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Conc onceptos bsic sicos sensores, act actuador dores y control de proce s os roces

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INDICE
1. Introduccin ....................................................................................... 3 2. Objetivos ............................................................................................. 3 3. Sistema de Medidas........................................................................... 3 3.1. Sistema Electrnico de Medida........................................... 3 4. Definicin de sensores y transmisores............................................ 5 4.1. Sensores............................................................................. ..... 5 4.2. Tiempo de respuesta ............................................................ 5 4.3. Transmisores ......................................................................... 7 5. Caractersticas descriptivas de los sensores ................................... 9 5.1. Campo de medida (range).................................................... 9 5.2. Alcance (span) ........................................................................ 9 5.3. Error................................................................................... ... 10 5.4. Incertidumbre de la medida.............................................. 10 5.5. Exactitud .............................................................................. 10 5.6. Precisin (accuracy) ............................................................. 10 5.7. Zona Muerta (dead zone o dead band) ................................ 10 5.8. Sensibilidad ......................................................................... 10 5.9. Repetibilidad ....................................................................... 11 5.10. Histresis............................................................................ .. 11 6. Otras caractersticas ......................................................................... 12 6.1. Resolucin.......................................................................... .. 12 6.2. Ruido .................................................................................... 12 6.3. Linealidad

............................................................................ 13 7. El proceso de calibracin ................................................................ 13 8. Introduccin al control de procesos .............................................. 14 8.1. Evolucin histrica ............................................................. 15 8.2. Sistema de control realimentado ...................................... 19 9. Controladores ................................................................................... 20 10. Elementos finales de control .......................................................... 21 11. Otros elementos ............................................................................... 22 12. Referencias bibliogrficas ............................................................... 24

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1.

Introduccin Es sabido que las mediciones extraen informacin acerca del estado del sistema que se est midiendo, usualmente en las magnitudes del dominio de la medicin tales como tensin, corriente o potencia. En el caso de procesos industriales interesan los dominios de medicin tales como temperatura, nivel, flujo, etc. o la deteccin de posicin o velocidad de objetos para tareas de supervisin o control de procesos. En esta unidad se presentan conceptos introductorios de los sensores y actuadores y del rol que desempean en el control de procesos industriales, mencionando las caractersticas, tipos y algunas aplicaciones.

2.

Objetivos Reconocer sensores y actuadores y su relacin con el control de procesos. Reconocer las caractersticas de los sensores y actuadores. Identificar los tipos de sensores y algunas aplicaciones industriales.

3.

Sistema de Medidas Un sistema puede tener diferentes definiciones dependiendo del campo de aplicacin, sin embargo se puede definir a un sistema como a la combinacin de dos o ms elementos, subconjuntos y partes necesarias para realizar una o varias funciones. En un sistema de medida una magnitud o propiedad es medida y su valor es convenientemente visualizado. Un ejemplo de un sistema bsico de medida consiste de un elemento de medicin que adems proporciona lectura del valor medido, tal como un termmetro de columna de mercurio. Muchas veces es necesario indicar el valor medido a cierta distancia del punto de medida, para lo cual se introduce un dispositivo de transmisin de informacin entre el dispositivo de medida y el dispositivo de lectura. Los sistemas de transmisin de medidas mas usados son los sistemas de medidas electrnicos. 3.1. Sistema Medida Electrnico de

Est compuesto por: a) Bloque sensor: dispositivo que a partir de la energa del medio donde se mide, da una seal de salida transducible que es funcin de la variable medida. b) Bloque transductor: convierte una seal de una forma fsica en una seal relacionada

pero de forma fsica

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distinta, generalmente en una salida elctrica utilizable. c) Acondicionador de seal: tiene la funcin de adaptar la seal a la salida del transductor en una magnitud elctrica adecuada y que puede incluir etapas de filtrado y tratamiento de la seal. d) Fuente de alimentacin: proporciona alimentacin elctrica para el acondicionador de seal, eventualmente al transductor en caso de requerir una excitacin elctrica externa, as como a posibles dispositivos de lectura.

