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Mecatrnica

Mdulo 4: Accionamiento y mandos elctricos Libro de Texto


(Concepto) Matthias Rmer Universidad Tcnica de Chemnitz, Alemania

Proyecto ampliado de transferencia del concepto europeo para la calificacin agregada de la Mecatrnica las fuerzas especializadas en la produccin industrial globalizada Proyecto EU Nr. 2005-146319 MINOS, Plazo: 2005 hasta 2007 Proyecto EU Nr. DE/08/LLP-LdV/TOI/147110 MINOS**, Plazo: 2008 hasta 2010
El presente proyecto ha sido financiado con el apoyo de la Comisin Europea. Esta publicacin (comunicacin) es responsabilidad exclusiva de su autor. La Comisin no es responsable del uso que pueda hacerse da la informacin aqu difundida.

www.minos-mechatronic.eu

Colaboradores en la elaboracin y aprobacin del concepto conjunto de eseanza:


Technische Universitt Chemnitz, Institut fr Werkzeugmaschinen und Produktionsprozesse, Deutschland Projektleitung Corvinus Universitt Budapest, Institut fr Informationstechnologien, Ungarn Universitt Stockholm, Institut fr Soziologie, Schweden Technische Universitt Wroclaw, Institut fr Produktionstechnik und Automatisierung, Polen Henschke Consulting Dresden, Deutschland Christian Sthr Unternehmensberatung, Deutschland Neugebauer und Partner OHG Dresden, Deutschland Korff Isomatic sp.z.o.o. Wroclaw, Polen Euroregionale Industrie- und Handelskammer Jelenia Gora, Polen Dunaferr Metallwerke Dunajvaros, Ungarn Knorr-Bremse Kft. Kecskemet, Ungarn Nationales Institut fr berufliche Bildung Budapest, Ungarn IMH, Spanien VUT Brno, Tschechische Republik CICmargune, Spanien University of Naples, Italien Unis, Tschechische Republik Blumenbecker, Tschechische Republik Tower Automotive, Italien Bildungs-Werkstatt gGmbH, Deutschland VEMAS, Deutschland

Concepto conjunto de enseanza: Libro de texto, libro de ejercicios y libro de soluciones Mdulo 1-8: Fundamentos / Competencia intercultural y administracin de proyectos / Tcnica de fluidos / Accionamiento y mandos elctricos / Componentes mecatrnicos / Sistemas y funciones de la mecatrnica / La puesta en marcha, seguridad y teleservicio / Mantenimiento y diagnstico Mdulo 9-12: Prototipado Rpido/ Robtica/ Migracin Europea/ Interfaces

Todos los mdulos estn disponibles en los siguientes idiomas: Alemn, Ingls, espaol, italiano, polaco, checo, hngaro Ms Informacin Dr.-Ing. Andreas Hirsch Technische Universitt Chemnitz Reichenhainer Strae 70, 09107 Chemnitz, Deutschland Tel: + 49(0)371 531-23500 Fax: + 49(0)371 531-23509 Email: minos@mb.tu-chemnitz.de Internet: www.tu-chemnitz.de/mb/WerkzMasch oder www.minos-mechatronic.eu

