao da otimizao com todos os critrios mostrada no anexo C, e a figura 2.14 mostra um detalhe nas regies de interesse dos grficos. Dois parmetros foram utilizados para a comparao da eficincia dos critrios: o valor da banda passante a -3 dB das funes de sensibilidade (BPS(s)) e sensibilidade complementar (BPT(s)) e a robustez, neste estudo definida como a diferena entre o fator de ressonncia mximo e o fator de ressonncia nominal (Mr). A tabela 2.1 mostra uma comparao entre os diferentes critrios e o exemplo, onde as performances dos novos critrios so mostradas em valores absolutos e relativos com relao ao exemplo.
BPT(s) (rad/s) Exemplo MinSs MinGSs MinEnergia 9270,3 8796,3 6982,0 8242,7 % 100,0 94,9 75,3 88,9 BPS(s) (rad/s) 3833,4 3470,3 2919,7 3373,8 % 100,0 90,5 76,2 88,0 Mr (dB) 0,116 0,861 0,255 0,504 % 100,00 742,39 220,05 434,51
Tabela 2.1 Comparao entre as performances dos reguladores calculados com os critrios propostos (nico gabarito) e o regulador do exemplo (multi-gabaritos). A escala de cores mostra o desempenho do critrio, sendo verde um melhor desempenho (mais rpido ou mais robusto).
33
T(s) 5 5 0 Mdulo (dB) -5 -10 -15 -10 10

3
S(s)
Mdulo (dB)
-5
10 Frequncia (rad/s) CS(s) -90
10 Frequncia (rad/s) GS(s)
130 125 Mdulo (dB) 120 115 110 105 10

4
Limites Min Exemplo Nom Exemplo Max Exemplo Min Critrio S(s)/s Nom Critrio S(s)/s Max Critrio S(s)/s 5 10 Min Critrio GS(s)/s Nom Critrio GS(s)/s Max Critrio GS(s)/s Min Critrio energia Nom Critrio energia Max Critrio energia
-100 Mdulo (dB)

