SISTEMA AUTOMTICO DE MEDIDAS ELCTRICAS Y DE PAR EN BANCO DE MOTORES DE LABORATORIO

Jess Lozano Rogado U. Extremadura, Grupo de Clasificacin de Patrones y Anlisis de Imgenes jesuslozano@unex.es Fernando Rodrguez Vicente U. Politcnica de Madrid, E.T.S.I. Navales, Dpto. S.O.N. fernando.rodriguez.vicente@upm.es Amable Lpez Pieiro U. Politcnica de Madrid, E.T.S.I. Navales, Dpto. S.O.N. - amable.lopez@upm.es La medida de las magnitudes elctricas durante un transitorio no puede realizarse con los instrumentos analgicos y digitales convencionales, pues estos estn diseados para realizar medidas en rgimen permanente senoidal, y por tanto suministran informacin errnea durante un transitorio. Aunque la informacin obtenida con la instrumentacin convencional para rgimen permanente senoidal (mediante voltmetros, ampermetros, vatmetros, etc.) suele ser suficiente en la mayora de ensayos y aplicaciones, la medicin de magnitudes instantneas es necesaria en muchas ocasiones. En maniobras como el arranque, paro, o cambio en el par resistente de un motor elctrico, la medida de las tensiones y corrientes instantneas permiten conocer la potencia instantnea consumida por la mquina, y por ende apreciar la evolucin en funcin del tiempo de las potencias aparente, activa, reactiva y de distorsin del acciomiento elctrico durante dicho transitorio, y por supuesto de magnitudes derivadas de las anteriores como el cosj. Por otra parte, muchos de los instrumentos convencionales cuyo funcionamiento se basa en el rgimen permanente senoidal, adems de resultar ineficaces en la medida de transitorios, tampoco muestran valores fiables en rgimen permanente, debido a que en su calibracin no se tiene en cuenta el contenido espectral de la seal a medir, bien sea porque se trata de seales distorsionadas, bien porque dicho contenido espectral proviene de la excitacin de las mquinas con tensiones o corrientes triangulares o cuadradas, o simplemente porque el ancho de banda del instrumento de medida no es el ms adecuado. Tambien es de resear, que en algunas prcticas enfocadas a realizar ensayos de mquinas o dispositivos, la mayor parte del tiempo se pierde en la toma de numerosos datos en tablas interminables, con lo que sera deseable disponer en el laboratorio de un sistema de medida lo ms automatizado posible que permita al alumno realizar un mayor nmero de ensayos y dedicar el tiempo de la prctica a la

Resumen
El objetivo de este trabajo es la presentacin de un banco automtico de ensayos de mquinas elctricas, basado en el control por PC y la utilizacin de redes de comunicacin RS485 y dispositivos de E/S distribuida. El sistema se compone por tanto de dos partes: el sistema mecnico en el que se a lo largo de un eje se encuentran acoplados un generador asncrono, un medidor de par comercial, un cilindro para montar un torsimetro basado en extensiometria, un medidor de revoluciones y un generador de corriente continua. Por otra parte, se encuentra todo el sistema de control y medida de parmetros elctricos y mecnicos. Todo el sistema est gobernado por un programa en Labview y ejecutado en el ordenador de control del sistema. El objetivo del sistema diseado es la realizacin de prcticas para la simulacin de la potencia propulsiva de buques. Palabras Clave: mquinas elctricas, control por PC, medidas, docencia.

INTRODUCCIN

Clsicamente, los laboratorios de electrotcnia e instrumentacin de las Escuelas Tcnicas han estado orientados hacia la formacin curricular de los alumnos en aspectos relacionados con la arquitectura y mtodos de uso de equipos de medida que funcionan en el dominio de la frecuencia, y que por tanto, deben ser utilizados para analizar regmenes permanentes, o al menos, que posean constantes de tiempo superiores a las de los equipos de medida. La nica herramienta de uso general que est ampliamente extendida para el anlisis de las seales en el dominio del tiempo es el osciloscopio, que cuando est basado en una tecnologa completamente analgica exige su aplicacin sobre seales peridicas.