Figura 1: Sistema general de medidas.

En la Figura 1 se muestra un diagrama con la realizacin de una medida mediante un sistema general de medidas. La magnitud a medir puede originar seis tipos de seales: mecnicas, trmicas, magnticas, pticas y moleculares (qumicas). El siguiente ejemplo puede servir para mostrar lo mencionado anteriormente. El sistema general de medidas a describir es un dispositivo de medicin de temperatura para un intervalo de funcionamiento determinado y con caractersticas especficas, del tipo sonda de inmersin que incorpora la circuitera necesaria para convertir los cambios de resistencia de un hilo de platino en una tensin continua. El sistema de medida se puede describir como un transductor de temperatura resistivo, de hilo de platino, tipo sonda, salida DC. Note que aqu el elemento sensor es el hilo de platino y el principio de transduccin es resistivo, tal como se observa en la Figura 2. Algunas veces los conceptos de sensores y transductores son utilizados como sinnimos, como el caso en que el elemento de medicin (llamado elemento primario de medicin) y el bloque que recibe la salida del sensor conforman un solo bloque. Por ejemplo un mtodo para

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medir una diferencia de presiones consiste en emplear un diafragma cuya deformacin se mide con una galga extensiomtrico (que es utilizado para la medicin de nivel o presin, como se ver en la Unidad III). En este caso el diafragma es el sensor primario y la galga hace de transductor, los cuales se encuentran embutidos en un solo dispositivo. Sin embargo se suele denominar transductor o sensor al conjunto de ambos elementos.

Figura 2: Sistema de medida de temperatura.

4.

Definicin de sensores y transmisores Los sensores y transmisores, en sentido amplio, son los elementos del sistema de medida que ofrecen a partir de la seal de salida del bloque sensor, una seal apta para ser presentada, registrada o utilizada para realimentacin de un lazo de control. El principio de medicin, el estudio de las caractersticas y los criterios de seleccin son expuestos a lo largo de este texto teniendo en cuenta las aplicaciones citadas en el campo del control de procesos. 4.1. Sensores Los sensores son los elementos que detectan o sensan cambios en el valor de una variable medida. Cuando utilizados en un lazo de control se les suele denominar elementos primarios. La respuesta de un sensor determina cuan bien se va efectuar la medicin, el registro o control de una variable y su seleccin es el resultado de conocer bien las caractersticas de un proceso. 4.2. Tiempo respuesta de

Un aspecto importante en la seleccin de sensores es el tiempo de respuesta. Tanto el tiempo de respuesta como el tiempo de subida y la constante de tiempo caracterizan la respuesta de un

sensor

un

cambio

en

escaln,

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magnitudes que la podemos apreciar en la Figura 3. El tiempo de respuesta se define como el tiempo requerido para que la salida alcance un porcentaje especificado de su valor final como resultado de un cambio en escaln de la magnitud de medida. Note que este porcentaje final se especifica en forma de un prefijo en funcin del tiempo de respuesta, por ejemplo 95% del tiempo de respuesta. Una magnitud especial se asigna a 63% del tiempo de respuesta, denominada la constante de tiempo de smbolo, denotada por .

Figura 3: Tiempo de respuesta de un sensor.

Desde el punto de vista del control convencional, este representa un retardo en la medicin por lo que en la prctica lo que se busca es reducirlo con el objetivo de mejorar el desempeo de los controladores. Los retardos de medicin implican errores mientras el proceso est cambiando. La medicin no es slo tarda, sino tambin inexacta, debido a que sigue cambiando, an teniendo ya una lectura disponible. A ms lentitud en la respuesta, ms inexactitud en la medicin cuando sea recibida. Un disturbio de corta duracin, sin embargo, puede ser completamente indetectado si su duracin es corta comparada con el retardo de medicin. En ese caso, probablemente el disturbio tendr mnimo efecto en el proceso. Esto se puede evidenciar cuando comparamos las capacidades trmicas de dos sensores de temperatura distintos o bajo condiciones diferentes. La capacidad trmica es funcin a su tamao, forma y material. La

