I.

O Flo rtiz T. res

O.

Fd o.

Clasificacin del robot

Este se puede realizar de acuerdo a su:

Configuracin mecnica

Fin

I.

O Flo rtiz T. res

O.

Fd o.

Clasificacin del robot industrial en base a su configuracin mecnica

Sistema de coordenadas esfricas (Polar) Sistema coordenado rectangular Sistema de coordenadas cilndricas Sistema de coordenado en revolucin Robot Scara Robot Pick and Place

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O Flo rtiz T. res

O.

Fd o.

Sistema de coordenadas esfricas

Conocido tambin como polar Tiene tres ejes de movimientos que trazan una figura esfrica. Tiene

Una base giratoria Un cuerpo principal que se levanta Un brazo horizontal que se desliza.

Su configuracin tiene una notacin TRO Otra configuracin posible es TRL

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O Flo rtiz T. res

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Robot de coordenadas esfricas

Espacio de un robot esfrico Robot Unimate: Pionero Coordenadas esfricas: (audi, 1988)

Video

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O Flo rtiz T. res

O.

Fd o.

Sistema coordenado rectangular

Conocido tambin como:

Cartesiano Rectilneo Robot x, y, z

tiene tres ejes lineales que usan articulaciones deslizantes arregladas en una configuracin cuyos movimientos trazan una figura rectangular. Se usan en aplicaciones que requieren movimientos en lnea recta y del lado a lado. La figura presenta una notacin LOO. Otra configuracin posible es OOL

O L

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O Flo rtiz T. res

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Fd o.

Robot de coordenadas rectangulares

Robot Rectangular PRAGMA de DEA (aud, 1988)

Espacio de un robot rectangular

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O Flo rtiz T. res

O.

Fd o.

Sistema de coordenadas cilndricas

Consiste de una columna vertical,

relativa a la cual el brazo de ensamble puede ser movido hacia arriba o abajo
La parte final puede ser movido

hacia dentro y hacia afuera del eje de la columna, relativo al eje de la columna
La notacin de un robot cilndrico

puede ser: TLO y LVL

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O Flo rtiz T. res

O.

Fd o.

Sistema de coordenadas cilndricas

Tiene tres tipos de ejes de

movimientos que trazan una figura cilndrica.

Tiene una:

Base que gira Extensin vertical Un brazo horizontal que se mueve linealmente.

Se utiliza en aplicaciones con

movimientos al rededor de una base. Robot Danobat: Coordenadas cilndricas 1988)

(Audi,

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O Flo rtiz T. res

O.

Fd o.

Sistema coordenado en revolucin

Conocido tambin como de brazo

articulado
Tiene la configuracin general del

brazo humano.
Tiene

tres tipos de ejes movimiento que involucra: Una base giratoria Un "hombro" giratorio Un "codo" que tambin gira.

de

Una posible notacin de este robot

es: TRR y VVR

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O Flo rtiz T. res

O.

Fd o.

Robot articulado o de coordenadas angulares

Robot MOTOMAN articulado

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O Flo rtiz T. res

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Fd o.

Robot Scara

SCARA (Selective Compliance (obediencia, sumisin) Assembly Robot Arm). Es similar al brazo del robot articulado excepto que el eje del shoulder (hombro) y el eje del elbow (codo) son verticales. Eso significa que el brazo del robot es:

Muy rgido en la direccin vertical Muy dcil en la direccin horizontal

Una posible notacin para un robot SCARA puede ser VRO

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O Flo rtiz T. res

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Robot Scara

Este robot es nico en que tpicamente no tiene una mueca de ensamble separada Se usa para operaciones de ensamble tipo insercin en la cual la insercin es hecha desde arriba Esta es una razn por la cual los requerimientos de la orientacin son bajos y por la cual la mueca no es necesaria Trabajan en un rea pequea y limitada Si se desea tener orientacin rotacional, una articulacin adicional es suministrada para este propsito (VROT)

Robot SCARA de IBM

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O Flo rtiz T. res

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Robot Pick and Place

Robots, de dos ejes, en

versin no programable
Se

emplean en la transferencia de materiales que no requieren cambio de ruta