comprensin de otros conceptos ms relacionados con la asignatura. Por todo ello, en los ltimos aos se ha asistido al desarrollo de sistemas de adquisicin de datos basados en tcnicas de muestreo que permiten ampliar el campo de estudio al anlisis de los regmenes transitorios y que realice las medidas de una forma automtica. De esta forma se han descrito varias publicaciones de sistemas de medida automticos para mquinas elctricas [1-3] as como aplicaciones virtuales para la realizacin remota de prcticas de laboratorios [4, 5]. En el banco de pruebas presentado en esta comunicacin no slo se van a medir variables elctricas como las tensiones, corrientes, potencias, factor de potencia del motor y del generador sino que tambin se van a medir otros parmetros no elctricos como el par motor y las revoluciones. Estas magnitudes se van a poder medir tanto en rgimen transitorio como permanente y se van a poder realizar de una forma automtica. La medida del par torsor suele realizarse, durante las pruebas de mar de los buques, mediante equipos de extensometra instalados en dichas pruebas, para verificar la coincidencia con el valor terico indicado por el fabricante del motor. Este tipo de mediciones implica la utilizacin de equipos de medida porttiles similar al diseado y mostrado en este trabajo. Otro tipo de sistemas fijos de medida de par disponible en los ejes propulsores de los buques pueden incorporar elementos intermedios en el eje o no (patentes US6269702 y D3104092). Los sistemas fijos de medida de empuje disponible en los ejes propulsores incorporan elementos intermedios, normalmente localizados en el cojinete de empuje (patentes US6105439 y GB573987).

e= N

d dt

(1)

Entonces se da el efecto Laplace ( efecto motor): todo conductor por el que circula una corriente elctrica, inmerso en un campo magntico experimenta una fuerza que lo tiende a poner en movimiento. Simultneamente se da el efecto Faraday ( efecto generador): en todo conductor que se mueva en el seno de un campo magntico se induce una tensin. El campo magntico giratorio gira a una velocidad denominada de sincronismo. Sin embargo el rotor gira algo ms despacio, a una velocidad parecida a la de sincronismo. El hecho de que el rotor gire ms despacio que el campo magntico originado por el estator, se debe a que si el rotor girase a la velocidad de sincronismo, esto es, a la misma velocidad que el campo magntico giratorio, el campo magntico dejara de ser variable con respecto al rotor, con lo que no aparecera ninguna corriente inducida en el rotor, y por consiguiente no aparecera un par de fuerzas que lo impulsaran a moverse. 2.2 GENERADOR DE CC

Los generadores de c.c. o dinamos convierten una energa mecnica de entrada en energa elctrica de salida en forma de corriente continua. La mquina de c.c. puede funcionar tanto en rgimen generador como en rgimen motor [6]. Se compone principalmente de dos partes, un estator que da soporte mecnico al aparato y tiene un hueco en el centro generalmente de forma cilndrica. En el estator adems se encuentran los polos, que pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de hierro. El rotor es generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas. 2.3 PAR MOTOR

2
2.1

FUNDAMENTO TERICO
MOTOR ASINCRONO

El motor asncrono trifsico est formado por un rotor, que puede ser de dos tipos: a) de jaula de ardilla; b) bobinado, y un estator, en el que se encuentran las bobinas inductoras. Estas bobinas son trifsicas y estn desfasadas entre s 120. Segn el Teorema de Ferraris, cuando por estas bobinas circula un sistema de corrientes trifsicas, se induce un campo magntico giratorio que envuelve al rotor. Este campo magntico variable va a inducir una tensin en el rotor segn la Ley de induccin de Faraday:

El par motor es la fuerza que es capaz de ejercer un motor en cada giro. El giro de un motor tiene dos caractersticas: el par motor y la velocidad de giro. Por combinacin de estas dos se obtiene la potencia, definida as:
P= C

(2)

donde: C es el par motor (en "Nm") es la velocidad angular (en "rad/s") Un ejemplo prctico para comprender la diferencia entre par y potencia lo podemos observar en los pedales de una bicicleta; en donde el motor sera la

persona que pedalea, y el par motor, en ese caso, la presin o fuerza que ejerce sobre los pedales. Si por ejemplo, la persona conduce su bicicleta a una determinada velocidad fija, digamos unos 15 km/h, en un pin grande, dando 30 giros o pedaleadas por minuto; estara generando una potencia determinada; y si cambia a un pin pequeo, y reduce a 15 las pedaleadas por minuto, estara generando la misma potencia, pero el doble de par; pues deber hacer el doble de fuerza con cada pedaleada para mantener la velocidad de 15 km/h. En los motores elctricos, si se mantiene constante la tensin, el par aumenta para mantener la velocidad cuando la resistencia al giro es mayor, mediante el aumento de la corriente consumida.