Accionamientos y mandos elctricos Minos ndice 1 Fundamentos de la Electrotcnia 1.1 Introduccin 1.1.1 reas de aplicacin de la Electrotcnia 1.1.2 Tecnologa energtica o tcnica de propulsin 1.1.3 Automatizacin 1.1.4 Electrnica 1.1.5 Ingeniera de Telecomunicaciones 1.1.6 Historia de la electrotecnia 1.2 Tensin, corriente y resistencia 1.2.1 Carga elctrica y tensin 1.2.2 Intensidad de corriente elctrica 1.2.3 La resistencia elctrica 1.2.4 Resistencia elctrica especfica o resistividad 1.3 Potencia elctrica y trabajo 1.4 Circuitos elctricos 1.4.1 Circuito en serie y en paralelo 1.4.2 Conexin de aparatos de medicin 1.5 Tensin continua 1.6 Tensin alterna 1.6.1 Cargas inductivas y capacitivas 1.7 Representacin de circuitos elctricos 1.7.1 Dispositivos elctricos 1.7.2 Diagramas electrnicos 1.8 Componentes elctricos 1.8.1 Interruptores y pulsadores 1.8.2 Botn pulsador de fin de carrera 1.8.3 Interruptores a presin o presostatos 1.8.4 Alarmas 1.8.5 Rels y contactores 1.9 Circuitos comunes sencillos 1.9.1 Autoretencin elctrica 1.9.2 Sistemas de control secuencial 1.9.3 Diagramas elctricos para neumtica e hidrulica 1.10 Tipos de proteccin 7 7 8 8 9 10 10 11 14 14 17 19 20 21 22 24 27 29 30 32 36 36 38 42 42 46 49 50 52 54 54 55 56 58

Accionamientos y mandos elctricos Minos

2 Controlador lgico programable 2.1 Introduccin61 2.1.1 Historia del PLC 2.1.2 Comparacin entre el PLC y el controlador de lgica cableada WLC 2.1.3 Ventajas y desventajas del PLC 2.2 Estructura del PLC 2.2.1 Elementos del PLC 2.2.2 Funcin del PLC 2.2.3 Proceso de programacin del PLC 2.3 Fundamentos de la tcnica digital 2.3.1 Bit y Byte 2.3.2 SIstemas numricos 2.3.3 Sistema binario 2.3.4 Sistema hexadecimal 2.3.5 Cdigo binario decimal BDC 2.3.6 Los nmeros enteros 2.3.7 Nmeros con coma flotante 2.4 Relaciones binarias 2.4.1 La conexin Y 2.4.2 Conexin O 2.4.3 Negacin 2.4.4 Afirmacin 2.4.5 Puerta NAND (NO-Y) 2.4.6 PUERTA NO-O 2.4.7 Inhibicin 2.4.8 Impicacin 2.4.9 Equivalencia 2.4.10 Puerta exclusiva O 2.4.11 Memorias 2.4.12 lgebra booleana 2.5 Programacin de un PLC 2.5.1 Programacin estructurada 2.5.2 Declaracin de variables 2.5.3 Las intrucciones 2.5.4 Lista de instrucciones AWL 2.5.5 Lenguaje Ladder 2.5.6 Lenguaje de mdulo de funciones FBs 2.5.7 Lenguaje de bloques secuenciales 2.5.8 Texto estructurado ST 2.5.9 Temporizador 2.5.10 Contadores 2.5.11 Memorias 2.5.12 El secuenciador

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62 64 65 66 66 70 72 73 74 75 75 77 78 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 95 97 97 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109

Accionamientos y mandos elctricos Minos

3 Accionamiento elctrico 3.1 Introduccin 3.2 Campos elctricos y magnticos 3.2.1 El campo elctrico 3.2.2 El campo magntico 3.2.3 Induccin 3.3 Fundamentos de la alimentacin de corriente 3.3.1 La produccin de energa elctrica 3.3.2 Transporte de corriente y distribucin 3.4 Transformadores 3.4.1 Transformador ideal 3.4.2 El transformador real 3.5 Mquinas elctricas de rotacin 3.5.1 Introduccin 3.5.2 Mquinas de campo giratorio 3.5.3 El par de giro y la potencia 3.6 Motores asncronos 3.6.1 Rotor en jaula de ardilla 3.6.2 Motores en jaula de ardilla con corriente monofsica 3.7 Motores con convertidores de corriente 3.7.1 Interruptores de motores de CC 3.7.2 Motores universales 3.7.3 Fallos en los motores con convertidores de corriente 3.8 Otros motores 3.8.1 Motores sincrnicos 3.8.2 Los motores paso a paso 3.9 Control de motores de campo giratorio 3.9.1 Interruptores de arranque en motores trifsicos 3.9.2 Control de maquinaria con convertidores 3.10 El guardamotor 3.10.1 Tipos de aislamiento 3.10.2 Modos de funcionamiento 3.11 Seguridad de funcionamiento 3.11.1 Medidas de proteccin 3.11.2 Mtodo de proteccin contra errores 3.11.3 Compatibilidad electromagntica CEM

