INTRODUCCIN: Al estudiar los sistemas de control, el alumno debe ser capaz de modelar sistemas dinmicos y analizar las caractersticas

dinmicas. Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin. Tenga presente que un modelo matemtico no es nico para un sistema determinado. Un sistema puede representarse en muchas formas diferentes, por lo que puede tener muchos modelos matemticos, dependiendo de cada perspectiva. La dinmica de muchos sistemas, ya sean mecnicos, elctricos, trmicos, econmicos, biolgicos, etc., se describe en trminos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes fsicas que gobiernan un sistema determinado, como las leyes de Newton para sistemas mecnicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas electrices. Debemos siempre recordar que obtener un modelo matemtico razonable es la parte ms importante de todo el anlisis.

DIAGRAMAS DE BLOQUES Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente en la ingeniera de control, por lo general se usa una representacin denominada diagrama de bloques. Esta seccin explica qu es un diagrama de bloques, presenta un mtodo para obtener los diagramas de bloques de sistemas fsicos y, por ltimo, analiza tcnicas para simplificar tales diagramas. Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los diversos componentes. A diferencia de una representacin matemtica puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma ms realista el flujo de las seales del sistema real. En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la direccin del flujo de seales. Observe que la seal slo puede pasar en la direccin de las flechas. Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control muestra explcitamente una propiedad unilateral.

Fig. 1.1. Elemento de un diagrama de bloques.

La figura 1.1; muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha que seala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque representa la salida. Tales flechas se conocen como seales. Observe que las dimensiones de la seal de salida del bloque son las dimensiones de la seal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la funcin de transferencia en el bloque. Las ventajas de la representacin mediante diagramas de bloques de un sistema estriban en que es fcil formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con slo conectar los bloques de los componentes de acuerdo con el flujo de seales y en que es posible evaluar la contribucin de cada componente al desempeo general del sistema. En general, la operacin funcional del sistema se aprecia con ms facilidad si se examina el diagrama de bloques que si se revisa el sistema fsico mismo. Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye informacin de la construccin fsica del sistema. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques. Debe sealarse que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de energa no se muestra explcitamente y que el diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico. Es posible dibujar varios diagramas de bloques diferentes para un sistema, dependiendo del punto de vista del anlisis. Punto suma. Remitindonos a la figura 3-4, un crculo con una cruz es el smbolo que indica una operacin de suma. El signo de ms o de menos en cada punta de flecha indica si la seal debe sumarse o restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o b resten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.

Fig. 1.2. Punto suma.

Punto de ramificacin. Un punto de ramificacin es aquel a partir del cual la seal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos suma.

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La figura 1.3 muestra un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La salida C(S) se realimenta al punto suma, en donde se compara con la entrada de referencia R(s). La naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica con claridad en la figura a la salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la entrada al bloque, E(s). Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificacin. Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la entrada, es necesario convertir la forma de la seal de salida en la de la seal de entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, por lo general la seal de salida es la temperatura controlada. La seal de salida, que tiene la dimensin de la temperatura, debe convertirse a una fuerza, posicin o voltaje antes de que pueda compararse con la seal de entrada.

Fig. 1.3. Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado.

Esta conversin se consigue mediante el elemento de realimentacin, cuya funcin de transferencia es H(s) como se aprecia en la figura 1.4. La funcin del elemento de realimentacin es modificar la salida antes de compararla con la entrada. (En la mayor parte de los casos, el elemento de realimentacin es un sensor que mide la salida de la planta. La salida del sensor se compara con la entrada y se genera la seal de error.) En este ejemplo, la seal de realimentacin que retorna al punto suma para compararse con la entrada es B(s) = H(s)*C(s). Funcin de transferencia en lazo abierto y funcin de transferencia de la trayectoria directa. Remitmonos a la figura 1.4, en la que el cociente de la seal de realimentacin B(s) entre la seal de error E(s) se denomina funcin de transferencia en Zuzo abierto. Es decir: Funcin de transferencia en lazo abierto El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina funcin de transferencia de la trayectoria directa, por lo que:

Funcin de transferencia de la trayectoria directa Si la funcin de transferencia de la trayectoria de realimentacin H(s) es la unidad, la funcin de transferencia en lazo abierto y la funcin de transferencia de la trayectoria directa son iguales. Funcin de transferencia en lazo cerrado. Para el sistema que aparece en la figura 1.4, la salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo siguiente: C(s) = G(s)E(s) E(s) = R(s) B(s) = R(s) H(s)C(s)

Fig. 1.4. Sistema en un lazo cerrado.