Figura 2: Esquema del banco de pruebas de motores Las caractersticas de los equipos utilizados en el banco de motores son las siguientes: MOTOR ASINCRONO.

3
3.1

DESCRIPCIN DEL SISTEMA

DESCRIPCIN MOTORES DEL BANCO DE

Motor de jaula de ardilla de simple devanado. Potencia nominal: 5 CV Tensin nominal: 220/380 V Conexin: Tringulo. Corriente nominal: 15 A Frecuencia: 50 Hz Cos : 0,87 Velocidad nominal: 1.450 r.p.m. Nmero de polos: 4 Aislamiento: Clase B (UNE 21-304) Forma constructiva: B 3 (UNE 20-112-74) Servicio: 100 Marca de fbrica: INDAR GENERADOR DE C.C. Conexin: Shunt Potencia nominal: 3 Kw Velocidad nominal: 1.500 r.p.m. Nmero de polos. 4 Inducido: 220 V, 14 A Excitacin: 180 V, 1,3 A Aislamiento: Clase B (UNE 21-304) Forma constructiva: B 3 (UNE 20-112-74) Servicio: 100 Marca de fbrica: INDAR. CAJA DE RESISTENCIAS. Conexin: Estrella o tringulo. Potencia nominal: 5 Kw Marca de fbrica: PALIBA CONTACTOR DE ARRANQUE. Fabricante: Telemecanique Denominacin: LC1 D09 Corriente trmica. Ith: 25 A Tensin de empleo: Trifsica. 230 V

Figura 1: Banco de pruebas de motores En la figura 1 se muestra el banco de motores diseado. Se encuentra montado en una bancada comn un motor asncrono de jaula, objeto del ensayo, un cilindro de aluminio sobre el que se instalan las galgas extensiomtricas para la medicin del par, un medidor de par y revoluciones y un generador de corriente continua. Se ha conectado a este ltimo una caja de resistencias para disipar la energa generada durante la prueba de carga del motor. El arranque del motor se realiza de forma directa, utilizndose para ello un contactor y una caja de pulsadores de arranque y parada. Tambin se dispone de un arrancador estrella tringulo junto al banco para cambiar las condiciones de arranque. En la figura 2 se muestra un esquema en el que se identifican los diferentes componentes del banco de motores.

CILINDRO DE ALUMINIO (Base de las galgas extensomtricas). Longitud: 205 mm Dimetro (Ext/Int): 46/41 mm Mdulo elstico a torsin: 69.5 GPa TORSIOMETRO. Fabricante: HBM Tipo: T20WN/20nM Rango de medida: 0-20 Nm Tensin de alimentacin: 12 V DC Consumo de potencia: <2.4W Voltaje de salida: +10V -10V 3.2 DESCRIPCIN DEL CONTROL Y MEDIDA SISTEMA DE

PC que es el destinatario de las mismas La presentacin de datos en pantalla se ha llevado a efecto, utilizando el programa LABVIEW. Las medidas de magnitudes analgicas se realizan con una serie de mdulos ADAM comerciales de la firma Advantech. Las medidas del motor asncrono, en estudio, pueden subdividirse en la medida de los parmetros elctricos y la de los mecnicos. La primera se efecta a travs de tres transformadores de corriente y medida directa de la tensin (BT) en un analizador de red PM710 de Merlin Gerin que la digitaliza y elabora a partir de la misma otros valores derivados de los anteriores (potencia activa y reactiva, frecuencia, etc.). Todos estos datos salen del mdulo citado y entran en el ordenador a travs de la red RS485 usando el protocolo de comunicaciones ModBus. Los dos parmetros mecnicos, del mximo inters para las pruebas, son el par y la velocidad del motor. La medida del par se puede realizar de dos formas diferentes: utilizando un medidor de par comercial y mediante un sistema de galgas extensiomtricas que determinan el par de torsin que se est transmitiendo a travs del eje motor de la mquina. La seal elctrica, generada en el eje, se transmite por radio (FM) a un receptor que la enva a un mdulo ADAM. La medida de las revoluciones se realiza tambin de dos formas: con el medidor de par comercial y con un sensor de revoluciones, montado sobre la brida de salida del motor y conectado a otro mdulo ADAM. Para cargar el motor que estamos ensayando se utiliza un generador de corriente continua el cual, a su vez se carga con banco de resistencias, figurado en el esquema. La medida de la corriente de excitacin y de inducido del generador se realiza por medio de dos shunts calibrados y se mandan, para adaptarlas a la entrada digital del ordenador a dos mdulos ADAM de medida de tensin. Por otra parte, la medida de la tensin en bornes del generador se mide con un montaje potenciomtrico y enviada a otro mdulo de medida de tensin. Con estas medidas se puede calcular la potencia que entrega el generador a la carga reosttica y la absorbida por la excitacin.

