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Mecanica del Medio Continuo

Apuntes
Curso Codigo 408.701
Primer Semestre 2013
Raimund B urger
Centro de Investigaci on en Ingeniera Matematica (CI
2
MA)
& Departamento de Ingeniera Matematica
Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas
Universidad de Concepcion
Casilla 160-C
Concepci on, Chile
2 de marzo de 2013

Indice general
Bibliografa 9
Captulo 1. Algebra y calculo de tensores 11
1.1. Algebra tensorial 11
1.1.1. Vectores 11
1.1.1.1. Algebra vectorial 11
1.1.1.2. Productos escalares y vectoriales 12
1.1.1.3. Proyecciones, bases y marcos de coordenadas 12
1.1.2. Notaci on indicial 13
1.1.2.1. Convenio de sumaci on 13
1.1.2.2. El delta de Kronecker y los smbolos de permutacion 14
1.1.2.3. Identidades de marco 15
1.1.2.4. Operaciones vectoriales en componentes 15
1.1.2.5. Identidades epsilon-delta 16
1.1.3. Tensores de segundo orden 17
1.1.3.1. Denici on de un tensor de segundo orden 17
1.1.3.2. Algebra de tensores de segundo orden 17
1.1.3.3. Representaci on en un marco de coordenadas 17
1.1.3.4. Productos diadicos de segundo orden y bases 18
1.1.3.5. Algebra de tensores de segundo orden en componentes 18
1.1.3.6. Tensores especiales 19
1.1.3.7. Cambio de base 20
1.1.3.8. Trazas, determinantes y exponenciales 21
1.1.3.9. Valores propios, vectores propios e invariantes principales 23
1.1.3.10. Descomposiciones especiales 24
1.1.3.11. Producto escalar de tensores de segundo orden 25
1.1.4. Tensores de cuarto orden 25
1.1.4.1. Denici on de un tensor de cuarto orden 26
1.1.4.2. Algebra de tensores de cuarto orden 26
1.1.4.3. Representaci on en un marco de coordenadas 26
1.1.4.4. Productos diadicos de cuarto orden y bases 27
1.1.4.5. Propiedades de simetra 27
1.1.5. Funciones tensoriales isotr opicas 27
1.2. C alculo tensorial 29
1.2.1. Preliminares 29
1.2.1.1. Puntos, tensores y representaciones 29
3
4

Indice general
1.2.1.2. Normas estandar y smbolos de orden 29
1.2.2. Diferenciaci on de campos tensoriales 30
1.2.2.1. Derivadas y gradientes 30
1.2.2.2. Divergencia 33
1.2.2.3. El rotacional de un campo vectorial 34
1.2.2.4. El Laplaciano 35
1.2.3. Teoremas integrales 35
1.2.3.1. Teorema de Divergencia 35
1.2.3.2. El Teorema de Stokes 37
1.2.3.3. Teorema de Localizaci on 38
1.2.4. Funciones de tensores de segundo orden 38
1.2.4.1. Funciones escalares de tensores de segundo orden 38
1.2.4.2. Funciones tensoriales 41
1.3. Ejercicios 42
Captulo 2. Conceptos de masa y fuerza del continuo 45
2.1. Cuerpos continuos 45
2.2. Masa 46
2.2.1. Densidad de masa 46
2.2.2. Centro de masa 46
2.3. Fuerza 46
2.3.1. Fuerza de cuerpo 47
2.3.2. Fuerza de supercie 47
2.3.2.1. Concepto de un campo de tracci on 48
2.3.2.2. Postulado de Cauchy, Ley de Accion y Reaccion 48
2.3.3. El tensor tensi on 50
2.4. Equilibrio 52
2.4.1. Preliminares 53
2.4.2. Condiciones necesarias 53
2.4.3. Ecuaciones locales 53
2.5. Conceptos fundamentales de la tensi on 55
2.5.1. Estados de tensi on simples 56
2.5.2. Tensiones principales, normales y de cizalla 57
2.5.3. Tensiones normales y de cizalla m aximas 58
2.5.4. Tensores esferico y desviador 58
2.6. Ejercicios 59
Captulo 3. Cinem atica 63
3.1. Conguraciones y deformaciones 63
3.2. El mapa de deformaci on 64
3.3. Medidas de la deformaci on 64
3.3.1. El gradiente de deformaci on F 65
3.3.2. Interpretaci on de F y deformaciones homogeneas 65
3.3.2.1. Traslaciones y puntos jos 66
3.3.2.2. Rotaciones y estiramientos 66

Indice general 5
3.3.2.3. Extensiones 67
3.3.2.4. Resumen 68
3.3.3. El tensor deformaci on de Cauchy-Green C 68
3.3.4. Interpretaci on de C 69
3.3.5. Deformaciones rgidas 72
3.3.6. El tensor de deformaci on innitesimal E 72
3.3.7. Interpretaci on de E 73
3.3.8. Deformaciones innitesimalmente rgidas 74
3.4. Movimientos 75
3.4.1. Campos materiales y espaciales 76
3.4.2. Derivadas con respecto a coordenadas 76
3.4.3. Derivadas temporales 76
3.4.4. Campos de velocidad y aceleracion 77
3.5. Tasa de deformaci on y tasa de rotaci on 79
3.5.1. Tensores tasa de deformacion L y tasa de rotaci on W 79
3.5.2. Interpretaci on de L y W 79
3.5.3. Vorticidad 80
3.5.4. Movimientos rgidos 80
3.6. Cambio de variables 80
3.6.1. Transformacion de integrales de volumen 80
3.6.2. Diferenciaci on de integrales que depienden del tiempo 82
3.6.3. Transformacion de integrales de supercie 83
3.7. Movimientos isovolumetricos o isoc oricos 85
3.8. Ejercicios 85
Captulo 4. Leyes de balance 87
4.1. Motivaci on 87
4.2. Leyes de balance en forma integral 89
4.2.1. Conservacion de masa y leyes de inercia 89
4.2.2. Primera y Segunda Ley de Termodin amica 90
4.2.2.1. La temperatura y el calor 90
4.2.2.2. Energa cinetica, potencia de fuerzas externas y trabajo neto 92
4.2.2.3. Energa interna y la Primera Ley 92
4.2.2.4. La entropa y la Segunda Ley de Termodin amica 94
4.2.3. Leyes de balance integrales versus locales 96
4.3. Forma Euleriana localizada de leyes de balance 96
4.3.1. Conservacion de masa 96
4.3.2. Balance de momento lineal 98
4.3.3. Balance de momento angular 99
4.3.4. Caracterizaci on del trabajo neto 100
4.3.5. Primera Ley de Termodinamica 101
4.3.6. Segunda Ley de Termodinamica 101
4.3.7. Resumen 102
4.4. Forma Lagrangiana localizada de leyes de balance 103
6

Indice general
4.4.1. Conservacion de masa 103
4.4.2. Balance de momento lineal 104
4.4.3. Balance de momento angular 105
4.4.4. Caracterizaci on del trabajo neto 106
4.4.5. Primera Ley de Termodinamica 107
4.4.6. Segunda Ley de Termodinamica 108
4.4.7. Resumen 109
4.5. Indiferencia respecto del marco 110
4.5.1. Movimientos rgidos superpuestos 110
4.5.2. Axioma de la indiferencia respecto del marco 111
4.6. Restricciones materiales 112
4.7. Consideraciones isotermicas 114
4.8. Ejercicios 116
Captulo 5. Mec anica de uidos isotermica 119
5.1. Fluidos ideales 120
5.1.1. Denici on 120
5.1.2. Las ecuaciones de Euler 121
5.1.3. Consideraciones de indiferencia respecto del marco 121
5.1.4. Consideraciones de energa mecanica 122
5.1.5. Problemas de valores iniciales y de frontera 123
5.1.6. Mapa de movimiento y otras condiciones de borde 123
5.1.7. Movimiento irrotacional y Teorema de Bernoulli 124
5.2. Fluidos elasticos 128
5.2.1. Denici on 129
5.2.2. Las ecuaciones de un uido el astico 129
5.2.3. Consideraciones de indiferencia respecto del marco 130
5.2.4. Consideraciones de energa mecanica 130
5.2.5. Problemas de valores iniciales y de frontera 131
5.2.6. Movimiento irrotacional y Teorema de Bernoulli Generalizado 132
5.2.7. Linealizaci on 135
5.3. Fluidos Newtonianos 137
5.3.1. Denici on 137
5.3.2. Ecuaciones de Navier-Stokes 138
5.3.3. Consideraciones de indiferencia respecto del marco 140
5.3.4. Consideraciones de energa mecanica 141
5.3.5. Problemas de valores iniciales y de frontera 141
5.4. Energa cinetica del movimiento de uidos 143
5.5. Ejercicios 145
Captulo 6. Mec anica de s olidos isotermica 147
6.1. S olidos el asticos 148
6.1.1. Denici on 148
6.1.2. Ecuaciones de elasticidad 149
6.1.3. Consideraciones de indiferencia respecto del marco 150

Indice general 7
6.1.4. Problemas de valores iniciales y de frontera 151
6.1.5. Isotropa y funciones respuesta simplicadas 152
6.2. S olidos hiperel asticos 154
6.2.1. Denici on 155
6.2.2. Consideraciones de indiferencia respecto del marco 155
6.2.3. Consideraciones de energa mecanica 157
6.2.4. Modelos comunes 158
6.3. Linealizaci on de las ecuaciones de la elasticidad 159
6.3.1. Ecuaciones linealizadas y tensores de elasticidad 159
6.3.2. Problemas de valores iniciales y de frontera 161
6.3.3. Propiedades de los tensores de elasticidad 161
6.3.4. Ecuaci on de elasticidad isotropica y linealizada 164
6.4. S olidos el asticos lineales 165
6.4.1. Denici on 165
6.4.2. Propiedades generales 166
8

Indice general
Bibliografa
[1] J. Altenbach & H. Altenbach, Einf uhrung in die Kontinuumsmechanik. B.G. Teubner, Stuttgart, 1994.
[2] M.C. Bustos, F. Concha, R. B urger & E.M. Tory, Sedimentation and Thickening: Phenomenological
Foundation and Mathematical Theory. Kluwer Academic Publishers, Dordrecht, 1999.
[3] C.M. Dafermos, Hyperbolic Conservation Laws in Continuum Physics, Second Ed. Springer Verlag,
Berlin, 2010.
[4] D.A. Drew & S.L. Passman, Theory of Multicomponent Fluids. Springer Verlag, New York, 1999.
[5] M.E. Gurtin, An Introduction to Continuum Mechanics. Academic Press, 1981.
[6] K. Hutter & K. Johnk, Continuum Methods of Physical Modeling. Springer-Verlag, Berlin, 2004.
[7] I-S. Liu, Continuum Mechanics. Springer-Verlag, Berlin, 2002.
[8] L.A. Segel, Mathematics Applied to Continuum Mechanics, Macmillan Publishing Co., New York, NY,
USA, 1977; republished by Dover Publications, Inc, New York, NY, USA, 1987.
[9] M.

Silhav y, The Mechanics and Thermomechanics of Continuous Media. Springer Verlag, Berlin, 1997.
[10] R. Temam & A. Miranville, Mathematical Modeling in Continuum Mechanics. Cambridge University
Press, Cambridge, UK, 2001.
[11] C. Truesdell & W. Noll, The Non-Linear Field Theories of Mechanics, Edited by S. Antman. Springer-
Verlag, Berlin, 2004.
[12] K. Wilma nski, Thermomechanics of Continua. Springer Verlag, Berlin, 1998.
9
10 Bibliograf

Ia
Captulo 1
Algebra y calculo de tensores
En lo siguiente se denota por R el campo de n umeros reales y por E
3
el espacio Euclidiano
tri-dimensional. Nos referimos a los elementos de R como escalares, denotados a, b, x, y etc., y
a los elementos de E
3
como puntos, denotados a, b, x, y, etc. Adem as se dene el conjunto de
vectores 1. Los principales objetivos de la siguiente seccion son (i) la distinci on entre puntos
y vectores, (ii) la distinci on entre un vector y su representaci on en un marco de coordenadas,
(iii) la notacion de ndices, (iv) la introducci on del espacio de tensores de segundo orden
1
2
como el espacio de transformaciones lineales sobre 1, y (v) la denicion del conjunto de
tensores de cuarto orden 1
4
como el conjunto de las transformaciones lineales en 1
2
.
1.1. Algebra tensorial
1.1.1. Vectores. Un vector es una cantidad con una magnitud y una direcci on especicadas
en el espacio tri-dimensional. Por ejemplo, un segmento de una recta en el espacio puede ser
interpretado como un vector tal como los pueden ser otras cantidades tales como fuerzas,
velocidades y aceleraciones. Se denote un vector por un smbolo negrita tal como v y su
magnitud por [v[. Para cualquier vector, [v[ 0. Se dene, adem as, el vector cero 0 como
un vector con magnitud cero y direccion indenida. Adem as cualquier vector v con [v[ = 1
se llama vector unitario.
Gr acamente un vector puede ser representado como una echa. La orientaci on de la
echa representa la direcci on del vector y su longitud representa la magnitud del vector.
Adem as dos vectores se consideran iguales si poseen la misma direccion y la misma magnitud
independientemente de su posici on en el espacio.
Los escalares y los vectores son ejemplos de objetos m as generales llamados tensores. Por
ejemplo, un escalar es un tensor de orden cero, y un vector es un tensor de primer orden.
M as adelante consideraremos tensores de segundo y cuarto orden, pero por mientras nos
concentraremos en tensores de primer orden, es decir, vectores.
1.1.1.1. Algebra vectorial. Si 1 denota el conjunto de todos los vectores, entonces 1 posee la
estructura de un espacio vectorial real porque u+v 1 para todo u, v 1 y v 1 para
todo R y v 1. En particular se dene u + v como aquel elemento de 1 producido
cuando u y v se colocan en forma consecutiva. Para todo escalar R se dene v como
aquel elemento de 1 que tenga la magnitud [[[v[, donde [[ denota el valor absoluto de ,
y que tenga la direccion identica u opuesta a v, dependiendo de si > 0 o < 0. Si = 0,
entonces v = 0.
Mediante el espacio vectorial 1 podemos denir algunas operaciones matem aticas muy
utiles entre los elementos de E
3
y 1. Dado cualquier par de puntos x e y podemos denir
y x como el unico vector que apunta desde x a y, es decir dado x, y E
3
tenemos
11
12 1. ALGEBRA Y C

ALCULO DE TENSORES
yx 1. Dado cualquier punto z y cualquier vector v podemos denir z+v como el unico
punto tal que (z +v) z = v. Por lo tanto, dado z E
3
y v 1 tenemos z +v E
3
.
En lo siguiente deniremos algunas operaciones geometricas entre vectores que nos per-
mitir an construir representaciones matem aticas para 1 y E
3
.
1.1.1.2. Productos escalares y vectoriales. El producto escalar de dos vectores a y b est a de-
nido geometricamente como
a b = [a[[b[ cos ,
donde [0, ] es el angulo entre las puntas de a y b. Dos vectores a y b se dicen ortogonales
o perpendiculares si a b = 0. Para cualquier vector a se tiene que a a = [a[
2
. El producto
vectorial entre dos vectores a y b se dene geometricamente como
a b =
_
[a[[b[ sin
_
e,
donde e es un vector unitario perpendicular al plano que contiene a y b. La orientaci on de e
es denida en tal forma que una rotacion de mano derecha por e por un angulo traslada a
a b. Notar que la magnitud de ab es igual al area de un paralelogramo con lados denidos
por a y b.
Ejemplo 1.1. Sea V = [a b c[. Entonces V es el volumen del paraleleppedo denido
por a, b y c. En particular, se tiene que
V = [a[[b[[c[[ sin [[ cos [,
donde y son los angulos entre a y b y entre c y a b, respectivamente. El factor
[a[[b[[ sin [ es el area del paralelogramo denido por a y b, y el factor [c[[ cos [ entrega la
altura del paraleleppedo con respecto al plano abierto por a y b.
1.1.1.3. Proyecciones, bases y marcos de coordenadas. Sea e un vector unitario. Entonces
cualquier vector v puede ser escrito como
v = v
e
+v

e
, (1.1)
donde v
e
es paralelo a e y v

e
es perpendicular a e. El vector v
e
se llama la proyeccion
de v paralela a e y es denido por v
e
:= (v e)e. El vector v

e
se llama la proyeccion de v
perpendicular a e. Como v

e
= v v
e
se tiene que
v

e
= v (v e)e.
Una base ortonormal dextrogira de 1 es un conjunto de tres vectores unitarios mutua-
mente perpendiculares i, j, k orientados en el sentido de
i j = k, j k = i, k i = j.
Tres vectores unitarios mutuamente perpendiculares satisfacen [(ij) k[ = 1, pero una base
dextr ogira satisface (i j) k = 1. Una base lev ogira satisface, al contrario, (i j) k = 1.
Usando una base e
1
, e
2
, e
3
al lugar de i, j, k y aplicando (1.1) repetidamente encon-
tramos que cualquier vector v puede ser representado en forma unica por
v = v
1
e
1
+v
2
e
2
+v
3
e
3
, donde v
i
= v e
i
R, i = 1, 2, 3.
1.1. ALGEBRA TENSORIAL 13
Los n umeros v
1
, v
2
y v
3
se llaman componentes de v en la base dada e
1
, e
2
, e
3
. Frecuen-
temente denotaremos el conjunto de coordenadas por v
i
y una base dada por e
i
cuando
est a entendido que el rango del ndice i es de 1 a 3. Frecuentemente ser a util arreglar las
componentes de un vector v en una matriz de columna 3 1 denotada [v], en particular
[v] =
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
R
3
,
donde R
3
denota el conjunto de todos los triples ordenados de n umeros reales.
Ejemplo 1.2. Sea e
i
una base de 1 y sea v un vector cuya representacion en esta base
sea [v] = (1, 1, 0)
T
. Entonces
v e
1
= 1, v e
2
= 1, v e
3
= 0 o v = 1e
1
+ 1e
2
+ 0e
3
.
Luego consideraremos el mismo vector pero se rota la base e
i
por un angulo de /4 con
respecto a la base denida por e
3
. El resultado de esta operaci on es una base nueva e

i
, y
con respecto a esta base las componentes de v est an dadas por
v e

1
=

2, v e

2
= 0, v e

3
= 0 o v =

2e

1
+ 0e

2
+ 0e

3
.
La representacion de v en la base nueva esta dada por [v]

= (

2, 0, 0)
T
. Obviamente,
[v]

,= [v].
Como marco de coordenadas Cartesiano para E
3
se entiende un punto de referencia
o E
3
, llamado origen, junto con una base ortonormal dextr ogira e
i
para el espacio
vectorial 1 asociado. A cualquier punto x E
3
se asocian entonces las coordenadas x
i
de
acuerdo a la expresion x
i
= (x o) e
i
, i = 1, 2, 3. En tal caso las coordenadas de x son los
unicos n umeros x
i
tales que
x o = x
1
e
1
+x
2
e
2
+x
3
e
3
.
En lo siguiente utilizaremos el termino marco de coordenadas sin referirnos explcitamente
al punto o E
3
elegido como origen. Ademas frecuentemente se identicara un punto x E
3
con su vector de posicion x o 1 y se utiliza el smbolo x para ambos.
1.1.2. Notacion indicial.
1.1.2.1. Convenio de sumacion. La representacion de operaciones vectoriales en terminos de
sus componentes naturalmente involucra sumatorias. Por ejemplo, sean a y b vectores con
componentes a
i
y b
i
en un marco e
i
. Entonces
a = a
1
e
1
+a
2
e
2
+a
3
e
3
=
3

i=1
a
i
e
i
, b = b
1
e
1
+b
2
e
2
+b
3
e
3
=
3

i=1
b
i
e
i
,
a b =
_
3

i=1
a
i
e
i
_

_
3

i=1
b
i
e
i
_
=
3

i=1
3

j=1
a
i
b
j
e
i
e
j
=
3

i=1
a
i
b
i
,
14 1. ALGEBRA Y C

ALCULO DE TENSORES
donde la ultima identidad es una consecuencia de
e
i
e
j
=
_
1 para i = j,
0 para i ,= j.
Cada una de las expresiones para a, b y a b involucra una sumatoria sobre un par de
ndices. Como sumatorias de este tipo aparecen muy frecuentemente adoptamos un convenio
y abreviamos estas tres ecuaciones como a = a
i
e
i
, b = b
j
e
j
y a b = a
i
b
i
. El convenio es
el siguiente: si un ndice aparece dos veces en un termino entonces se implica una sumatoria
sobre este ndice. En particular,
a
i
e
i
=
3

i=1
a
i
e
i
.
En lo siguiente siempre se supone que este convenio esta vigente.
Cualquier ndice que se utiliza para representar una sumatoria se llama ndice mudo, lo
que reeja que el smbolo utilizado para un ndice repetido no importa ya que
a
i
b
i
= a
1
b
1
+a
2
b
2
+a
3
b
3
= a
j
b
j
.
Notar que el convenio solamente se aplica a pares de ndices repetidos. Por lo tanto no se
implican sumatorias en expresiones del tipo a
i
, a
i
b
i
b
i
, etc.
Cualquier ndice que no es un ndice mudo se llama ndice libre. Por ejemplo en la expre-
si on
a
i
= c
j
b
j
b
i
(1.2)
el ndice i es un ndice libre y el ndice j es un ndice mudo. Un ndice libre puede asumir
cualquier de los valores 1, 2 o 3. Por ejemplo, (1.2) es una abreviatura para las tres ecuaciones
a
1
= c
j
b
j
b
1
, a
2
= c
j
b
j
b
2
, a
3
= c
j
b
j
b
3
.
Similarmente, la ecuacion a
i
b
j
= c
i
c
k
c
k
d
j
es una abreviatura para nueve ecuaciones porque
i y j son ndices libres.
Cada termino en una ecuaci on debe tener los mismos ndices libres, y el mismo smbolo
no puede ser utilizado simult aneamente para un ndice mudo y un ndice libre. Por ejemplo
las siguientes ecuaciones son todas ambiguas e inadmisibles en nuestro uso del convenio de
sumaci on:
a
i
= b
j
, a
i
b
j
= c
i
d
j
d
j
, a
i
b
j
= c
i
c
k
d
k
d
j
+d
p
c
l
c
l
d
q
.
1.1.2.2. El delta de Kronecker y los smbolos de permutacion. A cada marco e
i
se asocia
el smbolo delta de Kronecker
ij
denido por

ij
= e
i
e
j
=
_
1 para i = j,
0 para i ,= j,
1.1. ALGEBRA TENSORIAL 15
y el smbolo de permutacion
ijk
denido por

ijk
= (e
i
e
j
) e
k
=
_

_
1 para ijk = 123, 231, 312,
1 para ijk = 321, 213, 132,
0 en los dem as casos (ndices repetidos).
Los valores numericos de
ij
y
ijk
son los mismos para cualquier marco ortonormal dextrogi-
ro. Ademas, se verica facilmente que

ij
=
ji
,
ijk
=
jik
,
ijk
=
ikj
,
ijk
=
kji
,
ijk
=
jki
=
kij
.
El smbolo de permutacion tambien puede ser escrito como

ijk
= det
_
[e
i
], [e
j
], [e
k
]
_
,
donde ([e
i
], [e
j
], [e
k
]) es la matriz 3 3 con columnas [e
i
], [e
j
] y [e
k
]. En particular todas las
propiedades de
ijk
pueden ser deducidas de las propiedades del determinante.
1.1.2.3. Identidades de marco. Algunas identidades utiles son v alidas entre los vectores de un
marco e
i
y el smbolo
ij
y el smbolo de permutaci on
ijk
. En particular desde la denici on
de
ij
se deduce la identidad e
i
=
ij
e
j
. Esta identidad muestra que si
ij
es sumado contra
otra cantidad el efecto neto es un transfer de ndice. Ademas, la denici on de
ijk
implica
la identidad
e
i
e
j
=
ijk
e
k
,
que representa en forma concisa los nueve productos vectoriales posibles entre dos vectores
de un marco, es decir e
1
e
1
= 0, e
1
e
2
= e
3
, etc. Una identidad similar esta dada por
e
i
=
1
2

ijk
e
j
e
k
.
1.1.2.4. Operaciones vectoriales en componentes. En lo siguiente demostraremos como los
smbolos delta de Kronecker y de permutaci on naturalmente aparecen cuando operaciones
vectoriales est an expresadas en terminos de sus componentes en un marco dado. Para el
producto escalar notamos que si a = a
i
e
i
y b = b
j
e
j
, entonces
a b = (a
i
e
i
) (b
j
e
j
) = a
i
b
j
e
i
e
j
= a
i
b
j

ij
= a
i
b
i
.
As, desde la denicion geometrica del producto escalar obtenemos [a[
2
= a a = a
i
a
i
.
Para estudiar el producto vectorial sean a = a
i
e
i
, b = b
j
e
j
y d = d
k
e
k
. Entonces
a b = a
i
b
j
e
i
e
j
= a
i
b
j

ijk
e
k
,
donde la ultima identidad sigue de la identidad de marco
e
i
e
j
=
ijk
e
k
.
Entonces, si denimos d = a b, se tiene que d
k
= a
i
b
j

ijk
.
Consideremos ahora el producto escalar triple. Sean a = a
i
e
i
, b = b
j
e
j
y c = c
m
e
m
.
Entonces
(a b) c = (a
i
b
j

ijk
e
k
) (c
m
e
m
) =
ijk
a
i
b
j
c
m

km
=
ijk
a
i
b
j
c
k
. (1.3)
16 1. ALGEBRA Y C

ALCULO DE TENSORES
Adem as, aprovechando propiedades del smbolo de permutaci on bajo permutaciones cclicas
de sus ndices obtenemos
(a b) c = (b c) a = (c a) b.
Desde el c alculo vectorial elemental se sabe que
(a b) c = det
_
[a], [b], [c]
_
, (1.4)
donde ([a], [b], [c]) es la matriz 33 con las columnas a, b y c. Si combinamos esto con (1.3)
obtenemos
det
_
[a], [b], [c]
_
=
ijk
a
i
b
j
c
k
, (1.5)
lo que genera una expresi on explcita del determinante en terminos de una sumatoria triple.
Finalmente podemos considerar el producto vectorial triple. Sean a = a
q
e
q
, b = b
i
e
i
,
c = c
j
e
j
y d = d
p
e
p
. Entonces
a (b c) = (a
q
e
q
) (b
i
c
j

ijk
e
k
) =
ijk
a
q
b
i
c
j
e
q
=
qkp

ijk
a
q
b
i
c
j
e
p
=
pqk

ijk
a
q
b
i
c
j
e
p
,
(1.6)
donde la ultima lnea es una consecuencia de
qkp
=
pqk
. Es decir, si d = a(bc), entonces
d
p
=
pqk

ijk
a
q
b
i
c
j
.
Comentamos que las deniciones geometricas de los productos escalares escalares y triples
implican que estas cantidades son independientes del marco. Es decir los productos escalares
escalares y triples pueden ser calculados en terminos de coordenadas en cualquier marco de
coordenadas, con el mismo valor obtenido en cada marco. En lo siguiente la identicaci on de
cantidades escalares con esta propiedad sera un tema importante en lo siguiente. Otros ejem-
plos aparecer an en la discusi on de la traza, del determinante y de los invariantes principales
de tensores de segundo orden.
1.1.2.5. Identidades epsilon-delta. . En virtud de sus deniciones en terminos de un mar-
co ortogonal dextr ogiro, el smbolo de permutacion y el delta de Kronecker satisfacen las
siguientes identidades.
Lema 1.1 (Identidades epsilon-delta). Sean
ijk
el smbolo de permutacion y
ij
el delta de
Kronecker. Entonces

pqs

nrs
=
pn

qr

pr

qn
, (1.7)

pqs

rqs
= 2
pr
. (1.8)
Demostracion. Tarea.
Como aplicaci on del resultado anterior demostraremos que
a (b c) = (a c)b (a b)c para todo a, b, c 1. (1.9)
Para ver que esto es valido, basta ver que en virtud de (1.6) y el Lema 1.1 se tiene que
a (b c) =
pqk

ijk
a
q
b
i
c
j
e
p
= (
pi

qj

pj

qi
)a
q
b
i
c
j
e
p
= (a
q
c
q
)b
p
e
p
(a
q
b
q
c
p
e
p
)
= (a c)b (a b)c.
1.1. ALGEBRA TENSORIAL 17
1.1.3. Tensores de segundo orden. En la mec anica del medio continuo aparecen canti-
dades tales como la tensi on y el estiramiento que no pueden ser representadas por vectores
sino que por transformaciones lineales entre vectores, dando origen al concepto de un ten-
sor de segundo orden (precisado en lo siguiente). Resulta que tales cantidades pueden ser
descritas por nueve componentes en cualquier marco de coordenadas Cartesiano para E
3
.
1.1.3.1. Denicion de un tensor de segundo orden. Un tensor de segundo orden sobre el
espacio vectorial 1 es una aplicacion lineal T : 1 1, es decir (i) T(u + v) = Tu + Tv
para todo u, v 1, (ii) T(u) = Tu para todo R y u 1. Se denota el conjunto
de todos los tensores de segundo orden sobre 1 por 1
2
. Se dene el tensor nulo O por la
propiedad Ov = 0 para todo v 1; ademas denimos el tensor identidad I por Iv = v
para todo v 1. Ademas, S 1
2
y T 1
2
se dicen iguales si Sv = Tv para todo v 1.
Ejemplo 1.3.
(i) Proyecciones. La acci on de proyectar un vector v sobre un vector unitario dado e
puede ser descrita mediante un tensor de segundo orden P. Especcamente,
P(v) = (v e)e.
(ii) Rotaciones. La acci on de rotar un vector v por un angulo dado con respecto a un
eje jo (por ejemplo, e
3
) puede ser expresada en terminos de un tensor de segundo
orden S. En particular para cada uno de los vectores basales e
i
tenemos las respectivas
identidades
S(e
1
) = cos e
1
+ sin e
2
, S(e
2
) = cos e
2
sin e
1
, S(e
3
) = e
3
.
(iii) Reexiones. La acci on de reectar un vector v con respecto a un plano jo, por ejemplo
con la normal e
1
, puede ser expresada en terminos de un tensor de segundo orden T
como
T(v) = v 2(v e
1
)e
1
.
1.1.3.2. Algebra de tensores de segundo orden. El espacio 1
2
de tensores de segundo orden
posee la estructura de un espacio vectorial real ya que S + T 1
2
para todo S, T 1
2
y
T 1
2
para todo R y T 1
2
. Tambien podemos componer tensores de segundo orden
en el sentido de ST 1
2
para todo S, T 1
2
. En particular se denen la suma S +T por
medio de la relacion (S +T)v = Sv +Tv para todo v 1, y la composici on ST mediante
(ST)v = S(Tv) para todo v 1. Una denici on similar es v alida para T.
1.1.3.3. Representacion en un marco de coordenadas. Las componentes de un tensor de se-
gundo orden S en un marco de coordenadas e
i
son los nueve n umeros S
ij
dados por
S
ij
= e
i
Se
j
. Estas componentes completamente describen la transformaci on S : 1 1.
Efectivamente, para vectores v = v
i
e
i
y u = u
j
e
j
tales que v = Su se tiene que
v
i
= e
i
Su = (e
i
Se
j
)u
j
= S
ij
u
j
, (1.10)
por lo tanto las componentes de S simplemente son los coecientes en la relaci on lineal entre
las componentes de v y u.
18 1. ALGEBRA Y C