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resistencia al flujo de calor, sin embargo, depende de la naturaleza del fluido y de su velocidad. Como ejemplo, la curva de respuesta de una termocupla expuesta colocada en un fluido a temperatura, como la observada en la Figura 4, llegar a su amplitud final en un tiempo menor que el de una termocupla dentro de un termopozo, debido a la mayor capacidad (aumento de masa) del segundo caso. En general para cualquier variable a medir, estas consideraciones acerca del tiempo de respuesta son gravitantes en la respuesta de los otros componentes de un determinado sistema de control.

Figura 4: Termocupla dentro de un termopozo.

4.3.

Transmisores Los transmisores son instrumentos que captan la variable de proceso y la transmiten a distancia a un instrumento receptor, sea un indicador, un registrador, un controlador o una combinacin de estos. Observando la Figura 1, se considera al transmisor al conjunto de bloques sensortransductor-acondicionador-fuente de alimentacin, y puede incluir o no el dispositivo de lectura. Existen varios tipos de seales de transmisin: neumticas, electrnicas, hidrulicas y telemtricas. Las ms empleadas en la industria son las electrnicas las cuales han ido reemplazando en el tiempo a las neumticas como seales aplicadas a estos equipos; las seales hidrulicas se utilizan ocasionalmente cuando se necesita una gran potencia y las seales telemtricas cuando existen grandes distancias entre el sensor y el receptor.

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Los transmisores neumticos generan una seal neumtica variable linealmente, de 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada) para el campo de medida de 0 -100% de la variable. Esta seal normalizada fue adoptada en general por los fabricantes de transmisores y controladores neumticos en Estados Unidos. En los pases que utilizan el sistema mtrico decimal se emplea adems la seal 0,2-1 kg/cm2 que equivale aproximadamente a 3-15 psi (1 psi = 0,07 kg/cm2). Las seales neumticas mencionadas son aplicadas principalmente como seales de entrada a vlvulas de control o a sus posicionadores. Los transmisores electrnicos generan varios tipos de seales elctricas de corriente continua y seales digitales. Entre las primeras, las ms empleadas son 4-20 mA y 0-20 mA y en panel 1 a 5 V. La seal electrnica de 4 a 20 mA tiene un nivel suficiente y de compromiso entre la distancia de transmisin y la robustez del equipo. Al ser continua y no alterna, elimina la posibilidad de captar perturbaciones, est libre de corrientes parsitas, emplea slo dos hilos que no precisan blindaje y permite actuar directamente sobre miliampermetros, potencimetros, calculadores analgicos, etc. sin necesidad de utilizar rectificadores ni modificar la seal. El cero vivo con el que empieza la seal (4 mA) ofrece las ventajas de poder detectar una avera por corte de un hilo (la seal se anula) y de permitir el diferenciar todava ms el ruido de la transmisin cuando la variable est en su nivel ms bajo. Los transmisores electrnicos se pueden catalogar en analgicos y digitales. Los primeros basados en el uso de amplificadores operacionales (OPAMP) y los segundos en microprocesadores. Los transmisores analgicos estn hoy prcticamente en desuso y debido a su constitucin mecnica, presentan un ajuste del cero y del alcance (span) complicado y una alta sensibilidad a vibraciones. La tecnologa actual, ha hecho que los transmisores electrnicos, no solamente incorporen al sensor formando un solo bloque, sino que adems, tengan posibilidades de control (PID) sobre el elemento final de control. A estos transmisores se les denomina inteligentes. Los transmisores digitales, como los mostrados en la Figura 5, tienen una serie de ventajas sobre los analgicos como veremos ms adelante. Por otro lado, el empleo cada vez mayor de seales digitales en estos transmisores ha

originado algunos protocolos para redes de instrumentacin (Fieldbus), tales como el protocolo

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HART, antecesor a las actuales redes IECSP50-H1, WorldFIP o Profibus-PA.