5 6
-110 -120 -130
10 Frequncia (rad/s)
10
10
Figura 2.14 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com os critrios MinGSs, MinSs e MinEnergia (calculado em escala logartmica) e a resposta tima do exemplo. Detalhe na regio de interesse.
34
A otimizao com os trs critrios resulta num regulador prximo do exemplo, atingindo assim o objetivo da mudana do critrio (obter um bom regulador sem a necessidade de iteraes manuais na Toolbox CRONE). Enquanto o critrio MinSs foi eficaz para produzir sistemas rpidos (grande banda passante), ele ficou em desvantagem com relao ao critrio MinGSs no quesito robustez. O critrio MinEnergia mostrou um equilbrio entre robustez e banda passante, tendo performances suficientemente prximas daquelas do exemplo. Nenhum dos trs critrios foi to robusto quanto o exemplo. Em contrapartida eles apresentam boas performances considerando-se sua simplicidade com relao ao exemplo, pois no apresentam os gabaritos N- e N+. Adicionando-se estes gabaritos em baixa e alta frequncia, observa-se uma notvel melhora das caractersticas do regulador calculado com os trs critrios no quesito robustez. Entre eles o mais robusto foi o regulador calculado com o critrio MinEnergia, o qual se mostrou mais robusto que o exemplo. Estes resultados esto resumidos na tabela 2.2 e as curvas das funes de sensibilidade encontram-se no anexo C (figuras C.3 e C.4). Pode-se concluir que a utilizao de gabaritos em alta e baixa frequncia aumentou a robustez do sistema resultante.
BPT(s) (rad/s) Exemplo MinSs MinGSs MinEnergia 9270,3 8876,3 6053,3 8435,9 % 100,0 95,7 65,3 91,0 BPS(s) (rad/s) 3833,4 4398,8 2496,4 4141,0 % 100,0 114,8 65,1 108,0 Mr (dB) 0,116 0,113 0,105 0,078 % 100,000 97,635 90,453 67,143
Tabela 2.2 Comparao entre as performances dos reguladores calculados com os critrios propostos e com multi-gabaritos e o regulador do exemplo, tambm multi-gabaritos.
2.5
CONCLUSO SOBRE OS CRITRIOS DE OTIMIZAO Esse estudo mostrou a eficincia dos trs critrios estudados, com destaque
para os critrios MinSs e MinEnergia. O mtodo de clculo do regulador foi
35
facilitado com relao ao critrio original da Toolbox, pois em uma primeira otimizao o regulador encontrado foi prximo do timo. Porm, cada sistema nico, assim possvel que a otimizao com certo critrio seja mais eficiente para um sistema do que para um outro. Dados estes resultados, a proposta a implantao dos trs critrios na caixa de ferramentas CRONE CDS ao lado do critrio existente atualmente. Assim o usurio ter a liberdade de escolher qual critrio utilizar na otimizao do seu sistema, dando maior peso ao desempenho desejado: robustez ou rapidez, por exemplo. O sistema estudado nesta seo formado por uma planta simples, utilizada de forma didtica como exemplo no Guia do Usurio da Toolbox CRONE (referncia nmero [2]). Na busca pela validao dos critrios de otimizao, outros sistemas devem ser estudados para garantir que a modificao na Toolbox otimize o clculo para diferentes situaes. O prximo captulo vai se interessar pelo estudo de um sistema real e mais complexo: um aerogerador.
36
MODELO DE UM AEROGERADOR
3.1
INTRODUO SOBRE A ENERGIA ELICA
A utilizao de combustveis fsseis desde aproximadamente a dcada de 1850 resultou no aumento da concentrao de carbono na atmosfera. Uma de suas consequncias o aumento da temperatura mdia do planeta, a qual pode desencadear problemas como o derretimento das geleiras e o aumento do nvel dos mares. Num contexto onde a demanda por energia est aumentando para garantir o desenvolvimento social e econmico e para melhorar o bem-estar e a sade dos seres humanos, as energias renovveis so vistas como solues alternativas aos combustveis fsseis. Segundo o Special Report on Renewable Energy Sources and Climate Change Mitigation (SRREN) desenvolvido pelo Painel Intergovernamental de Mudanas Climticas (IPCC) 77% da energia gerada no mundo pode ser fornecida por fontes renovveis4 em 2050 [17]. Em 2008 as energias renovveis representavam 13% da produo energtica mundial, sendo 0,2% provenientes da energia elica. Em 2009 esta fonte teve um crescimento de 32%, com as mais altas taxas de expanso identificadas na Europa, Amrica do Norte, China e ndia [17]. A explorao da energia elica com o objetivo de injeo na rede eltrica (grande potncia) feita a partir da construo de parques de aerogeradores com duas ou trs ps, sendo estes parques em terra (onshore) ou no mar (offshore). Este trabalho se interessa por aerogeradores onshore de potncias em torno de 2 MW, de eixo horizontal e compostos de trs ps.
4 As fontes levadas em considerao neste estudo so: hidroeletricidade, energia elica, solar, geotrmica, dos biocombustveis e dos oceanos.
37
3.2
AEROGERADOR
A figura 3.1 mostra um exemplo de aerogerador de eixo horizontal com seus principais componentes. Ele composto de trs ps conectadas ao a rotor, o qual conectado ao eixo lento da mquina (LS - low shaft). Sua velocidade de rotao prxima de 16 rotaes es por minuto (rpm) quando a mquina quina funciona na sua potncia nominal. O gerador conectado ao eixo rpido r (HS - high shaft) com velocidade de rotao o em torno de 100 vezes maior que a velocidade de rotao rota do eixo lento. A converso entre os dois eixos feita pelo multiplicador, formado por trens de engrenagens.
Figura 3.1 - Exemplo de aerogerador erogerador onde as flechas azuis representam o vento. (Fonte: Wikipdia em francs: http://fr.wikipedia.org/wiki/Eolienne)
O sistema de regulao reg eltrica geralmente ligado ao gerador fazendo o controle da velocidade de rotao dos eixos e da potncia fornecida pela mquina. m A nacelle encontra-se se no alto do d mastro e abriga os elementos da mquina, m tais como
38
o rotor, o gerador e os conversores. Ela conta com um sistema de orientao responsvel por posicionar a nacelle na direo do vento, garantindo um melhor rendimento da transformao da energia do vento em energia cintica de rotao das ps. As ps contam com um sistema de controle do pitch, o qual reponsvel por regular a posio angular de cada p em torno do seu eixo. As fundaes fixam o aerogerador no solo. A conexo rede eltrica usualmente centralizada para todos os aerogeradores de um mesmo parque [18].
3.3
CONTROLE DE UM AEROGERADOR
Diversos so os sistemas de controle de um aerogerador. Eles esto divididos em dois grupos: controle de segurana e controle de desempenho. O controle de segurana tem como objetivo garantir o bom funcionamento da mquina, como por exemplo, os freios aerodinmicos utilizados para frear a mquina quando os ventos so muito fortes (superiores a 25 m/s, por exemplo). O controle de desempenho aquele que visa assegurar o melhor rendimento da mquina. A cada 10 minutos a orientao da nacelle controlada para que ela permanea na direo do vento, garantindo assim uma maior transformao da energia do fludo em energia mecnica nas ps (em seguida transformada em energia eltrica pelo gerador). A velocidade de rotao das ps e a potncia do gerador so em geral interligados a partir de dois controles: o controle do pitch e o controle do torque do gerador. O controle do pitch garante operao do gerador potncia constante (e tambm com velocidade de rotao do eixo lento constante) para ventos de alta velocidade, geralmente a partir de 11 m/s. Esse controle tem como objetivo denegrir a capacidade de absoro da energia do vento em alta velocidade, permitindo o dimensionamento do aerogerador de modo que haja uma boa relao custobenefcio.
39
Finalmente o controle da velocidade de rotao e da potncia para baixas velocidades de vento, entre 3 m/s e 11 m/s aproximadamente, pode ser feito de diversas maneiras, como por exemplo atravs do controle do torque do gerador. Este trabalho estuda este o controle nesta faixa de velocidades de vento aplicado a dois modelos os quais sero descritos na seo 3.4.
3.4
MODELOS ESTUDADOS
3.4.1
Aerogerador composto de uma mquina sncrona (Modelo 1) O primeiro modelo estudado um aerogerador composto de uma mquina
sncrona conectada diretamente rede eltrica, o que impe a velocidade de rotao do eixo rpido segundo a equao 3.1. Esta relao depende do nmero de plos p da mquina e relaciona a frequncia do gerador sncrono (frequncia da rede eltrica f em Hertz) velocidade de rotao do seu eixo (n em rotaes por minuto - rpm). = . 120
3.1
A velocidade do rotor varivel, assim um trem de engrenagens epicicloidal inserido entre o gerador e a sada do multiplicador o qual ligado ao rotor (Figura 3.2). Esse trem epicicloidal (Figura 3.3) controlado por um regulador o que garante o controle da velocidade de rotao do rotor. A coroa ligada ao gerador girando assim com velocidade constante. As engrenagens planetrias so ligadas ao suporte planetrio o qual conectado ao rotor. O regulador controla a velocidade de rotao da engrenagem solar partir de um motor eltrico, controlando assim a velocidade do rotor [11].
40
Figura 3.2 - Arquitetura do aerogerador do modelo 1 (Fonte: [11])
Figura 3.3 - Trem epicicloidal (Fonte: [11])
O modelo desenvolvido no programa Simulink teve sua resposta em frequncia identificada permitindo assim o clculo lculo de um regulador, regulador o qual ser estudado na seo 3.5.1. 3.5.1 A identificao foi feita de forma expertimental: a planta foi simulada tendo como entrada um sinal multisenos, o qual equivalente senides sen de diferentes frequncias. Para cada frequncia da senide, sen ide, o ganho e a diferena de fase entre a sada da e a entrada do sistema foram medidos. Assim, a partir das informaes de ganho, fase e frequncia, frequncia os diagramas de Bode e Nichols foram criados (figura 3.4).
41
-20 Mdulo (dB) -40 -60 -80 -100 -2 10 200 100 0 -100 -2 10
Diagrama de Bode da planta
Planta nominal Incertezas mximas Incertezas mnimas 10

-1
10
10
Fase ( )
10
-1
(a)
10
10
Diagrama de Nichols da planta -20
-40 Mdulo (dB)
-60
-80 Planta nominal Incertezas 0 100 Fase ( )