ALCULO DE TENSORES
Frecuentemente se arreglan las nueve componentes S
ij
en una matriz [S], en particular
[S] =
_
_
S
11
S
12
S
13
S
21
S
22
S
23
S
31
S
32
S
33
_
_
R
33
.
La matriz [S] se llama representacion de S en el marco de coordenadas dado.
Se denota por [S]
ij
el elemento de [S] en la la i y la columna j, entonces [S]
ij
= S
ij
. Se
dene la traspuesta de [S], denotada [S]
T
, por [S]
T
ij
= [S]
ji
.
Ejemplo 1.4. Si S y T son los tensores denidos en el Ejemplo 1.3, entonces en los respec-
tivos marcos de coordenadas
[S] =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
, [T] =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
.
1.1.3.4. Productos diadicos de segundo orden y bases. El producto diadico de dos vectores a
y b es el tensor de segundo orden a b denido por
(a b)v = (b v)a para todo v 1.
En terminos de las componentes [a b]
ij
esta ecuacion es equivalente a
[a b]
ij
v
j
= (b
j
v
j
)a
i
para todo v 1,
lo que signica que [a b]
ij
= a
i
b
j
, es decir [a b] = [a][b]
T
.
Para cualquier marco de coordenadas e
i
los nueve productos di adicos elementales e
i

e
j
forman una base de 1
2
. En particular cada S 1
2
posee una representacion unica como
combinaci on lineal
S = S
ij
e
i
e
j
, (1.11)
donde S
ij
= e
i
Se
j
. Para ver que esta representacion es correcta consideremos la expresi on
v = Su, donde v = v
i
e
i
y u = u
k
e
k
. Entonces
v = Su = S
ij
e
i
e
j
u
k
e
k
= S
ij

jk
u
k
e
i
= S
ij
u
j
e
i
,
lo que implica que v
i
= S
ij
u
j
. Entonces (1.11) concuerda con (1.10) y da origen a una
representaci on unica de S en terminos de sus componentes S
ij
.
1.1.3.5. Algebra de tensores de segundo orden en componentes. Sean S = S
ij
e
i
e
j
y T =
T
ij
e
i
e
j
tensores de segundo orden con las representaciones matriciales [S] y [T]. Utilizando
las deniciones de S + T y T es f acil deducir que [S + T] = [S] + [T] y [T] = [T].
Para deducir una expresion en componentes para la composicion consideremos dos productos
tensoriales arbitrarios a b y c d. Entonces para cualquier vector v se tiene que
_
(a b)(c d)
_
v = (a b)
_
(c d)v
_
= (a b)c(d v) = a(b c)(d v)
= (b c)(a d)v.
Como v es arbitrario, esto implica que
(a b)(c d) = (b c)a d. (1.12)
1.1. ALGEBRA TENSORIAL 19
Ahora sean S y T como arriba, y sea U = ST. En virtud de (1.12) se tiene ahora que
U = (S
ij
e
i
e
j
)(T
kl
e
k
e
l
) = S
ij
T
kl

jk
e
i
e
l
= S
ij
T
jl
e
i
e
l
,
por lo tanto las componentes de U est an dadas por U
il
= S
ij
T
jl
. Esto corresponde a la
notaci on estandar para la multiplicaci on de matrices para las representaciones de S y T, es
decir [U] = [ST] = [S][T].
1.1.3.6. Tensores especiales. A cada tensor S 1
2
se asocia el tensor traspuesto S
T
1
2
,
el cual es el unico tensor con la propiedad
Su v = u S
T
v para todo u, v 1.
Se dice que S es simetrico si S
T
= S y antisimetrico si S
T
= S. Un tensor S 1
2
se llama denido positivo si v Sv > 0 para todo v ,= 0, e invertible si existe su inverso
S
1
1
2
tal que SS
1
= S
1
S = I. Las operaciones de traspuesta e inversa conmutan,
S
T
S
1
= S
1
S
T
, y se denota el tensor resultante por S
T
.
Un tensor Q 1
2
se dice ortogonal si Q
T
= Q
1
, es decir QQ
T
= Q
T
Q = I. Un
tensor ortogonal se llama rotacion si para cualquier marco de coordenadas e
i
ortogonal y
dextr ogiro tambien el conjunto de vectores Qe
i
tambien es un marco ortogonal dextrogiro.
Se tiene, adem as, que
[S
T
] = [S]
T
, [S
1
] = [S]
1
, [S
T
] = [S]
T
.
Lema 1.2 (Descomposici on simetrica-antisimetrica). Cada tensor de segundo orden puede
ser escrito en forma unica como S = E + W, donde E es un tensor simetrico y W es un
tensor antisimetrico. Especcamente,
E =
1
2
(S +S
T
), W =
1
2
(S S
T
).
Demostracion. Tarea.
El resultado anterior motiva la denici on de las aplicaciones sym : 1
2
1
2
y skew :
1
2
1
2
con
sym(S) :=
1
2
(S +S
T
), skew(S) :=
1
2
(S S
T
).
En cualquier sistema de coordenadas un tensor simetrico E satisface E
ij
= E
ji
, y un tensor
antisimetrico W satisface W
ij
= W
ji
.
Lema 1.3 (Tensor antisimetrico como producto vectorial). Para cualquier vector anti-
simetrico W 1
2
existe un vector w 1 unico tal que Wv = w v para todo v 1. Se
escribe w = vec(W); este vector se llama vector axial asociado a W. En cualquier marco
se tiene que
w
j
=
1
2

njm
W
nm
.
Recprocamente, para cualquier vector w 1 existe un vector antisimetrico W 1
2
unico
tal que w v = Wv para todo v 1. Se escribe W = ten(w); este tensor se llama tensor
axial asociado al vector w. En cualquier marco W
ik
=
ijk
w
j
. Las funciones w ten(w) y
W vec(W) son inversas.
20 1. ALGEBRA Y C

ALCULO DE TENSORES
Demostracion. Para demostrar el primer resultado supongamos que el tensor W est a dado.
Entonces estamos buscando un vector w tal que Wv = wv para todo v. En componentes
esta ecuacion est a dada por
W
ik
v
k
=
ijk
w
j
v
k
.
Como v
k
es arbitrario, esto implica que
W
ik
=
ijk
w
j
. (1.13)
Luego demostraremos que existe un vector w
j
que satisface (1.13); despues demostraremos
que este vector es unico. Para tal efecto sea
w
j
=
1
2

njm
W
nm
. (1.14)
Insertando esto en el lado derecho de (1.13), utilizando el Lema 1.1 y el hecho que W
ki
=
W
ik
obtenemos

ijk
w
j
=
1
2

ijk

njm
W
nm
=
1
2
(
in

km

im

kn
)W
nm
= W
ik
.
Obviamente el vector w
j
denido en (1.14) satisface (1.13). Para demostrar la unicidad
supongamos que w
j
y u
j
son dos soluciones. Entonces desde (1.13) se desprende que 0 =

ijk
(w
j
u
j
) para i, k = 1, 2, 3. Considerando esta ecuacion con i = 1 y k = 3 encontramos
que w
2
= u
2
, y por consideraciones similares llegamos a w
1
= u
1
y w
3
= u
3
, por lo tanto la
soluci on (1.14) es unica.
Para demostrar el segundo resultado supongamos que w est a dado, luego buscamos un
tensor antisimetrico W tal que w v = Wv para todo v. En componentes esta ecuaci on
es
ijk
w
j
v
k
= W
ik
v
k
, y como v
k
es arbitrario llegamos a
W
ik
=
ijk
w
j
. (1.15)
Esta ecuaci on genera una expresi on explcita para el tensor W
ik
, el cual es antisimetrico
debido a las propiedades del smbolo de permutacion. La unicidad sigue inmediatamente
porque W
ik
es explicitamente determinado por w
j
.
Para establecer el resultado nal sea W vec(W) la aplicacion denida por (1.14) y sea
w ten(w) la aplicaci on denida por (1.15). Entonces para cualquier tensor antisimetrico
W se tiene, en virtud del Lema 1.1,
[ten(vec(W))]
ik
= [ten(w)]
ik
=
ijk
w
j
=
1
2

ijk

njm
W
nm
=
1
2
(
in

km

im

kn
)W
nm
= W
ik
.
Entonces para cualquier tensor antisimetrico W se tiene que ten(vec(W)) = W. Simi-
larmente, vec(ten(w)) para cualquier vector w, por lo tanto las funciones w ten(w) y
W vec(W) son inversas.
1.1.3.7. Cambio de base. En cualquier marco de coordenadas dado la representaci on de un
vector v 1 es un triple de componentes [v] R
3
, y la representacion de un tensor de
segundo orden S 1
2
es una matriz de componentes [S] R
33
. Ahora discutiremos los
cambios de las representaciones [v] y [S] bajo cambios del marco de coordenadas.
1.1. ALGEBRA TENSORIAL 21
Sean e
i
y e

i
dos marcos de coordenadas. El tensor cambio de base de e
i
a e

i
es
el tensor A denido por
A = A
ij
e
i
e
j
, donde A
ij
= e
i
e

j
. (1.16)
Tambien podramos denir un tensor cambio de base B de e

i
a e
i
poniendo B =
B
ij
e

i
e

j
, donde B
ij
= e

i
e
j
. Todos los resultados obtenidos para A igualmente seran
v alidos para B; sin embargo por simplicidad trabajaremos solamente con A.
Utilizando las componentes de A podemos expresar los vectores de la base de un marco
en terminos del otro. Por ejemplo un vector de base e

j
puede ser expresado en el marco e
i

como
e

j
= (e
1
e

j
)e
1
+ (e
2
e

j
)e
2
+ (e
3
e

j
)e
3
= (e
i
e

j
)e
i
,
y en virtud de (1.16) esto puede ser escrito como
e

j
= A
ij
e
i
. (1.17)
Similarmente un vector de base e
i
puede ser expresado en el marco e

k
como
e
i
= (e
i
e

k
)e

k
= A
ik
e

k
. (1.18)
Tenemos el siguiente resultado.
Lema 1.4 (Ortogonalidad del tensor cambio de base). Las componentes A
ij
del tensor
cambio de base A satisfacen A
ij
A
ik
=
jk
y A
ik
A
lk
=
il
, o en notacion matricial [A]
T
[A] =
[I] y [A][A]
T
= [I]. En particular el tensor A es ortogonal.
Demostracion. Insertando (1.18) en (1.17) obtenemos e

j
= A
ij
A
ik
e

k
, lo que implica que
A
ij
A
ik
=
jk
. Similarmente, insertando (1.17) en (1.18) obtenemos A
ik
A
lk
=
il
.
Sea ahora v 1 un vector arbitrario con las respectivas representaciones [v] = (v
1
, v
2
, v
3
)
T
y [v]

= (v

1
, v

2
, v

3
)
T
en los marcos e
i
y e

i
. Sea A el tensor cambio de base de e
i
a
e

i
. Como v
i
y v

i
son componentes del mismo vector fsico estan relacionadas mediante A
ij
.
Para ver esto notamos que por la denici on de componentes se tiene que v = v
i
e
i
= v

j
e

j
, y
por la denici on de A
ij
,
v = v
i
e
i
= v

j
e

j
= v

j
A
ij
e
i
,
lo que implica que v
i
= A
ij
v

j
. An alogamente, v

k
= A
ik
v
i
. En notaci on matricial podemos
escribir esto como [v] = [A][v]

y [v]

= [A]
T
[v]. Para tensores de segundo orden es f acil
demostrar que
[S] = [A][S]

[A]
T
, [S]

= [A]
T
[S][A]. (1.19)
1.1.3.8. Trazas, determinantes y exponenciales. La traza denida para tensores de segundo
orden es una aplicacion tr : 1
2
R denida por tr S = tr[S] = [S]
ii
, donde [S] denota la
representaci on matricial en cualquier marco. As, la traza de un tensor de segundo orden S es
simplemente la traza habitual (suma de los elementos diagonales) de una representacion ma-
tricial [S]. El pr oximo resultado muestra que esta denici on es efectivamente independiente
del marco de coordenadas.
22 1. ALGEBRA Y C

ALCULO DE TENSORES
Lema 1.5 (Invarianza de la traza). Sea S un tensor de segundo orden con las representacio-
nes [S] y [S]

en los respectivos marcos e


i
y e

i
. Entonces tr[S] = tr[S]

, es decir el valor
numerico de la traza es independiente del marco de coordenadas en el cual es calculado.
Demostracion. Sea A el tensor de cambio de base de e
i
a e

i
. Entonces en virtud de
(1.19) se tiene que [S] = [A][S

][A]
T
o
[S]
ij
= [A]
ik
[S]

kl
[A]
jl
,
y utilizando el Lema 1.4,
tr[S] = [S]
ii
= [S]

kl
[A]
ik
[A]
il
= [S]

kl

kl
= [S]

kk
= tr[S]

.
La funcion determinante para tensores de segundo orden es una aplicaci on det : 1
2
R
denida por
det S = det[S] =
ijk
[S]
i1
[S]
j2
[S]
k3
,
donde [S] denota una representaci on matricial en cualquier marco de coordenadas, por lo
tanto el determinante de un tensor de segundo orden S es simplemente el determinante
habitual de la representacion matricial [S]. La expresion explcita en terminos del smbolo
de permutaci on es una consecuencia de (1.5). El pr oximo resultado demuestra que esta
denici on no depende del marco de coordenadas.
Lema 1.6 (Invarianza del determinante). Sea S un tensor de segundo orden con las repre-
sentaciones [S] y [S]

en los respectivos marcos e


i
y e

i
. Entonces det[S] = det[S]

.
Demostracion. Tarea.
La cantidad [ det S[ posee la interpretaci on geometrica del volumen del paraleleppedo
denido por los vectores Se
1
, Se
2
y Se
3
. Ademas, un tensor S es invertible si y s olo si
det S ,= 0. Como det(AB) = (det A)(det B), cada tensor ortogonal Q satisface [ det Q[ = 1,
y los tensores de rotacion son aquellos tensores ortogonales para los cuales det Q = 1.
La funcion exponencial sobre tensores de segundo orden es una aplicacion exp : 1
2
1
2
denida por
exp(S) :=

j=0
1
j!
S
j
= I +S +
1
2
S
2
+ .
Se puede demostrar que esta serie converge para cada S 1
2
y por lo tanto la funci on
exponencial esta bien denida.
Lema 1.7 (Exponencial de un tensor antisimetrico). Sea W 1
2
un tensor antisimetrico ar-
bitrario. Entonces exp(W) 1
2
es una rotacion en el sentido de que (exp(W))
T
exp(W) =
I y det(exp(W)) = 1. Ademas, (exp(W))
T
= exp(W
T
).
Demostracion. Tarea.
1.1. ALGEBRA TENSORIAL 23
1.1.3.9. Valores propios, vectores propios e invariantes principales. Sea S un tensor de se-
gundo orden. Sea e un vector unitario y un escalar tal que Se = e. Entonces se llama
valor propio y e vector propio de S. Desde el algebra lineal recordamos que es un valor
propio si y s olo si es una raiz del polinomio (c ubico) caracterstico
p() := det(S I). (1.20)
A calquier valor propio se asocia uno o varios vectores propios independientes e resolviendo
(en componentes) la ecuaci on lineal homogenea
(S I)e = 0. (1.21)
Si S es simetrico todas las raices (posiblemente repetidas) de (1.20) son reales (tarea), por
lo tanto en este caso todas las soluciones de la ecuaci on homogenea en (1.21) tambien son
reales. Concluimos que cada tensor simetrico tiene exactamente tres valores propios reales,
y cada valor propio distinto posee uno o m as vectores propios independientes, los que a su
vez son reales.
Lema 1.8 (Valores propios y vectores propios de tensores simetricos).
1.) Los valores propios de un tensor simetrico y denido positivo son estrictamente posi-
tivos.
2.) Cualquier par de vectores propios correspondientes a dos valores propios de un tensor
simetrico distintos son ortogonales.
Demostracion.
1.) Sea S simetrico y denido positivo, y sea (, e) un par propio (formado por un valor
propio y un vector propio e asociado). Entonces, como Se = e y e es unitario, se
tiene que 0 < e Se = e e = .
2.) Sea S simetrico y sean (, e) y (, d) dos pares propios tales que ,= . Entonces
Se = e y Sd = d implican que
e d = Se d = e S
T
d = e Sd = e d,
es decir ( )e d = 0. Como ,= , llegamos a e d = 0.
La demostracion del siguiente resultado sigue del algebra lineal.
Teorema 1.1 (Descomposici on espectral). Sea S un tensor de segundo orden simetrico.
Entonces existe una base ortonormal dextrogira e
i
de 1 que consiste en vectores propios
de S. Los valores propios correspondientes
i
son los mismos (despues de posiblemente or-
denarlos) para toda base de este tipo y forman el conjunto completo de valores propios de S.
La representacion diadica de S en cualquier base de este tipo es
S =
3

i=1

i
e
i
e
i
,
24 1. ALGEBRA Y C

ALCULO DE TENSORES
y la representacion matricial es
[S] =
_
_

1
0 0
0
2
0
0 0
3
_
_
.
Los invariantes principales de un tensor de segundo orden son los tres escalares denidos
por
I
1
(S) = tr S, I
2
(S) =
1
2
_
(tr S)
2
tr(S
2
)
_
, I
3
(S) = det S.
(La siguiente notaci on se usa frecuentemente en la literatura: I
S
= I
1
(S), II
S
= I
2
(S),
III
S
= I
3
(S).) Para cualquier R se tiene para cualquier marco de coordenadas
det(S I) =
3
+I
1
(S)
2
I
2
(S) +I
3
(S).
Si S es simetrico y
i
son los valores propios de S, entonces
I
1
(S) =
1
+
2
+
3
, I
2
(S) =
1

2
+
2

3
+
3

1
, I
3
(S) =
1

3
(demostraci on: tarea). Las cantidades I
i
(S) se llaman invariantes porque sus valores son
independientes de cualquier marco de coordenadas en el cual son calculadas. La propiedad
de invarianza de I
1
e I
2
sigue del Lema 1.5, y la invarianza de I
3
es una consecuencia del
Lema 1.6.
En lo siguiente utilizaremos el smbolo 1
S
para denotar el triple (I
1
(S), I
2
(S), I
3
(S)).
Teorema 1.2 (Cayley-Hamilton). Cualquier tensor de segundo orden S satisface
S
3
I
1
(S)S
2
+I
2
(S)S I
3
(S)I = O.
Demostracion. Tarea.
1.1.3.10. Descomposiciones especiales.
Lema 1.9 (Raz cuadr atica tensorial). Sea C un tensor simetrico y denido positivo. En-
tonces existe un tensor simetrico y denido positivo unico U tal que U
2
= C. En particular,
U =
3

i=1
_

i
e
i
e
i
,
donde e
i
es cualquier marco formado por vectores propios de C y
i
> 0 son los valores
propios correspondientes de C. Habitualmente se escribe U =

C.
Demostracion. Tarea.
Teorema 1.3 (Descomposici on polar). Sea F un tensor de segundo orden con det F > 0.
Entonces existen las llamadas descomposiciones polares derecha e izquierda de F dadas,
respectivamente, por
F = RU = V R, (1.22)
donde
U =
_
F
T
F, V =
_
FF
T
son tensores simetricos y denidos positivos y R es una rotacion.
1.1. ALGEBRA TENSORIAL 25
Demostracion. Como det F > 0, el tensor F es invertible, luego Fv ,= 0 para todo v ,= 0.
An alogamente, la traspuesta F
T
es invertible y F
T
v ,= 0 para todo v ,= 0. En virtud de
estas observaciones concluimos que
v F
T
Fv = (Fv) (Fv) > 0, v FF
T
v = (F
T
v) (F
T
v) > 0 para todo v ,= 0.
Concluimos que F
T
F y FF
T
son denidos positivos y claramente simetricos, por lo tanto
se pueden denir U y V utilizando el Lema 1.9.
Consideraremos ahora el tensor denido por R = FU
1
. Como RU = F y det(RU) =
(det R)(det U), se tiene que
det R =
det F
det U
,
luego det R > 0 ya que det F > 0 y det U > 0. Ademas,
R
T
R = U
T
F
T
FU
1
= U
1
U
2
U
1
= I,
por lo tanto R efectivamente es una rotacion y la descomposici on polar derecha F = RU
est a demostrada.
Para demostrar la descomposici on polar izquierda F = V R sea Q = V
1
F. Entonces
en virtud de argumentos similares a los anteriores deducimos que Q tambien es una rotacion,
luego F = RU = V Q. Queda por demostrar que Q = R. Para tal efecto sea S el tensor
simetrico y denido positivo dado por S = Q
T
V Q, entonces RU = QS y R = QSU
1
.
Como R es una rotaci on, R
1
= R
T
, lo que implica que S
2
= U
2
= F
T
F. Desde la
unicidad del tensor raz cuadratica deducimos que S = U, luego R = Q, lo que concluye la
demostraci on de (1.22).
1.1.3.11. Producto escalar de tensores de segundo orden. An alogamente al producto escalar
para vectores se dene un producto escalar (interior) para tensores de segundo orden por
S : D = tr(S
T
D). (1.23)
In cualquier marco la base di adica e
i
e
j
para 1
2
denida en la Seccion 1.1.3.4 es efecti-
vamente ortonormal con respecto al producto escalar denido por (1.23).
Lema 1.10 (Producto escalar tensorial). Sea e
i
un marco de coordenadas y sean S =
S
ij
e
i
e
j
y D = D
ij
e
i
e
j
tensores de segundo orden. Entonces S : D = S
ij
D
ij
. Ademas,
si S es simetrico, entonces S : D = S : sym(D) = sym(S) : sym(D).
Demostracion. Tarea.
1.1.4. Tensores de cuarto orden. La descripcion del comportamiento de cuerpos mate-
riales de requiere del concepto de transformaciones lineales entre tensores de segundo orden.
Por ejemplo la relaci on entre la tension y el estiramiento en un cuerpo material a veces es
modelada mediante una tal transformacion. Las transformaciones lineales entre tensores de
segundo orden dan origen al concepto de tensores de cuarto orden. Veremos que un ten-
sor de cuarto orden ser a descrito por 81 componentes en cualquier marco de coordenadas
Cartesiano para E
3
.
26 1. ALGEBRA Y C

ALCULO DE TENSORES
1.1.4.1. Denicion de un tensor de cuarto orden. Un tensor de cuarto orden C sobre el
espacio vectorial 1 es una aplicaci on C : 1
2
1
2
que es lineal en el sentido de (i) C(S+T) =
CS +CT para todo S, T 1
2
, (ii) C(T) = CT para todo R y T 1
2
. Se denota el
conjunto de todos los tensores de cuarto orden sobre 1 por el smbolo 1
4
. Se dene el tensor
nulo de cuarto orden O por la propiedad OT = O para todo T 1
2
; adem as denimos el
tensor identidad de cuarto orden I por IT = T para todo T 1
2
. Ademas, C 1
4
y D 1
4
se dicen iguales si CT = DT para todo T 1
2
.
Ejemplo 1.5. Para cualquier tensor A 1
2
la aplicaci on C : 1
2
1
2
dada por C(T) =
AT dene un tensor de cuarto orden. Para ver esto hay que vericar las dos propiedades
mencionadas arriba, pero de acuerdo al algebra de tensores de segundo orden,
C(S +T) = A(S +T) = AS +AT = C(S) +C(T)
para todo , R y S, T 1
2
.
1.1.4.2. Algebra de tensores de cuarto orden. Sea 1
4
el conjunto de tensores de cuarto orden,
entonces 1
4
posee la estructura de un espacio vectorial real porque C + D 1
4
para todo
C, D 1
4
y C 1
4
para todo R y C 1
4
. Ademas podemos componer tensores de
cuarto orden en el sentido de CD 1
4
para todo C, D 1
4
. Similarmente a lo presentado
en la Seccion 1.1.3.2 denimos la suma C + D mediante la relaci on (C + D)T = CT + DT
para todo T 1
2
, y la composicion CD mediante (CD)T = C(DT) para todo T 1
2
. Una
denici on similar es valida para C.
1.1.4.3. Representacion en un marco de coordenadas. Las componentes de un tensor de cuar-
to orden C en un marco de coordenadas e
i
son los 81 n umeros C
ijkl
(1 i, j, k, l 3)
denidos por
C
ijkl
:= e
i
C(e
k
e
l
)e
j
.
Es decir, si denimos S
kl
como el tensor de segundo orden S
kl
:= C(e
k
e
l
), entonces
C
ijkl
= e
i
Se
j
. Estas componentes completamente describen la tranformacion C : 1
2
1
2
.
Efectivamente, si U = U
ij
e
i
e
j
y T = T
kl
e
k
e
l
son tensores relacionados por U = C(T),
por linealidad tenemos
U
ij
= e
i
Ue
j
= e
i
C(T)e
j
= e
i
C(T
kl
e
k
e
l
)e
j
= e
i
C(e
k
e
l
)e
j
T
kl
= C
ijkl
T
kl
,
(1.24)
es decir las componentes de C son los coecientes en la relaci on lineal entre las componentes
de U y T.
Ejemplo 1.6. Sea A 1
2
dado, y sea el tensor de cuarto orden C denido por C(T) = AT.
Entonces las componentes de C son
C
ijkl
= e
i
A(e
k
e
l
)e
j
= e
i
Ae
k

lj
= A
ik

lj
.
Alternativamente podemos calcular las componentes C
ijkl
utilizando el producto escalar
para dos tensores de segundo orden, es decir como
C
ijkl
= (e
i
e
j
) : C(e
k
e
l
). (1.25)
1.1. ALGEBRA TENSORIAL 27
Para ver esto, sea S
kl
= C(e
k
e
l
); notamos que
C(e
k
e
l
) = S
kl
= (e
i
S
kl
e
j
)e
i
e
j
= C
ijkl
e
i
e
j
.
As,
(e
m
e
n
) : C(e
k
e
l
) = C
ijkl
(e
m
e
n
) : (e
i
e
j
) = C
ijkl

mi

nj
= C
mnkl
,
lo cual concluye la demostraci on de (1.25).
1.1.4.4. Productos diadicos de cuarto orden y bases. El producto diadico de cuatro vectores
a, b, c y d es el tensor de cuarto orden a b c d denido por
(a b c d)T = (c Td)a b para todo T 1
2
.
Para cualquier marco de coordenadas e
i
los 81 productos di adicos e
i
e
j
e
k
e
l

forman una base de 1


4
. En particular, cada C 1
4
puede ser representado unicamente como
C = C
ijkl
e
i
e
j
e
k
e
l
, (1.26)
donde C
ijkl
= e
i
C(e
k
e
l
)e
j
. Para ver que la representaci on (1.26) es correcta consideramos
la expresion U = CT, donde U = U
ij
e
i
e
j
y T = T
kl
e
k
e
l
. Luego
U = CT = (C
ijkl
e
i
e
j
e
k
e
l
)T = C
ijkl
(e
k
Te
l
)e
i
e
j
= C
ijkl
T
kl
e
i
e
j
,
lo que implica U
ij
= C
ijkl
T
kl
. As (1.26) concuerda con (1.24) y da origen a una representaci on
unica de C en terminos de sus componentes C
ijkl
.
1.1.4.5. Propiedades de simetra. Se dice que un tensor de cuarto orden C 1
4
es simetrico
o posee simetra mayor si
A : C(B) = C(A) : B para todo A, B 1
2
.
Se dice que C posee simetra menor a derecha si
A : C(B) = A : C
_
sym(B)
_
para todo A, B 1
2
,
y que C posee simetra menor a izquierda si
A : C(B) = sym(A) : C(B) para todo A, B 1
2
.
Lema 1.11 (Simetras de un tensor de cuarto orden). Si un tensor de cuarto orden C posee
simetra mayor, entonces C
ijkl
= C
klij
. Si C posee simetras menores a derecha e izquierda,
entonces C
ijkl
= C
ijlk
y C
ijkl
= C
jikl
, respectivamente.
Demostracion. Tarea.
1.1.5. Funciones tensoriales isotr opicas.
Denici on 1.1 (Funcion isotr opica). Una funcion G : 1
2
1
2
se llama isotr opica si
QG(A)Q
T
= G(QAQ
T
) para todo A 1
2
y toda rotaci on Q.
Similarmente, una funcion g : 1
2
R se llama isotr opica si
g(A) = g(QAQ
T
) para todo A 1
2
y toda rotaci on Q.
28 1. ALGEBRA Y C