Figura 5: Transmisores digitales (cortesa de Yokogawa).

5.

Caractersticas descriptivas de los sensores Los sensores, transmisores y actuadores empleados en la industria de proceso tienen una terminologa comn que los describe (Creus, 1998) y que son caractersticas que soportan a los criterios de seleccin de instrumentos industriales. 5.1. Campo (range) Es el de medida de valores de la variable

conjunto

medida comprendidos dentro de los lmites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisin del instrumento y que es expresado estableciendo los dos valores extremos. Por ejemplo el campo de medida de un instrumento de medicin de presin, de 0 PSI a 80 PSI. 5.2. Alcance (span) Se describe como la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento. En el instrumento de presin mencionado este valor es de 80 PSI.

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5.3.

Error Es la diferencia algebraica entre el valor ledo o transmitido por el instrumento y el valor real de la variable medida. A esta caracterstica de los sensores estn relacionados los errores estticos (diferencia obtenida cuando el sistema que esta siendo medido se encuentra en rgimen estacionario) y los dinmicos (diferencia obtenida entre el valor instantneo de la variable y el indicado por el instrumento).

5.4.

Incertidumbre de la medida Est asociada al propio proceso de medicin y a los errores inherentes a este proceso. La incertidumbre representa la dispersin de los valores medidos alrededor del verdadero valor de la magnitud medida, dispersin de valores y que es descrita por su distribucin estadstica.

5.5.

Exactitud Es la cualidad de un instrumento de medida por la que tiende a dar lecturas prximas al verdadero valor de la magnitud medida.

5.6.

Precisin (accuracy) Es la tolerancia de medida o de transmisin del instrumento, que viene a ser el intervalo en donde es admisible que se site la magnitud de la medida. Este intervalo define los lmites para los errores de medicin del instrumento en condiciones normales de servicio por un determinado tiempo (cerca de un ao).

5.7.

Zona Muerta (dead zone o dead band) Es el intervalo de valores en que no se percibe respuesta en la indicacin del instrumento o de la seal de salida del mismo. Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida, por ejemplo +/0.1%, lo que implica que valores comprendidos dentro de este intervalo no producirn lectura.

5.8.

Sensibilidad Es el cambio mnimo que la variable debe realizar para producir lectura en el instrumento de medicin y es definido por la relacin entre el incremento de lectura y el

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incremento de la variable que la ocasiona. Es expresada tambin en tanto por ciento del alcance de medida. Por ejemplo, +/- 0.05%. Esto implicar, para el caso del sensor de presin mencionado anteriormente, un valor de 80 PSI x 0.05/100 = +/0.04 PSI/PSI. Esto quiere decir que el cambio mnimo para lectura ser +/- 0.04 PSI por cada PSI de variacin. 5.9. Repetibilidad Es la capacidad de que se reproduzca la seal de salida del instrumento al medir de forma repetida valores idnticos de la variable para las mismas condiciones de medicin y en el mismo sentido de variacin, recorriendo todo el campo. Por lo general se considera su valor mximo y se expresa en tanto por ciento del alcance, por ejemplo 0.02%. En el caso del sensor de presin, 80 x 0.02/100 = +/0.016, lo que quiere decir que las lecturas de la variable medida al recorrer todo el campo diferirn solamente para valores de mximos de +/- 0.016 PSI. 5.10. Histresis Se describe mediante la diferencia mxima entre los valores de lectura del instrumento para un mismo valor de medida cuando se recorre toda la escala en los dos sentidos, ascendente y descendente. Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida. Por ejemplo, una histresis de +/- 0.2% para el sensor de presin, para un valor de la variable de 50 PSI, implicar en una diferencia mxima de +/- 50 x 0.2/100 = +/0.1 PSI. Esto quiere decir, que las lecturas pueden ser como mximo 50 + (0.1 / 2) = 50.05 PSI al aumentar la presin desde cero PSI y como mnimo 50 (0.1 / 2) = 49.95 PSI al disminuir la presin desde 80 PSI.