110 110 111 111 114 116 118 118 119 120 120 122 124 124 125 126 127 128 129 131 133 136 137 138 138 140 142 143 148 150 152 153 154 155 156 157

Accionamientos y mandos elctricos

Minos

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1.1

Fundamentos de la Electrotecnia
Introduccin
La electrotecnia se ocupa del conjunto de las aplicaciones tcnicas, en las que se utiliza fuentes de corriente elctrica, al igual que caractersticas de campos elctricos y magnticos. Este apartado tambin abarca la produccin de energa elctrica, su correspondiente transmisin y consumo. En este caso la energa elctrica no se emplea nicamente en la puesta en marcha de mquinas, sino tambin en el campo de la tcnica de medicin, control y medicin. La energa elctrica se utiliza adems en ordenadores y en la transmision en el sector de telecomunicaciones. El empleo de energa en instalaciones y maquinaria es imprescindible. Adems, para los mecatrnicos supone toda una ventaja disponer de conocimientos bsicos de electrotecnia. a esto va unido la comprensin de diagramas elctricos. En diversas piezas para produccin nos podemos topar con diferentes formas de energa. Por ejemplo, una gran variedad de vlvulas se activan mediante energa, aunque estos mandos mecnicos se controlan mediante sistemas lquidos o de gas. En general, podemos decir que la tensin sobre 50V de tensin alterna o 120V de tensin continua pueden ser muy peligrosas. Debemos tener en todo momento extrema precaucin ya que se podran peder vidas. Si queremos trabajar con tensiones que suponen tal peligro se necesita una formacin especfica y una autorizacin. Trabajar con pequeo voltaje puede hacerlo cualquiera. Los intentos prcticos en la formacin sern trabajados con 24V.

Minos

Accionamientos y mandos elctricos

1.1.1

reas de aplicacin de la Electrotecnia


La clasificacin tpica de la Electrotecnia contaba con la tcnica de corriente de fuerza y corriente dbil. La tcnica de corriente de fuerza se conoce hoy en da como tecnologa energtica o tcnica de propulsin. La tcnica de corriente dbil se ha desarrollado en el campo de la telecomunicaciones. La Electrotecnia incluye otras reas de aplicacin como la tcnica de medicin y regulacin. Adems, la Electrnica forma parte de esta disciplina. Los lmites que separan estos campos no son del todo restringidos. Cada rea se ha desarrollado por separado creando diversas aplicaciones de especializacin. En nuestra sociedad actual casi todos los procesos de desarrollo y dispositivo se accionan o funcionan mediante una gran parte de aparatos y controles.

1.1.2

Tecnologa energtica o tcnica de propulsin


Lo que hace aos se conoca como tcnica de corriente dbil se denomina hoy en da tecnologa energtica. Esta disciplina se ocupa de la gereracin, transmisin y conversin de la energa elctrica. La tcnica de alta tensin se encuentra tambin dentro de la tecnologa energtica. En la mayora de los casos la energa elctrica se genera de la conversin de energa mecnica mediante generadores rotatorios. En este apartado tambin encontramos la tcnica de propulsin, que se ocupa del consumo de la energa elctrica. La tcnica de propulsin se conoca como tcnica de corriente fuerte y se encarga de las mquinas elctricas que transforman la energa elctrica en energa elctrica. Los ejemplos tpicos de estas mquinas son mquinas sncronas, asncronas y de corriente continua. Adems, si tenemos en cuenta dispositivos de menor tamao, encontraremos muchos ms tipos. En la tcnica de propulsin se trabaja adems en el desarrollo de motores lineares, en los que la energa elctrica se transforma directamenete en un movimiento mecnico lineal. En este caso se produce una conversin mediante un movimiento de rotacin de mecnica.