(b) Figura 3.4 - Diagramas de Bode (a) e Nichols (b) do modelo do aerogerador (modelo 1).
-100 -100
200
42
3.4.2
Modelo obtido a partir da linearizao com o programa FAST de um
aerogerador em torno de 5 pontos de funcionamento (Modelo 2) O programa FAST do laboratrio americano NREL (National Renewable Energy Laboratory) destinado ao clculo dos esforos mecnicos os quais um aerogerador submetido para diversas condies atmosfricas ou diante a defeitos no sistema (clculo de cargas) [15]. Uma de suas funcionalidades a possibilidade de obteno de um modelo linear do aerogerador em torno de um ponto de funcionamento. Nesse estudo o ponto de funcionamento definido para certa velocidade de rotao do rotor, a qual tem uma correspondncia direta velocidade do vento. Como o objetivo do estudo o controle em baixa velocidade de vento, os pontos de funcionamento escolhidos so para ventos de 4 m/s, 6 m/s, 7 m/s, 8 m/s e 10 m/s (vento medido na direo da nacelle). Para cada um desses pontos um arquivo de perfil de vento turbulento em torno da velocidade mdia foi criado com o programa TurbSim, tambm desenvolvido pelo laboratrio NREL [16]. Para cada perfil de vento uma simulao temporal no programa FAST foi feita objetivando-se encontrar o valor da velocidade de rotao referente a cada velocidade do vento. Em seguida a linearizao pde ser feita em torno de cada um dos pontos de funcionamento. O aerogerador utilizado nas simulaes um modelo proveniente do projeto WindPact do laboratrio NREL, o qual est includo no programa FAST na forma de um exemplo. Ele tem uma potncia de 1,5 MW, com um dimetro de rotor igual a 70 m e uma altura do mastro igual a 84 m.
43
= )(
O resultado das linearizaes uma funo funo de transferncia para cada valor de velocidade do vento, as quais formam um conjunto de uma planta nominal (para uma velocidade de vento de 7 m/s) com incertezas. Esta funo relaciona a velocidade de rotao do eixo rpido em rotao por minuto (rpm) e o torque eletromagntico do gerador em Newton-metro (N.m) (equao 3.2), o qual a entrada do controle. Assim o sistema a ser controlado representado na figura 3.5.
3.2
Figura 3.5 - Sistema controlado onde G(s) o modelo do aerogerador (modelo 2), 2) C(s) o regulador CRONE, HSS a velocidade de rotao do eixo rpido, Te o sinal de comando (torque eletromagntico do gerador) e (t) o sinal de erro entre a sada e a entrada de referncia (HSSref)
O conjunto das respostas em frequncia encontradas a partir da linearizao representado na figura 3.6. Um regulador CRONE ser calculado para esse sistema na seo 3.5.2.
44
0 Mdulo (dB) -20 -40 -60 -80 -2 10 180 160 Fase( ) 140 120 100 80 -2 10
Diagrama de bode do conjunto de modelos linearizados
Vento Vento Vento Vento Vento 10
4 m/s 6 m/s 7 m/s 8 m/s 10 m/s 10 Frequncia

0
-1
10
10
10
-1
10
10
Figura 3.6 - Diagrama de Bode do modelo obtido com o programa FAST. O modelo foi deduzido a partir de linearizaes em torno de pontos de funcionamento os quais correspondem a velocidades de vento iguais a 4m/s, 6m/s, 7m/s, 8m/s e 10m/s.
3.5
SNTESE DAS LEIS DE COMANDO
3.5.1
Controle do aerogerador composto de uma mquina sncrona (modelo 1) As especificaes do sistema em malha fechada para o clculo do regulador
so [11]: limite de overshoot em 20%, tempo de resposta de rejeio de perturbaes menor que um segundo, o que define a banda passante da funo de sensibilidade maior que 3 rad/s. A mxima variao da entrada definida em 100%
45
e na frequncia 0,0106 rad/s o rudo de medida deve ser inferior a 3%, assim a funo de sensibilidade CS(s) limitada em 49dB. Quatro simulaes foram feitas para tal sistema, porm dadas as incertezas da planta, os resultados encontrados so tambm muito incertos. Assim, um resumo destes resultados mostrado neste pargrafo, enquanto as figuras encontram-se no anexo C (figura C.5). Os clculos feitos com os critrios MinEnergia e MinGSs so ligeiramente mais rpidos, mas as diferenas entre as otimizaes so to pequenas que podem ser negligenciadas. Observando-se o diagrama de Nichols do sistema (figura 3.4 b) observa-se que a curva das incertezas apresenta regies mnimas (incertezas prximas das curvas nominais). Estas regies no representam necessariamente um mnimo das incertezas do sistema, podendo ser uma consequncia da maneira como a identificao foi feita. Durante a otimizao, a funo fmincon v esses mnimos locais como parmetros os quais podem garantir alta robustez devido s pequenas variaes na regio. Assim para os diferentes critrios a funo fmincon resulta num mesmo regulador. A soluo para o problema seria a identificao a partir de outro mtodo o qual poderia evitar o surgimento dessas regies. Como a identificao no entra nos objetivos deste trabalho, um novo modelo de aerogerador ser estudado na seo seguinte permitindo assim a validao dos critrios de otimizao.
3.5.2
Controle do aerogerador linearizado a partir de FAST (modelo 2) As especificaes para esse sistema so as seguintes: O overshoot mximo
para a planta nominal deve ser de 15% e para as plantas incertas de 25%. A variao mxima do sinal de entrada entre um instante e o seguinte foi definida como 5 rpm, pois para velocidades de vento entre 4 m/s e 10 m/s, a velocidade de rotao do gerador varia entre 530 rpm e 1300 rpm aproximadamente. O valor mximo do comando foi definido igual a 10000 N.m, pois nas simulaes temporais o valor do torque eletromagntico prximo de 8400 N.m. Os valores mximos do rudo de medida e do rudo no sinal de controle foram definidos de forma a serem respectivamente 0,1% e 1% do valor mximo do comando. A margem de mdulo foi
46
definida igual a 0,5 para garantir a estabilidade limitando assim o valor mximo da funo de sensibilidade em 6 dB, garantindo a rejeio de perturbaes. A figura 3.7 mostra a comparao completa das simulaes para o critrio antigo (CRONE original) e os trs novos critrios, e a figura 3.8 mostra um detalhe nas regies de interesse. A tabela 3.1 resume o resultado das figuras 3.7 e 3.8 mostrando uma comparao entre os diferentes critrios. As performances dos novos critrios so mostradas em valores absolutos e relativos com relao otimizao feita com a Toolbox CRONE sem alteraes. Observa-se que os critrios propostos so melhores que o critrio original da Toolbox com exceo do critrio MinGSs com relao rapidez de rejeio de perturbaes.
BPT(s) (rad/s) Original MinSs MinGSs MinEnergia 2,713 2,932 2,767 3,682 % 100,0 108,1 102,0 135,7 BPS(s) (rad/s) 1,380 1,600 1,041 2,040 % 100,0 116,0 75,4 147,8 Mr (dB) 0,342 0,284 0,409 0,226 % 100,0 83,0 119,6 66,2
Tabela 3.1 Modelo 2 do aerogerador. Comparao entre as performances dos reguladores calculados com os critrios propostos e aquele existente na Toolbox CRONE. BPS(s) representa o valor da banda passante a -3 dB da funo de sensibilidade e BPT(s) da funo de sensibilidade complementar. Mr representa a diferena entre o fator de ressonncia mximo e o fator de ressonncia nominal (robustez).
47
20 0 Mdulo (dB) -20 -40 -60 -80 -2 10
T(s)
20 0 Mdulo (dB) -20 -40 -60 -80 -2 10
S(s)
10
-1
10 Frequncia (rad/s) CS(s)
10
10
10
-1
10
50 40 Mdulo (dB) 30 20 10 0 -2 10 Mdulo (dB)
-20 -30 -40 -50 -60 -70

