1.

APLICACINES DE LA ROBTICA La nocin de robtica implica una cierta idea preconcebida de una estructura mecnica universal capaz de adaptarse, como el hombre, a muy diversos tipos de acciones, destacando en mayor o menor grado, las caractersticas de movilidad, programacin, autonoma y multifuncionalidad. Sin embargo, en la actualidad abarca una amplia gama de dispositivos con muy diversos trazos fsicos y funcionales asociados a su particular estructura mecnica, a sus caractersticas operativas y al campo de aplicacin para el cual han sido diseados. Es importante destacar que todos estos factores estn ntimamente relacionados, de tal forma que la configuracin y el comportamiento de un robot condicionan su adecuacin para un campo determinado de aplicaciones y viceversa, a pesar de la versatilidad inherente al propio concepto de robot. Campos de aplicacin de la robtica en la industria: Trabajos en Fundicin Aplicacin de Transferencia de Material Paletizacin Carga y Descarga de Mquinas Operaciones de Procesamiento Otras Operaciones de Proceso Montaje Control de Calidad Manipulacin en Salas Blancas

1.1. ROBOTICA APLICADA EN LA INDUSTRIA En la actualidad los robots son muy utilizados en la industria, siendo un elemento indispensable en la mayora de los procesos de manufactura. El robot industrial debido a su naturaleza multifuncional puede llevar a cabo un sin nmero de tareas, para lo cual es necesario estar dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo como modificaciones en el diseo de piezas, sustitucin de sistemas, etc. que faciliten y hagan posible la introduccin del robot. En cuanto al tipo de robot a utilizar, se deben considerar por ejemplo velocidad de carga, capacidad de control, etc. Uno de los principales usuarios de robots es la industria del automvil. La empresa General Motors utiliza aproximadamente 16.000 robots para trabajos como soldadura por puntos, pintura, carga de mquinas, transferencia de piezas y montaje.

1.2. TRABAJOS EN FUNDICIN La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960). En este proceso el material utilizado que est en estado lquido, es inyectado a presin en un molde, el cual est formado por dos mitades que se mantiene unidas durante la inyeccin. La pieza solidificada es extrada del molde y enfriada para su posterior desbarbado. En la fundicin por inyeccin el robot puede realizar las siguientes tareas: Extraccin de las piezas del molde y transporte de stas a un sector enfriado y posteriormente a otro proceso (desbarbado, corte, etc.). Limpieza y mantenimiento de los moldes. Colocacin de piezas en el interior de los moldes.

Las cargas manejadas por los robots son medias o altas, no necesitan una gran precisin (salvo si deben colocar piezas en el interior del molde), su campo de accin debe ser grande y su sistema de control generalmente es sencillo. Otro proceso de fundicin es la fundicin a la cera perdida, por microfusin o a la cscara. ste permite fundir piezas con gran precisin y buen acabado en la superficie. El robot realiza tares relativas a la formacin del molde de material refractario a partir del molde de cera. El robot consta con una pinza especial, recoge un conjunto de varios modelos unidos y lo introduce en una masa de gano fino, intercalando extracciones y centrifugaciones para obtener un recubrimiento uniforme. Si se tiene varios robots en serie introduciendo los conjuntos en diferentes tipos de arena y finalmente en un horno se puede conseguir un proceso continuo de fabricacin de moldes.

1.3. APLICACIN DE TRANSFERENCIA DE MATERIAL Las aplicaciones de transferencia de material se definen como aquellas operaciones en las cuales el objetivo primario es mover una pieza de una posicin a otra. Son consideraras entre las operaciones ms sencillas o directas de realizar por los robots.

Para las aplicaciones de transferencia de material se requiere comnmente un robot poco sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con otros equipos son tpicamente simples.

1.4. PALETIZACIN Es un proceso bsicamente de manipulacin, el cual consiste en disponer piezas sobre una plataforma o bandeja, conocida como palet. Estas piezas ocupan posiciones predeterminadas asegurando estabilidad, y facilidad de manipulacin. Existen diferentes tipos de mquinas que realizan operaciones de paletizado, las que al compararlas frente a un robot presentan ventajas en cuanto a velocidad y costo, no obstante son rgidas en cuanto a su funcionamiento, siendo incapaces de modificar sus tareas de carga y descarga. Sin embargo, los robots pueden realizar con ventaja aplicaciones de paletizacin, donde la forma, nmero o caractersticas generales de los productos a manipular cambian con cierta frecuencia. En estos casos, un adecuado programa de control permite resolver las operaciones de carga y descarga, optimizando los movimientos del robot, de manera tal que se pueda aprovechar al mximo la capacidad del palet o atender cualquier otro requerimiento. Las tareas de paletizacin implican el manejo de grandes cargas, de peso y dimensiones elevadas. Por tal motivo, los robots empleados generalmente son de gran tamao, con una capacidad de carga de 10 a 100kg, a pesar de sto se pueden encontrar aplicaciones de paletizacin de pequeas piezas, en las que es suficiente un robot de 5 kg de capacidad. Las tareas denominadas tareas de pick & place obedecen a las aplicaciones mencionadas anteriormente, donde la misin del robot consiste en recoger piezas de un lugar y depositarlas en otro. El grado de complejidad de este proceso puede ser muy variable, desde recoger piezas dejndolas en una posicin prefijada,