Si eliminamos E(s) de estas ecuaciones, obtenemos: [ o bien; ]

La funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina funcin de transferencia en lazo cerrado. Esta funcin de transferencia relaciona la dinmica del sistema en lazo cerrado con la dinmica de los elementos de las trayectorias directa y de realimentacin. A partir de la ecuacin, C(s) se obtiene mediante

Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la funcin de transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada. Un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbacin. La figura 1.5., muestra un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbacin. Cuando se presentan dos entradas (la entrada de referencia y la perturbacin) en un sistema lineal, cada una de ellas se trata en forma independiente; y las salidas correspondientes a cada entrada se suman para obtener la salida completa.

La forma en que se introduce cada entrada en el sistema se muestra en el punto suma mediante un signo de ms o de menos. Considere el sistema que se muestra en la figura 1.5. Al examinar el efecto de la perturbacin D(s), podemos suponer que el sistema est inicialmente relajado, con un error cero; despus podemos calcular la respuesta CD(S) ~610 para la perturbacin. Esta respuesta se encuentra a partir de:

Fig. 1.5. Sistema en un lazo cerrado sujeto a una perturbacin.

La respuesta a la aplicacin simultnea de la entrada de referencia y la perturbacin se obtiene sumando las dos respuestas individuales. En otras palabras, la respuesta C(s) producida por la aplicacin simultnea de la entrada de referencia R(s) y la perturbacin D(s) se obtiene mediante;

Reduccin de un diagrama de bloques. Es importante sealar que los bloques pueden conectarse en serie, slo si la entrada de un bloque no se ve afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre los componentes, es necesario combinarlos en un bloque nico. Cualquier cantidad de bloques en cascada que representen componentes sin carga puede sustituirse con un solo bloque, cuya funcin de transferencia sea simplemente el producto de las funciones de transferencia individuales. Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentacin se simplifica mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del lgebra de los diagramas de bloques. Algunas de estas reglas importantes aparecen en la tabla 1.1 y se obtienen escribiendo la misma ecuacin en formas distintas.

Tabla 1-1 Reglas del lgebra de los diagramas de bloques.

La simplificacin de un diagrama de bloques mediante reordenamientos y sustituciones reduce de manera considerable la labor necesaria para el anlisis matemtico subsecuente. Sin embargo, debe sealarse que, conforme se simplifica el diagrama de bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven ms complejas, debido a que se generan polos y ceros nuevos. Al simplificar un diagrama de bloques, recuerde lo siguiente: 1. El producto de las funciones de transferencia en la direccin de la trayectoria directa debe ser el mismo. 2. El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el mismo. Ejemplo 1.Considere el sistema que aparece en la figura 2.1(a). Simplifique este diagrama. Si se mueve el punto suma del lazo de realimentacin negativa que contiene Hz hacia afuera del lazo de realimentacin positiva que contiene HI, obtenemos la figura.

Si eliminamos el lazo de realimentacin positiva obtenemos la figura 2.1(c). La eliminacin del lazo que contiene produce la figura 2.1 (d). Por ltimo, la eliminacin del lazo de realimentacin conduce a la figura 2.1 (e). (El lazo de realimentacin positiva produce un trmino negativo en el denominador.)