-1 0 1 2
Limites Min CRONE original Nom CRONE original Max CRONE original Min Critrio S(s)/s Nom Critrio S(s)/s Max Critrio S(s)/s 2 10 Min Critrio GS(s)/s Nom Critrio GS(s)/s Max Critrio GS(s)/s Min Critrio Energia Nom Critrio Energia Max Critrio Energia
10
10
10
-80 -2 10
10
-1
10
10
Figura 3.7 - Modelo de aerogerador 2. Comparao da otimizao realizada com os diferentes critrios, sendo CRONE Original a otimizao feita com a Toolbox CRONE sem modificaes. Min, Nom e Max representam respectivamente os valores mnimo, nominal e mximo das funes de sensibilidade.
48
T(s) 10 2 Mdulo (dB) Mdulo (dB) 5 0 -5 -10 -15 -20 -4 10

-1
S(s)
-2
10 Frequncia (rad/s) CS(s) -30 -35 Mdulo (dB)
10
40 Mdulo (dB) 35 30 25 10
0
Limites Min CRONE original Nom CRONE original Max CRONE original Min Critrio S(s)/s Nom Critrio S(s)/s Max Critrio S(s)/s Min Critrio GS(s)/s Nom Critrio GS(s)/s Max Critrio GS(s)/s Min Critrio Energia Nom Critrio Energia Max Critrio Energia
-40 -45 -50 -55
10
-1
10
Figura 3.8 - Modelo de aerogerador 2. Comparao da otimizao realizada com os diferentes critrios, sendo CRONE Original a otimizao feita com a Toolbox CRONE sem modificaes. Min, Nom e Max representam respectivamente os valores mnimo, nominal e mximo das funes de sensibilidade. Detalhe na regio de interesse.
49
O critrio MinEnergia foi o de melhor performance, seguido de MinSs. O sinal de comando do regulador calculado com MinEnergia passa do limite imposto em 2dB, valor suficientemente pequeno podendo ser negligenciado. Dado estes resultados pode-se concluir que os critrios propostos atingiram seus objetivos. Para verificar as performances temporais do sistema controlado, o captulo 4 mostrar os testes de validao dos reguladores calculados.
3.6
CONCLUSO SOBRE OS CRITRIOS DE OTIMIZAO APLICADOS A
MODELOS DE AEROGERADOR
Enquanto o captulo 2 mostrou a eficincia dos critrios de otimizao propostos em uma planta simples, o captulo 3 mostrou o desempenho dos mesmos para uma planta mais complexa e a qual representa um sistema real. Novamente a alta eficincia dos critrios MinSs e MinEnergia, propostos neste trabalho foram comprovados.
50
ESTUDO DO REGULADOR COM O PROGRAMA FAST
4.1
INTRODUO
O captulo 3 mostrou a utilizao dos critrios de otimizao propostos neste trabalho para o clculo de reguladores CRONE fracionrios e suas performances com relao ao critrio original da Toolbox CRONE CSD. Porm um regulador fracionrio no pode ser implantado na prtica, sendo necessrio o clculo de um regulador racional. Este captulo tem como objetivo calcular um regulador racional o qual poder ser testado com o programa de simulao do comportamento de um aerogerador FAST. Estes testes temporais ilustram as relaes estudadas no decorrer da anlise dos critrios: a relao entre rapidez e banda passante da funo de sensibilidade complementar; e a relao entre o amortecimento e o fator de ressonncia. Alm disso, o clculo de um regulador permite o estudo da sua influncia nos casos extremos de cargas as quais o aerogerador submetido durante a sua aplicao. Este estudo no o objetivo deste trabalho, sendo proposto como uma perspectiva de continuidade do mesmo. Finalmente a aplicao do regulador leva a outra perspectiva de estudo: a criao do comando do aerogerador sem a necessidade de medida do vento. Os reguladores racionais foram criados com o auxlio da Toolbox CRONE, resultando nos trs reguladores descritos pelas equaes 4.1, 4.2 e 4.3 sendo CSs(s), CGSs(s) e CEnergia(s) os reguladores calculados com os critrios MinSs, MinGSs e MinEnergia respectivamente. (= ) 2030,3 ( + 3,8)( + 3,787)( + 0,149) ( + 13,23) ( + 11,5) ( + 0,97)
4.1
51
(= )
(= )
220,5 ( + 0,19)( + 0,049)( + 0,014)( + 1.05 + 0.38) ( + 1,89) ( + 1,16) ( + 0,18)( + 0.047)( + 0.015) 3727,2 ( + 5,57)( + 4,85)( + 0,319)( + 0,17) ( + 18,24) ( + 18,18) ( + 0,78)( + 0,75)
4.2
4.3
O programa FAST simula o comportamento do aerogerador tendo como entrada todos os parmetros do mesmo (massa e inrcia das ps, da torre, da nacelle, do rotor, forma das ps, etc) alm de parmetros aerodinmicos como a densidade do ar, o perfil de vento entre outros. O vento considerado uma perturbao para o sistema (perturbao de sada dy(t) na figura 2.3). Uma perturbao de entrada da planta du(t) pode ser representada por um defeito mecnico nos atuadores, estudo o qual no ser realizado neste trabalho. O rudo de medida dm(t) tambm ser desconsiderado.
Figura 4.1 - Esquema Simulink de testes do sistema em malha fechada.
O sistema de base para os testes aquele mostrado na figura 4.1. O bloco criao de referncia pode ser observado na figura 4.2 e ser detalhado na seo 4.2. O bloco do regulador pode ser observado na figura 4.3. Ele formado pelo regulador CRONE, o qual um modelo Simulink criado diretamente na Toolbox
52
CRONE quando da criao do regulador racional. Ele conta tambm com o clculo da potncia eltrica gerada, a qual calculada por: Potncia = . HSS . Torque onde o rendimento do gerador e HSS a velocidade de rotao do eixo rpido. 4.4
Figura 4.2 - Bloco Simulink de criao da referncia.
Figura 4.3 Bloco Simulink do regulador.
4.2
CRIAO DA REFERNCIA
E intuitivo pensar que o vento uma entrada do sistema, mas na aplicao prtica o vento no considerado como tal, sendo assim ele no mesurado com a finalidade do controle. O nico sensor considerado no sistema um sensor de velocidade de rotao do eixo rpido (HSS high shaft speed). Porm o conhecimento da velocidade do vento necessrio para a criao do sinal de referncia do sistema. Sendo assim, o estudo que permitir a implantao do regulador leva em considerao o vento como entrada do sistema.
53
As ps possuem uma caracterstica da capacidade de absoro da energia contida no vento em funo da velocidade de rotao das ps, da velocidade do vento e do ngulo de pitch. O ngulo de pitch nulo para as velocidades de vento de interesse, ento se pode definir a caracterstica da p atravs da curva Cp(), onde a chamada tip speed ratio () definida por: = . 4.5 Sendo V a velocidade do vento em m/s, a velocidade de rotao do rotor
em rad/s e R o valor do raio de rotao das ps em m (distncia entre a ponta da p e o eixo de rotao). O objetivo do controle manter a velocidade de rotao do eixo calculado5 de para a p estudada igual a 6,26. lento de forma que seja constante e garanta o valor mximo de Cp. O valor
4.3
ANLISE DA RESPOSTA AO DEGRAU
Para a verificao das performances do sistema trs caractersticas sero observadas na resposta a um degrau do sinal de referncia: o overshoot; o qual deve ser o mesmo para todos os pontos de funcionamento garantindo a robustez do sistema; o erro esttico, o qual deve ser nulo; e a rapidez, ou seja, o tempo de resposta do sistema. Para observar estas caractersticas uma entrada da forma de degraus em torno dos pontos de funcionamento foi criada, com valores de velocidade de vento entre 4 e 11 m/s (Figura 4.4). A sada correspondente velocidade de rotao do eixo rpido est representada na figura 4.5 para os trs reguladores.
5 Estudo feito por Bastien Gaillardon da sociedade VALEOL com o programa AeroDyn de NREL.
54
Velocidade (m/s)
12 10 8 6 4 0 100 200
Velocidade do vento
300
400 Tempo (s)
500
600
700
800
Figura 4.4 Perfil de vento utilizado para o teste do regulador.
2000
Velocidade de rotao do eixo rpido (rpm)
Velocidade (rpm)
1500
Referncia Critrio MinSs Critrio MinGSs Critrio MinEnergia
1000
Detalhe figura 4.6
500
50
100 Tempo (s)
150
200
Figura 4.5 Velocidade de rotao do eixo rpido sinal de referncia e respostas dos sistemas contendo os reguladores calculados com os diferentes critrios.
O erro esttico nulo para todos os casos. Para analisar a rapidez, a figura 4.6 mostra um detalhe do comportamento da velocidade de rotao do eixo rpido para o primeiro degrau de entrada (vento de 4 m/s a 5 m/s). Como previsto a partir das curvas das funes de sensibilidade (Figura 3.7) e da tabela de comparao entre os critrios (Tabela 3.1), o regulador calculado com o critrio MinEnergia teve as melhores performances em rapidez.
55
Velocidade de rotao do eixo rpido (rpm) 800 Velocidade (rpm) 750 700 650 600 24 26 28 30 32 34 Tempo (s) Referncia Critrio MinSs Critrio MinGSs Critrio MinEnergia 36 38 40 42