hasta necesitar sensores externos, como visin artificial o tacto para poder determinar la posicin de recogida y colocacin de las piezas. Dado que las tareas de picking se realizan con piezas pequeas, es necesario contar con precisin y velocidad. Un tpico ejemplo de aplicacin del robot al paletizado es la formacin de palets de productos alimenticios. Cajas de diferentes productos llegan al campo accin del robot donde a travs de un cdigo de barras o por algunas de sus dimensiones son identificadas, de esta manera el robot gestiona las lneas de alimentacin de cajas y de palets, y al mismo tiempo toma las decisiones necesarias para situar la caja en el palet con la posicin y orientacin adecuada. Si el robot estuviera equipado con ventosas de vaco su capacidad aumentara alrededor de los 50 kg.

1.5. CARGA Y DESCARGA DE MQUINAS. La peligrosidad y monotona de las operaciones de carga y descarga de mquinas como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot pata transferir una pieza a travs de diferentes mquinas de procesado, ha llevado a que un gran nmero de empresas hayan introducido robots en sus talleres. Las operaciones de carga o descarga son de manejos de material en las que el robot se utiliza para servir a una mquina de produccin transfiriendo piezas a/o desde las mquinas. Existen tres casos dentro de esta categora de aplicacin: Carga/Descarga de Mquinas: El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el proceso y descarga una pieza acabada. Un ejemplo de este caso es una operacin de mecanizado. Carga de Mquinas: El robot debe de cargar la pieza de trabajo en bruto a los materiales en las mquinas, pero la pieza se extrae a travs de otro medio. En

una operacin de prensado, el robot se puede programar para cargar lminas de metal en la prensa, pero se permite que las piezas acabadas caigan fuera de la prensa por gravedad. Descarga de Mquinas: La mquina produce piezas acabadas a partir de materiales en bruto que se cargan directamente en la mquina sin la ayuda de robots. El robot descarga la pieza de la mquina. Ejemplos de este caso incluyen aplicaciones de fundicin de troquel y moldeado plstico.

1.6. OPERACIONES DE PROCESAMIENTO. Adems de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran variedad de aplicaciones en las cuales los robots realizan trabajos directamente sobre piezas. Este trabajo generalmente necesita que el efector final del robot sea una herramienta en lugar de una pinza. Por tanto el uso de una herramienta para efectuar el trabajo es una caracterstica distinta de este grupo de aplicaciones. El tipo de herramienta depende de la operacin de procesamiento que se realiza. Dentro de esta gama de aplicaciones destacan las siguientes: Soldadura por Puntos: Este es un proceso en el cual dos piezas de metal se soldan en puntos localizados al hacer pasar una gran corriente elctrica a travs de las piezas donde se efecta la soldadura. Soldadura por Arco Continua: La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua al contrario de la soldadura por punto que podra considerarse un proceso discontinuo. La soldadura de arco continua se utiliza para obtener uniones largas o grandes uniones soldadas en las cuales, a menudo, se necesita un cierre hermtico entre las dos piezas de metal que se van a unir. El proceso utiliza un electrodo en forma de barra o alambre de metal para suministrar la alta corriente elctrica de 100 a 300 amperes.

