CDIGO ASIGNATURA: NOMBRE ASIGNATURA:

2016770 ROBTICA

Web site del curso: google site roboticaun Profesor: Ing. Pedro Fabian Cardenas Herrera / Ing. Ricardo E. Ramrez Heredia Ph. D. Departamento de Ingeniera Mecnica y Mecatrnica http://www.docentes.unal.edu.co/pfcardenash/ http://www.docentes.unal.edu.co/reramirezh/ e-mail: pfcardenash@unal.edu.co reramirezh@unal.edu.co Tipo: Teorica/practica Creditos: 3 Horas de Clase: 4 horas Horas de trabajo estudiantes: 8 horas Horario: Lunes 11-13 Saln 454-202 Miercoles 11-13 Saln 454-202

OBJETIVO: Al finalizar el curso el estudiante estar en capacidad de: modelar, solucionar, simular y verificar la dinmica de un robot. Estos conocimientos brindarn al ingeniero herramientas para disear, operar, controlar y/o hacer mantenimiento de mecanismos y robots. Objetivos especficos: Manipular los modelos de la dinmica de robots. Identificar y usar herramientas de simulacin de robots. Identificar los diferentes tipos de robots. CONTENIDO TEMATICO Antecedentes histricos Definicin de los conceptos de robtica Clasificacin de los robots La robtica en el contexto mundial Morfologa del Robot Componentes de los robots Herramientas matemticas para los manipuladores Posicin Orientacin, Matrices de rotacin y de transformacin Cinemtica de manipuladores

Directa Inversa Casos de estudio Jacobianos de manipuladores Geomtrico Analtico Con Screws Dinmica de manipuladores modelos, iteraciones hacia delante y hacia atrs, modelo de Newton Euler, modelo de Newton Lagrange. Delmia Introduccin a la Generacin de trayectorias Introduccin a la programacin de robots

METODOLOGA El curso se desarrollar mediante varios tipos de actividades as: Exposicin de contenidos por parte del docente: mediante el uso de presentaciones de diapositivas o en el tablero el profesor hace introduccin a algunos de los contenidos temticos para establecer definiciones bsicas, contexto y enfoque de los temas. Elaboracin de tareas escritas o de programacin. Ejercicios de aplicacin de herramientas de simulacin de robots. Proyectos de curso: durante el curso se desarrollarn dos proyectos que se enfocan al uso de una herramienta comercial de simulacin y al estudio y simulacin de un robot industrial. Una evaluacin escrita. El estudiante debe tener conocimientos bsicos de expresin grfica de ingeniera, esttica y dinmica. El lenguaje preferencial de programacin es Matlab. EVALUACION COMPONENTE Promedio de tareas Evaluacin escrita Proyecto de curso 1 Proyecto de curso 2 % 20 30 25 25

BIBLIOGRAFIA Libro base: Craig, J. Introduction to robotics. Adisson Wesley. Fundamentos de robotica. Antonio Barrientos et al. Mac Graw Hill Ollero, A. Robtica manipuladores y robots mviles. Alfaomega Marcombo. Torres, F. Robots y sistemas sensoriales. Prentice Hall. Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar. Robot Modelling and Control. John Wiley & Sons, Inc.New York. Siciliano B., Sciavicco L. Robotics: Modeling, Planning and Control. Springer.

http://www.3ds.com/products/delmia/welcome/ http://academy.3ds.com/ http://www.cyberbotics.com/ http://petercorke.com/Robotics_Toolbox.html http://ocw.mit.edu/courses/electrical-engineering-and-computer-science/6-832-underactuated-roboticsspring-2009/

Notas de convivencia: Durante el tiempo de clase, en el saln realizar solo actividades relacionadas con la asignatura. Por lo anterior, en clase, no realizar actividades como chat, juegos y/o bsquedas de internet que no se relacionen con el tema de clase. Sea en computadores del aula o en sus computadores propios. Durante el tiempo de clase apagar o colocar en modo silencio sus celulares, no usar reproductores de MP3, MP4, walkmans y otros equipos similares. El profesor indicar en cada caso la forma especfica de envi de las tareas y proyectos.