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Figura 6: Caractersticas descriptivas de un sensor de temperatura.

6.

Otras caractersticas 6.1. Resolucin Es la capacidad del instrumento de distinguir la menor diferencia del valor medido, como una medida mnima posible de la magnitud de cambio. Se expresa en tanto por ciento de la salida de toda la escala. 6.2. Ruido Es cualquier perturbacin elctrica o seal accidental no deseada que modifica la transmisin, indicacin o registro de los datos deseados.

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6.3. Linealidad La aproximacin de una curva de calibracin a una lnea recta especificada. 7. El proceso de calibracin La calibracin es el proceso en el cual se compara la salida de un sistema de medida con los valores conocidos de un campo de medida para una entrada conocida. La seal de calibracin debe de ser lo ms cercana posible al tipo de la seal de entrada del sensor que esta siendo calibrado. Es importante notar que un sensor usado para seales dinmicas debera ser calibrado usando entradas dinmicas. Esto quiere decir que las seales de entrada deberan cambiar siguiendo un padrn dinmico de seales conocido. Por otro lado, la calibracin esttica es un test durante el cual se aplica una magnitud de valor conocido a un transductor y se registra la lectura de la salida correspondiente. Esto permite determinar la histresis as como la repetibilidad del sistema de medida. La sensibilidad es determinada a partir de la pendiente de la recta graficada por los puntos de calibracin. La mayor parte de los procesos de calibracin son efectuados de forma esttica, sin embargo un sensor calibrado con seales estticas puede no brindar lecturas correctas cuando se quiere medir seales de entrada dinmicas. En general, se considera que un instrumento est bien calibrado cuando en todos los puntos de su campo de medida, la diferencia entre el valor real de la variable y el valor indicado, o registrado o transmitido est comprendido entre los lmites determinados por la precisin del instrumento. Calibradores digitales de laboratorio y del tipo hand-held pueden ser apreciados en la Figura 7.

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Figura 7: Calibradores del tipo laboratorio y tipo handheld.

8.

Introduccin al control de procesos En principio, todos los procesos industriales fueron controlados manualmente por el operador (hoy an existe este tipo de control en muchas fbricas); la labor de este operador consista en observar lo que estaba sucediendo en el proceso (tal es el caso de un descenso en la temperatura) y haca algunos ajustes (como abrir una vlvula de vapor), basado en instrucciones de manejo y en la propia habilidad y conocimiento del proceso por parte del operador. Este lazo proceso a sensor, a operador, a vlvula, a proceso - se mantiene como un concepto bsico en el control de procesos. En el control manual, como el mostrado esquemticamente en la Figura 8, slo las reacciones de un operador experimentado marcan las diferencias entre un control relativamente bueno y otro errtico; ms an, esta persona estar siempre limitada por el nmero de variables que pueda manejar. Por otro lado, la recoleccin de datos requiere de esfuerzos mayores para un operador, que ya est dedicando tiempo importante en la atencin de los procesos observados y que por lo tanto se encuentra muy ocupado como para escribir nmeros y datos, que evidentemente son necesarios para un mejor control sobre el proceso. Todo esto se puede conjugar en tener datos que pueden ser imprecisos, incompletos y difciles de manejar. Un lazo de control automtico de procesos como el de la Figura 9, a diferencia del manual, se basa en dispositivos y equipos que conforman un conjunto capaz de tomar decisiones sobre los cambios o ajustes necesarios en un proceso para conseguir los mismos objetivos que en el control manual pero con muchas ventajas adicionales.

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Adicionalmente a esto, existe una serie de elementos que pueden integrarse a este conjunto para lograr cumplir con varias funciones, algo que como se ha comentado, sera imposible de ser logrado por un operador con la precisin y eficiencia deseadas. 8.1. Evolucin histrica El control de los primeros procesos industriales se bas en la habilidad de los operadores (control manual). En los aos siguientes, la aparicin de los controladores locales permiti al operador manejar varios lazos de control, pero subsista an el problema de recoleccin de datos. Los controladores locales son an muy tiles, as como tambin resistentes y simples. Sin embargo, estos estn ubicados a travs de toda la planta por estar directamente relacionados con el proceso, lo que implica que el realizar mantenimiento y ajustes en dichos instrumentos demande mucho tiempo. El desarrollo de los dispositivos de control operados neumticamente marc un mayor avance en el control de procesos. Aqu las variables pueden ser convertidas en seales neumticas y transmitidas a controladores remotos.