Figura 4.6 Velocidade de rotao do eixo rpido. Detalhe na resposta para o degrau de vento de 4 a 5 m/s.
Os valores de overshoot para cada degrau da entrada (variao da velocidade do vento) so mostrados na tabela 4.1. Os valores mdios de amortecimento so 20,98%, 34,67% e 19,01% para os critrios MinSs, MinGSs e MinEnergia respectivamente. O regulador proveniente de MinEnergia assim o mais amortecido. Com relao robustez, as variaes entre o valor mximo e mnimo do overshoot so 2,62 %, 3,46 % e 2,37 % para os critrios MinSs, MinGSs e MinEnergia respectivamente. Sendo estas variaes pequenas, pode-se considerar que os trs reguladores so robustos.
Degrau de Degrau de Degrau de Degrau de Degrau de Degrau de Degrau de
Critrio MinSs MinGSs
4 a 5 m/s
5 a 6 m/s
6 a 7 m/s
7 a 8 m/s
8 a 9 m/s
9 a 10 m/s 10 a 11 m/s
19,59 % 20,22 % 20,62 % 21,02 % 21,42 % 32,93 % 33,55 % 34,11 % 34,68 % 35,25 %
21,81 % 35,81 % 19,74 %
22,21 % 36,39 % 20,08 %
MinEnergia 17,71 % 18,36 % 18,71 % 19,05 % 19,40 %
Tabela 4.1 Comparao dos valores de overshoot da resposta ao degrau para os diferentes reguladores (calculados a partir dos critrios MinSs, MinGSs e MinEnergia).
O sinal de sada do regulador o torque eletromagntico do gerador. Porm, este no o comando diretamente aplicado ao gerador. Sabe-se que o gerador uma mquina de induo de rotor bobinado com anis coletores6, porm a forma de controle e o tipo especfico da mquina no so conhecidos. Sendo assim, o gasto
6 Fonte: relatrio do projeto WindPACT: WindPACT Turbine Rotor Design Study: June 2000 June 2002
(Revised). (2006). Disponvel em http://www.nrel.gov/wind/windpact.html.
56
energtico do sinal de comando no pode ser calculado. Supondo-se que este gerador uma mquina assncrona de dupla alimentao, o controle pode ser feito a partir da tenso de alimentao do rotor, com o estator conectado rede. Esta tenso influenciar no fluxo rotativo da mquina, influenciando assim no seu torque eletromagntico. Um exemplo deste tipo de controle mostrado na figura 4.7. O controle de nvel 1 responsavel por transformar o sinal de referncia em sinal aplicado pelos atuadores. So eles: um motor, responsvel por girar a p e assim controlar o ngulo de pitch; e os conversores do gerador (CG) e da rede (CR), responsveis por controlar a tenso de alimentao do rotor da mquina assncrona de dupla alimentao (MADA). O controle de nvel 2 criado para gerar a referncia do sistema, seja ela a referncia do ngulo de pitch ou a referncia de torque eletromagntico do gerador. Neste trabalho somente o controle da velocidade de rotao da MADA foi considerado, sendo o controle de pitch ignorado pois ele feito para altas velocidades de vento.
Figura 4.7 Aerogerador de velocidade varivel e regulao de pitch. (Fonte: [21])
57
A figura 4.8 mostra o torque eletromagntico e a potncia do gerador, sendo a potncia calculada a partir da equao 4.4.
Torque eletromagntico Torque eletromagntico (kN.m) 5 0 -5 -10 -15 25 26 27 28 29 Tempo (s) 30 31 Critrio MinSs Critrio MinGSs Critrio MinEnergia
Potncia 200 0 Potncia (kW) -200 -400 -600 -800 26 Critrio MinSs - Et = 24.8861 W h Critrio MinGSs - Et = 24.8806 W h Critrio MinEnergia - E = 24.8872 W h t 28 Tempo (s) 30 32
(a)
(b)
Figura 4.8 Torque eletromagntico (a) e potncia (b) do sistema para o degrau de velocidade de vento de 4 a 5 m/s. Comparao entre os reguladores calculados com os trs critrios.
4.4
CONCLUSO
Num caso real um degrau de referncia no deve ser aplicado, pois os sistemas eletro-mecnicos no suportam tais variaes, ou suportando podem acabar por reduzir o tempo de vida da mquina. Os sinais de referncia so sempre filtrados, sendo que os prprios sistemas mecnicos e eltricos podem fazer esta filtragem. Observa-se que entre os trs critrios o mais positivo com relao quantidade de energia produzida o sistema calculado com o critrio MinEnergia, seguido de MinSs. Apesar das diferenas serem pequenas, deve-se ressaltar que os trs sistemas calculados so sistemas CRONE. Assim, para que as comparaes de desempenho sejam vlidas elas devem ser feitas com outros reguladores j existentes. Sendo estas performances no divulgadas pelos construtores de aerogeradores, tal comparao no pde ser feita neste trabalho. O estudo do aerogerador teve seu interesse na ilustrao da aplicao das leis de comando. Ele termina com diversas perspectivas de estudos os quais levaro a uma melhor compreenso do funcionamento do sistema. Os testes tendo como
58
entrada degraus de velocidade de vento comprovaram a eficincia dos critrios estudados na primeira parte deste trabalho.
4.5
TRABALHOS FUTUROS
As perspectivas na sequncia deste trabalho so: Clculo de um filtro do sinal de referncia, o qual levar em considerao as limitaes eletro-mecnicas da mquina; Estudo do sistema de controle a partir da modelagem do gerador e dos conversores de potncia, permitindo assim o clculo do consumo de potncia do sistema de controle; Estudo das perturbaes, como por exemplo uma rajada de vento ou um defeito mecnico no sistema; Criao de um sistema de definio do sinal de referncia baseado nas medidas de velocidade de rotao dos eixos e torque do gerador (considerando que o vento no medido com a finalidade de gerao do sinal de referncia); Estudo da eficincia do regulador em situaes extremas de carga; Estudo da influncia do regulador no tempo de vida dos componentes mecnicos da mquina.
59
CONCLUSO
A Toolbox CRONE de terceira gerao demanda certas vezes tempo e conhecimentos avanados da teoria de controle e da teoria CRONE para garantir um regulador de grande desempenho. Este trabalho teve como objetivo automatizar a otimizao dos parmetros do regulador, exigindo menos esforos para o alcance de um regulador com boas performances. Para isto, trs critrios de otimizao foram propostos, sendo eles os critrios MinSs, MinGSs e MinEnergia. Num primeiro momento uma planta terica foi estudada, na qual MinSs se sobressaltou como um bom critrio de otimizao, seguido do critrio MinEnergia. Um segundo estudo visou uma planta mais realista: um aerogerador. Novamente os critrios MinEnergia e MinSs mostraram bons resultados, sendo que neste caso MinEnergia teve um melhor desempenho que MinSs. Sendo assim, a insero dos critrios na Toolbox CRONE leva a um aumento do seu desempenho. Dada a variao das performances dos critrios aplicados s diferentes plantas, este trabalho v como perspectiva a insero dos novos critrios na caixa de ferramentas CRONE CSD de terceira gerao ao lado do critrio j existente. Assim o usurio ter a opo de escolher o critrio mais adequado de acordo com as especificaes do sistema. A simulao do regulador com o auxlio do programa FAST de simulao de aerogeradores possibilitou uma aplicao real do sistema estudado. As performances temporais foram condizentes com aquelas verificadas no estudo de frequncia. O estudo do regulador abriu caminhos para outros trabalhos, como o estudo da forma de implantao do controle, incluindo a definio dos filtros do sinal de referncia, alm da criao deste sinal baseado somente na velocidade de rotao do eixo rpido. Em seguida testes podero ser realizados para: a anlise das capacidades de rejeio de perturbaes; a verificao das performances do regulador em face de situaes extremas de carga; e sua influncia na degradao das partes mecnicas, influenciando no tempo de vida do aerogerador.
60
A caixa de ferramentas CRONE foi melhorada e um regulador para um caso real foi calculado, ilustrando uma aplicao e verificando o desempenho dos novos critrios de otimizao. Assim, este trabalho teve um balano positivo, pois atingiu seus objetivos e abriu caminhos para futuros estudos. Finalmente, ele pde trazer para a comunidade cientfica da UFPR um mtodo de clculo de reguladores disponvel em uma caixa de ferramentas gratuita que at ento utilizado principalmente no laboratrio IMS em Bordeaux na Frana.
61
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63
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64
ANEXOS
65
A. CRONOGRAMA 2011 Maro Semana de execuo Tarefa