En la Figura 3 se muestra el sistema automtico de control y medida con todos los dispositivos de medida, la red de control, y el contactor de arranque. En la Figura 4 se ha representado el esquema de conexiones realizado.

Figura 3: Sistema de control y medida

4
Figura 4: Esquema de conexiones. En primer lugar se puede apreciar en la figura que se trata de un sistema de adquisicin de datos controlado por ordenador utilizando una red de control y medidas distribuidas, en este caso RS-485. Esta red conecta todos los mdulos de medida y el

DESCRIPCIN DEL PROGRAMA DE CONTROL

La programacin de todo el sistema de control y medida se ha realizado utilizando el lenguaje Labview. Se trata de un lenguaje de tipo grfico en el que la programacin consiste en ir situando dentro de una serie de mdulos o controles (equivalentes a

subprogramas) distintos "componentes" de procesamiento de la informacin, analgicos, digitales, strings, etc., como sumadores, comparadores, puertas lgicas, etc. que se conectan a os componentes propios de la pantalla del operador, de la red de medida, a travs de un puerto serie del ordenador y con el sistema de almacenamiento de datos en disco. 4.1 ESTRUCTURA DEL PROGRAMA

ConvPM710: Es un mdulo de conversin de los datos del PM710Read. Val2Units: Es el mdulo encargado de pasar todos los valores a un formato adecuado para su tratamiento en sus unidades correctas de presentacin y salida a fichero. Interface: Este es el mdulo encargado de presentar e interrelacionar a la aplicacin con el usuario

Para facilitar la programacin, comprensin del sistema y mantenimiento se ha utilizado una estructura con varios mdulos. En la Figura 5 podemos apreciar el diagrama de conexin entre los mismos.

Mencin aparte, merecen los importantes controles de supervisin y manejo de la red de medida RS-485 ModBus, para transmitir al analizador de red PM710 las rdenes oportunas y recibir de este las lecturas requeridas. Para ello, se han desarrollado una serie de controles asociados cada uno de ellos a una peticin en particular. Adicionalmente se han desarrollado los mdulos de comunicaciones con los mdulos Adam que funcionan de manera transparente en la misma red RS-485 que el PM710. Finalmente tambin se han utilizado algunos controladores existentes en la librera de Labview, entre los que merecen destacarse: 4.2 Close File. Open/ Create/ Replace File. Simple Error Handler. Write File+ (string). Serial Port Init. INTERFAZ DE USUARIO

Figura 5: conexiones entre los mdulos del programa La funcin de los diferentes mdulos es la siguiente: PRODIMAB: Programa principal y para el control de la Interface de usuario. De esta manera se han desarrollado los siguientes controles: Init_RS-485: Permite configurar el puerto de comunicaciones as como todos los parmetros de los diferentes protocolos de comunicaciones empleados en el programa. ErrorControl_IO: Realiza la supervisin de los posibles errores de comunicaciones y lecturas con los correspondientes timeouts. PM710Read: Realiza la lectura de todos los parmetros entregados por el mdulo PM710. Adam8080DRead: Mdulo encargado de leer el los valores ledos por el Adam 8080D que es el encargado de la frecuencia de las revoluciones. Adam4017Read: Mdulo encargado de leer el los valores ledos por el Adam 4017 que es el encargado de medir las seales analgicas implicadas en el sistema. Conv8080D: Es un mdulo de conversin de los datos del Adam8080DRead. Conv4017: Es un mdulo de conversin de los datos del Adam4017Read.