Vlvula manual

Indicador

Instrumentista
Figura 8: Control manual.

Reservorio

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Vlvula de control

Controlador Sensor

Reservorio
Figura 9: Control automtico.

Utilizando algunos mecanismos complejos, un controlador neumtico realizaba simples clculos basados en una seal de referencia (set point) y la variable del proceso y para ajustar adecuadamente el elemento final de control. La ventaja estaba en que el operador poda controlar una serie de procesos desde una sala de control y realizar los cambios necesarios en forma sencilla. Sin embargo, las limitaciones radicaban en la lentitud de la respuesta del sistema de control ante cambios rpidos y frecuentes y a su inadecuada aplicacin en situaciones en que los instrumentos estn demasiado alejados del propio proceso en s (introduciendo prdidas). Alrededor de los 60, los dispositivos electrnicos aparecieron como alternativa de reemplazo a los controladores neumticos. Los controladores electrnicos para un lazo cerrado son rpidos, precisos y fciles de integrar en pequeos lazos interactivos; sin embargo, la mejora en cuanto a operacin con respecto a los neumticos era relativamente pequea y adems la recopilacin de datos, an no muy fcil de manejar. Algn tiempo despus de la aparicin de los sistemas de control electrnicos analgicos, el desarrollo de los microprocesadores permiti el surgimiento de los transmisores y controladores digitales, as como de los controladores lgicos programables (PLC), adems, de

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sistemas especializados como por ejemplo, las mquinas de control numrico computarizado (CNC). El empleo de las computadoras digitales no se hizo esperar; de su aplicacin, aparecen los sistemas de control digital directo (DDC), hasta los sistemas de supervisin y control actuales, con los cuales se logra manejar un gran nmero de procesos y variables, recopilar datos en gran cantidad, analizar y optimizar diversas unidades y plantas e incluso, realizar otras actividades, como planificacin de mantenimiento, control de calidad, inventario, etc. Independientemente de la tecnologa, la evolucin de las tcnicas de control han tenido como uno de sus objetivos fundamentales, reemplazar la accin directa del hombre en el manejo de un determinado proceso, por el empleo de equipos y sistemas automticos, sin embargo, existe una analoga muy clara entre estos ltimos y el hombre, en los que respecta a la forma de actuar. Esta analoga se ilustra en la Figura 10, en donde para ejecutar una accin el hombre previamente utiliza sus sentidos. Es el cerebro quien procesa esta informacin y en virtud de los conocimientos y el raciocinio adquirido enva una accin a travs del sistema nervioso para que mediante las manos y la voz acte sobre determinado entorno. Note que un sistema automtico opera de forma anloga, como se observa en la Figura 11, en donde los sensores realizan la labor de la impresin sensorial y en donde una unidad de control procesa la informacin proveniente de los sensores de forma similar a la tarea ejecutada por el cerebro. Finalmente, la unidad de control toma una decisin basado en el algoritmo de control, decisin que se traduce en una accin de control y se ejecuta mediante el actuador, quien hace la vez de las manos y la voz de la Figura 10.

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8.2.