Aplicacin de Materiales (Pintura): La mayora de los productos fabricados de materiales metlicos requieren de alguna forma de acabado de pintura antes de la entrega al cliente. La tecnologa para aplicar estos acabados vara en cuanto a su complejidad, desde mtodos manuales simples a tcnicas automticas altamente sofisticadas. La utilizacin de robots ha permitido eliminar inconvenientes ambientales, obtener una mejor calidad del acabado, ahorrar pintura y una mejor productividad. Los robots de pintura normalmente son especficos para este fin y son generalmente articulados, ligeros con 6 o ms grados de libertad, lo que les permite proyectar pintura en todos los huecos de la pieza. Estos robots cuentan con protecciones especiales como defensa hacia las partculas en suspensin dentro de la cabina de pintura y sus posibles consecuencias como explosiones, incendio, deterioros mecnicos, etc. Estos motivos son los que determinan en muchos casos, que el accionamiento de los robots de pintura sea hidrulico, o de ser elctrico que los cables vayan por el interior de conductos a sobrepresin, evitando as el eventual riesgo de explosin. La caracterstica fundamental de estos robots es su mtodo de programacin, ya que, es necesario que cuenten con un control de trayectoria continua, pues no es suficiente especificar el punto inicial y final de sus movimientos, tambin se debe especificar el camino seguido. El mtodo de programacin de estos robots es el aprendizaje, el operario realiza una vez el proceso de pintura con el propio robot o con un maniqu, y la unidad de programacin va registrando continuamente y de manera automtica gran cantidad de puntos para poder posteriormente repetirlos.

Aplicacin de Adhesivos y Sellantes: En la industria del automvil los robots son frecuentemente utilizados para la aplicacin de cordones de material sellante o adhesivos (sellantes de ventanas y parabrisas, material anticorrosin, etc). En este proceso el material se encuentra en estado lquido o pastoso en un tanque, luego es bombeado hasta la pistola de aplicacin que posee el robot, la que regula el caudal de material que ser proyectado. Adems del control preciso de la trayectoria del robot, es importante el control sincronizado de su velocidad y del caudal de material que va ser suministrado por la pistola. Es necesario por lo mencionado anteriormente que el robot tenga capacidad de control de trayectoria continua, as como tambin capacidad de integrar en su propia unidad de control la regulacin de caudal en concordancia con la velocidad de movimiento. Desbarbado: Consiste en la eliminacin de rebabas de las piezas de metal o plstico, procedentes de algn proceso anterior como la fundicin, estampacin, etc. El robot porta una herramienta segn la aplicacin, la cual debe seguir el contorno de la pieza, que en muchos casos es compleja, por lo tanto, se precisan robots con capacidad de control de trayectoria continua y buenas caractersticas de precisin y control de velocidad. Adems de la capacidad para adaptarse a formas irregulares mediante el empleo de sensores o el desarrollo de un elemento terminal del robot autoadaptable. Corte: El corte de materiales es una aplicacin reciente y de gran inters. La capacidad de reprogramacin del robot y su integracin en un sistema CIM hace que ste sea ideal para transportar la herramienta de corte llevando a cabo con precisin un programa de corte definido en forma previa a travs de un sistema de Diseo Asistido por Computador (CAD). Los mtodos de corte no mecnicos ms utilizados son oxicorte, plasma, lser y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos stos, el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte,

proyectando ste sobre la pieza siguiendo una determinada trayectoria. Las piezas pueden ser colocadas en varias capas, unas encima de otras, realizndose un corte simultneo, como en las industrias textiles por ejemplo. En relacin al corte por chorro de agua, ste puede ser aplicado a alimentos, fibra de vidrio, PVC, mrmol, madera, gomas acero, titanio, etc. Donde el robot posee una boquilla normalmente de 0.1mm por cual sale un chorro de agua en ocasiones con alguna sustancia abrasiva a una velocidad del orden de 900 m/s y una presin del orden de 4000 kg/cm2. Adems deben poseer control de trayectoria continua y elevada precisin. Las principales ventajas de este mtodo son las siguientes: No provoca un aumento de temperatura en el material. No es contaminante. No provoca cambios de color. No altera las propiedades de los materiales. Costo de mantenimiento bajo.

1.7. OTRAS OPERACIONES DE PROCESO Adems de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y las mencionadas anteriormente existen una serie de otras aplicaciones de robots que utilizan alguna forma de herramienta especializada como efector final. Algunas de estas operaciones son: Taladro, acanalado, y otras aplicaciones de mecanizado. Rectificado, pulido, cepillado y operaciones similares. Remachado

1.8. MONTAJE Los robots empleados en el ensamblaje requieren una gran precisin y repetitividad, no siendo necesario que manejen grandes cargas. Los robots ms utilizados son los Scara, por su bajo costo y buenas caractersticas, entre las que destaca su adaptabilidad selectiva. Tambin se usan con frecuencia los robots cartesianos, por su elevada precisin y en general los robots articulares, los que son muy efectivos para estas aplicaciones. El montaje es una de las aplicaciones industriales de la robtica que ms est creciendo. Exige una mayor precisin que la soldadura o la pintura y emplea sistemas de sensores de bajo costo y computadoras potentes y baratas. Los robots se usan por ejemplo en el montaje de aparatos electrnicos, para montar microchips en placas de circuito.