DIAGRAMAS DE FLUJOS DE SEALES Un diagrama de flujo de seal es un diagrama que presenta un conjunto de ecuaciones lineales algebraicas simultneas. Cuando se aplica el mtodo del diagrama de flujo de seales al anlisis de los sistemas de control, se debe en primer lugar transformar las ecuaciones diferenciales lineales a ecuaciones algebraicas en s. Un diagrama de flujo de seal consiste en una red en la que los nodos estn conectados mediante distintas ramas. Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama que conecta dos nodos representa una seal multiplicadora. Obsrvese que los flujos de las seales van en una nica direccin. La direccin del flujo de la seal se indica por una flecha que se sita sobre la rama y el factor de multiplicacin se indica a lo largo de la rama. El diagrama de flujo de seales representa el flujo de las seales desde un punto del sistema a otro y proporciona las relaciones entre las seales. Como se seal anteriormente, un diagrama de flujo de seales contiene esencialmente la misma informacin que un diagrama de bloques. Si se utiliza un diagrama de flujo de seales para representar un sistema de flujo de control, entonces se puede utilizar una frmula de ganancia, denominada formula de Mason, para obtener las relaciones ente las variables del sistema, sin necesidad de tener que realizar una reduccin del diagrama. Antes de analizar los diagramas de flujo de seales, se deben definir ciertos terminos: Nodo. Un nodo es un punto que representa una variable o seal. Transmitancia. Es una ganacni real o compleja entre dos nodos. Talaes gananacias se pueden expresar en terminos de la funcion de transferencia entre dos nodos. Rama. Una rama es un segmento lineal dirigido que une dos nodos. La ganancia de una rama es una transmitancia. Entrada al nodo o fuente. Es un nodo que solo tiene una rama saliente. Esta corresponde a una variable independiente. Nodo salida o sumidero. Un nodo salida solo posee ramas entrantes. Este corresponde a una variable dependiente. Nodo mixto. Es un nodo que tiene ramas tanto entrantes como salientes. Camino. Es el recorrido de ramas conectadas en la direciion de las flechas de las ramas. Si no se atraviesa ningun nodo mas de una vez, el camino es abierto, si el camino termina en el mismo nodo desde el que comenzo y no atraviesa ningun otro nodo es cerrado. Lazo. Es un camino cerrado. Ganancia de Lazo. Es el producto de la trasmitancia de las ramas de un lazo. Camino directo. Es un camino desde un nodo entrada (fuente) hasta un nodo salida (sumidero) que no atraviesa ningun nodo mas de una vez.

Fig. 3.1. Diagrama de flujo de seal.

Propiedades de los diagramas de flujo de seales. Algunas propiedades importantes de los flujos de seales son las siguientes: 1.- Una rama indica la dependencia funcional de una seal respecto a otra. Una seal pasa solo a travs de la direccin especificada por la flecha de la rama. 2.- Un nodo suma las seales de todas las ramas entrantes y transmite esta suma a todas las ramas salientes. 3.- Un nodo mixto que posee ramas tanto entrantes como salientes, se puede tratar como un nodo de salida (sumidero), sumando una rama saliente de transmitancia unidad. 4.- Para un sistema dado, un diagrama de flujo de seales no es nico. Se pueden dibujar muchos diagramas de flujo de seales distintos para un sistema dado sin ms que escribir las ecuaciones del sistema de forma diferente. lgebra del diagrama de flujo de seal. Un diagrama de flujo de seal de un sistema lineal se puede dibujar utilizando las definiciones siguientes. Para esto, normalmente se llevan los nodos de entrada (fuentes) a la izquierda y los nodos de salida (sumideros) a la derecha. Las variables independientes y dependientes de las ecuaciones sern los nodos de entrada y de salida, respectivamente. Las transmitancias de las ramas se obtienen a partir de los coeficientes de las ecuaciones. Para determinar las relaciones de entrada-salida, se puede utilizar la formula Mason, o se puede reducir el diagrama de flujo de seal a un diagrama que solo contiene nodos de entrada y de salida. Para esto se utilizan las reglas siguientes: 1.- El valor de un nodo con una rama entrante, es .

2.- La transmitancia total de ramas en cascada es igual al producto de todas las transmitancias de todas las ramas.

3.- las ramas en paralelo se pueden combinar sumando la transmitancias. 4.- Un nodo mixto se puede eliminar. 5.- Un lazo se puede eliminar. Obsrvese que: y Para los diagramas simples se puede obtener por inspeccin la funcin transferida o a realizar en un lazo cerrado, como se muestra en la siguiente figura.

Fig. 3.2. Transferencia de un diagrama de bloque a un diagrama de flujo de seal.

De igual manera que en el anlisis de circuitos elctricos en los sistemas de control los diagramas de flujo se pueden simplificar mediante el siguiente mtodo que se muestra en la siguiente figura.

Fig. 3.3. Simplificacin de diagramas de flujo de seal.

De ah:

O bien:

En muchos casos se requiere determinar la relacion entre una variable de entrada y una variable de salida de un diagrama de flujo de seal. La transmitancia entre un nodo de entrada y un nodo de salida es la ganancia total, o bien la transmitancia total, entre esos dos nodos. Para el analisis de estos casos particulares se emplea la formula de ganancia de Mason.

La formula de ganancia de Mason, que puede ser aplicada a la ganancia global, esta dada po: Donde: Ganancia total del camino reducido. Ganancia del camino o transmitancia del k-simo camino directo. Determinante del diagrama.