Sistema de control realimentado Al hablar de sistemas de control, es necesario hacer una diferencia entre lo que es un sistema de mando y otro de regulacin. El primero est relacionado principalmente con procesos de manufactura, en los cuales, la repeticin de secuencias es la caracterstica fundamental. El segundo, tiene que ver con procesos en los que es necesario mantener constante el valor de una o ms variables, como sucede en un sistema realimentado. Aqu nos vamos a referir al segundo tipo. Con el fin de ver ms claramente la relacin de los componentes tpicos de un sistema automtico, analicemos un diagrama en bloques de un sistema de control de lazo cerrado o realimentado, como el de la Figura 12. Cada bloque representa a un elemento cuyas caractersticas definen, en conjunto con los dems, el funcionamiento adecuado de determinado proceso en particular. Aqu el proceso puede ser fsico o una reaccin qumica o conversin de energa. Existen distintos tipos de disturbios que afectan las condiciones del proceso. Estos disturbios crean la necesidad de monitorear y controlar el proceso. La variable controlada, es el parmetro que se desea controlar hasta el valor de set point. El sensor, mide el valor de la variable controlada y el transmisor cambia este valor en una seal normalizada que puede ser transmitida (variable medida). Esta seal es recibida por distintos componentes,dependiendo de la funcin de los instrumentos en el sistema (registro, indicacin, control o activacin de alarmas). Desde luego, no todos los sistemas de control automtico tienen exactamente esta estructura (llamado de realimentacin); existen variaciones como por ejemplo, el control prealimentado, el de cascada, el de rango partido, combinaciones sobre estos, etc. basados en instrumentos de tecnologas antiguas o modernas. De todas estas tecnologas, vamos a referirnos a aquellas relacionadas con procesos continuos de regulacin automtica, como veremos ms adelante. Veamos ahora algunas relacionadas a los componentes consideraciones del

diagrama como

anterior, tales

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controladores y actuadores, mencionando tambin aspectos de otros instrumentos no considerados en aquel diagrama, pero que tambin tienen importancia en algunos lazos de control. 9. Controladores Un controlador puede ser definido como un dispositivo que compara el valor de una variable medida con un valor deseado para producir una seal de salida que mantenga el valor deseado de la variable medida produciendo una seal de salida con el objetivo de manipular la variable controlada. La tecnologa de estos equipos ha variado desde controladores basados en tecnologa neumtica, hidrulica hasta electrnica digital con capacidad de comunicacin en redes industriales.

PROCESO ENTRADA LAZO ABIERTO SALIDA

VARIABLE MANIPULADA PROCESO ENTRADA

VARIABLE CONTROLADA SALIDA

ELEMENTO FINAL DE CONTROL

SENSOR

VARIABLE SET POINT MEDIDA CONTROLADOR REGISTRADOR INDICADOR ALARMAS ENCLAVAMIENTOS LAZO CERRADO TRANSMISOR

Figura 12: Sistema de control realimentado.

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Anteriormente, se mostr un tpico lazo de control automtico con los componentes bsicos: el elemento de deteccin (sensor), el elemento de medicin (transmisor), el elemento de control (controlador o regulador) y el elemento final de control (vlvula u otro). Es de destacar que dos o ms de estos elementos pueden estar formando un solo bloque, pero no es lo ms usual. En este lazo, el controlador responde como se ha dicho, a la diferencia entre el set point y la variable medida y en base al algoritmo de control elegido entregar una seal de control al elemento final. Durante muchos aos se emplearon controladores neumticos actuando con las seales neumticas estndares antes mencionadas. Actualmente, se utilizan mayoritariamente controladores electrnicos analgicos y digitales. Los primeros, prcticamente ya no se fabrican (aunque todava se utilizan) y han sido reemplazados por los ltimos, los cuales estn basados en microprocesadores, que otorgan muchas e importantes posibilidades para el usuario y tienen definitivamente mayores ventajas que sus predecesores.

Figura 13: Controladores digitales (cortesa de Honeywell).

10. Elementos finales de control Son aquellos que finalmente responden a la decisin del controlador, dentro de un lazo determinado para realizar un cambio en la variable controlada. En la mayora de los procesos, las vlvulas de control son las usadas, si se trata de controlar variables como flujo, presin, nivel, temperatura o mezcla de componentes. La mayora de los flujos de fluidos son controlados por vlvulas neumticas o elctricas; en otros casos se emplean bombas. Para

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servicios de gases a menudo se emplean vlvulas especiales y para slidos es comn hablar de fajas transportadoras alimentadas y con control de velocidad a travs de variadores electrnicos.