La Interface grfica de usuario (IGU) sobre la que trabajarn bsicamente los alumnos y profesores ha incluido un espacio para que se vayan realizando la secuencia de acciones manuales de una forma guiada y segura. Adems de esta ayuda, en la pantalla deben aparecer los valores numricos instantneos de las medidas y la evolucin temporal grfica de los ms importantes. Finalmente existirn una serie de botones y campos de datos para introducir la identificacin del ensayo e iniciar y parar el registro de datos.

Figura 6: Panel principal del programa de control

En la Figura 6 se puede apreciar el diseo de esta interface para la prctica de ensayo del motor asncrono. En ella podemos apreciar los siguientes elementos de arriba abajo: Cuatro ventanas de representacin histrica de los valores medidos en los ltimos minutos. En todas se ha elegido una escala relativa, entre 0 y 1,5 tomando como base, aproximadamente los valores nominales. Para identificar cada medida se utiliza un cdigo de colores. Corresponden a los siguientes equipos: Motor Asncrono: Tensin con un valor nominal de 220 V, Intensidad con 15 A y Potencia activa con 5 kW. Torsimetro (potencia mecnica): Potencia 5 kW, Par 25 Nm y R.P.M. (en este caso el 1 corresponde a 1500 y el 0 a 1400). Medidor HBM Torsimetro (potencia mecnica): Potencia 5 kW, Par 25 Nm y R.P.M. (en este caso el 1 corresponde a 1500 y el 0 a 1400). Medidor extensomtrico. Dinamo freno: Tensin 220 V, Intensidad 15 A, potencia 5kW.

se le pueda indicar al alumno, de forma breve, los pasos que tiene que realizar; cada vez que complete uno deber accionar el pulsador para pasar al siguiente. Otra alternativa, a realizar en el futuro, es que si a travs del sistema de medida se detecta que no se ha realizado correctamente el piloto aparece en rojo y se bloquea el avance al paso siguiente.

MEDIDAS REALIZADAS

En este apartado se van a mostrar a modo de ejemplo algunas grficas elaboradas a partir de los datos adquiridos con el banco de pruebas presentado en este trabajo. En primer lugar se han realizado las curvas parvelocidad del motor asncrono conectado en el banco. Para ello se han realizado varios arranques de dicho motor con el contactor, teniendo el sistema conectado y midiendo. Se han realizado tres pruebas diferentes en funcin de la carga conectada al generador de c.c. de esta forma se han obtenido tres curvas parrevoluciones correspondientes al generador en vaco, a media carga y a plena carga. Estas grficas se muestran en la figura 7.

Indicadores numricos de los valores instantneos de las distintas medidas efectuadas con sus correspondientes unidades. Corresponden a: Motor asncrono: Potencia activa, media de la Tensin entre fases, media de la Intensidad de lnea, y Factor de potencia. Potencia mecnica: Potencia, Par y R.P.M. Medidor HBM Potencia mecnica: Potencia, Par y R.P.M. Medidor extensomtrico. Dinamo freno: Potencia elctrica suministrada por la mquina, Tensin de inducido, Intensidad de inducido e Intensidad de excitacin.

20

Plena carga Media carga Vaco

15

Par (Nm)

10

0 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600

Velocidad (r.p.m.)

En la parte inferior de la pantalla existen distintos botones espacio para rtulos y mens, cuyo objeto es el control de la toma de datos, incluida identificacin, por parte de los alumnos. De izquierda a derecha tenemos: Botn para el arranque y parada del registro de los datos en un fichero del disco duro del ordenador. Fecha y Hora indicada por el reloj del ordenador, que se graba en cada medida registrada. Botn para finalizar el programa

Figura 7: Curvas par velocidad del motor asncrono

20

15

Par (Nm)

10

Plena carga Media carga Vaco

0 0 5 10 15

Tiempo (segs)

El funcionamiento del sistema de ayuda posibilitar que una vez que se ha seleccionado un tipo de ensayo

Figura 8: Curvas par-tiempo en arranque estrellatriangulo.