Pesquisa bibliogrfica Estudo do comando CRONE e da CRONE Toolbox Definio, estudo e insero na Toolbox dos critrios de otimizao Estudo do exemplo de CRONE Users Guide Estudo do regulador para o modelo 1 de aerogerador Criao do modelo 2 de aerogerador e estudo do regulador Criao do regulador racional e estudo de suas performances temporais Elaborao de relatrios tcnicos Seminrios Tabela A.1 Cronograma.
Abril
Maio
Junho
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26
x x x x x x x x x x x x x x x x7 x x x x x x x x x x x x x7 x7
7 A modificao do critrio energia (forma logartmica) levou um segundo clculo dos reguladores.
66
B. ESTUDO DO CRITRIO ENERGIA Para verificar que a minimizao do erro leva ao aumento da rapidez e do amortecimento da resposta ao degrau do sistema, os pargrafos seguintes descrevem dois casos de estudo de regulao de uma planta simples G(s) (equao B.1). = )( 1
B.1
Caso de estudo 1: Regulador proporcional integral com a frequncia do regulador integral igual a frequncia de ganho unitrio desejada para o sistema foi realizado para trs frequncias de ganho unitrio u distintas, com = e o 1 + / = )( / Seja o regulador proporcional integral da equao B.2. Este caso de estudo
ganho k0 calculado em cada situao para garantir o ganho unitrio na frequncia u. = )( +
B.2
A figure B.1 mostra o resultado das simulaes do sistema para um degrau na entrada e(t). O clculo da energia total (equao 2.19) foi feito atravs da rea sob a curva dos sinais de energia de erro (domnio do tempo) e S(s)/s (domnio da frequncia). Pode-se observar que o sistema mais rpido (aquele com a maior banda passante, u = i =10 rad/s) possui uma energia menor de erro. Observa-se tambm que os valores da energia total calculados no tempo e na frequncia so muito prximos, o que verifica o teorema de Parseval. As diferenas entre os valores provm do fato que calculo da integral no MATLAB feito atravs de uma somatria finita de valores no infinitesimais de dt e d.
67
Resposta au degrau unitrio para u= i 1.5 20 0 Mdulo (dB) Amplitude 1 -20 -40 -60 10
Mdulo da funo T = C*G/(1+C*G) para u=i
0.5
i=1 rad/s i=2 rad/s i=10 rad/s