Figura 14: Vlvulas de control (cortesa de Paxton).

11. Otros elementos Dentro de este grupo podemos citar algunos dispositivos e instrumentos que realizan otrotipo de funciones como indicadores, registradores, conversores, alarmas e interruptores y elementos de funciones especiales. En lo que respecta a indicadores, se incluyen elementos que tienen escalas graduadas que pueden ser lineales o no; los indicadores pueden ser analgicos (con aguja indicadora o incluso con barras verticales de diferente color) o digitales que presentan la variable medida directamente en forma numrica. Los registradores, como los mostrados en la Figura 15, proveen registros continuos de las variables medidas con respecto al tiempo, las cartas registradoras, usan esencialmente las mismas escalas que los instrumentos indicadores, pero con una coordenada adicional para indicar tiempo: pueden ser circulares o de cinta y tienen dimensiones variables. Las velocidades de registro varan desde varios minutos por revolucin hasta varios das por revolucin, en el caso de los registradores con carta circular y entre metros de segundo a centmetros por hora, para los de carta de cinta. Los registradores multi-punto son usados cuando se necesita registrar ms de una variable. Actualmente se disponen tambin de los llamados registradores inteligentes (basados en microprocesadores) que van mucho ms all de registrar las tendencias de las variables (es posible hacer anlisis, reportes, etc.) siendo una tendencia el dejar de emplear papel y ms bien guardar los datos en memorias semiconductoras (accin hasta hace poco realizada solamente por los llamados data

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loggers) y mostrarlos en una pantalla de cristal lquido (LCD) o a travs de una computadora mediante la comunicacin de sta con el equipo. En muchos casos ya se opta por el registro de las variables a travs de la misma computadora sin mayor equipo adicional y en base a un software especializado. Esto definitivamente elimina la necesidad de equipo para este fin.

Figura 15: Registradores (cortesa de Endress + Hauser).

El desarrollo de controladores electrnicos cre la necesidad de contar con dispositivos que convirtiesen seales de un tipo de energa a otro y de un nivel de seal a otro, como el conversor de corriente a presin para actuar sobre las vlvulas neumticas. A menudo se requiere convertir seales de un nivel a otro, por ejemplo, sistemas electrnicos que reciben seales de 4 a 20 mA, para conectarse a transmisores que envan seales de 0 a 20 mA; en este caso se utilizara un conversor de corriente a corriente aunque ya hoy en da, esto constituye una opcin de software y no de hardware, como tambin ha sucedido con los extractores de raz cuadrada y otros dispositivos de clculo debido al desarrollo de la tecnologa digital. Las funciones de alarma e interrupcin, se utilizan ante condiciones anormales de un proceso. Los dispositivos empleados para estas funciones, pueden simplemente indicar o tambin realizar alguna accin de control. Adicionalmente, se pueden citar otros elementos que se usan en diversas aplicaciones, como por ejemplo, temporizadores, vlvulas-solenoide, programadores, etc. cuyo uso va a depender del tipo de control y del proceso mismo. Se ha dado en esta primera parte una visin general de lo que es Instrumentacin y Control. A continuacin, nos centraremos en las diversas formas de medir variables industriales. La seleccin de los mtodos de medicin aplicables depende de diversos factores que incluyen las caractersticas de los procesos y de los

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Concepto bsicos de sensores, actuadores y control de procesos Tecsup Agosto 2007

dispositivos de medicin mismos. En este curso, mencionaremos los mtodos de medicin ms utilizados en las variables consideradas ms importantes por su presencia en la mayora de estos procesos. 12. Referencias bibliogrficas Norton N., Harry. Sensores y analizadores, Prentice Hall, Inc., 1982. Palls A., Ramn. Sensores y analizadores de seal, Marcombo S.A., 2001. Creus, A., Instrumentacin Industrial, Ed. Marcombo, 1998.

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