ALCULO DE TENSORES
La condicion de isotropa impone condiciones severas sobre funciones. El proximo re-
sultado (aqu sin demostraci on) demuestra que cualquier funci on isotr opica que mapea el
conjunto de tensores simetricos a si mismo debe tener una forma particularmente simple.
Lema 1.12 (Representaci on de funciones tensoriales isotr opicas). Sea G : 1
2
1
2
una
funcion isotropica que mapea tensores simetricos a tensores simetricos, es decir G(A) es
simetrico si A es simetrico. Entonces existen funciones
0
,
1
,
2
: R
3
R tales que
G(A) =
0
(1
A
)I +
1
(1
A
)A+
2
(1
A
)A
2
para todo A 1
2
simetrico.
Entonces, en virtud del Teorema 1.2 existen funciones
0
,
1
,
2
: R
3
R tales que
G(A) =
0
(1
A
)I +
1
(1
A
)A+
2
(1
A
)A
1
para todo A 1
2
simetrico e invertible.
Este resultado puede ser fortalecido si adicionalmente requeremos que G es lineal y
satisface G(W) = O para todo W antisimetrico. Este caso ser a de importancia particular
para la discusi on de modelos lineales de tensi on en cuerpos solidos y uidos.
Lema 1.13 (Tensores de cuarto orden isotropicos). Sea C : 1
2
1
2
un tensor de cuarto
orden con las siguientes propiedades:
1.) C(A) 1
2
es simetrico para todo A 1
2
simetrico.
2.) C(W) = O para todo W 1
2
antisimetrico.
Entonces existen escalares y tales que
C(A) = (tr A)I + 2sym(A) para todo A 1
2
. (1.27)
Demostracion. Como C : 1
2
1
2
es una funci on isotropica y mapea tensores simetricos a
tensores simetricos podemos deducir del Lema 1.12 que existen funciones
0
,
1
,
2
: R
3
R
tales que
C(H) =
0
(1
H
)I +
1
(1
H
)H +
2
(1
H
)H
2
para todo H 1
2
simetrico,
donde recordamos que
1
H
=
_
tr H,
1
2
_
(tr H)
2
tr(H
2
)
_
, det H
_
.
Como C(H) es lineal en H las unicas posibilidades son

0
(1
H
) = c
0
tr H +c
1
,
1
(1
H
) = c
2
,
2
(1
H
) = 0,
donde c
0
, c
1
y c
2
son constantes escalares. Como C(O) = O se tiene que c
1
= 0. As, poniendo
= c
0
y = c
2
/2 obtenemos
C(H) = (tr H)I + 2H para todo H 1
2
simetrico.
Combinando esto con el hecho de que C(W) = O para todo W antisimetrico obtenemos
(1.27) para A = H.
1.2. C

ALCULO TENSORIAL 29
1.2. Calculo tensorial
Para describir el comportamiento mec nico de un medio continuo se utilizaran ecalares,
vectores y tensores de segundo orden que en general pueden variar de punto a punto en
un cuerpo material. Como un cuerpo puede ser identicado con un subconjunto del espacio
Euclidiano nos interesan funciones de los tipos : E
3
R, v : E
3
1 y S : E
3
1
2
.
Adem as, para describir la forma de cuerpos materiales y sus reacciones frente a cambios de
forma estaremos interesados en funciones : E
3
E
3
, g : 1
2
R y G : 1
2
1
2
.
En la presente Secci on 1.2 estudiaremos varios conceptos para diferentes tipos de funcio-
nes sobre E
3
y 1
2
. Las ideas importantes que introduciremos son (i) la derivada o el gradiente,
la divergencia, el rotacional o curl, y el Laplaciano para diferentes tipos de funciones sobre E
3
,
(ii) los Teoremas de Divergencia, de Stokes y de Localizaci on respectivos a integrales sobre
diferentes subconjuntos de E
3
, (iii) la derivada de diferentes tipos de funciones sobre 1
2
.
Para todas las deniciones y resultados en esta seccion suponemos (sin menci on explcita)
que las funciones siendo derivadas son suaves en el sentido que todas las derivadas parciales
de todos los ordenes existen y son continuas. Tal hip otesis siempre sera mas restrictiva de lo
que se necesita pero permite una presentaci on ntida.
1.2.1. Preliminares.
1.2.1.1. Puntos, tensores y representaciones. Se supone que un marco de coordenadas jo y
unico e
i
haya sido especicado para E
3
. Bajo esta hip otesis podemos idendicar puntos x
E
3
, vectores v 1 y tensores de segundo orden S 1
2
con sus respectivas representaciones
matriciales; en particular escribiremos
x = x
i
e
i
=
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
_
R
3
, v = v
i
e
i
=
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
_
R
3
,
S = S
ij
e
i
e
j
=
_
_
S
11
S
12
S
13
S
21
S
22
S
23
S
31
S
32
S
33
_
_
R
33
.
As, E
3
y 1 quedan identicados con R
3
, y 1
2
queda identicado con R
33
. Cualquier funci on
de un punto x es una funci on de las tres variables reales (x
1
, x
2
, x
3
), y cualquier funci on de
un tensor de segundo orden S es una funci on de las nueve variables (S
11
, S
12
, . . . , S
33
).
1.2.1.2. Normas estandar y smbolos de orden.
Denici on 1.2. Las normas estandar o Euclidianas sobre los espacios E
3
, 1 y 1
2
son las
funciones escalares denidas por
[x[ :=

x x, [v[ :=

v v, [ [S[ :=

S : S
para todo x E
3
, v 1 y S 1
2
, respectivamente.
Utilizando estas normas podemos denir lmites en los espacios E
3
, 1 y 1
2
y la continui-
dad de funciones entre ellos.
30 1. ALGEBRA Y C

ALCULO DE TENSORES
Denici on 1.3 (Smbolos O y o). Se considera una funcion f : U W, donde U y W
denotan cualquier de los espacios E
3
, 1, 1
2
o R.
1.) Si existen constantes C > 0 y r > 0 tales que

f(u)

C[u[
r
cuando u 0,
entonces se escribe
f(u) = O
_
[u[
r
_
cuando u 0. (1.28)
2.) Si existe una constante r > 0 tal que
[f(u)[
[u[
r
0 cuando u 0,
entonces se escribe
f(u) = o
_
[u[
r
_
cuando u 0. (1.29)
Los smbolos O y o se llaman smbolos de orden estandar.
Los smbolos de orden son una manera de describir el comportamiento de una funcion
f(u) cuando u aproxima cero o cualquier otro valor. El enunciado (1.28) signica que [f(u)[
tiende a cero por lo menos tan r apidamente que [u[
r
. Por otro lado, (1.29) signica que [f(u)[
tiende a cero mas r apidamente que [u[
r
. As, (1.29) implica (1.28), pero lo contrario no es
v alido. Sin embargo para p > r encontramos que f(u) = O([u[
p
) implica f(u) = o([u[
r
).
Para dos funciones f, g : U W se utiliza la notaci on
f(u) = g(u) +O
_
[u[
r
_
cuando u 0
para decir que
f(u) g(u) = O
_
[u[
r
_
cuando u 0;
una notacion similar se utiliza para el smbolo o.
1.2.2. Diferenciacion de campos tensoriales. Se utiliza el termino campo para referirse
a una funcion denida en una regi on del espacio Euclidiano E
3
. Un campo escalar es una
funci on de la forma : E
3
R, un campo vectorial es de la forma v : E
3
1, y un campo
tensorial de segundo orden es de la forma S : E
3
1
2
.
1.2.2.1. Derivadas y gradientes.
Denici on 1.4. Un campo escalar : E
3
R se dice diferenciable en x E
3
si existe un
vector (x) 1 tal que
(x +h) = (x) +(x) h +o([h[),
o equivalentemente
(x) a =
d
d
(x +a)

=0
para todo a 1, (1.30)
donde R. El vector (x) se llama derivada o gradiente de en x.
Si es diferenciable en x se puede demostrar que el vector (x) es unico.
1.2. C

ALCULO TENSORIAL 31
Lema 1.14 (Gradiente escalar en coordenadas). Sea e
i
un marco arbitrario. Entonces
(x) =

x
i
(x)e
i
, (1.31)
donde (x
1
, x
2
, x
3
) son las coordenadas de x en e
i
.
Demostracion. Con un leve abuso de notaci on tenemos (x) = (x
1
, x
2
, x
3
). Para cualquier
escalar y cualquier vector a = a
k
e
k
obtenemos
(x +a) = (x
1
+a
1
, x
2
+a
2
, x
3
+a
3
).
Utilizando la Denicion 1.4 y la regla de la cadena obtenemos
(x) a =
d
d
(x +a)

=0
=

x
1
(x)a
1
+

x
2
(x)a
2
+

x
3
(x)a
3
=

x
i
(x)e
i
a
k
e
k
,
lo cual implica (1.31).
Comentamos que la derivada de un campo escalar : E
3
R es un campo vectorial
: E
3
1. Ademas, a veces escribimos

x
i
=
,i
.
Como se supone que todas las derivadas parciales existen y son continuas podemos aplicar
el Teorema de Taylor para concluir que para h 1 peque no,
(x +h) = (x) +

x
i
(x)h
i
+O
_
[h[
2
_
, (1.32)
o equivalentemente
(x +h) = (x) +(x) h +O
_
[h[
2
_
. (1.33)
As, en el caso suave, la diferencia entre (x+h) y (x)+(x) h es O([h[
2
), no solamente
o([h[) como indicado en la denicion de (x).
Denici on 1.5. Un campo vectorial v : E
3
1 se dice diferenciable en x E
3
si existe un
tensor de segundo orden v(x) 1
2
tal que
v(x +h) = v(x) +v(x)h +o([h[),
o equivalentemente
v(x) a =
d
d
v(x +a)

=0
para todo a 1, (1.34)
donde R. El tensor v(x) se llama derivada o gradiente de v en x.
Si v es diferenciable en x se puede demostrar que el tensor v(x) necesariamente es
unico. El siguiente resultado genera una caracterizaci on explcita de la derivada v(x) en
cualquier marco de coordenadas.
32 1. ALGEBRA Y C

ALCULO DE TENSORES
Lema 1.15 (Gradiente vectorial en coordenadas). Sea e
i
un marco arbitrario y sea v(x) =
v
i
(x)e
i
. Entonces
v(x) =
v
i
x
j
(x)e
i
e
j
, (1.35)
donde (x
1
, x
2
, x
3
) son las coordenadas de x en e
i
.
Demostracion. Escribiendo las componentes v
i
como funciones de las coordenadas x
j
obte-
nemos (mediante un leve abuso de notaci on) v
i
(x) = v
i
(x
1
, x
2
, x
3
). Para cualquier escalar
y vector a = a
k
e
k
esto entrega
v
i
(x +a) = v
i
(x
1
+a
1
, x
2
+a
2
, x
3
+a
3
),
luego utilizando la regla de la cadena obtenemos
d
d
v
i
(x +a)

=0
=
v
i
x
1
(x)a
1
+
v
i
x
2
(x)a
2
+
v
i
x
3
(x)a
3
=
v
i
x
i
(x)a
j
.
Utilizando este resultado junto con la Denicion 1.5 y propiedades del producto di adico
obtenemos
v(x)a =
d
d
v(x +a)

=0
=
d
d
v
i
(x +a)

=0
e
i
=
v
i
x
j
(x)a
j
e
i
=
_
v
i
x
j
(x)e
i
e
j
_
a
k
e
k
,
lo cual implica (1.35).
Comentamos que la derivada de un campo vectorial v : E
3
1 es un campo tensorial
de segundo orden v : E
3
1
2
. Ademas, a veces escribimos
v
i
x
j
= v
i,j
.
Como se supone que todas las derivadas parciales existen y son continuas podemos aplicar
el Teorema de Taylor para concluir que para h 1 peque no,
v
i
(x +h) = v
i
(x) +
v
i
x
j
(x)h
j
+O
_
[h[
2
_
, (1.36)
o equivalentemente, en notaci on tensorial,
v(x +h) = v(x) +v(x)h +O
_
[h[
2
_
. (1.37)
As, en el caso suave, la diferencia entre v(x+h) y v(x) +v(x)h es O([h[
2
), no solamente
o([h[) como indicado en la denicion de v(x).
Como identicamos puntos x E
3
con sus vectores de posici on x o 1 relativos a
un origen jo, cualquier resultado v alido para campos vectoriales v : E
3
1 tambien es
v alido para aplicaciones puntuales, es decir para funciones del tipo : E
3
E
3
. As la
derivada o el gradiente de una aplicaci on puntual es un campo tensorial de segundo orden
: E
3
1
2
, donde
(x) =

i
x
j
(x)e
i
e
j
.
1.2. C

ALCULO TENSORIAL 33
1.2.2.2. Divergencia.
Denici on 1.6 (Divergencia de un campo vectorial). A cada campo vectorial v : E
3
1
se asocia un campo escalar v : E
3
R, dado por v := tr v, llamado la divergencia
de v.
Lema 1.16 (Divergencia de un campo vectorial en coordenadas). Sea e
i
un marco arbi-
trario y v(x) = v
i
(x)e
i
. Entonces
( v)(x) =
v
i
x
i
(x) = v
i,i
(x),
donde (x
1
, x
2
, x
3
) son las coordenadas de x en e
i
.
Demostracion. Este resultado es una consecuencia directa del Lema 1.15 y de la denici on
de la traza.
Para formular leyes de balance para cuerpos materiales sera util extender esta denicion
a la divergencia de campos tensoriales de segundo orden. Hay varias extensiones posibles,
pero aqu presentamos una extension que entrega una forma conveniente del Teorema de
Divergencia Tensorial (Teorema 1.4 abajo).
Denici on 1.7 (Divergencia de un campo tensorial). A cada campo tensorial de segundo
orden S : E
3
1
2
se asocia un campo vectorial S : E
3
1 denido por
( S) a = (S
T
a) para todo vector a constante,
llamado la divergencia de S.
Teorema 1.4 (Divergencia tensorial en coordenadas). Sea e
i
un marco arbitrario y S(x) =
S
ij
(x)e
i
e
j
. Entonces
( S)(x) =
S
ij
x
j
(x)e
i
= S
ij,j
(x)e
i
,
donde (x
1
, x
2
, x
3
) son las coordenadas de x en e
i
.
Demostracion. Consideremos un vector arbitrario constante a = a
k
e
k
y sea q = S
T
a.
Entonces q = q
j
e
j
, donde q
j
= S
ij
a
i
. Utilizando la Denicion 1.7 y el Lema 1.16 obtenemos
( S) a = q = q
j,j
= S
ij,j
a
i
= (S
ij,j
e
i
) a
k
e
k
,
lo cual implica S = S
ij,j
e
i
.
Lema 1.17 (Reglas de producto de gradiente y divergencia). Sean , v y S campos escalares,
vectoriales y tensoriales, respectivamente. Entonces
(v) = v +v, (S) = S +S, (S
T
v) = ( S) v +S : v.
Demostracion. Sea v = v
i
e
i
y S = S
ij
e
i
e
j
. Para demostrar el primer resultado notamos
que v es un campo vectorial y utilizamos el Lema 1.15 para obtener
(v) =
(v
i
)
x
j
e
i
e
j
= (v
i

,j
+v
i,j
)e
i
e
j
= v +v.
34 1. ALGEBRA Y C

ALCULO DE TENSORES
Para demostrar el segundo resultado notamos que S es un campo vectorial de segundo
orden, y utilizando el Teorema 1.4 obtenemos
(S) =
(S
ij
)
x
j
e
i
= (S
ij

,j
+S
ij,j
)e
i
= S + S.
Para obtener el tercer resultado notamos que S
T
v es un campo vectorial; en particular
S
T
v = S
ij
v
i
e
j
. En virtud del Lema 1.16 obtenemos
(S
T
v) =
(S
ij
v
i
)
x
j
= S
ij,j
v
i
+S
ij
v
i,j
= ( S) v +S : v.
1.2.2.3. El rotacional de un campo vectorial.
Denici on 1.8 (Rotacional de un campo vectorial). A cada campo vectorial v : E
3
1 se
asocia otro campo vectorial v : E
3
1 denido por
(v) a = (v v
T
)a para todo vector constante a.
El campo vectorial v se llama rotacional o curl de v.
Lema 1.18 (Rotacional vectorial en coordenadas). Sea e
i
un marco arbitrario y sea
v(x) = v
i
(x)e
i
. Entonces
(v)(x) =
ijk
v
i,k
(x)e
j
, (1.38)
donde (x
1
, x
2
, x
3
) son las coordenadas de x en e
i
. Equivalentemente,
v =
_
v
3
x
2

v
2
x
3
_
e
1
+
_
v
1
x
3

v
3
x
1
_
e
2
+
_
v
2
x
1

v
1
x
2
_
e
3
. (1.39)
Demostracion. En virtud del Lemma 1.3 notamos que v es el vector axial asociado al
tensor antisimetrico v v
T
. Si w = v y T = v v
T
, entonces en cualquier
marco tenemos
w
j
=
1
2

ijk
T
ik
=
1
2

ijk
(v
i,k
v
k,i
). (1.40)
Ejecutando la multiplicacion en el lado derecho de (1.40) y utilizando que
ijk
=
kji
obtenemos
w
j
=
1
2
(
ijk
v
i,k

ijk
v
k,i
) =
1
2
(
ijk
+
kji
v
k,i
) =
ijk
v
i,k
,
donde la ultima identidad sigue del hecho que i y k son ndices mudos. Como w = v
llegamos a (1.38). El resultado (1.39) sigue si ejecutamos las sumatorias indicadas utilizando
la denicion del smbolo de permutaci on.
1.2. C

ALCULO TENSORIAL 35
1.2.2.4. El Laplaciano.
Denici on 1.9 (Laplaciano de un campo escalar). A cualquier campo escalar : E
3
R
se asocia otro campo escalar : E
3
R denido por
:= (),
y a cualquier campo vectorial v : E
3
1 se asocia otro campo vectorial v : E
3
1
denido por
v := (v).
Los campos y v se llaman Laplaciano de y v, respectivamente.
Lema 1.19 (Laplaciano escalar y vectorial en coordenadas). Sea e
i
un marco arbitrario
y v(x) = v
i
(x)e
i
. Entonces
(x) =
,ii
(x), v(x) = v
i,jj
(x)e
i
,
donde (x
1
, x
2
, x
3
) son las coordenadas de x en e
i
.
Demostracion. En virtud del Lema 1.14 se sabe que =
,i
e
i
y utilizando el Lema 1.16
obtenemos = () = (
,i
)
,i
=
,ii
. Similarmente el Lema 1.15 nos entrega que v =
v
i,j
e
i
e
j
, y utilizando el Lema 1.4 obtenemos
v = (v) = (v
i,j
)e
i
= v
i,jj
e
i
.
1.2.3. Teoremas integrales.
1.2.3.1. Teorema de Divergencia. En lo siguiente sea B E
3
una regi on regular en el si-
guiente sentido: (i) B consiste en un n umero nito de componentes abiertas, disjuntas y
acotadas, (ii) la supercie B es suave a trozos y a su vez consiste en un n umero nito de
componentes disjuntas, (iii) cada componente de B es orientable en el sentido de que cla-
ramente posee dos lados distintos. El concepto de una regi on regular en E
3
incluye muchos
cuerpos de interes en la mec anica, en particular cuerpos con un n umero nito de hoyos.
Sea ahora dV un elemento de volumen innitesimal en B y dA un elemento de supercie
innitesimal de B. Se comunica el siguiente resultado sin demostraci on.
Teorema 1.5 (Teorema de Divergencia). Sea B una region regular en E
3
con una frontera
suave a trozos B, y sea v : B 1 un campo vectorial arbitrario. Entonces
_
B
v ndA =
_
B
v dV,
o en componentes,
_
B
v
i
n
i
dA =
_
B
v
i,i
dV,
donde n es el campo vectorial unitario normal exterior de B. La cantidad que aparece en
el lado izquierdo de esta relacion se llama ujo de v a traves de la supercie orientada B.
36 1. ALGEBRA Y C

ALCULO DE TENSORES
El Teorema 1.5 puede ser utilizado para aclarar el signicado fsico de la divergencia de
un campo vectorial. Para tal efecto sea y E
3
un punto arbitrario y sea

la bola con
centro y, radio y frontera

. Entonces en virtud del Teorema 1.5 obtenemos


_

v(x) n(x) dA =
_

( v)(x) dV =
_

_
( v)(y) +O()
_
dV
= vol(

)
_
( v)(y) +O()
_
,
lo cual implica que
( v)(y) = lm
0
1
vol(

)
_

v ndA.
Concluimos que cuando es peque no, ( v)(y) denota el ujo de v a traves de

dividido
por vol(

). Si interpretamos v como un campo de velocidad en un uido, entonces el ujo


de v a traves de

es igual a la tasa neta (volumen por tiempo unitario) con la cual el


uido sale de

. En este sentido, ( v)(y) es una medida de la expansi on del volumen


en y.
La siguiente generalizaci on del Teorema 1.5 a campos tensoriales de segundo orden
ser a muy util.
Teorema 1.6 (Teorema de Divergencia Tensorial). Sea B una region regular en E
3
con una
frontera suave a trozos B, y sea S : B 1
2
un campo tensorial arbitrario. Entonces
_
B
SndA =
_
B
S dV, (1.41)
o en componentes,
_
B
S
ij
n
j
dA =
_
B
S
ij,j
dV,
donde n es el campo vectorial unitario normal exterior de B.
Demostracion. Sea a un vector arbitrario constante. Entonces
a
_
B
SndA =
_
B
a SndA =
_
B
(S
T
a) ndA.
Como S
T
a es un campo vectorial podemos aplicar el Teorema 1.5 para obtener
_
B
(S
T
a) ndA =
_
B
(S
T
a) dV,
y en virtud de la Denici on 1.7,
_
B
(S
T
a) dV =
_
B
a ( S) dV = a
_
B
S dV.
Como a fue elegido arbitrario, concluimos que (1.41) efectivamente es valido.
1.2. C

ALCULO TENSORIAL 37
1.2.3.2. El Teorema de Stokes. En lo siguiente se supone que E
3
es una supercie
acotada por una curva C = simple, acotada y suave a trozos. Se supone que la supercie
es orientable, acotada y suave a trozos; adem as se supone que la orientaci on del campo
tangencial unitario t sobre C y el campo vectorial normal unitario n sobre son elegidas de
tal manera que una persona que camina a lo largo de C en la direcci on t con la cabeza
en la direcci on n siempre tiene la supercie a su izquierda.
Se comunica el siguiente teorema sin demostraci on, donde dA denota un elemento de
supercie en innitesimal, v : E
2
1 es un campo vectorial arbitrario, y ds es un
elemento de longitud innitesimal sobre C.
Teorema 1.7 (Teorema de Stokes). Sea una supercie en E
3
con una curva de frontera
suave a trozos C = , y sea v : E
3
1 un campo vectorial arbitrario. Entonces
_

(v) ndA =
_
C
v t ds, (1.42)
donde n es un campo normal unitario sobre y t es un campo tangente unitario sobre C
orientado tal como se especica arriba. La cantidad que aparece en el lado derecho de (1.42)
se llama circulaci on de v a lo largo de la curva orientada C.
El Teorema 1.7 puede ser utilizado para aclarar la interpretacion fsica del rotacional de
un campo vectorial. Para tal efecto sea y E
3
un punto arbitrario y sea

un disco con
centro y, radio y frontera

. Entonces el virtud del Teorema 1.7 se tiene que


_

v(x) t(x) ds =
_

(v)(x) n(x) dA =
_

_
(v)(y) n(y) +O()
_
dA
= area(

)
_
(v)(y) n(y) +O()
_
,
lo que implica que
n(y) (v)(y) = lm
0
1
area(

)
_

v t ds.
Supongamos que (v)(y) ,= 0 en el punto y bajo consideracion, y sea el disco

elegido
tal que su vector normal esta dado por
n(y) =
(v)(y)
[(v)(y)[
.
Entonces para esta selecci on de

obtenemos
[(v)(y)[ = lm
0
1
area(

)
_

v t ds,
es decir para valores peque nos de , [( v)(y)[ es la circulaci on de v a lo largo de

divida por el area de

, donde

es un disco del radio centrado en y con normal n en


la direcci on de ( v)(y). Si interpretamos v como la velocidad de un uido, entonces
(v)(y) puede ser interpretado como dos veces la velocidad angular local del uido en y.
38 1. ALGEBRA Y C

ALCULO DE TENSORES
1.2.3.3. Teorema de Localizacion.
Teorema 1.8 (Teorema de Localizaci on). Sea B E
3
un conjunto abierto y sea : B R
una funcion continua. Sea un subconjunto abierto arbitrario de B. Si
_

(x) dV = 0 para todo B, (1.43)


entonces (x) = 0 para todo x B.
Demostracion. Supongamos que existe alg un y B tal que (y) ,= 0, por ejemplo (y) =
2 > 0. Entonces, por la continuidad de y como B es abierto, existe una vecindad abierta
de y tal que B y (x) > 0 para todo x . En tal caso,
_

(x) dV > vol() > 0,


lo que se contradice con (1.43), por lo tanto (x) = 0 para todo x B.
El Teorema 1.8 sigue siendo v alido si el campo escalar es remplazado por un campo
vectorial v o un tensor de segundo orden S. En particular el resultado para campos escalares
puede ser aplicado a cada una de las componentes de un vector o un tensor de segundo orden.
Por otro lado, el Teorema 1.8 puede ser generalizado a otro tipo de integrales. Por ejemplo,
si es un disco abierto y
_

(x) dA = 0 para todo subconjunto abierto,


entonces mediante un argumento similar podemos demostrar que (x) = 0 para todo x .
1.2.4. Funciones de tensores de segundo orden.
1.2.4.1. Funciones escalares de tensores de segundo orden.
Denici on 1.10. Una funcion : 1
2
R se llama diferenciable en A 1
2
si existe un
tensor de segundo orden D(A) 1
2
, llamado derivada de en A, tal que
(A+H) = (A) + D(A) : H +o
_
[H[
_
,
o equivalentemente,
D(A) : B =
d
d
(A+B)

=0
para todo B 1
2
.
Si es diferenciable en A se puede demostrar que el tensor D(A) necesariamente es
unico. La segunda caracterizaci on sigue de la primera si ponemos H = B, dividiendo por
y tomando el lmite 0.
Lema 1.20 (Derivada de una funci on escalar en componentes). Sea e
i
un marco arbitrario,
y sean (A
11
, A
12
, . . . , A
33
) las componentes de A en el marco e
i
. Entonces
D(A) =

A
ij
(A)e
i
e
j
. (1.44)
1.2. C

ALCULO TENSORIAL 39
Demostracion. Escribiendo como funci on de las componentes A
ij
obtenemos (mediante
un leve abuso de notaci on) (A) = (A
11
, A
12
, . . . , A
33
). Para cualquier escalar y tensor
B = B
kl
e
k
e
l
esto entrega
(A+B) = (A
11
+B
11
, . . . , A
33
+B
33
).
Utilizando la Denicion 1.10 y la regla de la cadena obtenemos
D(A) : B =
d
d
(A+B)

=0
=

A
11
(A) + +

A
33
(A)
=
_

A
ij
(A)e
i
e
j
_
: B
kl
e
k
e
l
,
lo que concluye la demostraci on de (1.44).
Comentamos que la derivada de una funci on escalar : 1
2
R es una funcion tensorial
de segundo orden D : 1
2
1
2
. Por otro lado, como se supone que todas las derivadas
parciales existen y son continuas, podemos utilizar el Teorema de Taylor para deducir que
para todo tensor H 1
2
peque no,
(A+H) = (A) +

A
ij
(A)H
ij
+O
_
[H[
2
_
o equivalentemente,
(A+H) = (A) + D(A) : H +O
_
[H[
2
_
.
As, en el caso suave la diferencia entre (A+ H) y (A) + D(A) : H es O([H[
2
), y no
solamente o([H[) como la denici on de D(A) indica.
Ejemplo 1.7. Consideremos la funcion : 1
2
1
2
denida por
(A) =
1
2
A : A =
1
2
A
kl
A
kl
.
Para calcular D(A) tomamos la derivada parcial de con respecto a una componente
general A
ij
, lo que entrega