0 2 4 6 Tempo(s) 8

10
-2
-80 -4 10
10 (rad/s)
10
10
(a)
Energia instantnea do erro para u=i 1 0.8 Amplitude 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 Tempo(s) 8 10 0 -50 Mdulo (dB) -100 -150 -200 -250 -4 10
-2
(b)
Mdulo da funo (S(s)/s)2/2 para u=i
i=1, Et=0.71139 i=2, Et=0.35858 i=10, Et=0.075829
i=1, Et=0.70679 i=2, Et=0.35324 i=10, Et=0.070392

10 10 (rad/s)
0 2 4
10
10
(c)
(d)
Figura B.1 - Primeiro caso de estudo do critrio de minimizao do erro (i= u). (a) Resposta ao degrau unitrio; (b) funo de sensibilidade complementar; (c) energia instantnea do erro, sendo Et a energia total do erro calculada no domnio do tempo; (d) representao em frequncia do critrio estudado, sendo Et a energia total do erro calculada no domnio da frequncia .
Caso de estudo 2: Regulador proporcional integral com a frequncia do regulador integral varivel e a frequncia de ganho unitrio fixa Com o mesmo regulador proporcional integral da equao B.2, neste caso de estudo a frequncia de ganho unitrio fixada em u = 1 rad/s e a frequncia i diferente em cada simulao. Novamente o ganho k0 calculado em cada situao para garantir o ganho unitrio na frequncia u. Estas situaes representam sistemas de banda passante prxima, mas com amortecimentos variveis (sendo o menor amortecimento para i = 2 rad/s e o maior para i = 0,5 rad/s). Pode-se observar na figura B.2 que o sistema mais amortecido possui a menor energia total do erro.
68
2 1.5
Resposta au degrau unitrio para u=1 rad/s
20
Mdulo da funo T = C*G/(1+C*G) para u=1 rad/s
0 Mdulo (dB) -20 -40 -60 8 10 -80 -4 10
Amplitude
1 0.5 0
i=0.5 rad/s i=1 rad/s i=2 rad/s

0 2 4 6 Tempo(s)

10
-2
10 (rad/s)
10
10
(a)
Energia instantnea do erro para u=1 rad/s 1 0.8 Amplitude 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 Tempo(s) 8 10 -150 -4 10
-2
(b)
Mdulo da funo (S(s)/s)2/2 para u=1 rad/s 0
i=0.5, Et=0.56382 i=2, Et=1.1088

Mdulo (dB)
i=1, Et=0.71139
-50
-100
i=0.5, Et=0.5587 i=1, E t=0.70679 i=2, E t=1.1177

10 10 (rad/s)
0 2 4
10
10
(c)
(d)
Figura B.2 - Segundo caso de estudo do critrio de minimizao do erro (u=1 rad/s e i varivel). (a) Resposta ao degrau unitrio; (b) funo de sensibilidade complementar; (c) energia instantnea do erro, sendo Et a energia total do erro calculada no domnio do tempo; (d) representao em frequncia do critrio estudado, sendo Et a energia total do erro calculada no domnio da frequncia .
O estudo dos casos 1 e 2 demonstrou que a minimizao da energia do erro resulta num sistema mais rpido e mais amortecido. Todas as simulaes foram refeitas analisando-se a energia do erro quando o sinal de entrada igual a zero e insere-se uma perturbao du(t) em forma de degrau na entrada do sistema. As concluses desse estudo so idnticas quelas do estudo com o degrau como sinal de entrada: um sistema mais amortecido e/ou mais rpido possui uma energia menor de erro. Assim, a minimizao do sinal de erro implica num sistema mais rpido e mais amortecido.
69
C.
FIGURAS COMPLEMENTARES DOS RESULTADOS DA OTIMIZAO Dado o volume de informaes que as figuras de comparao das funes de sensibilidade apresentam, este anexo tem
como objetivo apresentar os resultados completos no expostos no corpo deste trabalho.
70
Modelo: Exemplo CRONE Users Guide

a.
Comparao entre os reguladores calculados com o critrio energia em escala linear e em escala logartmica:
100 0 Mdulo (dB) -100 -200 -300 -5 10 Mdulo (dB) T(s) 100 0 -100 -200 -300 -5 10 Limites Min Energia Nom Energia Max Energia Min Energia (log) Nom Energia (log) Max Energia (log) 10 10 Frequncia (rad/s) GS(s)
0 5
S(s)
10
10
10
10
150 100 Mdulo (dB) 50 0 -50 -100 -5 10
-50 -100 Mdulo (dB) -150 -200 -250 -300
10
10
-350 -5 10
10
10
Figura C.1 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com o critrio MinEnergia calculado em escala linear e logartmica. Observa-se ntida melhora nas caractersticas do regulador calculado com o critrio em escala logartmica. Min, Nom e Max representam respectivamente os valores mnimo, nominal e mximo das funes de sensibilidade.
71
b. Comparao entre os reguladores calculados com os trs critrios, os quais possuem um nico gabarito, e o regulador do exemplo, o qual contm alm do gabarito principal um gabarito em alta e outro em baixa frequncia:
T(s) 100 100 S(s)
0 Mdulo (dB) Mdulo (dB)
0 Limites Min Exemplo Nom Exemplo Max Exemplo Min Critrio S(s)/s Nom Critrio S(s)/s Max Critrio S(s)/s Min Critrio GS(s)/s 10 10 Nom Critrio GS(s)/s Max Critrio GS(s)/s Min Critrio energia Nom Critrio energia Max Critrio energia
-100
-100
-200
-200
-300 -5 10
10
10
-300 -5 10
150 100 Mdulo (dB) 50 0 -50 -100 -5 10 Mdulo (dB)

0 5 10
-50 -100 -150 -200 -250 -300 -350 -5 10

0 5
10
10
10
Figura C.2 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com os critrios MinGSs, MinSs e MinEnergia (calculado em escala logartmica) e a resposta tima do exemplo. Os reguladores calculados com os critrios propostos possuem um nico gabarito, enquanto o regulador no exemplo possui tambm gabaritos em alta e baixa frequncia.
72
C. Comparao entre os reguladores calculados com os trs critrios, os quais possuem um nico gabarito, e o regulador do exemplo, o qual contm alm do gabarito principal um gabarito em alta e outro em baixa frequncia:
100 0 -100 -200 -300 -5 10 T(s) 100 0 -100 -200 -300 -5 10 S(s)
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
150 100 Mdulo (dB) 50 0 -50 -100 -5 10
10
10
0 -100 -200 -300 -400 -5 10
10
10
Mdulo (dB)
Limites Min Exemplo Nom Exemplo Max Exemplo Min Critrio S(s)/s Nom Critrio S(s)/s 10 Max Critrio S(s)/s 10 Min Critrio GS(s)/s Nom Critrio GS(s)/s Max Critrio GS(s)/s Min Critrio energia Nom Critrio energia Max Critrio energia
10
10
Figura C.3 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com os critrios MinGSs, MinSs e MinEnergia (calculado em escala logartmica) e a resposta tima do exemplo. Os reguladores assim como o exemplo possuem gabaritos em alta e baixa frequncia.
73
T(s) 4 Mdulo (dB) Mdulo (dB) 2 0 -2 -4 -6 10