A continuacin, se ha conectado el arrancador estrella-triangulo y se han repetido con las tres situaciones anteriores de carga. En la figura 8 se muestran los valores de par obtenidos frente al tiempo. Se puede observar en la grfica el momento en el que cambia la conexin del motor de estrella a triangulo.

Para cada una de estas situaciones se procede a recoger los datos en archivos diferentes, analizando posteriormente los resultados y realizando la presentacin como lo in-dicado anteriormente. Se har una presentacin comparativa de las distintas magnitudes observadas en la situacin de arranque, vaco y en carga. Con los datos de la curva aproximada se obtienen las constantes del circuito equivalente del motor asncrono mediante la metodologa seguida en el anlisis de dicho circuito equivalente.

20

Par (Nm) Icc (A)

15

10

CONCLUSIONES

0 0 20 40 60 80 100 120 140

Figura 9: Representacin del par y la corriente de salida frente a conexin escalonada de las cargas. A continuacin se muestra en la figura 9, a modo de ejemplo la medida de la corriente de salida del generador junto con el par medido. En este caso, se van conectando las cargas escalonadamente hasta llegar a plena carga para despus ir desconectando hasta quedar al generador en vaco.

El objetivo bsico de este proyecto era dotar a la Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Navales de un banco de pruebas didctico, para la realizacin de ensayos de potencia. Por ello se ha pretendido desarrollar un sistema de medidas, automatizado y controlado por ordenador, que elabore y suministre una base de datos relativos a los ensayos realizados en distintas mquinas elctricas. Los sistemas de medidas de pares y revoluciones son muy similares a los utilizados en la industria. En primer lugar utilizando torsimetros comerciales y por ltimo utilizar sensores inductivos y un cilindro combinado con galgas extensiomtricas. Este ltimo es muy similar al empleado en los buques, por lo que es muy importante que cualquier alumno que se est formando para ser Ingeniero Naval conozca su existencia y funcionamiento. Por ltimo resear que este sistema es importante para que el alumno adquiera conocimientos sobre redes industriales de comunicaciones as como instrumentacin y automatizacin virtual con ordenador.

PRCTICAS A REALIZAR POR LOS ALUMNOS

La prctica tiene como objetivo que los alumnos obtengan de forma automtica, los parmetros de funcionamiento de un motor asncrono de jaula de ardilla, en las situaciones de arranque, vaco y carga. Para ello van a utilizar un programa de ordenador que permite obtener y analizar de forma automtica los valores de tensin, corriente, factor de potencia, potencia activa, reactiva, y aparente, par, revoluciones y rendimiento del motor asncrono. La prctica se inicia con el arranque del motor, tomndose medidas y posteriormente, con el motor a rgimen se estudia su funcionamiento en carga, utilizando para ello una dinamo accionada por el propio motor; a la dinamo se le aplican resistencias de carga. El sistema se controla por medio de un conjunto de mens que permiten obtener los valores deseados. Los valores se almacenan en memoria as como los clculos realizados, recuperando los datos a voluntad de los alumnos.

Referencias [1] L. Guasch, A. Romero, H. Moreno, F. Crcoles, Adquisicin y Tratamiento de Datos para Mquinas Elctricas Rotativas National Instruments Day. October 1997. [2] H. Valderrama, L. Guasch, L. Massagus, Adquisicin de Datos e Instrumentacin para un Laboratorio Docente de Mquinas Elctricas JHLIE'99 - 6as. Jornadas HispanoLusas de Ing. Elctrica. Proceedings, Vol 1, pp 37-44. [3] A. Madrazo; M. Maana, Ensayos de mquinas elctricas en el dominio del tiempo con fines docentes X Reunin de Grupos de

Investigacin en Ingeniera Elctrica. Santander, Marzo 2000. [4] Vallv Navarro, J.; Costa Castell, R.; Hernndez Valdivieso, A.M. Laboratorio virtual para prcticas de control por computador. A: XXVIII Jornadas de Automtica. Huelva: Comit Espaol de Automtica; Universidad de Huelva, 2007. [5] J. M. Ruz, La simulacin como Instrumento de Aprendizaje. Congreso Nacional de Informtica Educativa. Conied99 (Universidad de Castilla la Mancha y ADIE) Puertollano 1999 [6] J. Fraile, Mquinas Elctricas. Ed. Mc-Graw Hill, 2003.