A
ij
(A) =
1
2
A
kl
A
ij
A
kl
+
1
2
A
kl
A
kl
A
ij
=
A
kl
A
ij
A
kl
.
Como A
kl
/A
ij
=
ki

lj
obtenemos

A
ij
(A) =
ki

lj
A
kl
= A
ij
,
es decir D(A) = A
ij
e
i
e
j
= A.
Lema 1.21 (Derivada del determinante). Sea (S) = det S. Si A es invertible, entonces la
derivada de en A es
D(A) = det(A)A
T
. (1.45)
40 1. ALGEBRA Y C

ALCULO DE TENSORES
Demostracion. Sea B 1
2
arbitrario, entonces para = 1/ se tiene que
(A+B) = det(A+B) = det
_
A(A
1
B I)
_
= det(A) det(A
1
B I).
Por la denicion del determinante de A 1
2
se tiene que det(A) =
3
det A, y por la
denici on de los invariantes principales del tensor de segundo orden A
1
B obtenemos
det(A
1
B I) =
3
+
2
I
1
(A
1
B) I
2
(A
1
B) +I
3
(A
1
B)
=
1

3
+
1

2
I
1
(A
1
B) +
1

I
2
(A
1
B) +I
3
(A
1
B),
es decir
(A+B) = det A+(det A)I
1
(A
1
B) +
2
(det A)I
2
(A
1
B) +
3
(det A)I
3
(A
1
B).
Esta expresion y la Denici on 1.10 implican que
D(A) : B = (det A)I
1
(A
1
B),
y como I
1
(A
1
B) = tr(A
1
B) = A
T
: B encontramos que
D(A) : B = (det A)A
T
: B.
El resultado deseado (1.45) sigue porque B es arbitrario.
Lema 1.22 (Derivada del determinante con respecto al tiempo). Sea S un tensor de segundo
orden que depende del tiempo, es decir S : R 1
2
. Entonces
d
dt
(det S) = (det S) tr(S
1

S) = det(S)S
T
:

S, (1.46)
donde

S =
dS
dt
=
dS
ij
dt
e
i
e
j
.
Demostracion. Sea (S) = det S, entonces
d
dt
(S) =
d
dt
(S
11
, S
12
, . . . , S
33
).
Aplicando la regla de la cadena obtenemos
d
dt
(S) =

S
11
(S)
dS
11
dt
+ +

S
33
(S)
dS
33
dt
= D(S) :

S.
Como D(S) = det(S)S
T
obtenemos
d
dt
(S) = det(S)S
T
:

S = (det S) tr(S
1

S).
1.2. C

ALCULO TENSORIAL 41
1.2.4.2. Funciones tensoriales.
Denici on 1.11 (Funcion tensorial diferenciable). Una funcion : 1
2
1
2
se dice dife-
renciable en A 1
2
si existe un tensor de cuarto orden D(A) 1
4
, llamado derivada
de en A, tal que
(A+H) = (A) + D(A)H +o
_
[H[
_
o equivalentemente
D(A)B =
d
d
(A+B)

=0
para todo B 1
2
,
donde R.
Si es diferenciable en A se puede demostrar que el tensor D(A) necesariamente es
unico. La segunda caracterizaci on sigue de la primera si ponemos H = B, dividiendo por
y tomando el lmite 0.
Lema 1.23 (Derivada de una funci on tensorial en componentes). Sea e
i
un marco arbi-
trario y sea (A) =
ij
(A)e
i
e
j
. Sean (A
11
, A
12
, . . . , A
33
) las componentes de A en el
marco e
i
. Entonces
D(A) =

ij
A
kl
e
i
e
j
e
k
e
l
. (1.47)
Demostracion. Escribiendo las componentes
ij
como funciones de las componentes A
ij
obte-
nemos (mediante un leve abuso de notaci on)
ij
(A) =
ij
(A
11
, A
12
, . . . , A
33
). Para cualquier
escalar y tensor B = B
kl
e
k
e
l
esto entrega

ij
(A+B) =
ij
(A
11
+B
11
, . . . , A
33
+B
33
).
Utilizando la regla de la cadena obtenemos
d
d
(A+B)

=0
=

ij
A
11
(A)B
11
+ +

ij
A
33
(A)B
33
=

ij
A
kl
B
kl
.
Utilizando este resultado y la Denicion 1.11 obtenemos
D(A)B =
d
d
(A+B)

=0
=
d
d

ij
(A+B)

=0
e
i
e
j
=

ij
A
kl
(A)B
kl
e
i
e
j
=
_

ij
A
kl
(A)e
i
e
j
e
k
e
l
_
B,
lo que concluye la demostraci on de (1.47).
Comentamos que la derivada de una funci on tensorial de segundo orden : 1
2
1
2
es
una funci on tensorial de cuarto orden D : 1
2
1
4
. Por otro lado, como se supone que
todas las derivadas parciales existen y son continuas, podemos utilizar el Teorema de Taylor
para deducir que para todo tensor H 1
2
peque no,

ij
(A+H) =
ij
(A) +

ij
A
kl
(A)H
kl
+O
_
[H[
2
_
42 1. ALGEBRA Y C

ALCULO DE TENSORES
o en notaci on tensorial,
(A+H) = (A) + D(A)H +O
_
[H[
2
_
.
As, en el caso suave la diferencia entre (A+ H) y (A) + D(A)H es O([H[
2
), y no
solamente o([H[) como la denici on de D(A) indica.
Ejemplo 1.8. Consideremos la funcion : 1
2
1
2
denida por (A) = tr(A)A, o
en componentes,
ij
(A) = A
mm
A
ij
. Entonces las componentes [D(A)]
ijkl
de la derivada
D(A) estan dadas por
[D(A)]
ijkl
=

ij
A
kl
(A) =
A
mm
A
kl
A
ij
+A
mm
A
ij
A
kl
=
mk

ml
A
ij
+A
mm

ik

jl
=
kl
A
ij
+A
mm

ik

jl
.
Para cualquier B 1
2
se obtiene entonces
D(A)B = [D(A)]
ijkl
B
kl
e
i
e
j
= (
kl
A
ij
B
kl
+A
mm

ik

jl
B
kl
)e
i
e
j
= tr(B)A+ tr(A)B.
1.3. Ejercicios
Problema 1.1 (Tarea 1, Curso 2012).
a) Resolver las expresiones (i)
ii

jj
, (ii)
1

1
.
b) Resolver las expresiones (i)
ijk

ijk
, (ii)
ijk

2j

3k

1i
.
c) Escribir la expresion (ab) (cd) sin utilizar el producto vectorial , y sin ndices.
d) Demostrar que (a b) (c d) = c(d (a b)) d(c (a b)).
e) Sean a, b, c vectores linealmente independientes y v un vector dado por v = a +
b +c ,= 0. Demostrar que
=

ijk
v
i
b
j
c
k

pqr
a
b
b
q
c
r
,
y encontrar formulas an alogas para y .
Problema 1.2 (Tarea 1, Curso 2012).
a) Sea A un tensor de segundo orden simetrico y B un tensor de segundo orden anti-
simetrico. Demsotrar que A : B = 0.
b) Sean A y B tensores de segundo orden y v un vector. Demostrar que (i) v Av =
v (symA)v, (ii) A : B = sym(A) : sym(B) + skew(A) : skew(B).
c) Sea Q un tensor de segundo orden e I el tensor identidad. Demostrar que Q es
ortogonal si H = QI satisface H +H
T
+HH
T
= O.
d) Sean S y E tensores de segundo orden simetricos tales que S = CE, donde C 1
4
posee las componentes
C
ijrs
=
ij

rs
+(
ir

js
+
is

jr
).
1.3. EJERCICIOS 43
Demostrar que
S = (tr E)I + 2E, E =
1
2
S
tr S
2(3 + 2)
I.
Problema 1.3 (Tarea 1, Curso 2012).
a) Sea A 1
2
un tensor invertible. Demostrar que
(ln det A)
A
= A
T
;
(ln det(A
1
))
A
= A
T
.
b) Sean A y B constantes. Demostrar que
(tr(ASB
T
))
S
= A
T
B,
(tr(AS
T
B
T
))
S
= B
T
A,
(tr(ASB
T
S
T
))
S
= A
T
SB +ASB
T
.
c) Sea S 1
2
simetrico y denido positivo. Demostrar que
I
1
(S)
S
= I,
I
2
(S)
S
= I
1
(S)I S,
I
3
(S)
S
= I
3
(S)S
T
.
Problema 1.4 (Tarea 1, Curso 2012).
a) Sea B una regi on en E
3
con frontera B y n el vector normal unitario exterior sobre
B. Sea v un campo vectorial denido en B. Utilizando el teorema de divergencia
para tensores de segundo orden, demostrar que
_
B
v dV =
_
B
v ndA.
b) Sea, adem as, w otro campo vectorial y S un campo tensorial denidos sobre B. De-
mostrar que
_
B
(Sn) v dA =
_
B
_
( S) v +Sv
T
_
dV,
_
B
v (Sn) dA =
_
B
_
( S) v +S : v
_
dV,
_
B
(w n)v dA =
_
B
_
( w)v + (v)w
_
dV.
c) Demostrar que el Teorema de Stokes puede ser escrito como
_
C
v dx =
_

(n) : v dA.
d) Supongamos que el campo vectorial v satisface vn = 0 sobre . Utilizando el Teorema
de Stokes demostrar que
_
C
(n v) dx =
_

(I n n) : v dA.
44 1. ALGEBRA Y C

ALCULO DE TENSORES
Problema 1.5 (Certamen 1, Curso 2012). Sea C : 1
2
1
2
un tensor de orden 4 denido
por C(A) = tr(A)I + A, y sea la funcion : 1
2
R denida por (A) =
1
2
A : C(A).
Demostrar que:
a) A : C(B) = C(A) : B para todo A, B 1
2
,
b) D(A) = C(A).
Captulo 2
Conceptos de masa y fuerza del continuo
En este captulo introuciremos el concepto de un cuerpo continuo y discutiremos sus
propiedades de masa, y los diferentes tipos de fuerza que pueden actuar sobre el. Veremos
que la discusi on de fuerzas internas de un cuerpo continuo nos llevara al concepto de un
campo tensorial de tensi onnuestro primer ejemplo de un campo tensorial de segundo orden
en un contexto fsico. Introduciremos las condiciones basicas necesarias para el equilibrio
mec anico de un cuerpo continuo, luego derivaremos el enunciado correspondiente en terminos
de ecuaciones diferenciales.
La ideas importantes de este captulo son las siguientes: (i) el concepto de la densidad
de masa, el cual nos permite denir la masa de una parte arbitraria de un cuerpo, (ii) el
concepto de los campos de fuerza de cuerpo y de supercie, los que nos permiten denir
la fuerza resultante y el momento de torsion sobre una parte arbitraria del cuerpo, (iii) el
concepto del campo de tensi on de Cauchy y su relaci on con los campos de fuerza de supercie,
y (iv) las ecuaciones del equilibrio de un cuerpo.
2.1. Cuerpos continuos
La hipotesis mas b asica consiste en que para cualquier cuerpo material, sea un solido,
uido, o gas, el material involucrado puede ser modelado como continuo; se ignora la na-
turaleza at omica de la materia y se supone que la materia es innitamente divisible. Esta
hip otesis nos lleva a modelos materiales muy efectivos en escalas de longitud mucho mayores
que el espacio interatomico tpico. Sin embargo para escalas comparables o menores que el
espacio interat omico esta hip otesis ya no es valida.
La hipotesis del continuo nos permite identicar, en cualquier instante jo, un cuerpo
material con un subconjunto B E
3
del espacio Euclidiano E
3
. En particular, cualquier
partcula material se identica con un punto x B. El conjunto B se llama conguracion
del cuerpo en E
3
. A menos que el contrario sea mencionado explcitamente siempre se su-
pondr a que B es un cuerpo regular en el sentido de la Secci on 1.2.3.1. Se identican cuerpos
materiales con subconjuntos abiertos puramente por conveniencia matem atica. Igualmente
seria razonable identicar un cuerpo material con la clausura de un tal subconjunto.
De acuerdo a la experiencia fsica, un cuerpo tiende a moverse y en general cambia su
forma bajo el efecto de inuencia externa. As, en general un cuerpo material dado asume
diversas conguraciones en el transcurso del tiempo. Sin embargo para el prop osito del
an alisis en este captulo nos concentraremos en un instante jo, y una conguracion B unica.
45
46 2. CONCEPTOS DE MASA Y FUERZA DEL CONTINUO
2.2. Masa
La masa es una propiedad fsica que cuantica la resistencia a aceleracion. Aqu introdu-
ciremos los conceptos centrales de la densidad de masa para un cuerpo continuo y del centro
de masa.
2.2.1. Densidad de masa. De acuerdo a la hipotesis del continuo suponemos que el cuerpo
B est a distribuido continuamente sobre la totalidad del volumen, ademas se supone que
cualquier subconjunto de B con volumen positivo posee masa positiva, y que esta masa
tiende a cero cuando el volumen tiende a cero. Para precisar estas ideas denotamos por
mass() la masa de un subconjunto abierto B. Luego suponemos que existe un campo
de densidad de masa por volumen unitario : B R tal que
mass() =
_

(x) dV
x
.
Se supone que (x) > 0 para todo x B, y se utiliza dV
x
para denotar un elemento de
volumen innitesimal en x . En particular, el volumen de est a dado por
vol() =
_

dV
x
.
Formalmente el campo de densidad puede ser denido de acuerdo lo siguiente. Sea x B
un punto arbitrario y sea

(x) una familia de volumenes tal que vol(

(x)) 0 cuando
0 y x

(x) para cada > 0. Entonces


(x) = lm
0
mass(

(x))
vol(

(x))
.
Nuestra hip otesis basica sobre la distribuci on de masa en un continuo es que este lmite
existe y es positivo para cada x B. Adem as suponemos que este lmite es el mismo para
cada familia

con las propiedades mencionadas.


2.2.2. Centro de masa. El centro de masa de un subconjunto abierto B es el punto
x
com
=
1
mass()
_

x(x) dV
x
.
El centro de volumen de un subconjunto abierto B es el punto
x
cov
=
1
vol()
_

xdV
x
.
Notar que no necesariamente x
com
B o x
cov
B.
2.3. Fuerza
Las interacciones mec anicas entre diferentes partes de un cuerpo o entre un cuerpo y su
entorno se describen por fuerzas. Aqu describiremos dos tipos b asicos de fuerzas: fuerzas de
cuerpo, las cuales act uan sobre puntos interiores de un cuerpo, y fuerzas superciales que
act uan sobre supercies internas entre diferentes partes de un cuerpo, y sobre supercies
externas entre el cuerpo y su entorno.
2.3. FUERZA 47
2.3.1. Fuerza de cuerpo. El termino fuerza de cuerpo denomina cualquier fuerza que no
origina en el contacto fsico entre cuerpos. Tal fuerza es el resultado de una acci on distante.
Un ejemplo tpico es la fuerza gravitacional. La fuerza de cuerpo, por volumen unitario,
ejecutada por una inuencia externa sobre un cuerpo B supuestamente esta dada por una
funci on

b : B 1, llamada campo de fuerza de cuerpo sobre B.
Sea B un subconjunto abierto arbitrario de B. Entonces la fuerza resultante sobre
debido a un campo de fuerza de cuerpo por volumen unitario est a denida como
r
b
() =
_

b(x) dV
x
,
y el momento de torsi on resultante en torno a un punto z est a denido por

b
() =
_

(x z)

b(x) dV
x
.
A veces es conveniente introducir un campo de fuerza de cuerpo por masa unitaria denido
por
b(x) =
1
(x)

b(x).
En este caso la fuerza resultante es
r
b
() =
_

(x)b(x) dV
x
,
y el momento de torsi on resultante en torno a z est a dado por

b
() =
_

(x z)
_
(x)b(x)
_
dV
x
.
Se puede lograr que
b
() = 0 por la selecci on apropiada del punto de referencia z. Por
ejemplo, si b es uniforme (constante), entonces el momento de torsi on en torno al centro de
masa x
com
desaparece. Similarmente, si la fuerza de cuerpo por volumen unitario

b es uni-
forme, entonces el momento de torsion
b
() en torno al centro de volumen x
cov
desaparece.
2.3.2. Fuerza de supercie. Se denomina por fuerza de supercie cualquier fuerza que
origina en el contacto fsico entre cuerpos. Si nos referimos a una fuerza de supercie a lo
largo de una supercie imaginaria en el interior de un cuerpo se dice que la fuerza es interna.
Por otro lado, si nos referimos a una fuerza de supercie a lo largo de la supercie que
limita un cuerpo se dice que la fuerza es externa. A grandes rasgos, las fuerzas de supercie
internas son las que aseguran la cohesion de un cuerpo bajo la aplicacion de una carga porque
resisten a la tendencia de una parte del cuerpo de ser arrancada desde otra parte. Por otro
lado, las fuerzas de supercie externas son las fuerzas de contacto aplicadas a un cuerpo por
su entorno.
48 2. CONCEPTOS DE MASA Y FUERZA DEL CONTINUO

2
n
x

3
t
1
= t
2
= t
3
Figura 2.1. Ilustraci on del Axioma 2.1 (Postulado de Cauchy).
2.3.2.1. Concepto de un campo de traccion. Sea una supercie arbitraria orientada en B
con un campo normal unitario n : 1. En cada punto x la normal unitaria n(x)
dene un lado positivo y un lado negativo de . La fuerza por area unitaria que ejerce el
material ubicado al lado positivo sobre el material al lado negativo supuestamente esta dada
por una funcion t
n
: 1, la cual se llama traccion o campo de fuerza supercial sobre .
Si pertenece a la supercie que acota B, siempre se elige n como campo unitario normal
exterior. En este caso t
n
representa la fuerza por area unitaria aplicada a la supercie de B
externamente.
La fuerza resultante de un campo de tracci on aplicado a una supercie orientada est a dada
por
r
s
() =
_

t
n
(x) dA
x
,
donde dA
x
representa un elemento de supercie innitesimal en x . Similarmente el
momento de torsion con en torno a un punto z debido a un campo de tracci on sobre
est a dado por

s
() =
_

(x z) t
n
(x) dA
x
.
2.3.2.2. Postulado de Cauchy, Ley de Accion y Reaccion. La teora de fuerzas de supercie
en la mec anica del medio continuo clasica est a basada en la siguiente hipotesis, tpicamente
denominada Postulado de Cauchy (Figura 2.1).
Axioma 2.1 (Dependendencia de la tracci on de la geometra). El campo de traccion t
n
sobre una supercie en B depende solamente puntualmente del campo normal unitario n.
En particular existe una funcion t : ^ B 1, donde ^ 1 denota el conjunto de todos
los vectores unitarios, tal que t
n
(x) = t( n(x), x). La funcion t se llama funci on tracci on
para B.
As, el vector tracci on t
n
en un punto x depende solamente de los valores de x y n(x). En
particular, t
n
no depende del valor de n(x), el cual describe la curvatura de la supercie.
Para ilustrar una consecuencia de esto, consideremos una familia de supercies
1
,
2
y
3
en B (ver Figura 2.1). Supongamos que un punto x pertenece a todas estas supercies, y
2.3. FUERZA 49

D
n
x

+
Figura 2.2. Ilustraci on de la demostracion del Lema 2.1.
que tienen en com un el vector normal unitario n en x. En particular, n
i
(x) = n, donde n
i
es el campo normal unitario de
i
. Si t
n
i
denota el campo de traccion de
i
, entonces
t
n
1
(x) = t
n
2
(x) = t
n
3
(x).
Como n
i
(x) = n, el valor com un de estos tres vectores de tracci on es t(n, x).
El siguiente resultado demuestra que la funcion tracci on satisface una cierta ley de acci on
y reacci on. En lo siguiente denota un subconjunto B regular y abierto con una
frontera y el campo normal unitario n.
Lema 2.1 (Ley de Acci on y Reacci on). Sea t : ^ B 1 la funcion traccion para un
cuerpo B. Sea t(n, x) una funcion continua que para cualquier sucesion de subconjuntos
cuyos vol umenes tienden a cero satisfaga
1
area()
_

t
_
n(x), x
_
dA
x
0 cuando vol() 0. (2.1)
Entonces
t(n, x) = t(n, x) para todo n ^ y x B. (2.2)
Demostracion. Sean x B y n ^ arbitrarios, y sea D B un disco de radio arbitrario
jo con centro x y normal n (ver Figura 2.2). Para > 0 sea

B el cilindro con
centro x, altura , eje n, caras en los extremos

paralelas a D, y cara lateral

. Notar
que area(

) 0 y

D cuando 0. Sea n el campo normal unitario exterior sobre

. Notamos que n(y) = n es constante sobre

. Considerando solamente el segundo


factor en (2.1) obtenemos
lm
0
_

t
_
n(y), y
_
dA
y
= 0,
y como

, obtenemos
lm
0
__

t
_
n(y), y
_
dA
y
+
_

+
t(n, y) dA
y
+
_

t(n, y) dA
y
_
= 0. (2.3)
El primer termino desaparece porque t( n(y), y) es una funcion continua, y por lo tanto
acotada, y el hecho de que area(

) 0. Como

D el lmite (2.3) implica que


_
D
_
t(n, y) +t(n, y)
_
dA
y
= 0.
50 2. CONCEPTOS DE MASA Y FUERZA DEL CONTINUO
x

n
e
1
e
2
e
3
Figura 2.3. Ilustraci on de la demostracion del Teorema 2.1.
Como el radio de D es arbitrario deducimos por una leve generalizaci on del Teorema 1.8 que
el integrando debe desaparecer en el centro de D, por lo tanto t(n, x) + t(n, x) = 0, lo
que concluye la demostracion de (2.2).
El Lema 2.1 implica que la traccion que el material ubicado en el lado positivo ejerce al
material ubicado en el lado negativo de una supercie orientada, respectivamente, es igual
y opuesta, en cada punto, a la tracci on que el material ubicado en el lado negativo ejerce al
material ubicado en el lado positivo.
La condici on (2.1) arma que la fuerza de supercie resultante, dividida por el area
de supercie, tiende a cero cuando el volumen del cuerpo tiende a cero. Esta condicion es
consistente con el axioma de balance de momento lineal (Axioma 4.2) si suponemos que los
campos de fuerza de cuerpo y de aceleraci on son acotados. En nuestro desarrollo siempre
supondremos que esto es as.
Finalmente comentamos que la demostracion del Lema 2.1 no hace uso completo de (2.1).
En particular la demostracion utiliza solamente el segundo factor de (2.1), lo que implica que
la fuerza resultante tiende a cero cuando el volumen del cuerpo tiende a cero. El Teorema 2.1
abajo har a uso completo de (2.1).
2.3.3. El tensor tensi on. Utilizando el Lema 2.1 podemos determinar la forma especca
en la cual la funcion traccion t(n, x) depende de n. El siguiente resultado es tpicamente
referido como Teorema de Cauchy y sera fundamental para el futuro desarrollo.
Teorema 2.1 (Existencia del Tensor Tension). Sea t : ^ B 1 la funcion traccion de un
cuerpo B, y supongamos que esta funcion satisface las condiciones del Lema 2.1. Entonces
t(n, x) es lineal en n, es decir para cada x B existe un tensor de segundo orden S(x) 1
2
tal que
t(n, x) = S(x)n. (2.4)
El campo S : B 1
2
se llama campo tension de Cauchy para B.
Demostracion. Sea e
i
un marco arbitrario, x B un punto arbitrario y se considera
n ^ arbitrario tal que n
j
= n e
j
> 0 para cada j. Para > 0 sea

B una regi on
triangular con centro x, normal n, longitud maxima de cada lado , y cada lado localizado
2.3. FUERZA 51
en un diferente plano de coordenadas (ver Figura 2.3). Ademas, sea

B el tetraedro
acotado por

y los tres planos de coordenadas. En partiuclar,

posee tres caras


j
con los
respectivos vectores normales unitarios exteriores e
j
, una cara

con la normal exterior n,


y vol(

) 0 cuando 0. Sea n el campo vectorial normal unitario exterior sobre

,
donde notamos que n(y) = e
j
(constante) sobre
j
y n(y) = n (constante) sobre

. En
virtud de (2.1) se tiene que
lm
0
1
area(

)
_

t
_
n(y), y
_
dA
y
= 0,
y como


1

2

3
,
lm
0
1
area(

)
_
_

t(n, y) dA
y
+
3

i=1
_

j
t(e
j
, y) dA
y
_
= 0. (2.5)
Como cada
j
puede ser mapeado linealmente a

con el Jacobiano constante n


j
> 0, se
tiene que area(
j
) = n
j
area(

) y
area(

) = area(

) +
3

i=1
area(
i
) = area(

),
donde = 1+n
1
+n
2
+n
3
es independiente de . Insertando este resultado en (2.5) obtenemos
lm
0
1
area(

)
_

_
t(n, y) +
3

i=1
t(e
j
, y)n
j
_
dA
y
= 0.
En virtud del Teorema del Valor Medio para integrales, y considerando que el integrando
es continuo y

se contrae al punto x, el lmite en el lado izquierdo es el integrando en el


punto x, por lo tanto
t(n, x) +
3

i=1
t(e
j
, x)n
j
= 0.
Utilizando el Lema 2.1 y aplicando el convenio de sumacion podemos esctibir esto como
t(n, x) = t(e
j
, x)n
j
=
_
t(e
j
, x) e
j
_
n = S(x)n, (2.6)
donde
S(x) = t(e
j
, x) e
j
. (2.7)
Concluimos que para x arbitrario existe un tensor de segundo orden S(x) tal que t(n, x) =
S(x)n para todo n tal que n e
j
> 0.
Este resultado puede ser generalizado a otros vectores unitarios. Por ejemplo, si n satis-
face n e
1
< 0, con las dem as componentes siendo positivas, podemos introducir un marco
nuevo e

j
tal que e

1
= e
1
, e

2
= e
3
y e

3
= e
2
. En este marco el vector n satisface ne

j
> 0
y se pueden aplicar los argumentos anteriores con el resultado
t(n, x) =
_
t(e

j
, x) e

j
_
n.
52 2. CONCEPTOS DE MASA Y FUERZA DEL CONTINUO
e
1
t(e
1
, x)
t(e
2
, x)
e
2
e
3
t(e
3
, x)
x
Figura 2.4. Ilustraci on de los vectores de tracci on sobre los planos de coor-
denadas con las normales e
1
, e
2
y e
3
. Estos vectores de tracci on pueden ser
interpretados como las fuerzas de supercie (por area unitaria) de un cubo
innitesimal centrado en x.
Sin embargo, en virtud de la denici on de e

j
y del Lema 2.1 obtenemos (todava utilizando
el convenio de sumacion)
t(e

j
, x) e

j
= t(e
j
, x) e
j
,
por lo tanto (2.6) sigue siendo valido para todo n tal que n e
1
< 0 y n e
j
> 0, j = 2, 3.
Continuando as encontramos que t(n, x) = S(x)n para todo n tal que ne
j
,= 0 (j = 1, 2, 3).
Como t(n, x) es continuo seg un hipotesis este resultado se extiende a todo n.
En lo siguiente denotaremos los campos normales por n(x) al lugar de n(x). As, en
virtud del Axioma 2.1 y del Teorema 2.1, el campo de tracci on sobre una supercie con la
normal n(x) esta dado por
t
_
n(x), x
_
= S(x)n(x).
Si no hay riesgo de confusi on, utilizaremos la abreviatura t(x) = S(x)n, o simplemente
t = Sn. En componentes, en cualquier marco e
i
esta identidad es de la forma t
i
= S
ij
n
j
.
Las nueve componentes del tensor tension S(x) pueden ser entendidas como las com-
ponentes de los tres vectores traccion t(e
j
, x) sobre los planos de coordenadas en x. En
particular, insertando t(e
j
, x) = t
i
(e
j
, x)e
i
en (2.7) obtenemos S(x) = S
ij
(x)e
i
e
j
, donde
S
ij
(x) = t
i
(e
j
, x). As los vectores tracci on sobre los planos de coordenadas con normales
e
k
, k = 1, 2, 3, en x est an dados por
t(e
k
, x) = t
i
(e
k
, x)e
i
= S
ik
(x)e
i
, k = 1, 2, 3,
ver Figura 2.4.
2.4. Equilibrio
Aqu se formula un axioma que proporciona las condiciones necesarias para que un cuerpo
continuo este en equilibrio mecanico, es decir este estacionario en un marco jo para el espacio
Euclidiano E
3
. Luego se derivara una forma local en terminos de ecuaciones diferenciales.
2.4. EQUILIBRIO 53
2.4.1. Preliminares. Consideremos un cuerpo continuo en el espacio Euclidiano E
3
. Su-
pongamos que en un instante dado el cuerpo est a sin movimiento y que posee la congu-
raci on B
0
. Supongamos luego que el cuerpo esta expuesto a un campo de tracci on exterior
y un campo de fuerza de cuerpo tal que el cuerpo cambia de forma y queda jado en una
conguraci on B. En esta conguracion se denota el campo de densidad de masa por volumen
unitario por : B R, el campo de traccion externo por area unitaria por h : B 1, y
el campo de fuerza de cuerpo por masa unitaria como b : B 1. Se supone que , h y b
son independientes del tiempo.
2.4.2. Condiciones necesarias. Sea cualquier subconjunto abierto B y sea t :
1 el campo de tracci on que act ua sobre su supercie, con la orientacion determinada
por el campo normal exterior. (Notar que t = h en el caso especial = B.) La fuerza
resultante debida a las fuerzas de cuerpo y de supercie esta dada por
r() = r
b
() +r
s
() =
_

(x)b(x) dV
x
+
_

t(x) dA
x
, (2.8)
y el momento de torsi on sobre con respecto a un punto z, debido a las mismas fuerzas de
cuerpo y de supercie, es
() =
b
() +
s
() =
_