Accionamientos y mandos elctricos

Minos

1.1.3

Automatizacin
En la tcnica de automatizacin se automatizan y controlan algunos pasos de trabajo manuales. En este caso se aplican mtodos de las tcnicas de medicin, control y regularizacin. Durante el control y la regularizacin se emplea sobre todo la tcnica digital. Uno de los puntos claves de la tcnica de automatizacin es la regularizacin. Esta reglamentacin contiene diversos sistemas tcnicos. Algunas aplicaciones sencillas de la tcnica de automatizacin del da a da son indicadores de temperatura en las planchas o en las lavadoras. Otros reguladores ms complicados se utilizan por ejemplo en robots de industria y produccin. Encontramos diversas aplicaciones como indicador de revoluciones de los motores. Adems, en los vehculos de motor se utilizan otros indicadores, no slo para el control de motores, sino tambin como control de estabilidad en mecanismos de traccin. En la industria qumica el control de muchos procesos tambin se efecta por medio de la tcnica de automatizacin. Las diferentes reas de la Electrotecnia se solapan y tambin se complementan mutuamente. Dado que en la tcnica de Automatizacin se producen mltiples movimientos mediante dispositivos electrnicos, la tcnica de propulsin juega un papel muy importante. Adems, la Electrnica es muy importante tambin a la hora de controlar y dirigir estos dispositivos. Estos dispositivos se alimentan al igual mediante sistemas de electrnica de potencia con energa elctrica. Dentro de la Electrnica, esta disciplina se necesita para reducir la carga y optimizar la energa.

Minos

Accionamientos y mandos elctricos

1.1.4

Electrnica
La electrnica, dentro de la electrotecnia, se ocupa del desarrollo, la produccin y la aplicacin de dispositivos electrnicos, como, por ejemplo, condensadores y bobinas o dispositivos semiconductores como los diodos o transistores. La Microelectrnica, como rama de la Electrnica, es responsable del desarrollo de los circuitos integrados de los dispositivos semiconductores. En este caso, podemos encontrar elementos para la conexin fcil de seales, al igual que en unidades centrales de procesamiento o en procesadores de tarjetas grficas. La electrnica de potencia juega un papel cada vez ms importante en la tcnica de propulsin debido al desarrollo de dispositivos semiconductores. Con lo convertidores de frecuencia la energa elctrica es mucho ms flexible, algo que se hace posible mediante transformadores. La tcnica digital se clasifica tambin dentro de la electrnica. Esta rama se ocupa de los clsicos circuitos lgicos que hoy en da se construyen con transistores. La tcnica digital tambin est relacionada con muchos controles, y, as, con la automatizacin.

1.1.5

Ingeniera de Telecomunicaciones
La tcnica de corriente dbil se conoce hoy en da como ciencia de las telecomunicaciones. Otra denominacin tpica es tcnica de la informacin y comunicacin. El campo de aplicacin de las Telecomunicaciones se basa en la transmisin de informacin por medio de impulsos elctricos u ondas electromagnticas desde un emisor a varios receptores. De este modo, los emisores y receptores se califican de fuentes de informacin. Adems, la informacin debe ser lo ms completa posible, lo que contribuye con la compresin de contenidos del receptor. Se conoce como tcnica de alta tensin el campo de la Electrotecnia que se ocupa de la transmisin de informacin a alta frecuencia. . Un aspecto muy importante dentro de la ciencia de las comunicaciones es el procesamiento de senyales, como, por ejemplo, no slo la filtracin, sino tambin la codificacin y descodificacin de informacin.