1.9. CONTROL DE CALIDAD El robot industrial puede participar en el control de calidad usando su capacidad de posicionamiento y manipulacin, transportando en su extremo un palpador que le permita realizar un control dimensional de piezas ya fabricadas, tocando puntos clave de stas. En estos casos suelen utilizarse los robots cartesianos, debido a su precisin, aunque tambin es vlido el uso de robots articulares. Otras posibles aplicaciones del robot en el control de calidad consisten en utilizar al robot para transportar el instrumental de medida (rayos X, ultrasonidos, etc) a puntos especficos de la pieza a examinar. Los posibles defectos detectados pueden registrarse y almacenarse de la propia unidad de control del robot. Finalmente el robot, puede ser utilizado como manipulador encargado de clasificar piezas segn ciertos criterios de calidad (piezas correctas e incorrectas por ejemplo). En este caso el control y decisin (de a qu familia pertenece la pieza) se realiza mediante un sistema especfico que permita comunicarse con el robot, como visin artificial, sistema de pesaje, etc. 1.10. MANIPULACIN EN SALAS BLANCAS Diversos procesos de la Industria farmacutica, como la produccin de vacunas y hormonas, o la preparacin de injertos de piel y reproduccin de clulas, deben ser realizadas bajo estrictas condiciones de esterilidad. La manipulacin de estos productos durante su fabricacin es realizada en cabinas con proteccin de clase 10, donde los operadores deben someterse a un minucioso proceso de esterilizacin antes de ingresar a ellas. El uso de un robot para estas funciones se realiza introducindolo de manera permanente en la cabina, consiguiendo as entre otros beneficios una reduccin de riesgo de contaminacin, una mayor homogeneidad en la calidad del producto y una reduccin en el costo de fabricacin. Los robots utilizados pueden ser cualquier robot comercial, normalmente con 6 grados de libertad que cumpla con la normativa correspondiente al entorno de clase 10, y con un alcance inferior a un metro.

2. CINEMATICA DE ROBOTS INDUSTRIALES

Los robots industriales suelen tener un brazo mecnico capaz de realizar diversas tareas. En el extremo del brazo se sita el elemento manipulador, que puede tener diversas formas en funcin de la labor que realice. Una de las formas ms habituales es la de una pinza, que puede agarrar objetos y situarlos en una cierta posicin. Tambin pueden incorporar herramientas como, por ejemplo, un soldador o brazos compactos si han de transmitir un golpe, etc. El brazo del robot est formado por varios eslabones, unidos mediante articulaciones, que pueden ser de dos tipos:

Articulacin prismtica: permite realizar solo traslaciones lineales, de avance o retroceso. Articulacin giratoria: permite realizar solo un movimiento de giro.

El brazo del robot puede incorporar varias articulaciones, de forma que los movimientos que realiza van a ser una combinacin ms o menos compleja de traslaciones y giros. Entre las caractersticas que identifican a un robot se encuentran su volumen de trabajo y su configuracin. El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su mueca. Cuando se habla de la configuracin de un robot industrial se est hablando de la forma fsica que se le ha dado al brazo del robot. Las configuraciones o estructuras posibles son cuatro: ESTRUCTURA CARTESIANA. ESTRUCTURA CILNDRICA. ESTRUCTURA ESFRICA. ESTRUCTURA ARTICULADA.

2.1. ESTRUCTURA CARTESIANA. Consta de tres articulaciones prismticas. Este tipo utiliza coordenadas cartesianas (altura, anchura y profundidad) para situar un objeto en el espacio.

Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y, Z. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales.

El robot cartesiano genera una figura de volumen de trabajo cbica.

2.2.

ESTRUCTURA CILNDRICA.

Consta de dos articulaciones prismticas y una giratoria. Este tipo de robots utiliza coordenadas cilndricas para situar un objeto en el espacio. Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, es decir, presenta tres grados de libertad. El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin.

La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional. El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo en forma de cilindro.

2.3. ESTRUCTURA ESFRICA. Consta de una articulacin prismtica y dos giratorias. Este tipo de robots utiliza coordenadas polares para situar un objeto en el espacio. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.

2.4. ESTRUCTURA ARTICULADA. Consta de tres articulaciones giratorias. Utiliza coordenadas polares para situar un objeto en el espacio y realiza movimientos similares a los de un robot con estructura esfrica mediante la combinacin de tres giros. Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.

Por su parte, los robots que poseen una configuracin esferica y los de brazo articulado presentan un volumen de trabajo irregular.