(x z)
_
(x)b(x)
_
dV
x
+
_

(x z) t(x) dA
x
, (2.9)
Las condiciones necesarias para el equilibro, las cuales a su vez son consecuencia de un
axioma m as general a ser formulado m as adelante (Axioma 4.2), pueden ser formuladas
como el siguiente axioma.
Axioma 2.2 (Condiciones de equilibrio). Si un cuerpo en una conguracion B se encuentra
en equilibrio mecanico, entonces la fuerza resultante y el momento de torsion resultante
en torno a cualquier punto jo (por ejemplo, el origen) deben desaparecer para cualquier
subconjunto abierto B, o sea
r() =
_

(x)b(x) dV
x
+
_

t(x) dA
x
= 0 B,
() =
_

x
_
(x)b(x)
_
dV
x
+
_

x t(x) dA
x
= 0 B.
(2.10)
La libertad en la selecci on del punto de referencia para () es una consecuencia de la
primera parte de (2.10). En particular, si r() = 0, entonces () (como denido en (2.9)))
es independiente de z (Tarea).
2.4.3. Ecuaciones locales.
Lema 2.2 (Ecuaciones locales de equilibrio). Si el campo tension de Cauchy S es continua-
mente diferenciable, y los campos densidad y fuerza de cuerpo b son continuos, entonces
las condiciones de equilibrio (2.10) son equivalentes a
( S)(x) +(x)b(x) = 0, S
T
(x) = S(x) para todo x B, (2.11)
o en componentes,
S
ij,j
(x) +(x)b
i
(x) = 0, S
ij
(x) = S
ji
(x) para todo x B.
54 2. CONCEPTOS DE MASA Y FUERZA DEL CONTINUO
Demostracion. Para demostrar la primera identidad de (2.11) utilizamos la denci on del
campo tension de Cauchy (Teorema 2.1) para escribir la primera identidad de (2.10) como
_

SndA
x
+
_

b dV
x
= 0,
donde omitimos la dependencia de los integrandos de x, y n denota el vector normal unitario
exterior de . Utilizando el Teorema 1.6 obtenemos
_

( S +b) dV
x
= 0.
Como esta ecuacion debe ser valida para cualquier subregi on B, y el integrando es
continuo seg un hipotesis, podemos aplicar el Teorema 1.8 para obtener la primera expresi on
de (2.11).
Para establecer la segunda expresion de (2.11) utilizamos la denicion del campo tensi on
de Cauchy para reescribir la segunda ecuacion de (2.10) como
_

x (Sn) dA
x
+
_

x (b) dV
x
= 0,
luego utilizamos el resultado b = S de la primera ecuaci on de (2.11) par reescribir
esto como
_

x (Sn) dA
x

x ( S) dV
x
= 0, (2.12)
Para simplicar (2.12) denimos un campo tensorial R = R
il
e
i
e
l
por
R
il
=
ijk
x
j
S
kl
.
Este campo tensorial satisface Rn = x (Sn), y permite formular (2.12) como
_

RndA
x

x ( S) dV
x
= 0, (2.13)
Aplicando el Teorema 1.6 al primer termino de (2.13) obtenemos
_

_
Rx ( S)
_
dV
x
= 0.
Como esta ecuacion debe ser valida para todo subconjunto B, y el integrando es continuo
seg un hip otesis, podemos aplicar el Teorema 1.8 para obtener
Rx ( S) = 0 para todo x B,
es decir, en componentes,
(
ijk
x
j
S
kl
)
,l

ijk
x
j
S
kl,l
= 0 para todo x B. (2.14)
El lado izquierdo de esta ecuacion puede ser simplicado utilizando que
(
ijk
x
j
S
kl
)
,l

ijk
x
j
S
kl,l
=
ijk
x
j,l
S
kl
+
ijk
x
j
S
kl,l

ijk
x
j
S
kl,l
=
ijk
x
j,l
S
kl
=
ijk

jl
S
kl
=
ijk
S
kj
.
2.5. CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE LA TENSI

ON 55
As, (2.14) se convierte en
ijk
S
kj
= 0, lo que a su vez implica que
ijk
S
kj
+
ikj
S
jk
= 0
porque j y k sonndices mudos. Utilizando propiedades del smbolo de permutaci on podemos
escribir esta ultima identidad como

ijk
(S
kj
S
jk
) = 0.
Si tomamos (i, j, k) distintos, y permitiendo que i = 1, 2, 3, concluimos que S
kj
= S
jk
para
1 j, k 3 para todo x B, lo cual es el enunciado de la segunda identidad de (2.11).
Las ecuaciones integrales (2.10) pueden ser derivadas simplemente de las ecuaciones lo-
cales (2.11) por una simple integracion de (2.11) sobre un subconjunto abierto B, y
revertiendo el orden de los argumentos previos.
M as adelante veremos que la simetra del campo tensi on de Cauchy es v alida incluso
cuando un cuerpo no esta en equilibrio (ver Captulo 4).
Algunos textos denen un tensor tension T como el traspuesto del tensor tension de
Cauchy S denido aqu: T = S
T
. Sin embargo, como S es simetrico esta distincion es
irrelevante en la practica.
Comentamos, ademas, que las ecuaciones locales (2.11) no determinan completamente el
campo tensi on de Cauchy para un cuerpo en equilibrio. En particular, la primera identidad
de (2.11) es formada por tres ecuaciones diferenciales parciales, a la cual se agregan tres
ecuaciones algebraicas de la segunda ecuaci on de (2.11), de las cuales hay que determinar las
nueve componentes de S. La falta de ecuaciones se presentara frecuentamente en los proximos
captulos. Este problema se resuelve mediante la introduccion de ecuaciones constitutivas,
las cuales describen las propiedades materiales especcas de un cuerpo.
El campo traccion h denido sobre B representa la fuerza de supercie, por area uni-
taria, efectuada por el entorno de B. As, en virtud del Teorema 2.1 obtenemos Sn = h
para todo x B, donde n es el campo normal unitario exterior sobre B. Esta observacion
genera condiciones de borde para las ecuaciones diferenciales parciales en la primera ecuaci on
de (2.11).
Finalmente enfatizamos que para derivar las ecuaciones de equilibrio hemos supuesto la
continuidad de y b, y la diferenciabilidad continua de S. En la pr actica la derivacion de
tales propiedades de regularidad para las ecuaciones de campo de la mec anica del medio
continuo es un problema importante. En lo siguiente siempre supondremos (sin menci on
explcita) que los campos bajo consideraci on son sucientemente regulares para poder de
leyes integrales a ecuaciones diferenciales mediante el argumento de localizaci on.
2.5. Conceptos fundamentales de la tension
Aqu describiremos varios estados de tensi on que pueden existir en un punto en un cuerpo
material y deniremos los valores y las direcciones principales de la tension. Se introduciran
los conceptos de tensi on normal y de tensi on de cizalla en un punto de supercie con un vector
normal dado, luego determinaremos tres supercies que exhiben tensiones normal y de cizalla
m aximas. Tambien introduciremos la descomposicion de un campo de tension en sus partes
tensor esferico y tensor desviador, y discutiremos la interpretacion fsica correspondiente.
56 2. CONCEPTOS DE MASA Y FUERZA DEL CONTINUO
(a) (b) (c)
x
x
x

Figura 2.5. Ilustraci on de tres estados de tensi on simples: (a) esferico, (b)
uniaxial y (c) de cizalla pura.
2.5.1. Estados de tension simples. Cuando el tensor tension S posee una forma parti-
cular en un punto x de un cuerpo continuo frecuentamente se dice que el campo de tensi on
se encuentra en un estado particular en el punto x. Por ejemplo, si en un punto x el tensor
tensi on S es de la forma
S = I,
donde es un escalar, se dice que en x existe un estado de tensi on esferico o Euleriano. Para
este estado de tensi on la traccion sobre cualquier supercie que posea el vector normal n
en x est a dada por
t = Sn = n,
lo que demuestra que la tracci on siempre es normal a la supercie. Por ejemplo si suponemos
que S es constante en una vecindad de x, el campo de tracci on sobre la supercie de una
esfera peque na centrada en x seria normal en cada punto de esta supercie, ver Figura 2.5 (a).
Se dice que el estado de tensi on es uniaxial si existen un vector unitario y un escalar
tales que
S = .
Tal estado se llama tension pura si > 0, y compresion pura si < 0. Para un estado
de tension uniaxial la tracci on sobre cualquier supercie con la normal n en un punto x
est a dada por
t = Sn = ( n).
Notar que la tracci on siempre es paralela a y desaparece cuando n y son ortogonales.
Por ejemplo, si S es constante en una vecindad de x y se considera un ortoedro que tiene
un eje alineado con , el campo de tracci on sobre la supercie del ortoedro ser a diferente de
cero solamente sobre las caras con la normal n = (ver Figura 2.5 (b)).
Si en un punto x existen un par de vectores unitarios y tales que
S = ( + ),
2.5. CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE LA TENSI

ON 57
se dice que en x existe un estado de tensi on de cizalla pura. Para este estado de tension la
tracci on sobre cualquier supercie con normal n en x est a dada por
t = Sn = ( n) + ( n).
Notar que t = cuando n = , y t = cuando n = . Por ejemplo, si S es constante en
una vecindad de x y se considera un ortoedro que tiene un eje alineado con y otro con ,
el campo de traccion sobre la supercie del ortoedro ser a diferente de cero solamente sobre
las caras con la normal n = y n = (Figura 2.5 (c)).
Si en un punto x existe un par de vectores unitarios y ortogonales y tales que la
representaci on matricial de S en la base e
1
= , e
2
= y e
3
= est a dada por
[S] =
_
_
S
11
S
12
0
S
21
S
22
0
0 0 0
_
_
,
entonces decimos que en x existe un estado de tension plana. Se puede vericar facilmente
que los casos descritos anteriormente de los estados de tensi on uniaxial y de cizalla pura son
casos especiales de un estado de tensi on plana.
2.5.2. Tensiones principales, normales y de cizalla. Para un punto x dado en cuerpo
continuo los valores propios de S se llaman tensiones principales, y los vectores propios
correspondientes se llaman direcciones de tension principales en x. Como el tensor tensi on
es simetrico, existen tres direcciones principales mutuamente ortogonales y tres tensiones
principales en cada punto x (ver Teorema 1.1).
Sea e una direcci on principal correspondiente a una tension principal , entonces el vector
de traccion sobre una supercie con normal e en x est a dado por
t = Se = e,
por lo tanto el mismo vector de tracci on es en la direcci on e.
Consideremos hora una supercie arbitraria con normal unitaria n en x. Ahora el vector
de traccion puede ser descompuesto como la suma de dos partes: de una traccion normal
t
n
:= (t n)n
y de una traccion de cizalla
t
s
:= t (t n)n.
En particular se tiene que t = t
n
+t
s
. Las cantidades
n
= [t
n
[ y
s
= [t
s
[ se llaman tension
normal y tension de cizalla, respectivamente, sobre la supercie con normal n en el punto x.
Si consideramos una supercie con normal n = e, donde e es una direcci on principal con
la tensi on principal correspondiente , entonces t
n
= e y t
s
= 0, por lo tanto la tensi on
normal sobre una tal supercie es
n
= [[ y la tension de cizalla es cero. En particular la
tensi on de cizalla sobre una supercie es cero si y s olo si n es una direcci on principal.
58 2. CONCEPTOS DE MASA Y FUERZA DEL CONTINUO
2.5.3. Tensiones normales y de cizalla maximas. Para un punto x dado en un cuerpo
continuo se desea saber cuales son las supercies que pasan por x que exhiben una tensi on
normal maxima o una tension de cizalla m axima. Es decir, queremos saber para que direcci on
normal n en x la tensi on normal
n
es m axima, y similarmente para que direcci on normal

s
es maxima.
Para tratar este problema denominamos las tensiones principales en x por
i
y las direc-
ciones principales correspondientes por e
i
. Para simplicar la discusi on suponemos que las
tensiones principales son distintas y ordenadas en el sentido de

1
>
2
>
3
. (2.15)
Si las tensiones principales no son distintas puede ser que no existen direcciones aisladas n
para las cuales
n
o
s
asume su valor m aximo. Por ejemplo, si
i
= (i = 1, 2, 3) se tiene
que
n
= [[ y
s
= 0 para todo n, es decir no existe ninguna direcci on n destacada para la
cual
n
o
s
sea m axima. El proximo resulta demuestra que si las tensiones principales son
distintas como en (2.15), entonces existen pares de direcciones destacadas (n, n) para los
cuales
n
y
s
asumen valores maximos.
Lema 2.3 (Tensiones normales y de cizalla maximas). Consideremos un punto x en un cuer-
po continuo suponiendo que las tensiones principales son distintas y ordenadas de acuerdo a
(2.15). Entonces:
1.) El valor maximo de
n
es [
k
[, y este valor es asumido para pares n = e
k
, donde
k = 1 o k = 3 dependiendo de cual de los valores de k asume el maximo en la denicion
[
k
[ = m ax
_
[
1
[, [
3
[
_
.
2.) El valor maximo de
s
es [
1

3
[/2, y este valor es asumido para los dos pares
n =
1

2
(e
1
+e
3
), n =
1

2
(e
1
e
3
).
Demostracion. Tarea.
2.5.4. Tensores esferico y desviador. En cualquier punto x de un cuerpo continuo el
tensor tension de Cauchy puede ser descompuesto en la suma de dos partes: el tensor tension
esferico
S
S
= pI
y el tensor tension desviador
S
D
= S +pI, (2.16)
donde la cantidad
p =
1
3
tr S
se llama presion. En particular, S = S
S
+S
D
.
El tensor tensi on esferico es completamente determinado por la presion p. Como
p =
1
3
tr S =
1
3
(
1
+
2
+
3
),
2.6. EJERCICIOS 59
resulta que p es el promedio aritmetico de las tres tensiones principales en un punto x.
Equivalentemente podemos interpretar p como el promedio de la componente normal de la
tracci on tn, donde el promedio se toma sobre todas las direcciones posibles n en x. A grandes
rasgos, la tensi on esferica es aquella parte de la tensi on total que tiende a cambiar el volumen
de un cuerpo sin cambiar su forma, por lo tanto una bola esferica de un material uniforme
expuesta a una presion uniforma deberia exhibir un cambio de volumen manteniendo su
forma esferica. Notar que hay un convenio de signo indicando que p > 0 corresponde a una
compresi on.
El tensor desviador de la tensi on es la parte de la tensi on total que es complementaria
a la tensi on esferica. En particular, el tensor desviador contiene informacion acerca de la
tensi on de cizalla, mientras que la tension esferica contiene informaci on sobre las tensiones
normales. A grandes rasgos el tensor desviador es aquella parte de la tensi on total que tiende
a cambiar la forma de un cuerpo pero que causa poco o ning un cambio de volumen.
En virtud de su denicion (2.16) el tensor desviador posee la propiedad de que
tr S
D
= 0, (2.17)
por lo tanto I
1
(S
D
) = 0 (Tarea). Para las invariantes I
2
(S
D
) e I
3
(S
D
) normalmente se utiliza
la siguiente notacion:
J
2
(S) := I
2
(S
D
), J
3
(S) := I
3
(S
D
).
En particular, en virtud de (2.17), de la simetra de S
D
y de la dencion de las invariantes
principales se tiene que
J
2
(S) = I
2
(S
D
) =
1
2
S
D
: S
D
, J
3
(S) = I
3
(S
D
) = det S
D
.
Estas invariantes juegan un rol central en la formulaci on de las llamadas condiciones de uen-
cia en teoras que describen la deformacion plastica de materiales isotropicos para esfuerzos
peque nos.
2.6. Ejercicios
Problema 2.1 (Tarea 2, Curso 2012). Sea un cuerpo con la conguraci on B = x E
3
[ 0 <
x
1
< 1 sujeto a un campo de fuerza de cuerpo por volumen unitario

b = x
3
e
3
y sea un
campo de tracci on sobre su supercie B dado por
t =
_
x
1
x
2
(1 x
1
)(1 x
2
)e
3
sobre la cara x
3
= 0,
0 sobre las dem as caras.
Calcular el valor de la constante para el cual las fuerzas de cuerpo y de supercie est an
balanceadas, r
b
(B) +r
s
(B) = 0.
Problema 2.2 (Tarea 2, Curso 2012). Se considera un cuerpo B con un campo densidad
de masa > 0 (constante) bajo la inuencia de una fuerza de cuerpo por masa unitaria
b = 4Cx, donde C es un tensor de segundo orden dado (constante). Sea el campo tensi on
en B de la forma S = (Cx) x.
a) Demostrar que S y b satisfacen la ecuaci on de equilibrio local S +b = 0 para el
balance de fuerzas.
60 2. CONCEPTOS DE MASA Y FUERZA DEL CONTINUO
b) Que condiciones debe satisfacer C para que la ecuacion de equilibrio local S
T
= S
para el balance del momento de torsion este satisfecha?
Problema 2.3 (Tarea 2, Curso 2012). Sea el campo de tension de Cauchy en un cuerpo
B = x E
3
[ [x
i
[ < 1 uniaxial de la forma
[S] =
_
_
0 0 0
0 0
0 0 0
_
_
, 0 ,= = const.
En este caso el campo tracci on sobre cualquier plano por B ser a constante porque S y n
son constantes.
a) Se considera la familia de planos

que contengan el origen y el eje x


1
, y cuyo vector
normal unitario sea (0, cos , sin )
T
, [0, /2]. Enconstrar las tensiones normal y
de cizalla
n
y
s
de estos planos como funcion de .
b) Demostrar que la tensi on normal m axima est a dada por
n
= [[ y que este valor
es asumido en el plano con = 0. Similarmente, demostrar que la tension de cizalla
m axima est a dada por
s
= [[/2 y que este valor ocurre para = /4.
Problema 2.4 (Tarea 2, Curso 2012). Las funciones f(S) = [p[ y g(S) =

J
2
, donde p es
la presi on y J
2
es la segunda invariante desviadora asociada al campo tension de Cauchy S,
son dos medidas de la intensidad de la tension. Determinar las funciones f y g para los
siguientes estados de tensi on [S]:
(a)
_
_
0 0
0 0
0 0
_
_
, (b)
_
_
0 0
0 0
0 0
_
_
, (c)
_
_
0 0
0 0
0 0
_
_
.
La funcion g se llama funcion de uencia de von Mises.
Problema 2.5 (Certamen 1, Curso 2012). Se considera un cuerpo B = x E
3
: 0 <
x
i
< 1 con una densidad > 0 constante sujeto a una fuerza de cuerpo por masa unitaria
[b] = (0, 0, g)
T
. Sea el campo tension de Cauchy en B dado por
[S] =
_
_
x
2
x
3
0
x
3
x
1
0
0 0 gx
3
_
_
.
a) Demostrar que S y b satisfacen la ecuacion de equilibrio local para el balance de
fuerzas.
b) Identicar el campo tracci on que act ua sobre cada una de las caras de la supercie B.
c) Utilizando un calculo directo determinar la fuerza de cuerpo resultante r
b
(B) y veri-
car que r
s
(B) +r
b
(B) = 0. Explicar brevemente c omo este resultado es consistente
con (a).
Problema 2.6 (Certamen 1, Curso 2012). Se considera un cuerpo continuo B sujeto a una
fuerza por volumen unitario

b y un campo tracci on h sobre su supercie. Sea B en equilibrio
y sea S el campo tensi on de Cauchy. Se dene el tensor tension promedio

S :=
1
vol(B)
_
B
S dV
x
.
2.6. EJERCICIOS 61
a) Utilizando las ecuaciones de equilibrio local para B demostrar que

S :=
1
vol(B)
__
B
x

b dV
x
+
_
B
x hdA
x
_
(Teorema de Signorini).
b) Supongamos que

b = 0 y que la traccion aplicada h es una presi on uniforme, es
decir, h = pn, donde p es una constante y n es el campo normal unitario exterior
sobre B. Utilizar el resultado de (a) para demostrar que el tensor tension promedio

S es esferico, es decir

S = pI.
c) Bajo las condiciones de (b), demostrar que el campo tension uniforme esferico S = pI
satisface las ecuaciones de equilibrio en B, y las condiciones de frontera Sn = h sobre
B. (Entonces, en este caso, S(x) =

S para todo x B.
62 2. CONCEPTOS DE MASA Y FUERZA DEL CONTINUO
Captulo 3
Cinematica
La cinematica es el estudio del movimiento que ignora efectos de masa, esfuerzo y tension;
es el estudio de la geometra del movimiento. En este captulo estudiaremos la cinem atica de
cuerpos continuos, concentr andonos en la cuanticaci on de la deformaci on y de la velocidad
de deformaci on para un cuerpo que cambia su forma en el tiempo. En los captulos siguientes
se presentar an varios tipos de relaciones constitutivas entre la tensi on y la deformaci on
que caracterizan diferentes tipos de materiales. Este captulo proporciona la base para el
razonamiento fsico asociado a estas relaciones. Las ideas importantes de este captulo son las
siguientes: (i) el concepto de la deformacion y del mapa de deformaci on, (ii) la distincion entre
coordenadas materiales y espaciales, (iii) el concepto de la deformaci on y su cuanticaci on,
(iv) el concepto del movimiento y de la derivada temporal material, (v) el concepto de
la velocidad de deformacion y su cuanticacion, (vi) las formulas del cambio de variables
para la integracion sobre coordenadas materiales y espaciales y (vii) tipos especiales de
deformaciones y movimientos que preservan la forma y/o el volumen de un cuerpo.
3.1. Conguraciones y deformaciones
En cualquier instante un cuerpo material ocupa un subconjunto abierto B del espa-
cio Euclidano E
3
. La identicacion de las partculas materiales con puntos de B dene la
conguracion del cuerpo en este instante. Normalmente nos referimos al conjunto B co-
mo conguraci on considerando la identicacion de partculas con puntos como entendida
implcitamente.
Como deformacion denominamos un cambio de conguraci on entre una conguracion
inicial (no deformada) B y una conguraci on siguiente (deformada) B

(ver Figura 3.1).


Por convenio la conguraci on B se llama conguracion referencial y la conguracion B

se
lama conguracion deformada. Los puntos en B y B

se denotan por X = (X
1
, X
2
, X
3
)
T
y x = (x
1
, x
2
, x
3
)
T
, respectivamente. Como B y B

son conguraciones del mismo cuerpo


material, cada partcula del cuerpo posee dos conjuntos de coordenadas: un conjunto de
coordenadas materiales X
i
para su localizacion en B, y un conjunto de coordenadas espaciales
para su localizaci on en B

.
Normalmente uno se imagina que una deformaci on cambia la forma de un cuerpo. Pero
esto no necesariamente es as. Por ejemplo, la rotacion de una bola s olida alrededor de su
centro es una deformacion que no altera la forma de la bola: sigue ocupando la misma
regi on espacial, pero sus partculas materiales cambian la ubicacion en el interior de esta
regi on. As, una deformaci on puede efectuarse incluso cuando B = B

. A menudos ser a util


suponer que un cuerpo material ocupa el espacio completo. En este caso siempre se tiene
que B

= B = E
3
.
63
64 3. CINEM

ATICA
E
3
B
X
x
u

Figura 3.1. Ilustraci on de una deformaci on: B denota la conguraci on de


referencia, y B

denota la conguraci on deformada. El punto negro en B y


en B

se reere a la misma partcula material.


3.2. El mapa de deformaci on
La deformaci on de un cuerpo desde una conguracion B a otra conguraci oin B

se
describe por una funci on : B B

que mapea cada punto X B a un punto x =


(X) B

(ver Figura 3.1). La aplicaci on se llama mapa de deformacion relativo a la


conguraci on de referencia B. As, el desplazamiento de una partcula material desde su
ubicaci on inicial X a su ubicaci on nal x est a dado por
u(X) = (X) X. (3.1)
La aplicacion u : B 1 se llama campo de desplazamiento asociado a .
Hay que imponer ciertas restricciones al mapa para que este efectivamente representa la
deformaci on de un cuerpo material. En particular se supone que (i) : B B

es biyectiva,
y (ii) det (X) > 0 para todo X B. Las deformaciones que satisfacen estas hipotesis se
llaman admisibles. La hip otesis (i) implica que dos o m as puntos distintos de B no pueden
ocupar simultaneamente la misma posici on en B

. Por otro lado, la hipotesis (ii) implica que


las deformaciones deberan preservar la orientacion de un cuerpo; en particular un cuerpo
no puede ser deformado continuamente hacia su imagen especular.
En el resto de nuestro desarrollo siempre se supone que todas las deformaciones son
admisibles. Adem as suponemos que las deformaciones son suaves en el sentido de que las
derivadas parciales de todos los ordenes existen y son continuas. Esta hip otesis siempre
ser a mas que lo necesario pero permite una presentaci on ntida.
3.3. Medidas de la deformaci on
Se considera una bola abierta del radio > 0 centrada en un punto X
0
B (ver
Figura 3.2). Bajo una deformaci on el punto X
0
B es mapeado a un punto x
0
=
(X
0
) B

, y la bola B tiene como imagen una regi on

, es decir

=
_
x B

[ x = (X), X
_
,
o brevemente,

= (). Cualquier diferencia relativa en la forma entre

y en el lmite
0 se llama deformacion en X
0
. Intuitivamente, la deformaci on se reere al estiramiento
local de un cuerpo causado por . El concepto de la deformacion es importante para el
estudio de cuerpos s olidos, y en captulos futuros veremos diversas generalizaciones de la ley
de Hooke para s olidos el asticos que relacionan la tension a la deformacion.
3.3. MEDIDAS DE LA DEFORMACI

ON 65
E
3

X
0
x
0
B

Figura 3.2. Una regi on peque na B es mapeada a una regi on peque na

. La diferencia en forma entre

y da origen al concepto de la
deformaci on.
3.3.1. El gradiente de deformaci on F. Una manera natural de cuanticar la deforma-
ci on es mediante el gradiente de deformacion, el cual es un campo tensorial de segundo orden
F : B 1
2
denido por
F(X) = (X).
El campo F proporciona informacion acerca del comportamiento local de una deformaci on .
En particular, para X
0
B dado podemos aplicar un desarrollo en serie de Taylor para
obtener
(X) = (X
0
) +F(X
0
)(X X
0
) +O
_
[X X
0
[
2
_
,
o equivalentemente,
(X) = c +F(X
0
)X +O
_
[X X
0
[
2
_
, (3.2)
donde
c = (X
0
) F(X
0
)X
0
.
As, F(X
0
) caracteriza el comportamiento local de (X) para todos los puntos X en una
vecindad de X
0
.
3.3.2. Interpretacion de F y deformaciones homogeneas. Ahora describiremos de
que manera F proporciona una medida de la deformaci on. Por simplicidad inicialmente
supondremos que la deformacion es homogenea, es decir que el campo gradiente de defor-
maci on F es constante. En este caso los terminos de orden mayor en (3.2) desaparecen y
puede ser escrita como
(X) = c +FX. (3.3)
El caso de una deformacion no homogenea ser a discutido al nal de esta secci on.
Estudiando el caso homogeneo veremos como F cuantica las cantidades de estiramiento
y rotaci on que experimenta un cuerpo al ser deformado desde una conguraci on B a otra
conguraci on B

. En virtud de la naturaleza lineal de (3.3) cualquier segmento lineal en B


es mapeado a un segmento lineal correspondiente en B

.
66 3. CINEM

ATICA
3.3.2.1. Traslaciones y puntos jos. Una deformacion homogenea se llama traslacion si
(X) = X +c
para alg un vector c constante. Para una tal deformacion cada punto del cuerpo es trasladado
o desplazado a lo largo del vector c, y no hay ningun cambio en la forma o la orientaci on del
cuerpo.
Se dice que una deformaci on homogenea posee un punto jo en Y si
(X) = Y +F(X Y ). (3.4)
El punto Y es jo en el sentido de que (Y ) = Y . Cualquier otro punto X es desplazado
por una cantidad determinada por F y la posici on relativa de X con respecto a Y . En una
tal deformaci on el cuerpo puede cambiar tanto de forma como de orientaci on. Tpicamente
se supone que Y B, aunque esto no necesariamente debe ser as.
El siguiente resultado demuestra que una deformaci on homogenea arbitraria siempre
puede ser expresada como la composici on de una traslacion con una deformacion con un
punto jo dado.
Lema 3.1 (Descomposici on traslaci on-punto jo). Sea una deformacion homogenea arbi-
traria con un gradiente de deformacion F constante. Entonces para cualquier punto Y dado
se puede descomponer como
= d
1
g = g d
2
,
donde d
1
y d
2
son traslaciones y g es una deformacion homogenea con Y como punto jo,
en particular
g(X) = Y +F(X Y ).
Demostracion. Tarea.
Como las traslaciones de un cuerpo son faciles de comprender, nos concentraremos en
deformaciones homogeneas que excluyan traslaciones, es decir, en deformaciones del tipo
(3.4) con un punto jo Y . Demostraremos que (3.4) puede ser comprendida en terminos
geometricos simples siempre que se conozca la descomposicion polar de F (ver Teorema 1.3).
3.3.2.2. Rotaciones y estiramientos. Una deformacion homogenea se llama rotacion alre-
dedor de un punto jo Y si
(X) = Y +Q(X Y )
para alg un tensor de rotaci on Q. Para una tal deformaci on se cambia la orientaci on del
cuerpo (manteniendo Y jo), pero no hay ning un cambio de la forma del cuerpo.
Una deformacion homogenea se llama estiramiento desde Y si
(X) = Y +S(X Y )
para alg un tensor simetrico y denido positivo S. Para una tal deformaci on se extiende
el cuerpo en diferentes medidas en direcciones diferentes manteniendo Y jo, pero no hay
ning un cambio neto en la orientacion del cuerpo.
3.3. MEDIDAS DE LA DEFORMACI