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Accionamientos y mandos elctricos

Minos

1.1.6

Historia de la electrotecnia
Los comienzos de la electrotecnia se remontan a la fsica. Dentro de esta disciplina se llevaron a cabo los primeros inventos con relacin a la electricidad. Por medio de los trabajos de Thomas Alva Edison y d Werner von Siemens, la electronica se desarroll como disciplina independiente. En 1752 Benjamin Franklin invent el pararrayos. Durante los aos 175153 public los resultados de sus experimentos. En 1792 Luigi Galvani realiz su famoso experimento con msculos de rana. Alessandro Volta qued entusiasmado con los resultados y construy, sobre 1800, su tan famosa pila voltaica, lo que supuso la batera en funcionamiento. En 1820 Hans Christian rsted llev a cabo diversos experimentos con una aguja imantada por la que flua corriente elctrica. Del mismo modo, en 1820 Andr Marie Ampre demostr mediante sus experimentos que dos conductores elctricos ejercen fuerzas entre ellos. Por este motivo se le atribuyen los conceptos de tensin y corriente elctrica. Michael Faraday realiz una gran aportacin en el rea de campos elctricos y magnticos. A l se debe el concepto de lnea de campos. James Clerk Maxwell tom como base los estudios de Faraday para completar la teora del electromagnetismo y la electrodinmica, y su respectiva frmula matemtica. En 1864 Maxwell public las ecuaciones de Maxwell, que suponen uno de los fundamentos de las teoras de la electrotecnia. En 1860 Philipp Reis invent el telfono en el Instituto Garnier, en Friedrichsdorf, Alemania, con lo que se posibilit la transmisin electrnica del lenguaje. Sin embargo, a su invento no se le prest mucha atencin, hasta el anyo 1876, en el que Alexander Graham Bell construy el primer telfono con fines econmicos en los Estados Unidos. El telfono de Bell se comercializ con mucho xito.

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Minos

Accionamientos y mandos elctricos Werner von Siemens forma parte de los precursores de la ciencia de la corriente de fuerza. En 1866 descubri el principio dinamo elctrico y, as, desarroll el primer generador elctrico. Con ello se puso a disposicin por primera vez energa elctrica utilizable en grandes cantidades. En el anyo 1879 Thomas Alva Edison descubri la lmpara incandescente y as se introdujo la luz elctrica en muchos hogares. De este modo la introduccin de la electricidad se desarroll en muchas reas de la vida cotiniana. Al contrario que Edison, que apost por la tensin continua, Nikola Tesla und Michail y Dolivo-Dobrowolsky determinaron los fundamentos de la tensin alterna. Con sus inventos con cibieron los fundamentos de los sistemas de abastecimiento elctricos actuales. La primiera formacin mundial en electrotecnia tuvo lugar en 1883, en la Universidad Tcnica de Darmstadt, Alemania. Los estudios universitarios duraban cuatro anyos y se concluan con un examen para el ttulo de ingeniera en electrotecnia. Entre 1885 y 1886 se implantaron otros ctedras en electrotecnia en la Universidad de Londres, y en los Estados Unidos, en la Universidad de Missouri. Los ingenieros que se formaron en estos centros posibilitaron que la electricidad se aplicara a mltiples campos. En 1884 Heinrich Rudolf Hertz consigui demostrar de forma prctica las ecuaciones de Maxwell, confirmando la existencia de ondas electromagnticas, con las que estableci los fundamentos de la transmisin de informacin inalmbrica. De esta forma nace la ciencia de la telecomunicaciones. En 1896 Guglielmo Marconi llev a cabo la promera retransmisin por radio en 3 km. Los primeros sistemas de emisin y recepcin se basaron en sus estudios, que se comercializaron a partir de 1900. El primer tubo de radio, un diodo, lo invent, en 1905, John A. Fleming. Al ao siguiente Robert von Lieben y Lee De Forest desarrollaron el primer triodo por separado. Estos amplificadores le dieron un gran impulso a la ingeniera radioelctrica. En 1926 estableci los principios de la televisin. Con medio muy simples construy el primer mecanismo para la televisin basado en discos de Nipkow. En 1928 se posibilit la retransmisin a color. En este mismo se realiz la primera retransmisin trasatlntica desde Londres a Nueva York. Manfred von Ardenne introdujo, en 1931, el tubo de rayos catdicos. La televisin con discos de Nipkow se qued rpidamente obsoleta ante este nuevo sistema electrnico.

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