3
S(s) 5 0 -5 -10 Limites Min Exemplo Nom Exemplo Max Exemplo Min Critrio S(s)/s Nom Critrio S(s)/s Max Critrio S(s)/s Min Critrio GS(s)/s Nom Critrio GS(s)/s Max Critrio GS(s)/s Min Critrio energia Nom Critrio energia Max Critrio energia
10 Frequncia (rad/s) CS(s) -40 -60 Mdulo (dB) -80 -100 -120 -140 10
4
10
10
Frequncia (rad/s) GS(s)
140 130 Mdulo (dB) 120 110 100 10 Frequncia (rad/s)

5
10
Frequncia (rad/s)
Figura C.4 - Idem figura C.3 - Detalhe nas regies de interesse.
74
Modelo 1 do aerogerador:
50 T(s) 20 0 Mdulo (dB) -20 -40 -60 -2 10 Restries Min original Nom original Max original Min S(s)/s Nom S(s)/s Max 2 S(s)/s 10 Min GS(s)/s Nom GS(s)/s Max GS(s)/s Min energia Nom energia Max energia S(s)
Mdulo (dB)
-50
-100 -2 10
10
-1
50 40 Mdulo (dB) 30 20 10 0 -2 10
10
10
-1
0 -20 Mdulo (dB) -40 -60 -80
10
-1
10
-100 -2 10
10
-1
10
Figura C.5 Modelo de aerogerador 1. Comparao da utilizao dos diferentes critrios para a otimizao do regulador. Original: Toolbox CRONE sem modificaes; S(s)/s: critrio MinSs; GS(s)/s: critrio MinGSs; energia: critrio MinEnergia. Min, Nom e Max representam respectivamente os valores mnimo, nominal e mximo das funes de sensibilidade.

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN SETOR DE TECNOLOGIA CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

Otimizao da modelagem e simulao de reguladores aplicados aerogeradores

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN SETOR DE TECNOLOGIA CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

Otimizao da modelagem e simulao de reguladores aplicados aerogeradores

Objetivos Gerais Automatizar o mtodo de clculo dos reguladores CRONE de terceira

certificao necessria para a comercializao.

Figura 1.1 - Abordagem metodolgica da teoria de simulao. simulao (Fonte: [19][20])

OTIMIZAO DO CALCULO DE LEIS DE COMANDO CRONE

PRINCPIOS DO COMANDO CRONE

Figura 2.1 Diagrama de blocos de um sistema de controle robusto (Fonte: [3])

-50 -100 -150 -200 -250 -300 -350 -200

-150 -100 Fase ( )

y(t) y(t) 1 1 = = = d (t) d (t) 1 + C(s). G(s) 1 + (s)

Contornos do diagrama de Black

robustez do overshoot da resposta ao degrau (do sinal de entrada ou da perturbao). =

Figura 2.9 - CRONE Toolbox de terceira gerao.

pode ser escrito no domnio da frequncia como ( = ). Assim, o sinal de erro a

Considerando-se um sinal de entrada de forma de um degrau unitrio, este

OTIMIZAO APLICADA NA CAIXA DE FERRAMENTAS CRONE CSD

devem ser calculadas, assim como a energia do erro. O algoritmo de

100 0 -100 -200 -300 -5 10

Limites do exemplo Novos limites 10 10 Frequncia (rad/s) GS(s)

140 120 Mdulo (dB)

-50 Mdulo (dB)

-100 -150 -200

100 Mdulo (dB) 0 -100 -200 -300 -5 10

100 Mdulo (dB) 0 -100 -200 -300 -5 10

150 100 Mdulo (dB) 50 0 -50 -100 -5 10

10 10 Frequncia (rad/s) CS(s)

0 Mdulo (dB) -100 -200 -300 -400 -5 10

10 10 Frequncia (rad/s) GS(s)

T(s) 5 5 0 Mdulo (dB) -5 -10 -15 -10 10

10 Frequncia (rad/s) CS(s) -90

10 Frequncia (rad/s) GS(s)

130 125 Mdulo (dB) 120 115 110 105 10

-100 Mdulo (dB)

-110 -120 -130

para os critrios MinSs e MinEnergia. O mtodo de clculo do regulador foi

INTRODUO SOBRE A ENERGIA ELICA

Figura 3.2 - Arquitetura do aerogerador do modelo 1 (Fonte: [11])

Figura 3.3 - Trem epicicloidal (Fonte: [11])

Diagrama de Bode da planta

Planta nominal Incertezas mximas Incertezas mnimas 10

Diagrama de Nichols da planta -20

-40 Mdulo (dB)

-80 Planta nominal Incertezas 0 100 Fase ( )

Modelo obtido a partir da linearizao com o programa FAST de um

Diagrama de bode do conjunto de modelos linearizados

Vento Vento Vento Vento Vento 10

4 m/s 6 m/s 7 m/s 8 m/s 10 m/s 10 Frequncia

SNTESE DAS LEIS DE COMANDO

20 0 Mdulo (dB) -20 -40 -60 -80 -2 10

20 0 Mdulo (dB) -20 -40 -60 -80 -2 10

10 Frequncia (rad/s) CS(s)

10 Frequncia (rad/s) GS(s)

50 40 Mdulo (dB) 30 20 10 0 -2 10 Mdulo (dB)

-20 -30 -40 -50 -60 -70

T(s) 10 2 Mdulo (dB) Mdulo (dB) 5 0 -5 -10 -15 -20 -4 10

10 Frequncia (rad/s) CS(s) -30 -35 Mdulo (dB)

10 Frequncia (rad/s) GS(s)

-40 -45 -50 -55

CONCLUSO SOBRE OS CRITRIOS DE OTIMIZAO APLICADOS A

ESTUDO DO REGULADOR COM O PROGRAMA FAST

Figura 4.1 - Esquema Simulink de testes do sistema em malha fechada.

Mdulo da funo T = CG/(1+CG) para u=i

Mdulo da funo T = CG/(1+CG) para u=1 rad/s