ON 67
Lema 3.2 (Descomposici on estiramiento-rotaci on). Sea una deformacion homogenea ar-
bitraria con un punto jo Y y el gradiente de deformacion F constante como en (3.4), y
sea F = RU = V R la descomposicion polar derecha e izquierda de acuerdo al Teorema 1.3.
Entonces se puede descomponer como
= r s
1
= s
2
r,
donde
r = Y +R(X Y )
es una rotacion alrededor de Y , y
s
1
= Y +U(X Y ), s
2
= Y +V (X Y )
son estiramientos desde Y .
Demostracion. Tarea.
3.3.2.3. Extensiones. Una deformacion homogenea se llama extension en Y en la direccion
de un vector unitario e si
(X) = Y +F(X Y ), donde F = I + ( 1)e e, > 0.
Este tipo de deformacion es un caso especial de la deformaci on estiramiento introducida
antes. En el presente caso el cuerpo es extendido por un factor a lo largo de la direcci on x
donde el punto Y queda jo, pero no deformacion en direcciones ortogonales a e; adem as,
no hay ning un cambio en la orientaci on global del cuerpo. Para = 1 se tiene que F = I,
es decir (X) = X, es decir cada punto del cuerpo es jo y el cuerpo no es cambiado.
Lema 3.3 (Estiramientos como extensiones). Sean s
1
y s
2
los estiramientos denidos en
el Lema 3.2 y sean
i
, u
i
y
i
, v
i
(i = 1, 2, 3) los pares propios asociados con U y V ,
respectivamente. Entonces
s
1
= f
1
f
2
f
3
y s
2
= h
1
h
2
h
3
,
donde f
i
es una extension en Y por
i
en la direccion u
i
, y h
i
es una extension en Y por

i
en la direccion v
i
.
Demostracion. Tarea.
Comentamos que los tensores U y V que aparecen en las descomposiciones polares de F
poseen los mismos valores propios, pero en general vectores propios diferentes, por lo tanto
los estiramientos s
1
y s
2
dan origen a extensiones por los mismos montos, pero en direcciones
diferentes.
Motivado por el Lema 3.3 llamamos estiramientos principales asociados al gradiente de
deformaci on F a los valores propios
i
, y los vectores propios asociados u
i
y v
i
se llaman
direcciones principales. Adem as, los tensores U y V se llaman tensor de estiramiento derecho
e izquierdo, respectivamente.
Si para alg un i un estiramiento principal satisface
i
= 1, entonces el cuerpo no es exten-
dido a lo largo de la direccion principal correspondiente. Si la direcci on principal es derecha o
izquierda depende de si la rotaci on r es aplicada primero o por ultimo, respectivamente (ver
Lema 3.2 y el siguiente resumen). Cuando todos los estiramientos principales son unitarios,
68 3. CINEM

ATICA
entonces U = V = I. En este caso s
1
(X) = s
2
(X) = X y el cuerpo no es extendido en
ninguna direcci on.
3.3.2.4. Resumen. Hemos demostrado que para cualquier punto Y dado, una deformaci on
homogenea arbitraria puede ser descompuesta como
= d
1
g = g d
2
,
donde d
1
y d
2
son traslaciones, y g posee un punto jo en Y . A su vez, la deformacion g
puede ser descompuesta como
g = r s
1
= s
2
r,
donde r es una rotacion alrededor de Y , y s
1
y s
2
son estiramientos desde Y . Estos dos
estiramientos pueden ser descompuestos como
s
1
= f
1
f
2
f
3
y s
2
= h
1
h
2
h
3
,
donde f
i
y h
i
son extensiones desde Y a lo largo de las direcciones derechas e izquierdas,
respectivamente. El monto de cada extensi on est a determinado por el estiramiento princi-
pal correspondiente. Los estiramientos principales, direcciones principales y la rotaci on son
determinados completamente por la descomposici on polar del gradiente de deformaci on F.
Los resultados anteriores implican que una deformaci on homogenea arbitraria puede ser
comprendida en varias maneras (equivalentes). Por ejemplo podemos escribir = s
2
rd
2
, lo
que implica que puede ser descompuesta en una sucesi on de tres operaciones elementales:
una traslacion, seguida por extensiones a lo largo de las direcciones principales derechas,
seguidas por una rotaci on. Otras descomposiciones igualmente son posibles.
Los resultados anteriores relativos a descomposiciones homogeneas tambien pueden ser
aplicados a deformaciones generales para los cuales el campo del gradiente de deformaci on
no es constante. En particular, la expansi on en serie de Taylor en (3.2) demuestra que una
deformaci on general es aproximadamente homogenea en una vecindad peque na de cada pun-
to X
0
B. As, la descomposici on polar del gradiente de deformacion F(X
0
) completamente
determina como el material en una vecindad de X
0
es estirado y rotado. Por lo tanto el gra-
diente de deformaci on juega un rol central en el modelamiento de la tensi on en diferentes
tipos de cuerpos materiales.
3.3.3. El tensor deformaci on de Cauchy-Green C. Consideremos una deformaci on
general : B B

con un gradiente de deformaci on asociado F = . Entonces otra


medida de la deformaci on esta dada por
C = F
T
F.
El tensor C : B 1
2
se llama tensor deformacion de Cauchy-Green (derecho) asociado al
campo de deformaci on . Obviamente, el tensor C es simetrico y denido positivo en cada
punto de B.
Mientras que F contiena una mezcla de informacion tanto acerca de rotaciones como
de estiramientos, C proporciona informacion solamente acerca de estiramientos. Esta obser-
vaci on es una consecuencia de la descomposici on polar derecha F = RU, la cual implica
3.3. MEDIDAS DE LA DEFORMACI

ON 69
que
C = F
T
F = U
2
.
Como el tensor de rotacion R, que implicitamente aparece en F, no aparece en C, el tensor C
tpicamente es una medida de la deformaci on mas util que F.
Comentamos que el tensor de estiramiento derecho U tambien es independiente de R
y contiene informaci on solamente acerca de los estiramientos. Sin embargo introducimos el
tensor C = F
T
F porque este frecuentamente es mas f acil de calculcar que
U =
_
F
T
F.
En particular se evita la computacion de la raz tensorial.
En virtud del Teorema 1.1, el tensor de estiramiento derecho puede ser escrito como
U =
3

i=1

i
u
i
u
i
,
donde
i
> 0 son los estiramientos principales y u
i
son las direcciones principales derechas.
Desde la relaci on C = U
2
se deduce que
C =
3

i=1

2
i
u
i
u
i
,
es decir los valores propios de C son los cuadrados de los estiramientos principales, y los
vectores propios son las direcciones principales derechas. As los estiramientos principales y
direcciones pueden ser determinados sin calcular U.
Otra medida del estiramiento relacionado a C es el tensor deformacion de Cauchy-Green
izquierdo B = FF
T
. Sin embargo este tensor no se utilizar a en nuestro desarrollo.
3.3.4. Interpretacion de C. Aqu demostraremos como cambios en la posicion relativa
y la orientacion de puntos en un cuerpo material pueden ser cuanticados por C. Para tal
efecto consideremos un punto arbitrario X en la conguraci on de referencia B, y sea la
bola abierta de radio > 0 centrada en X. Para dos vectores unitarios e y d se consideran
los puntos Y = X +e y Z = X +d. Sean x, y y z los puntos correspondientes en

, y
sea [0, ] el angulo entre los vectores v = y x y w = z x.
Teorema 3.1 (Relaciones de estiramiento Cauchy-Green). Para cualquier punto X B y
vectores unitarios e y d sean las cantidades (e) > 0 y (e, d) [0, ] denidas por
(e) :=

e Ce, cos (e, d) =


e Cd

e Ce

d Cd
.
Entonces, cuando 0, se tiene que
[y x[
[Y X[
(e),
[z x[
[Z X[
(d), (3.5)
cos cos(e, d). (3.6)
70 3. CINEM

ATICA
E
3

X
Y
e
Z
d
x
w

y
z

v
Figura 3.3. Interpretaci on del tensor de deformaci on C. Los tres puntos
X, Y y Z en son mapeados a puntos correspondientes x, y y z en

.
Los cambios en la posici on relativa y la orientaci on de los puntos pueden ser
cuanticados por C.
Demostracion. Para demostrar el primer resultado de (3.5) notamos primeramente que el
vector v = y x puede ser escrito como
v = (Y ) (X) = (X +e) (X).
Utilizando una expansion de Taylor alrededor de = 0 obtenemos
v = F(X)e +O(
2
), (3.7)
y tomando en cuenta que [v[
2
= v v y C = F
T
F obtenemos
[v[
2
=
2
F(X)e F(X)e +O(
3
) =
2
e C(X)e +O(
3
).
Dividiendo por
2
y notando que [y x[ = [v[ y [Y X[ = llegamos a
[y x[
2
[Y X[
2
=
[v[
2

2
= e C(X)e +O(), (3.8)
lo cual implica el primer resultado de (3.5). Para demostrar el segundo resultado de (3.5)
notamos que w = z x puede ser escrito como
w = (Z) (X) = (X +d) (X).
Utilizando un desarrollo de Taylor (como arriba) se tiene que
w = F(X)d +O(
2
), (3.9)
lo cual implica
[w[
2
=
2
d C(X)d +O(
3
).
Dividiendo por
2
y notando que [z x[ = [w[ y [Z X[ = llegamos a
[z x[
2
[Z X[
2
=
[w[
2

2
= d C(X)d +O(), (3.10)
lo cual implica el segundo resultado de (3.5). Para demostrar (3.6) utilizamos la identidad
cos =
v w
[v[[w[
. (3.11)
3.3. MEDIDAS DE LA DEFORMACI

ON 71
Desde (3.7) y (3.9) obtenemos
v w =
2
F(X)e F(X)d +O(
3
) =
2
e C(X)d +O(
3
),
lo cual implica que
v w

2
= e C(X)d +O(). (3.12)
Combinando (3.12), (3.10) y (3.8) con (3.11) llegamos al resultado (3.6).
Comentamos que el resultado anterior demuestra que (e) es el valor lmite de la razon
[y x[/[Y X[ cuando Y X a lo largo de una direccion e. Por lo tanto (e) se llama
estiramiento en la direcci on e en X. Esta cantidad es la raz on de la longitud deformada
versus la longitud inicial de un segmento lineal innitesimal el cual antes de la deformacion
estaba alineado con e.
Sea u
i
una direccion principal derecha en X con el estiramiento principal correspondien-
te
i
tal que
Cu
i
=
i
u
i
(sin sumacion).
Entonces un calculo directo demuestra que (u
i
) =
i
, lo que proporciona justicacion
adicional para referirnos a
i
, i = 1, 2, 3 como estiramientos principales.
Un analisis similar a aquel de la Secci on 2.5.3 demuestra que en cualquier punto X los
extremos de (e) ocurren cuando e es un vector propio de C (direcci on principal derecha).
Esto implica que los valores extremos de (e) en un punto est an dados por los estiramientos
m aximo y mnimo en este punto.
Finalmente comentamos que el angulo (e, d) es el valor lmite de cuando Y X y
Z X a lo largo de las direcciones e y d. Si denotamos por (e, d) al angulo entre e y d,
entonces la cantidad
(e, d) := (e, d) (e, d)
se llama la cizalla entre las direcciones e y d en X. Fsicamente la cizalla es el cambio del
angulo entre dos segmentos lineales innitesimales que antes de la deformaci on han estado
alineados con e y d en X. Un an alisis directo demuestra que la cizalla entre dos vectores
propios de C (direcciones principales derechas) desaparece.
El siguiente resultado demustra que al contrario de F, las componentes de C explcita-
mente cuantican el estiramiento y la cizalla causados por una deformacion .
Lema 3.4 (Componentes de C). Sean C
ij
las componentes de C en un marco de coordenadas
arbitrario e
i
. Entonces para cada punto X B se tiene que
C
ii
=
2
(e
i
), C
ij
= (e
i
)(e
j
) sin (e
i
, e
j
) (sin sumacion, i ,= j).
As, las componentes diagonales de C son los cuadrados de los estiramientos a lo largo de las
direcciones de coordenadas, y las demas componentes son relacionadas con la cizalla entre
los pares de direcciones de coordenadas correspondientes.
Demostracion. Tarea.
72 3. CINEM

ATICA
3.3.5. Deformaciones rgidas. Una deformaci on (homogenea) : B B

se llama rgida
si
(X) = c +QX
para alg un vector c y un tensor de rotacion Q. Esta clase de deformaciones incluye las
traslaciones y rotaciones discutidas en la Secci on 3.3.2. Para una deformacion rgida se tiene
que F = Q, lo que implica que
C(X) = F(X)
T
F(X) = Q
T
Q = I para todo X B.
En virtud de los Lemas 3.1 y 3.4, las deformaciones rgidas no producen ning un estiramiento
de acuerdo a lo medido por C. En particular, el estiramiento en cada direcci on es unitario y
la cizalla entre cualquier par de direcciones es cero en cada punto de B. Efectivamente, de
acuerdo a la demostraci on del Lema 3.1 la posici on relativa y la orientacion entre cualquier
selecci on de tres puntos en B no es cambiada por una deformaci on rgida. Las deformaciones
rgidas pueden ser caracterizadas completamente en terminos del campo tensorial C. En
particular se puede demostrar que una deformacion es rgida si y s olo si C(X) = I para
todo X B.
3.3.6. El tensor de deformacion innitesimal E. Consideremos una deformaci on :
B B

con el campo de desplazamiento asociado u y el gradiente del desplazamiento u.


Entonces la cantidad
E := sym(u) =
1
2
(u +u
T
)
representa otra medida de la deformaci on. El campo tensorial E : B 1
2
se llama tensor de
deformacion innitesimal asociado a . Por denicion, E es simetrico en cada punto de B.
El tensor E es relacionado al gradiente de deformaci on F y al tensor deformacion de
Cauchy-Green C. En particular la denicion de u (3.1) implica que
u = F I,
es decir
E = sym(F I).
Adem as, como C = F
T
F, concluimos que
E =
1
2
(C I)
1
2
u
T
u. (3.13)
El tensor E es particularmente util para deformaciones peque nas. Una deformaci on
se dice peque na si existe un n umero 0 1 tal que [u[ = O(), o equivalentemente,
u
i
/X
j
= O(), para todos los puntos X B. As una deformacion es peque na si la norma
del gradiente de desplazamiento es peque na en todos los puntos del cuerpo. En tal caso (3.13)
implica que
E =
1
2
(C I) +O(
2
). (3.14)
3.3. MEDIDAS DE LA DEFORMACI

ON 73
Notar que si despreciamos los terminos O(
2
), entonces E es equivalente a C hasta una
constante multiplicativa y un desplazamiento. El tensor E aparece naturalmente en el estudio
de modelos linealizados de la tensi on en s olidos elasticos y termoel asticos.
Comentamos que si u = O para todo X B, entonces F = I para todo X B,
es decir es una traslacion. En este sentido, es una deformacion peque na si diere s olo
ligeramente de una traslaci on pura.
Comentamos ademas que el tensor E esencialmente contiene la misma informaci on que C.
Sim embargo hay una diferencia importante: E depende linealmente de u, y por lo tanto
de , mientras que C depende no linealmente de u.
3.3.7. Interpretacion de E. En lo siguiente describiremos como E proporciona una me-
dida de la deformaci on para una deformaci on peque na. En particular se considera una defor-
maci on y se supone que esta es peque na en el sentido de que u
i
/X
j
= O() para todo
X B, donde 0 1.
Lema 3.5 (Componentes de E). Sean E
ij
las componentes de E en un marco de coordenadas
arbitrario e
i
. Despreciando terminos O(
2
) para cada punto X B tenemos que
E
ii
(e
i
) 1, E
ij

1
2
sin (e
i
, e
j
) (sin sumacion, i ,= j),
donde (e
i
) es el estiramiento en la direccion e
i
y (e
i
, e
j
) denota la cizalla entre las direc-
ciones e
i
y e
j
.
Demostracion. Para demostrar el resultado para las componentes diagonales consideremos
primero el caso i = 1. Desde (3.14) deducimos que
C
11
= 1 + 2E
11
+O(
2
),
y como E
11
= O(), las propiedades de la funci on raz cuadr atica entregan que
_
C
11
= 1 +E
11
+O(
2
).
Despreciando los terminos O(
2
) y utilizando el Lema 3.4 obtenemos
E
11

_
C
11
1 = (e
1
) 1,
que es el resultado deseado. Los dem as casos diagonales son similares.
Para establecer el resultado para las componentes no diagonales consideremos i = 1 y
j = 2. Entonces el Lema 3.4 implica que
sin (e
1
, e
2
) =
C
12
_
C
11
_
C
22
. (3.15)
Utilizando (3.14) y el hecho de que E
11
, E
12
y E
22
son O() obtenemos
C
12
= 2E
12
+O(
2
), C
11
= 1 +O(), C
22
= 1 +O(),
lo cual combinado con (3.15) implica que
sin (e
1
, e
2
) = 2E
12
+O(
2
).
74 3. CINEM

ATICA
Despreciando los terminos O(
2
) concluimos que
E
12

1
2
sin (e
1
, e
2
),
lo cual es el resultado deseado. Las demas componentes no diagonales siguen por argumentos
similares.
Tal como demostramos en el Lema 3.1, el estiramiento (e
i
) es el valor lmite de la raz on
[y x[/[Y X[ cuando Y X a lo largo de una direccion e
i
. De esto deducimos que
(e
i
) 1 es el valor lmite de la cantidad
[y x[
[Y X[
1 =
[y x[ [Y X[
[Y X[
. (3.16)
As, para una deformaci on peque na el elemento diagonal E
ii
(sin sumaci on) es aproximada-
mente igual al cambio relativo en longitud de un segmento lineal que antes de la deformacion
ha tenido la direcci on e
i
en X.
Cuando el angulo de cizalla (e
i
, e
j
) es peque no obtenemos
E
ij

1
2
sin (e
i
, e
j
)
1
2
(e
i
, e
j
).
As para una deformaci on peque na los elementos no diagonales E
ij
sin aproximadamente
iguales a la mitad del angulo de cizalla entre dos segmentos lineales innitesimales que antes
de la deformacion han tenido las direcciones e
i
y e
j
en X.
3.3.8. Deformaciones innitesimalmente rgidas. Una deformaci on se llama inni-
tesimalmente rgida si el campo de desplazamiento asociado u posee la forma
u(X) = c +WX para todo X B,
donde c es alg un vector y W un tensor antisimetrico. Equivalentemente, en virtud del
Lema 1.3, el campo de desplazamiento para una deformaci on innitesimalmente rgida puede
ser escrito como
u(X) = X +w X,
donde w es el vector axial de W. Tal como sugiere el nombre, una deformacion innite-
simalmente rgida es relacionada a una deformacion rgida peque na. Para una deformaci on
innitesimalmente rgida el vector de desplazamiento esta dado por u = W y el tensor de
deformaci on innitesimal es
E(X) = symu(X) =
1
2
(W +W
T
) = O para todo X B.
En virtud del Lema 1.6 obtenemos que una deformaci on innitesimalmente rgida no
produce ninguna deformaci on en terminos de E. En particular, el cambio de longitud de un
segmento lineal a lo largo de cualquier direcci on de coordenadas es aproximadamente cero, y
la cizalla entre dos direcciones de coordenadas es aproximadamente cero en cada punto de B.
Las deformaciones innitesimalmente rgidas pueden ser caracterizadas completamente en
3.4. MOVIMIENTOS 75
E
3
B
X
x = (X, t
2
)
x = (X, t
1
)
B
t
1
trayectoria de partcula

t
1

t
2
B
t
2
Figura 3.4. Varias conguraciones durante el movimiento de un cuerpo ma-
terial. Se denota por B a la conguracion de referencia en el instante t = 0, y
B
t
denota la conguracion actual en el instante t.
terminos de E. En particular, se puede demostrar que una deformacion es innitesimalmente
rgida si y solo si
E(X) = O para todo X B.
3.4. Movimientos
La deformaci on continua de un cuerpo en el transcurso del tiempo se llama movimiento.
El movimiento de un cuerpo con la conguraci on referencial B es descrito por una aplicaci on
continua : B[0, ) E
3
, donde para cada t 0 jo la funci on (, t) =
t
: B E
3
es
una deformacion de B. En cualquier instante t 0 la aplicaci on
t
mapea la conguraci on
referencial B sobre una conguraci on B
t
=
t
(B). La conguracion B
t
se llama conguracion
actual o conguracion deformada en el instante t (ver Figura 3.4).
Se supone que
0
es el mapa identidad en el sentido de que (X) = X para todo X B,
lo que implica que B
0
= B. As, un movimiento representa la deformaci on continua de un
cuerpo que empieza en la conguraci on B. La hipotesis de continuidad implica que durante
un movimiento un cuerpo no puede romper en trozos disjuntos, formar hoyos etc. Ademas
suponemos que para cada t 0 la deformacion
t
: B B es admisible, por lo tanto
podemos denir una deformaci on inversa
t
=
1
t
: B
t
B tal que
X =
t
(x) = (x, t).
En virtud de propiedades de funciones inversas se tiene para todo t 0 que
X =
t
_

t
(X)
_
=
_
(X, t), t
_
para todo X B,
y similarmente
x =
t
_

t
(x)
_
=
_
(x, t), t
_
para todo x B
t
.
76 3. CINEM

ATICA
En lo siguiente siempre se supone que todos los movimientos y sus inversas son suaves
en el sentido de que las derivadas parciales de todos los ordenes existen y son continuas.
3.4.1. Campos materiales y espaciales. En lo siguiente encontraremos campos denidos
sobre la conguraci on actual B
t
cuyos puntos se denominan por x. Sin embargo, como
x = (X, t), cualquier funcion de x B
t
tambien puede ser expresada como una funci on de
X B. Similarmente encontraremos campos denidos sobre B
t
, cuyos puntos se llaman X.
Como X = (x, t), cualquier funci on de X B tambien puede ser expresada como funci on
de x B
t
. Para poder seguir donde un campo ha sido denido originalmente y como esta
siendo expresado actualmente introducimos las siguientes deniciones.
Como campo material se entiende un campo expresado en terminos de los puntos X B,
por ejemplo = (X, t). Un campo espacial es un campo expresado en terminos de los
puntos x B
t
; por ejemplo, = (x, t). A cualquier campo material (X, t) se puede
asociar un campo espacial
s
(x, t) mediante la relaci on

s
(x, t) =
_
(x, t), t
_
.
El campo
s
se llama descripcion espacial del campo material . Vice versa, a cada campo
espacial (x, t) se puede asociar un campo material
m
por medio de la relacion

m
(X, t) =
_
(X, t), t
_
,
donde
m
se llama descripcion material del campo espacial .
3.4.2. Derivadas con respecto a coordenadas. En el siguiente desarrollo habr a que
distinguir cuidadosamente entre las coordenadas materiales X = (X
1
, X
2
, X
3
)
T
que denotan
puntos en B y las coordenadas espaciales x = (x
1
, x
2
, x
3
)
T
para puntos en la conguraci on
actual B
t
. Para distinguir las derivadas con respecto a cada uno de estos conjuntos de
derivadas se introduce la siguiente notaci on.
Se utiliza el smbolo
X
para denotar el gradiente, la divergencia y el rotacional de
campos materiales con respecto a las coordenadas materiales X
i
para cualquier tiempo jo
t 0. Similarmente se utiliza el smbolo
x
para denotar el gradiente, la divergencia y el
rotacional de campos espaciales con respecto a las coordenadas x
i
para cualquier tiempo jo
t 0. Asimismo denimos los Laplacianos
X
=
X
(
X
) y
x
=
x
(
x
).
3.4.3. Derivadas temporales. La derivada temporal total de un campo es la tasa de cam-
bio como medida por un observador que esta rastreando el movimiento de cada partcula
en el cuerpo. En importante recordar que como la conguraci on referencial B est a ja las
coordenadas materiales X son jas. Por otro lado, como la conguraci on actual B
t
cambia
en el tiempo, las coordenadas espaciales x de cada partcula cambian en el tiempo. La forma
particular de estos cambios est a dada por el movimiento, ya que x = (X, t). Utilizando un
punto para denotar la derivada temporal total, obtenemos que la derivada temporal total de
un campo material (X, t) simplemente esta dada por

(X, t) =

t
(X, t).
3.4. MOVIMIENTOS 77
Por otro lado, como x = (X, t), la derivada temporal total de un campo espacial (x, t)
est a dada por

(x, t) =

t

_
(X, t), t
_

X=(x,t)
=

m
(X, t)

X=(x,t)
, (3.17)
es decir

=
_

m
_
s
.
Comentamos que frecuentemente la derivada temporal total de un campo se llama de-
rivada temporal material, derivada temporal sustancial o derivada temporal convectiva. Esta
cantidad expresa la tasa de cambio de un campo que sera medida si siguieramos cada
partcula material en su movimiento por el espacio. Como cada partcula es identicada con
coordenadas materiales jas X, esta derivada es aquella que se calcula con X jo.
En general se tiene que

(x, t) ,=

t
(x, t),
es decir la derivada total temporal de un campo espacial es diferente de la derivada temporal
parcial calculada con x jo. En este caso la derivada temporal parcial no toma en cuenta el
hecho de que la coordenadas espaciales x de un cuerpo cambian durante el tiempo mediante
x = (X, t).
3.4.4. Campos de velocidad y aceleracion. Sea : B [0, ) E
3
un movimiento
de un cuerpo continuo y sea X una partcula material en la conguracion referencial B. En
cualquier instante t 0 sea esta partcula identicada por x = (X, t) en la conguraci on
actual B
t
(ver Figura 3.4). Se denota por V (X, t) la velocidad en el instante t de la partcula
material identicada por X B. Por denicion del movimiento se tiene que
V (X, t) =

t
(X, t).
Similarmente denotamos por A(X, t) la aceleracion en el tiempo t de la partcula material
etiquetada por X B. Por denicion de este movimiento se tiene que
A(X, t) =

2
t
2
(X, t).
Estas deniciones implican que la velocidad y la aceleraci on de partculas materiales
naturalmente son campos materiales. Sin embargo frecuentemente se necesitan descripcio-
nes espaciales de estos campos. Se denota por v(x, t) la descripci on espacial del campo de
velocidad material V (X, t), es decir
v(x, t) = V
s
(x, t) =
_

t
(X, t)
_

X=(x,t)
, (3.18)
y se denota por a(x, t) la descripci on espacial del campo de aceleraci on material A(X, t),
asi que
a(x, t) = A
s
(x, t) =
_

2
t
2
(X, t)
_

X=(x,t)
.
78 3. CINEM

ATICA
Notamos que v(x, t) y a(x, t) corresponden a la velocidad y la aceleraci on, respectiva-
mente, de la partcula material cuyas coordenadas actuales son x en el instante t.
Lema 3.6 (Derivada temporal total). Sea : B[0, ) E
3
el movimiento de un cuerpo
continuo con el campo de velocidad espacial asociado v. Se considera un campo escalar
espacial arbitrario = (x, t) y un campo vectorial espacial arbitrario w = w(x, t). Entonces
las derivadas temporales totales de y w estan dadas por las respectivas expresiones

=

t
+
x
v, w =

t
w + (
x
w)v.
Demostracion. Por denici on de los gradientes de y w se tiene que

x
=

x
i
e
i
,
x
w =
w
i
x
j
e
i
e
j
,
donde e
k
es cualquier marco jo. En virtud de la denicion de v (3.18) se tiene que
v(x, t)

x=(X,t)
=

t
(X, t).
Usando la denici on de la derivada temporal total (3.17) obtenemos
_

(x, t)
_

x=(X,t)
=

t

_
(X, t), t
_
=
_

t
(x, t)
_

x=(X,t)
+
_

x
i
(x, t)
_

x=(X,t)

i
(X, t)
=
_

t
(x, t)
_

x=(X,t)
+
_

x
i
(x, t)
_

x=(X,t)
v
i
(x, t)

x=(X,t)
.
Expresando este resultado en terminos de coordenadas espaciales x se tiene

(x, t) =

t
(x, t) +

x
i
(x, t)v
i
(x, t),
lo cual establece el resultado para . Dado w = w
i
e
i
aplicamos este resultado a cada campo
escalar w
i
(x, t), i = 1, 2, 3, para obtener
w
i
(x, t) =
w
i
t
(x, t) +
w
i
x
j
(x, t)v
j
(x, t),
lo que implica el resultado deseado para w.
Este resultado demuestra que si la velocidad espacial v est a conocida, la derivada tem-
poral total de un campo espacial puede ser calculada sin conocimiento explcito del movi-
miento o de su inversa .
Por denicion el campo espacial de aceleraci on a satisface a = v, donde v es el campo
de velocidad espacial del movimiento. En virtud del Lema 3.6 obtenemos que
a =
v
t
+ (
x
v)v.
As, el campo espacial de aceleracion es efectivamente una funcion no lineal de la velocidad
espacial y sus derivadas.
3.5. TASA DE DEFORMACI

ON Y TASA DE ROTACI

ON 79
Finalmente comentamos que algunos textos utilizan la notacion v
x
w al lugar de
(
x
w)v. Sin embargo nosotros siempre utilizaremos (
x
w)v, lo que corresponde al producto
habitual entre el tensor de segundo orden
x
w y el vector v.
3.5. Tasa de deformaci on y tasa de rotacion
Sea : B [0, ) E
3
un movimiento de un cuerpo continuo, y sean B
t
y B
t
las
conguraciones en los instantes t 0 y t

t. Ademas, sea una bola peque na con radio


> 0 centrada en x B
t
, y sea

la region correspondiente en B
t
. Cualquier medida
cuantitativa de la tasa de cambio de forma entre

y en los lmites 0 y t

t
generalmente se llama tasa de deformacion en x y t. Similarmente cualquier medida de la
tasa de cambio de la orientaci on de

con respecto a se llama tasa de rotacion. Notar que


al contrario del concepto de deformaci on, los conceptos de tasa de deformaci on y tasa de
rotaci on son independientes de la conguracion referencial B, por lo tanto estas tasas juegan
un rol importante en el estudio de uidos.
3.5.1. Tensores tasa de deformaci on L y tasa de rotacion W. Sea : B[0, )
E
3
un movimiento de un cuerpo continuo con un campo espacial de velocidad v. Entonces
una medida de la tasa de deformaci on esta dada por el tensor
L := sym(
x
v) =
1
2
_

x
v + (
x
v)
T
_
.
El tensor L
t
:= L(, t) : B
t
1
2
se llama campo tensorial tasa de deformacion asociado
a v. Por denici on L es un campo espacial y es simetrico para todo x B
t
y todo tiempo t.
A cualquier campo espacial de velocidad v se puede asociar, adem as, el campo tensorial
denido por
W := skew(
x
v) =
1
2
_

x
v (
x
v)
T
_
.
El tensor W
t
:= W(, t) : B
t
1
2
se llama campo tensorial tasa de rotacion asociado a v.
Por denici on W es un campo espacial y es antisimetrico para todo x B
t
y todo tiempo t.
Mientras que L mide la tasa de deformacion o de distorsi on en un material, W es una
medida de la tasa de rotacion.
3.5.2. Interpretacion de L y W. Aplicando argumentos an alogos a los usados para el
tensor de deformaci on innitesimal encontramos que los elementos diagonales de L cuan-
tican la tasa de estiramiento instantanea de segmentos lineales innitesimales localizados
en x B
t
y alineados con los ejes de coordenadas. Similarmente los elementos no diagona-
les de L cuantican la tasa instant anea de cizalla. En particular, si

E denota el tensor de
deformaci on innitesimal asociado a la deformacion peque na : B
t
B
t+s
(0 s 1),
entonces L es la tasa de cambio de

E con respecto a s en s = 0. Equivalentemente, si

U
denota el tensor de estiramiento a derecha asociado a , entonces L es la tasa de cambio
de

U con respecto a s en s = 0.
El tensor antisimetrico W denota la tasa instant anea de rotacion rgida de un volumen
innitesimal de material en x B
t
. En particular, si

R denota el tensor de rotaci on en la
descomposici on polar del gradiente de deformacion
x
, entonces W es la tasa de cambio
de

R con respecto a s en s = 0.
80 3. CINEM

ATICA
3.5.3. Vorticidad. Sea : B [0, ) E
3
un movimiento de un cuerpo continuo con
un campo espacial de velocidad v. Como vorticidad de un movimiento se dene el campo
espacial vectorial
w =
x
v.
Efectivamente, en virtud de la Denici on 1.8 y del Lema 1.3, w es el vector axial asociado
al tensor antisimetrico 2W. Concluimos que la vorticidad en un punto es una medida de
la tasa de rotacion en este punto. En particular, la discusi on del Teorema 1.7 implica que
la vorticidad en un punto en un cuerpo material puede ser interpretada como dos veces la
velocidad angular local en este punto.
3.5.4. Movimientos rgidos. Un movimiento se llama rgido si
(X, t) = c(t) +R(t)X
para algun vector c, que puede depender del tiempo t, y un tensor de rotaci on R(t), que
igualmente puede depender de t. Para tales movimientos se puede demostrar que el campo
de velocidad espacial puede ser escrito en la forma
v(x, t) = (t)
_
x c(t)
_
+ c(t),
donde (t) es un vector que depende del tiempo llamado velocidad espacial angular del
movimiento. Equivalentemente, utilizando el Lema 1.3 podemos escribir
v(x, t) = (t)
_
x c(t)
_
+ c(t), (3.19)
donde (t) es el tensor antisimetrico de segundo orden cuyo vector axial es (t). Desde (3.19)
obtenemos que
x
v(x, t) = (t), lo que a su vez implica que L(x, t) = O, W(x, t) = (t)
y w(x, t) = 2(t) para todo t 0 y x B
t
. As, los movimientos rgidos no producen una
tasa de deformacion medida por L, pero s producen una tasa de rotaci on medida por W
o w.
3.6. Cambio de variables
Sea : B[0, ) E
3
un movimiento de un cuerpo continuo, y para cualquier tiempo
t 0 sea
t
la deformacion que mapea la conguraci on referencial B sobre la conguracion
actual B
t
.
3.6.1. Transformaci on de integrales de volumen. En lo siguiente desrrollaremos la
relaci on entre un elemento de volumen innitesimal dV
x
en el punto x B
t
y el elemento
de volumen correspondiente dV
X
en el punto X B. Luego utilizaremos esta relaci on para
desarrollar una f ormula de cambio de variable para integrales de volumen en B
t
y B.
Notamos primero que un elemento de volumen innitesimal dV
X
en un punto X B
arbitrario puede ser representado en terminos de un producto escalar triple. En particular, si
dX
1
, dX
2
y dX
3
son tres vectores innitesimales que originan en X, entonces el elemento
de volumen innitesimal denido por estos vectores est a dado por
dV
X
= (dX
1
dX
2
) dX
3
.
3.6. CAMBIO DE VARIABLES 81
Los tres vectores innitesimales dX
k
en X son mapeados mediante la deformaci on
t
a tres
vectores innitesimales dx
k
en x =
t
(X) en B
t
. En particular se tiene que
dx
k
=
X
(X, t)dX
k
= F(X, t)dX
k
. (3.20)
Los vectores innitesimales dx
k
pueden ser utilizados para denir un elemento de volumen
dV
x
mediante el producto escalar triple:
dV
x
= (dx
1
dx
2
) dx
3
. (3.21)
Notar que en virtud de las propiedades del determinante y del producto escalar triple se
tiene que
(Fu Fv) Fw = (det F)u v w, (3.22)
para cualquier tensor de segundo orden F y vectores u, v y w. Insertando (3.20) en (3.21)
y utilizando (3.22) obtenemos
dV
x
= (dx
1
dx
2
) dx
3
=
_
F(X, t)dX
1
F(X, t)dX
2
_
F(X, t)dX
3
= det F(X, t)(dX
1
dX
2
) dX
3
= det F(X, t)dV
X
.
Obtenemos entonces la siguiente formula para el cambio de variables para la transformaci on
de integrales de volumen.
Lema 3.7 (Transformacion de integrales de volumen). Sea (x, t) una campo escalar arbitra-
rio sobre B
t
, sea
t
un subconjunto arbitrario de B
t
, y sea el subconjunto correspondiente
de B tal que
t
=
t
(). Entonces
_
t
(x, t) dV
x
=
_

m
(X, t) det F(X, t) dV
X
.
Comentamos que el resultado anterior explica un poco la interpretaci on fsica del campo
det F. En particular, sea
,0
una bola del radio > 0 centrada en un punto X
0
B, y
sea
,t
=
t
(
,0
). Entonces, utilizando el Lema 3.7 y una expansi on en serie de Taylor de
det F(X, t) alrededor de X
0
obtenemos
vol(
,t
) =
_

,t
dV
x
=
_

,0
det F(X, t) dV
X
=
_

,0
_
det F(X
0
, t) +O()
_
dV
X
=
_
det F(X
0
, t) +O()
_
vol(
,0
).
Dividiendo por vol(
,0
) y tomando el lmite cuando 0 obtenemos
det F(X
0
, t) = lm
0
vol(
,t
)
vol(
,0
)
.
Entonces det F(X
0
, t) representa la raz on local del volumen deformado con respecto al vo-
lumen referencial en un punto X
0
B bajo una deformaci on
t
.
El campo denido por J(X, t) = det F(X, t) se llama campo Jacobiano para la defor-
maci on
t
. Es una medida de la deformacion de volumen causada por una deformaci on
t
en un punto X al instante t. La deformaci on comprime el material en una vecindad de X
si y solo si J(X, t) < 1 (el volumen disminuye). Similarmente, la deformacion expande el
material (aumenta el volumen) en una vecindad de X si y s olo si J(X, t) > 1. Si J(X, t) = 1
82 3. CINEM

ATICA
no hay cambio de volumen material en una vecindad de X. En este caso el material cerca
de X es distorsionado de la manera que el volumen es preservado. Por ejemplo el material
puede ser comprimido a lo largo de ciertas direcciones y ser extendido a lo largo de otras.
3.6.2. Diferenciacion de integrales que depienden del tiempo.
Lema 3.8 (Derivada temporal del Jacobiano). Sea : B [0, ) E
3
un movimiento de
un cuerpo continuo con el campo de velocidad espacial v(x, t) y el gradiente de deformacion
F(X, t). Entonces

t
_
det F(X, t)
_
= det F(X, t)(
x
v)(x, t)

x=(X,t)
.
Demostracion. Utilizando el Lema 1.22 obtenemos que

t
_
det F(X, t)
_
= det F(X, t)F(X, t)
T
:

t
F(X, t)
= det F(X, t) tr
_
F(X, t)
1

t
F(X, t)
_
= det F(X, t) tr
__

t
F(X, t)
_
F(X, t)
1
_
.
(3.23)
En virtud de la denicion del campo espacial de velocidad v se tiene que
v(x, t)

x=(X,t)
=

t
(X, t)
o en componentes,
v
i
(x, t)

x=(X,t)
=

t

i
(X, t).
Luego analizaremos el termino tr(F/tF
1
) en terminos de v. Para tal efecto notamos
que
F
ij
(X, t) =

X
j

i
(X, t)
y

X
j

i
(X, t) =

X
j

i
(X, t) =

X
j
_
v
i
(x, t)

x=(X,t)
_
=

x
k
v
i
(x, t)

x=(X,t)

X
j

k
(X, t).
Esto entrega que

t
F(X, t) =

x
k
v
i
(x, t)

x=(X,t)
F
kj
(X, t),
lo que en notaci on tensorial se convierte en

t
F(X, t) =
x
v(x, t)

x=(X,t)
F(X, t).
3.6. CAMBIO DE VARIABLES 83
Esta expresion implica que
_

t
F(X, t)
_
F(X, t)
1
=
x
v(x, t)

x=(X,t)
,
luego tomando la traza obtenemos
tr
__

t
F(X, t)
_
F(X, t)
1
_
= tr
_

x
v(x, t)
_

x=(X,t)
= (
x
v)(x, t)

x=(X,t)
.
Insertando esta expresi on en (3.23) obtenemos el resultado deseado.
El Lema 3.8 demuestra que la derivada temporal del campo Jacobiano depende solamente
del mismo campo Jacobiano y de la divergencia del campo vectorial. Esta observacion es
aprovechada en el siguiente resultado.
Teorema 3.2 (Teorema del Transporte de Reynolds). Sea : B [0, ) E
3
un mo-
vimiento de un cuerpo continuo con un campo de velocidad v(x, t) asociado. Sea
t
un
volumen arbitrario en B
t
con una supercie denotada por
t
y sea n el campo unitario
normal exterior sobre
t
. Entonces para cualquier campo espacial escalar (x, t) se tiene
que
d
dt
_
t
dV
x
=
_
t
_

+ (
x
v)
_
dV
x
,
o equivalentemente,
d
dt
_
t
dV
x
=
_
t

t
dV
x
+
_
t
v ndA
x
. (3.24)
Demostracion. Tarea.
Este resultado demuestra que si la velocidad espacial v es conocida, entonces la derivada
temporal de una integral de volumen sobre un subconjunto arbitrario
t
de B
t
puede ser
calculada sin conocimiento explcito del movimiento o de su inversa .
Este teorema se llama Teorema del Transporte debido a la expresi on en (3.24). En par-
ticular la tasa del cambio de la integral en sobre
t
es igual a la tasa calculada si
t
quedara jo en su posicion actual mas la tasa con la cual es transportada a traves de la
frontera
t
mediante la componente normal de la velocidad v n.
3.6.3. Transformaci on de integrales de supercie. Sea una supercie en B orientada
por un campo unitario normal N : 1, y sea
t
=
t
() la supercie correspondiente
en B
t
con la orientaci on correspondiente dada por un campo unitario normal n :
t
1.
Dados un punto X y un elemento de supercie innitesimal dA
X
en X queremos saber
como este elemento de supercie se transforma bajo la aplicaci on
t
.
Sea la supercie regular en el sentido de que para cualquier punto Z , se puede
establecer un sistema de coordenadas de supercie sobre cerca de Z. Bajo esta hip otesis
podemos encontrar una region D E
3
y una aplicaci on : D E
3
tal que cualquier punto
X cerca de Z puede ser escrito como X = (), donde = (
1
,
2
)
T
D. En terminos
84 3. CINEM

ATICA
de las coordenadas un elemento de supercie innitesimal orientado en X puede ser
denido por
N(X)dA
X
=

1
()

2
()d
1
d
2
. (3.25)
Bajo la deformaci on
t
las coordenadas de supercie sobre cerca de Z se convierten en
coordenadas de supercie sobre
t
cerca de z =
t
(Z). As, cualquier punto x
t
cerca
de z puede ser escrito como x =
t
(()), donde = (
1
,
2
)
T
D. En terminos de las
coordenadas superciales un elemento de supercie innitesimal orientado en
t
en x es
denido por
n(x)dA
x
=

t
_
()
_

t
_
()
_
d
1
d
2
. (3.26)
Adem as se tiene que

t
_
()
_
=

i
t
_
()
_
e
i
=
_

X
j

i
t
(X)
_

X=()

j
()e
i
= F
t
_
()
_

1
(),
con una expresi on similar v alida para
t
(())/
2
. Utilizando la identidad
Fu Fv = (det F)F
T
(u v)
v alida para cualquier tensor de segundo orden invertible F y vectores u y v, podemos escribir
(3.26) como
n(x)dA
x
=
_
F
t
_
()
_

1
()
_

_
F
t
_
()
_

2
()
_
d
1
d
2
=
_
det F
t
_
()
__
F
t
_
()
_
T
_

1
()

2
()
_
d
1
d
2
.
(3.27)
Comparando (3.27) con (3.24) encontramos que
n(x)dA
x
=
_
det F
t
(X)
_
F
t
(X)
T
N(X)dA
X
,
donde x =
t
(X). Esta relaci on nos lleva al siguiente resultado.
Lema 3.9 (Transformacion de integrales de supercie). Sea (x, t) un campo escalar espacial
arbitrario, w(x, t) un campo vectorial espacial arbitrario, y T(x, t) un campo tensorial de se-
gundo orden espacial arbitrario. Sea cualquier sub-region de B, y sea B
t

t
=
t
(). Sea
la supercie de con el campo vectorial normal exterior N(X), y sea
t
la supercie
de
t
con el campo normal unitario exterior n(x). Entonces
_
t
(x, t)n(x) dA
x
=
_

m
(X, t)G(X, t)N(X) dA
X
,
_
t
w(x, t) n(x) dA
x
=
_

w
m
(X, t) G(X, t)N(X) dA
X
,
_
t
T(x, t)n(x) dA
x
=
_

T
m
(X, t)G(X, t)N(X) dA
X
,
3.8. EJERCICIOS 85
donde G denota un campo material tensorial de segundo orden denido por
G(X, t) =
_
det F(X, t)
_
F(X, t)
T
.
3.7. Movimientos isovolumetricos o isoc oricos
Un movimiento : B [0, ) E
3
de un cuerpo continuo se llama isovolumetrico o
isocorico si vol(
t
()) = vol() para todo t 0 y todo subconjunto B. En particular
un movimiento es isocorico si el volumen del cuerpo, y de todas sus partes, queda constante
durante todo el movimiento.
Lema 3.10 (Condiciones para la preservaci on del volumen). Sea : B [0, ) E
3
un
movimiento de un cuerpo continuo con el campo espacial de velocidad v(x, t) y el gradiente
de deformacion F(X, t). Entonces es isocorico si y solo si det F(X, t) = 1 para todo
X B y t 0, o equivalentemente, (
x
v)(x, t) = 0 para todo x B
t
y t 0.
Demostracion. Tarea.
Los movimientos simples tales como las traslaciones y rotaciones de un cuerpo son
isocoricos porque no producen distorsion. Sin embargo un movimiento que distorsiona un
cuerpo puede ser isocorico.
3.8. Ejercicios
Problema 3.1 (Tarea 2, Curso 2012). Sea B = E
3
y un movimiento x = (X, t) dado por
x
1
= e
t
X
1
+X
3
, x
2
= X
2
, x
3
= X
3
a) Demostrar que el movimiento inverso esta dado por
X
1
=
x
1
x
3
t + e
t
, X
2
= x
2
, X
3
=
tx
1
+ e
t
x
3
t + e
t
.
b) Vericar que ((x, t), t) = x y ((X, t), t) = X.
c) Se considera el campo espacial (x, t) = x
1
+ t. Determinar la derivada temporal
material

(x, t).
d) Determinar la derivada temporal parcial (x, t)/t y vericar que (x, t)/t ,=

(x, t).
Problema 3.2 (Certamen 1, Curso 2012). Se considera una deformacion denida en
componentes por
[(X)] =
_
_
_
pX
1
+a
qX
2
+b
rX
3
+c
_
_
_
,
con constantes p, q, r, a, b, c.
a) Que restricciones debe satisfacer p, q y r para que sea una deformacion admisible?
b) Dado un punto Y arbitrario, determinar las componentes de d, s y r tales que =
r s d, donde d es una traslacion, s es un estiramiento desde Y y r es una rotacion
alrededor de Y .
86 3. CINEM

ATICA
Problema 3.3 (Certamen 1, Curso 2012). Sea B = E
3
y el movimiento x = (X, t) denido
por
x
1
= (1 +t)X
1
, x
2
= X
2
+tX
3
, x
3
= X
3
tX
2
.
Se considera, ademas, el campo espacial (x, t) = tx
1
+x
2
.
a) Demostrar que det F(X, t) > 0 para todo t 0 y determinar las componentes del
movimiento inverso X = (x, t) para todo t 0.
b) Determinar las componentes del campo de velocidad espacial v(x, t).
c) Determinar la derivada temporal material de utilizando la denicion

= (

m
)
s
.
d) Determinar la derivada temporal material de utilizando el Lema 3.6. Se obtiene el
mismo resultado que en (c)?
Captulo 4
Leyes de balance
4.1. Motivacion
Para motivar el contenido de este captulo consideremos algunas ideas de la mecanica de
sistemas particulados. Para tal efecto consideremos un sistema de N partculas con masas
m
i
y posiciones x
i
. Ser a util considerar estas partculas como atomos que forman un cuerpo
continuo. Se supone que cada par de partculas distintas (i ,= j) interact ua con una energa
U
ij
, la cual se considera simetrica en el sentido de que U
ij
= U
ji
, y se denota la fuerza de
interacci on de la partcula j sobre la partcula i por
f
int
ij
=
x
i
U
ij
.
Se supone, adem as, que cada partcula esta sujeta a una fuerza ambiental f
env
i
. Por simpli-
cidad se supone que ninguna otra fuerza este presente en el sistema.
Una descripcion completa del movimiento del sistema particulado esta dada por las si-
guientes ecuaciones (sin convenio de sumaci on):
m
i
= 0, m
i
x
i
= f
env
i
+
N

j=1
j=i
f
int
ij
, i = 1, . . . , N. (4.1)
La primera ecuacion arma que la masa de cada partcula es constante. La segunda ecuacion
expresa que cada partcula obedece la Segunda Ley de Newton, es decir la masa de cada
partcula multiplicada por su aceleracion iguala la fuerza resultante sobre ella.
Bajo hipotesis apropiadas sobre las energas de interacci on U
ij
, las ecuaciones (4.1) pueden
ser utilizadas para derivar leyes de balance de masa, momento lineal, momento de torsion y
energa para cualquier subconjunto del sistema particulado. Para tal efecto se considera un
subconjunto I 1, . . . , N, y sea
t
la conguraci on actual de las partculas indexadas por
i I. A la conguraci on
t
en el instante t 0 se asocia la masa total M(
t
), el momento
lineal total l(
t
), el momento angular total j(
t
), la energa interna total U(
t
), y la energa
cinetica total K(
t
) dados por
M(
t
) =

iI
m
i
, l(
t
) =

iI
m
i
x
i
, j(
t
) =

iI
x
i
(m
i
x
i
),
U(
t
) =

i,jI
i=j
U
ij
, K(
t
) =

iI
1
2
m
i
[ x
i
[
2
.
(4.2)
Suponiendo que U
ij
depende de x
i
y x
j
solamente a traves de la distancia [x
i
x
j
[ y que
las interacciones son simetricas de acuerdo a lo discutido arriba, podemos deducir de (4.1)
87
88 4. LEYES DE BALANCE
las siguientes ecuaciones:
d
dt
M(
t
) = 0, (4.3)
d
dt
l(
t
) =

iI
_
f
env
i
+

j=i
f
int
ij
_
, (4.4)
d
dt
j(
t
) =

iI
x
i

_
f
env
i
+

j=i
f
int
ij
_
, (4.5)
d
dt
_
U(
t
) +K(
t
)
_
=

iI
x
i

_
f
env
i
+

j=i
f
int
ij
_
. (4.6)
Tpicamente las ecuaciones (4.3)(4.6) son referidas como leyes de balance. Describen como
la masa, el momento lineal, el momento angular y la energa de
t
pueden ser conservados,
incrementados o disminuidos en dependencia de inuencias externas. Por ejemplo, si
t
corresponde al sistema de partculas entero, es decir I = 1, . . . , N, y si suponemos que todas
las fuerzas ambientales son cero, las ecuaciones (4.3)(4.6) implican que la masa, el momento
lineal, el momento angular y la energa son conservados durante cualquier movimiento. Es
decir, estas cantidades permanecer an constantes.
Las leyes de balance (4.3)(4.6) forman un punto de partida importante para el mode-
lamiento de cuerpos continuos. Las leyes de balance de masa, momento lineal y momento
angular pueden ser generalizadas a cuerpos continuos de manera muy directa; esencialmente
se remplaza la sumatoria por una integral. La ley de balance de energa igualmente puede
ser generalizada; pero la situacion es un poco mas complicada. El modelamiento continuo no
puede representar los detalles que ocurren en escalas espaciales comparables a, o inferiores
que, las distancias tpicas interat omicas. En particular, la velocidad en un punto en un cuer-
po continuo debe ser interpretada como la velocidad en promedio de atomos individuales en
la vecindad de este punto.
Las uctuaciones de las velocidades de los atomos individuales alrededor del promedio no
son representadas por el campo de velocidad del continuo. Estas uctuaciones son asociadas
a escalas temporales y espaciales a las que el modelo continuo ya no se aplica. Para considerar
situaciones donde la energa de estas uctuaciones es signicante, es necesario introducir dos
conceptos nuevos al nivel continuo: la temperatura, para medir el tama no de las uctuaciones
de velocidad, y el calor para medir la energa de estas uctuaciones. La temperatura y el
calor juegan un rol importante para la generalizaci on de (4.6) a cuerpos continuos.
Bajo una generalizaci on adecuada, las leyes de balance (4.3)(4.6) forman la base de
una teora termo-mecanica de cuerpos continuos. En este caso las cuatro leyes esencialmente
son postulados. Es decir, mientras que las leyes (4.3)(4.6) son todas implicaciones de (4.1)
para sistemas particulados bajo hipotesis especiales, no hay ninguna implicaci on de este tipo
si descartamos estas hip otesis, por lo tanto simplemente postulamos estas leyes en el caso
continuo, comentando que su validez ha sido comprobada experimentalmente. Una quinta
ley de balance tambien sera postulada en el caso continuo. Esta ley, que es motivada por la
termodin amica de procesos homogeneos, involucra el concepto de entropa y asumira la forma
4.2. LEYES DE BALANCE EN FORMA INTEGRAL 89
de desigualdad. Las cuatro leyes de balance correspondientes a (4.3)(4.6) y la desigualdad
de entropa formar an una teora termo-mecanica completa de cuerpos continuos.
4.2. Leyes de balance en forma integral
Ahora formularemos las leyes de balance de masa, momento, energa y entropa aplicadas
a cualquier subconjunto abierto de un cuerpo continuo. Empezamos con una formulaci on de
la conservacion de masa, luego procederemos a las leyes de inercia que conectan las tasas de
cambio del momento lineal y angular totales a las fuerzas externas aplicadas. Introduciendo
el concepto de energa interna y del calentamiento de un cuerpo continuo y el trabajo neto
de las fuerzas externas formulamos las leyes de la termodinamica que describen como varias
forma de energa, tales como la termica y la mecanica, se convierten una en otra.
4.2.1. Conservacion de masa y leyes de inercia. Se considera un cuerpo continuo
con la conguraci on referencial B bajo un movimiento : B [0, ) E
3
. Sea B
t
la
conguraci on actual correspondiente, y sean (x, t) la densidad de masa y v(x, t) la velocidad
correspondientes en un punto x B
t
en el instante t 0. Ademas, sea
t
un subconjunto
abierto arbitrario de B
t
. Motivado por (4.2) denimos la masa de
t
por
mass(
t
) :=
_
t
(x, t) dV
x
,
el momento lineal de
t
por
l(
t
) :=
_
t
(x, t)v(x, t) dV
x
, (4.7)
y el momento de torsion de
t
con respecto a un punto z por
j(
t
)
z
:=
_
t
(x z)
_
(x, t)v(x, t)
_
dV
x
. (4.8)
En la ausencia de reacciones qumicas y de efectos relativistas la ley de balance (4.3)
puede ser generalizada a cuerpos continuos de acuerdo al siguiente axioma.
Axioma 4.1 (Conservacion de masa). La masa de cualquier subconjunto abierto de un
cuerpo continuo no cambia cuando el cuerpo cambia de posicion y forma, es decir
d
dt
mass(
t
) = 0 para todo
t
B
t
.
Sea
t
sujeto a un campo tracci on externo t(x, t) y un campo de fuerza de cuerpo por
masa unitaria b(x, t). Entonces, de acuerdo a la Secci on 2.3.1, la fuerza resultante sobre
t
es
r(
t
) =
_
t
(x, t)b(x, t) dV
x
+
_
t
t(x, t) dA
x
, (4.9)
mientras que el momento de torsi on resultante sobre
t
con respecto a z est a dado por
(
t
)
z
=
_
t
(x z)
_
(x, t)b(x, t)
_
dV
x
+
_
t
(x z) t(x, t) dA
x
. (4.10)
90 4. LEYES DE BALANCE
Las leyes de balance expresadas en (4.4) y (4.5) se pueden generalizar a cuerpos continuos
de acuerdo a lo siguiente.
Axioma 4.2 (Leyes de inercia). Con respecto a un marco de referencia jo la tasa de cambio
del momento lineal de cualquier subconjunto abierto de un cuerpo continuo iguala la fuerza
resultante aplicada a este cuerpo, y la tasa de cambio del momento angular con respecto al
origen iguala el momento de torsion resultante alrededor del origen. Es decir,
d
dt
l(
t
) = r(
t
),
d
dt
j(
t
)
o
= r(
t
)
o
para todo
t
B
t
, (4.11)
donde l(
t
), r(
t
)
o
, r(
t
) y r(
t
)
o
estan dados por (4.7), (4.8), (4.9) y (4.10), respectiva-
mente (poniendo z = o en (4.8) y (4.10)).
Las leyes (4.11) son postuladas para ser v alidas para todo movimiento y todo subconjunto
de un cuerpo continuo. Partiendo de estas leyes tambien es posible derivar formas alternativas
de la ecuaci on del momento de torsi on. En particular (4.11) implica las ecuaciones
d
dt
j(
t
)
z
= (
t
)
z
,
d
dt
j(
t
)
xcom
= (
t
)
xcom
para todo
t
B
t
, (4.12)
donde z es cualquier punto jo y x
com
es el centro de (el cual, en general, depender a del
tiempo). Esto es an alogo a la situacion del equilibrio descrita en la Secci on 2.4. Las formas del
momento de torsi on dadas en (4.12) tpicamente se usan para el estudio de cuerpos rgidos.
La ecuacion de momento lineal en (4.11) tambien puede ser expresada en terminos del centro
de masa x
com
(Tarea).
4.2.2. Primera y Segunda Ley de Termodinamica.
4.2.2.1. La temperatura y el calor. En el sentido m as b asico, la temperatura es una propiedad
fsica de la materia basada en nuestra percepci on natural del calor y del fro. Para el mode-
lamiento de cuerpos continuos suponemos que la temperatura est a denida en cada punto
de un cuerpo en cada instante. En particular se supone que existe un campo de temperatura
absoluta (x, t) > 0 denido para cada x B
t
y t 0. La temperatura en un punto de un
cuerpo continuo debe ser interpretada como medida de las uctuaciones de la velocidad de
los atomos individuales en una vecindad de este punto. As, mientras que la velocidad del
continuo es una medida del promedio, la temperatura del continuo es una medidad de la
variacion de las velocidades atomsticas cerca de un punto.
La energa termica o el contenido de calor de un cuerpo es una energa asociada con
las uctuaciones de la velocidad de los atomos individuales en el cuerpo. En particular, el
calor es una energa asociada a la temperatura. De acuerdo a la experiencia fsica, un cuerpo
material es capaz de convertir el calor a trabajo mecanico, y vice versa. La deformaci on de
un cuerpo puede afectar su temperatura y por lo tanto su contenido de calor. Asimismo,
agregar calor a un cuerpo elevando su temperatura puede poner el cuerpo en movimiento,
por ejemplo puede expander. Debido a estas conversiones el calor puede ser expresado en las
mismas unidades que el trabajo mec anico.
El contenido de calor puede ser afectado de dos maneras diferentes. Primeramente el
calor puede ser producido o consumido en todos los volumenes del cuerpo por mecanismos
mec anicos, qumicos o electromagneticos. Por ejemplo, un corriente electrico puede producir
4.2. LEYES DE BALANCE EN FORMA INTEGRAL 91
calor durante su ujo a traves del volumen de un cuerpo continuo aislado. Segundamente, el
calor puede ser transferido desde un cuerpo a otro mediante contacto fsico o por radiacion
termica en una supercie. Por ejemplo, cuando se pone un cuerpo caliente en contacto con un
cuerpo fro, seg un nuestra experiencia el cuerpo inicialmente caliente se enfra (pierde calor)
y el cuerpo inicialmente fro se calienta (gana calor). En este caso se realiza un transfer de
calor por area unitaria de la supercie de contacto. El transfer de calor por contacto puede
ser, ademas, clasicado como conduccion y conveccion de acuerdo a las circunstancias y la
naturaleza de los cuerpos involucrados.
Para un subconjunto abierto arbitrario
t
B
t
denimos el calentamiento neto Q(
t
)
como la tasa por tiempo unitario con la cual se agrega calor a
t
. En analoga con nuestro
tratamiento de fuerzas suponemos que el calentamiento neto puede ser descompuesto en un
calentamiento de cuerpo Q
b
(
t
) y un calentamiento supercial Q
s
(
t
), tal que
Q(
t
) = Q
b
(
t
) +Q
s
(
t
). (4.13)
Se supone que el calentamiento de cuerpo Q
b
(
t
) es una funci on continua del volumen. En
particular se supone que existe un campo suministro de calor por volumen unitario r(x, t) R
tal que
Q
b
(
t
) =
_
t
r(x, t) dV
x
.
Tambien denimos un campo suministro de calor por masa unitaria r(x, t) R por
r(x, t) =
r(x, t)
(x, t)
,
lo que signica que
Q
b
(
t
) =
_
t
(x, t)r(x, t) dV
x
.
Se supone, ademas, que el calentamiento supercial Q
s
(
t
) es una funci on continua del
area de supercie. En particular se supone que existe un campo transferencia de calor por
supercie unitaria h(x, t) R tal que
Q
s
(
t
) =
_
t
h(x, t) dA
x
. (4.14)
Se supone, adem as, que el campo transferencia de calor es de la forma
h(x, t) = q(x, t) n(x), (4.15)
donde n es el vector normal unitario exterior para la supercie
t
y q denota el campo
vectorial ujo del calor de Fourier-Stokes en B
t
.
La direccion y la intensidad del ujo de calor a traves de cualquier supercie en un
cuerpo son determinadas por el campo vectorial q. El signo negativo en (4.15) se debe al
hecho de que n es elegido como vector normal exterior opuesto al vector normal interior.
En particular, (4.15) implica que h > 0 cuando q apunta hacia el interior de
t
. La relacion
entre el transfer de calor de supercie y el vector ujo de calor es analoga a la relacion entre
la traccion de supercie y el tensor tensi on de Cauchy (ver Teorema 2.1). En particular se
92 4. LEYES DE BALANCE
puede demostrar bajo hip otesis no muy restrictivas que tanto la tracci on como el transfer de
calor deben ser lineales con respecto al vector normal de supercie.
Insertando (4.13), (4.14) y (4.15) en (4.13) obtenemos
Q(
t
) =
_
t
(x, t)r(x, t) dV
x

_
t
q(x, t) n(x, t) dA
x
. (4.16)
Notar que el calor es absorbido por o liberado desde
t
en dependencia del signo de Q(
t
).
4.2.2.2. Energa cinetica, potencia de fuerzas externas y trabajo neto. Se considera un sub-
conjunto
t
B
t
arbitrario con un campo traccion externa t(x, t) y una fuerza de cuerpo
externa por masa unitaria b(x, t). Se dene la energa cinetica de
t
por
K(
t
) :=
_
t
1
2
(x, t)

v(x, t)

2
dV
x
,
y la potencia de fuerzas externas sobre
t
dada por
T(
t
) =
_
t
(x, t)b(x, t) v(x, t) dV
x
+
_
t
t(x, t) v(x, t) dA
x
.
El trabajo neto J(
t
) de fuerzas externas sobre
t
es el trabajo mecanico entregado por
estas fuerzas que no es consumido por la generaci on de movimiento, es decir
J(
t
) := T(
t
)
d
dt
K(
t
). (4.17)
Si J(
t
) = 0 durante un intervalo de tiempo, toda la energa mec anica proporcionada al
cuerpo por fuerzas externas es utilizada para generar movimiento. In particular esta energa
es convertida en energa mec anica. Si J(
t
) > 0 durante un intervalo de tiempo, entonces
alguna parte de la energa mecanica suministrada al cuerpo es almacenada o convertida en
alguna forma de energa que no sea cinetica. Por otro lado, si J(
t
) < 0, entonces la energa
almacenada en el cuerpo es liberada como trabajo contrario a las fuerzas externas o como
movimiento.
4.2.2.3. Energa interna y la Primera Ley. El contenido de energa de un cuerpo no asociada
a energa cinetica se llama energa interna. La energa interna de un cuerpo representa una
cantidad de energa almacenada que puede ser incrementada en varias formas, por ejemplo su-
ministrando calor al cuerpo o aplic andole trabajo mec anico. Una vez almacenada, la energa
interna puede ser liberada en cualquier forma, por ejemplo por calor, trabajo mec anico o
movimiento.
Aqu se supone que la energa interna de un cuerpo consiste solamente en energa termica
(calor) y energa mec anica (el astica). En particular, se desprecian otras energas tales como
energa qumica o electromagnetica, las cuales normalmente tambien contribuyen a la energa
interna. Despreciar estas otras formas de energa es equivalente con suponer que estas son
constantes independientemente del calentamiento o del trabajo neto. Para el analisis de algu-
nos problemas frecuentemente es posible y util de introducir una energa potencial asociada
a fuerzas externas. Tal energa no debe ser confundida con la energa interna.
4.2. LEYES DE BALANCE EN FORMA INTEGRAL 93
Consideremos un subconjunto arbitrario
t
B
t
. Se denota por U(
t
) la energa interna
de
t
. Se supone que U(
t
) es una funci on continua del volumen. En particular se supone
que existe un campo de energa interna por volumen unitario

(x, t) R tal que
U(
t
) =
_
t

(x, t) dV
x
.
Asimismo denimos un campo de energa interna por masa unitaria
(x, t) :=

(x, t)
(x, t)
tal que
U(
t
) =
_
t
(x, t)(x, t) dV
x
.
Considerando solamente la energa termomec anica podemos generalizar la lay de balance
(4.6) a cuerpos continuos mediante el siguiente axioma.
Axioma 4.3 (Primera Ley de Termodin amica). La tasa de cambio de la energa interna de
cualquier subconjunto abierto de un cuerpo continuo iguala la suma del calentamiento neto
y del trabajo neto aplicados a este, es decir
d
dt
U(
t
) = Q(
t
) +J(
t
) para todo
t
B
t
.
En virtud de (4.17) esto signica que
d
dt
_
U(
t
) +K(
t
)
_
= Q(
t
) +T(
t
) para todo
t
B
t
. (4.18)
Existen varias diferencias fundamentales entre la ley de balance de energa (4.18) a nivel
continuo y la ley correspondiente (4.6) para un sistema particulado. Por ejemplo, la energa
cinetica en un modelo continuo es una energa asociada a una velocidad en promedio local
de partculas (atomos) individuales, mientras que la energa cinetica en un modelo particu-
lado es una energa asociada a velocidades individuales. Adem as, la energa interna en un
modelo continuo posee contribuciones mec anicas (el asticas) tantas que termicas (de calor).
Al contrario, la energa interna en un modelo particulado solamente posee una contribuci on
mec anica. En general, la ley de balance de energa (4.6) no posee explcitamente ninguna
cantidad relacionada al calor. Existen diferencias fundamentales similares entre las leyes de
balance del momento lineal entre los modelos continuo y particulado.
En algunos casos, la potencia de las fuerzas externas puede ser escrita en la forma
T(
t
) =
d
dt
G(
t
),
donde G(
t
) se llama energa potencial para fuerzas externas. En este caso especial, el balance
de energa (4.18) asume la forma
d
dt
_
U(
t
) +K(
t
) +G(
t
)
_
= Q(
t
).
Esto signica que la tasa de cambio de la energa total U + K + G iguala el calentamiento
neto Q.
94 4. LEYES DE BALANCE
4.2.2.4. La entropa y la Segunda Ley de Termodinamica. La ley de balance de energa pro-
porciona una relacion entre la tasa de cambio de la energa interna y el calentamiento y el
trabajo netos debido a inuencias externas sobre un cuerpo. Mientras que esta relacon im-
plica que estas tasas siempre deben ser balanceadas, no se impone ninguna restriccion sobre
las tasa mismas. Por ejemplo, en cualquier intervalo de tiempo en el cual el trabajo neto
es cero, la ley de balance de energa no limita la tasa con la cual el cuerpo puede absorber
calor y almacenarlo como energa interna. Similarmente, esta ley de balance no limita la tasa
con la cual un cuerpo puede liberar energa en la forma de calor. En su forma m as simple,
la Segunda Ley de Termodinamica expresa el hecho de que cada cuerpo posee un lmite de
la tasa con la cual el calor puede ser absorbido, pero no posee un lmite para la tasa de
liberaci on de energa.
La Segunda Ley posee una historia larga y complicada. Origina en el estudio de sistemas
homogeneos bajo procesos reversibles, y su extensi on al marco general de la mec anica del
medio continuo a un no esta completamente establecida. Aqu adoptaremos una forma de la
Segunda Ley llamada la desigualdad de Clausius-Duhem, la cual ser a suciente para nuestros
prop ositos. En particular se introduce esta desigualdad en primer lugar para ilustrar como
ciertas consideraciones termodinamicas imponen restricciones sobre las relaciones constitu-
tivas de un cuerpo, y como diversos enunciados acerca de la disipaci on y la irreversibilidad
pueden ser decididos a partir de ella.
Para motivar la forma de la ley discutida aqu, consideremos primeramente un cuerpo
homogeneo con una temperatura uniforme (
t
) para todo t 0. Para un tal cuerpo la
Segunda Ley postula la existencia de una cota superior menor (
t
) para el calentamiento
neto Q(
t
) tal que
Q(
t
) (
t
). (4.19)
En general, la cantidad (
t
) depende de propiedades del cuerpo
t
. Si el trabajo neto es
cero, entonces podemos deducir de la Primera Ley que
dU
dt
(
t
) = Q(
t
).
As, la cantidad (
t
) tambien puede ser interpretada como la tasa maxima con la cual el
cuerpo puede almacenar energa en la ausencia de trabajo neto.
La entropa de un cuerpo homogeneo
t
es una cantidad H(
t
) denida, hasta una
constante aditiva, por
d
dt
H(
t
) =
(
t
)
(
t
)
.
As, la entropa de un cuerpo es una cantidad cuya tasa de cambio en cualquier instante
iguala la cota superior del calentamiento por temperatura unitaria. En particular, la tasa de
cambio de la entropa es una medida de la capacidad de un cuerpo para absorber calor. Al
nivel at omico, la entropa puede ser interpretada como una medida del desorden, es decir,
de la multitud de conguraciones at omicas compatibles con los valores impuestos de las
variables macrosc opicas.
4.2. LEYES DE BALANCE EN FORMA INTEGRAL 95
En terminos de la entropa, la desigualdad (4.19) se convierte en
d
dt
H(
t
)
Q(
t
)
(
t
)
. (4.20)
Esta es una forma de expresar la Segunda Ley para sistemas homogeneos llamada desigualdad
de Clausius-Planck. La irreversibilidad de procesos naturales se reeja en el hecho de que
d
dt
H(
t
) 0 cuando Q(
t
) = 0.
En particular, la entropa de un cuerpo tiende a incrementar (o por lo menos no disminuir)
cuando el calentamiento neto desaparece, tal como sucede en el caso de un cuerpo aislado.
En lo siguiente descartaremos la hip otesis de la homogeneidad y consideraremos una
extensi on de la desigualdad de Clausius-Planck a un cuerpo continuo general. Se supone que
la entropa H(
t
) de un cuerpo, tal como la energa interna, es una funci on continua del
tiempo. En particular, se supone que existe un campo densidad de entropa por volumen
unitario (x, t) R tal que
H(
t
) =
_
t
(x, t) dV
x
.
Igualmente introduciremos una densidad de entropa por masa unitaria
(x, t) :=
(x, t)
(x, t)
tal que
H(
t
) =
_
t
(x, t)(x, t) dV
x
.
Una generalizaci on de (4.20) a sistemas no homogeneos se formula en el siguiente axioma.
Axioma 4.4 (Segunda Ley de Termodin amica). La tasa de produccion de entropa en cual-
quier subconjunto abierto de un cuerpo continuo es acotada desde abajo por el calentamiento
por temperatura unitaria, es decir
d
dt
H(
t
)
_
t
(x, t)r(x, t)
(x, t)
dV
x

_
t
q(x, t) n(x, t)
(x, t)
dA
x
para todo
t
B
t
. (4.21)
La desigualdad (4.21) se llama desigualdad de Clausius-Duhem. Se supone que esta de-
sigualdad es v alida para todo movimiento y todo subconjunto de un cuerpo continuo. Luego
se estudiar an las consecuencias de (4.21). Veremos que esta desigualdad impone ciertas res-
tricciones para las relaciones constitutivas de un cuerpo, y genera varios enunciados acerca
de la disipaci on de energa y el ujo de calor. Mientras que la forma precisa de la Segunda
Ley en la mecanica del medio continuo no est a establecida, se supone que las consecuencias
derivadas de cualquier desigualdad que podria remplazar (4.21) son similares.
96 4. LEYES DE BALANCE
4.2.3. Leyes de balance integrales versus locales. En el desarrollo anterior hemos re-
sumido leyes de balance para la masa, el momento, la energa y la entropa en terminos de
subconjuntos abiertos
t
de la conguraci on actual B
t
de un cuerpo continuo bajo un movi-
miento : B[0, ) E
3
. Ahora se aprovechara el Teorema de Localizacion (Teorema 1.8)
para generar formas locales de estas leyes de balance en terminos de ecuaciones diferenciales.
Si la forma local de una ley de balance es formulada en terminos de las coordenadas actuales
x B
t
en el instante t, se dice que la ley est a en forma espacial o en forma Euleriana. Por
otro lado, si una ley de balance es formulada en terminos de coordenadas referenciales X B
y del tiempo t se dice que est a en forma material o en forma Lagrangiana. En las siguientes
dos secciones desarrollaremos enunciados locales de las leyes de balances en forma Euleriana
tanto como Lagrangiana.
4.3. Forma Euleriana localizada de leyes de balance
Se considera un cuerpo continuo con una conguracion de referencia B bajo un movimien-
to : B [0, ) E
3
. Como antes, denotaremos la conguraci on actual por B
t
= (B),
y se supone que B
0
= B, es decir
0
es la identidad. Para todo t 0 se supone que la
deformaci on
t
: B B
t
es admisible, y se supone, ademas, que (x, t) es suave en el
sentido de que las derivadas parciales de todos los ordenes existen y son continuas. Esto es
m as restrictivo que lo que se necesita para los enunciados locales, pero tal hipotesis simplica
la exposicion.
4.3.1. Conservacion de masa. Se considera un subconjunto arbitrario
t
de B
t
, y sea
el subconjunto correspondiente de B tal que
t
=
t
(). Entonces el Axioma 4.1 implica
que mass(
t
) = mass(), donde
0
= . En virtud del Lema 3.7 se tiene que
mass(
t
) =
_
t
(x, t) dV
x
=
_

m
det F(X, t) dV
X
,
donde
m
es la descripci on material del campo espacial , es decir,
m
(X, t) = ((X, t)).
Adem as, como (x, 0) = X, se tiene que
mass(
0
) =
_

(X, 0) dV
X
=
_

0
(X) dV
X
,
donde
0
(X) = (X, 0). As, la conservaci on de masa requiere que
_

m
(X, t) det F(X, t)
0
(X)
_
dV
X
= 0
para todo tiempo t 0 y todo subconjunto B. En virtud del Teorema 1.8 esto signica
que

m
(X, t) det F(X, t) =
0
(X) para todo X B, t 0. (4.22)
Tal como se menciona arriba, la ley de conservaci on de masa esta en forma material o Lagran-
giana. Luego convertimos esto a la forma espacial o Euleriana. Para tal efecto diferenciamos
(4.22) con respecto a t para obtener
_

_
(X, t), t
_
_
det F(X, t) +
_
(X, t), t
_
_

t
det F(X, t)
_
= 0.
4.3. FORMA EULERIANA LOCALIZADA DE LEYES DE BALANCE 97
Utilizando el Lema 3.8 para la derivada con respecto a t del campo Jacobiano det F obte-
nemos
_

_
(X, t), t
_
_
det F(X, t) +
_
(X, t), t
_
det F(X, t)(
x
v)(x, t)

x=(X,t)
= 0.
Partiendo por det F (como el movimiento es admisible, se tiene que det F > 0) y utilizando
el Lema 3.6 para la derivada temporal total de un campo espacial obtenemos

t
(x, t) +
x
(x, t) v(x, t) +(x, t)(
x
v)(x, t) = 0.
Finalmente, con la ayuda de la identidad

x
(w) =
x
w +(
x
w),
v alida para cualquier campo escalar y cualquier campo vectorial w, obtenemos el siguiente
resultado.
Lema 4.1 (Conservacion de masa en forma Euleriana). Sea : B [0, ) E
3
un
movimiento de un cuerpo continuo asociado al campo espacial de velocidad v(x, t) y el campo
espacial de densidad (x, t). Entonces la conservacion de masa requiere que

t
+
x
(v) = 0 para todo x B
t
, t 0.
Equivalentemente, por la denicion de la derivada total temporal, se tiene que
+
x
v = 0 para todo x B
t
, t 0.
Como la conguracion actual B
t
de un cuerpo continuo depende del tiempo, cualquier
integral sobre B
t
igualmente dependera del tiempo. En lo siguiente aprovecharemos el Le-
ma 4.1 para derivar una expresion simple para la derivada temporal de integrales sobre B
t
expresadas con respecto a la densidad de masa .
Lema 4.2 (Derivada temporal de integrales con respecto a la masa). Sea : B[0, ) E
3
un movimiento de un cuerpo continuo con los campos espaciales de velocidad v(x, t) y de
densidad (x, t) asociados. Sea (x, t) cualquier campo espacial escalar, vectorial o tensorial
de segundo orden, y sea
t
un subconjunto abierto arbitrario de B
t
. Entonces
d
dt
_
t
(x, t)(x, t) dV
x
=
_
t

(x, t)(x, t) dV
x
. (4.23)
Demostracion. Una leve generalizaci on del Lema 3.7 desde campos escalares a campos vec-
toriales y tensoriales de segundo orden entrega que
_
t
(x, t)(x, t) dV
x
=
_

_
(X, t), t
_

_
(X, t), t
_
det F(X, t) dV
X
,
donde B tal que
t
=
t
(). En virtud de la conservacion de masa (4.22) obtenemos
ahora
_
t
(x, t)(x, t) dV
x
=
_

_
(X, t), t
_

0
(X) dV
X
.
98 4. LEYES DE BALANCE
Notando que la regi on B no depende del tiempo, podemos tomar la derivada con
respecto al tiempo para obtener
d
dt
_
t
(x, t)(x, t) dV
x
=
d
dt
_

_
(X, t), t
_
dV
X
=
_

_
(X, t), t
_

0
(X) dV
X
=
_

_
(X, t), t
_
_

_
(X, t), t
_
det F(X, t) dV
X
,
donde la ultima lnea es una consecuencia de (4.22). Utilizando la relaci on

(x, t)

x=(X,t)
=

t

_
(X, t), t
_
junto con el Lema 3.7 obtenemos
d
dt
_
t
(x, t)(x, t) dV
x
=
_

(x, t)

x=(X,t)

_
(X, t), t
_
det F(X, t) dV
X
=
_
t

(x, t)(x, t) dV
x
,
lo que es el resultado deseado.
4.3.2. Balance de momento lineal. Tal como ya se formula en el Axioma 4.2, la ley de
balance para un subconjunto abierto arbitrario
t
B
t
est a dada por
d
dt
_
t
(x, t)v(x, t) dV
x
=
_
t
t(x, t) dA
x
+
_
t
(x, t)b(x, t) dV
x
, (4.24)
donde (x, t) es el campo espacial densidad de masa, v(x, t) es el campo de velocidad espacial,
b(x, t) es el campo espacial fuerza de cuerpo por masa unitaria, y t(x, t) es el campo traccion
sobre la supercie
t
en B
t
.
Como el campo tracci on sobre cualquier supercie material en la conguracion B
t
viene
dado por el campo tensi on de Cauchy S(x, t) a traves de t(x, t) = S(x, t)n(x), donde n(x)
es el vector normal unitario exterior dado sobre la supercie, podemos escribir (4.24) en la
siguiente forma, donde omitimos los argumentos x y t por brevedad:
d
dt
_
t
v dV
x
=
_
t
SndA
x
+
_
t
b dV
x
.
Utilizando el Lema 4.2 y el Teorema de Divergencia para campos tensoriales de segundo
orden obtenemos
_
t
v dV
x
=
_
t
(
x
S +b) dV
x
.
Como esto debe ser v alido para todo subconjunto abierto
t
B
t
, obtenemos el siguiente
resultado aplicando el Teorema de Localizaci on.
Lema 4.3 (Ley de momento lineal en forma Euleriana). Sea : B [0, ) E
3
un movi-
miento de un cuerpo continuo asociado a los campos espaciales velocidad v(x, t) y densidad
(x, t). Entonces el balance de momento lineal requiere que
v =
x
S +b para todo x B
t
, t 0,
4.3. FORMA EULERIANA LOCALIZADA DE LEYES DE BALANCE 99
donde S(x, t) es el campo tension de Cauchy y b(x, t) es la fuerza de cuerpo por masa
unitaria.
Estas ecuaciones pueden ser consideradas como una generalizaci on al caso dinamico de
las condiciones de equilibrio (balance de fuerzas) descritas en el Lema 2.2. En particular, la
condici on del equilibrio corresponde al caso particular de v = 0 para todo x B
t
y t 0.
Comentamos que en virtud del Lema 3.6 se tiene que
v =

t
v + (
x
v)v.
As, la ecuaci on de balance del momento lineal puede ser escrita equivalentemente como

t
v + (
x
v)v
_
=
x
S +b.
4.3.3. Balance de momento angular. Como se menciona en el Axioma 4.2, la ley de ba-
lance para el momento angular (alrededor del origen) para un subconjunto abierto arbitrario

t
B
t
viene dada por
d
dt
_
r
x
_
(x, t)v(x, t)
_
dV
x
=
_
t
x t(x, t) dA
x
+
_
t
x
_
(x, t)b(x, t)
_
dV
x
,
(4.25)
donde (x, t) es el campo espacial densidad de masa, v(x, t) es el campo de velocidad espacial,
b(x, t) es el campo espacial fuerza de cuerpo por masa unitaria, y t(x, t) es el campo traccion
sobre la supercie
t
en B
t
.
Para simplicar el lado izquierdo de (4.25) notamos que x = (X, t) implica que x =
v(x, t). As
d
dt
_
x v(x, t)
_
= x v(x, t) +x v(x, t) = x v(x, t),
y en virtud del Lema 4.2 obtenemos
d
dt
_
t
(x, t)
_
x v(x, t)
_
dV
x
=
_
t
(x, t)
d
dt
_
x v(x, t)
_
dV
x
=
_
t
(x, t)
_
x v(x, t)
_
dV
x
.
Insertando este resultado en (4.25) y utilizando la denici on del campo tensi on de Cauchy
S(x, t) obtenemos
_
t
(x, t)
_
x v(x, t)
_
dV
x
=
_
t
x
_
S(x, t)n
_
dA
x
+
_
t
(x, t)
_
x b(x, t)
_
dV
x
.
Utilizando el Lema 4.3 podemos reducir esta expresion a
_
t
x
_
S(x, t)n
_
dA
x

_
t
x (
x
S)(x, t) dV
x
= 0.
100 4. LEYES DE BALANCE
Repitiendo el procedimiento de la demostraci on del Lema 2.2 obtenemos el siguiente resul-
tado.
Lema 4.4 (Ley de momento angular en forma Euleriana). Sea : B [0, ) E
3
un
movimiento de un cuerpo continuo y sea S(x, t) el campo tension de Cauchy en B
t
. Entonces
el balance de momento angular requiere que
S
T
= S para todo x B
t
, t 0.
4.3.4. Caracterizacion del trabajo neto. Antes de estudiar versiones localizadas de la
Primera y Segunda Ley de Termodin amica utilizaremos los Lemas 4.3 y 4.4 para derivar una
relaci on entre la tasa de cambio de la energa cinetica y la potencia de las fuerzas externas
e internas. Veremos que esta relacion genera una expresi on explcita para el trabajo neto de
un cuerpo.
Para empezar consideramos el Lema 4.3. Tomando el producto escalar con el campo
velocidad v(x, t) obtenemos
v v = (
x
S) v +b v para todo x B
t
y t 0. (4.26)
Integrando (4.26) sobre un subconjunto arbitrario
t
B
t
obtenemos
_
t
v v dV
x
=
_
t
S :
x
v dV
x
+
_
t
S
T
v ndA
x
+
_
t
b v dV
x
.
En virtud de los Lemas 4.4 y 1.10 obtenemos que S :
x
v = S : L, donde L = sym(
x
v)
es el campo tasa de deformaci on. Reemplazando este resultado en la identidad anterior
obtenemos
_
t
v v dV
x
+
_
t
S : Lv dV
x
=
_
t
v SndA
x
+
_
t
b v dV
x
,
lo que implica el siguiente resultado.
Lema 4.5 (Trabajo neto en forma Euleriana). Sea : B [0, ) E
3
un movimiento de
cuerpo continuo con los campos de tension de Cauchy S(x, t) y tasa de deformacion L(x, t)
asociados. Sea
t
B
t
un subconjunto abierto. Entonces
d
dt
K(
t
) +
_
t
S : LdV
x
= T(
t
) para todo t 0,
donde K(
t
) denota la energa cinetica total y T(
t
) es la potencia de las fuerzas externas
sobre
t
. As, en virtud de (4.17), el trabajo neto J(
t
) queda dado por
J(
t
) =
_
t
S : LdV
x
para todo t 0.
La cantidad S : L tpicamente es denominada potencia de tension asociada a aun movi-
miento. Corresponde a la tasa de trabajo realizado por fuerzas internas (tensiones) en cada
punto de un cuerpo continuo.
4.3. FORMA EULERIANA LOCALIZADA DE LEYES DE BALANCE 101
4.3.5. Primera Ley de Termodinamica. De acuerdo al Axioma 4.3 la lay de balance de
energa para un subconjunto arbitrario abierto
t
B
t
es
d
dt
_
t
dV
x
=
_
t
S : LdV
x

_
t
q ndA
x
+
_
t
r dV
x
,
donde las expresiones del Lema 4.5 y la ecuacion (4.16) para el trabajo neto el calentamiento
neto, respectivamente, han sido utilizadas. Aqu (x, t) es el campo densidad de masa, (x, t)
es del campo energa interna por masa unitaria, q(x, t) es el campo vectorial ujo del calor
de Fourier-Stokes, r(x, t) es el campo suministro del calor por masa unitaria, L(x, t) es el
campo tasa de deformaci on y S(x, t) es el campo tension de Cauchy en B
t
.
Utilizando el Lema 4.2 y el Teorema de Divergencia obtenemos
_
t


dV
x
=
_
t
S : LdV
x

_
t

x
q dV
x
+
_
t
r dV
x
.
Como este enunciado debe ser valido para cualquier subconjunto abierto
t
B
t
, mediante
el Teorema de Localizacion llegamos al siguiente resultado.
Lema 4.6 (Ley de energa en forma Euleriana). Sea : B [0, ) E
3
un movimiento
de un cuerpo continuo. Entonces


= S : L
x
q +r para todo x B
t
, t 0.
4.3.6. Segunda Ley de Termodinamica. De acuerdo al Axioma 4.4, la forma de Clausius-
Duhem de la Segunda Ley de Termodin amica para un subconjunto
t
B
t
abierto arbitrario
es
d
dt
_
t
dV
x

_
t
r

dV
x

_
t
q n

dA
x
,
donde (x, t) es el campo densidad de masa, (x, t) es el campo entropa por masa unitaria,
q(x, t) es el campo vectorial ujo de calor de Fourier-Stokes, r(x, t) es el campo suministro
de calor por masa unitaria y (x, t) es el campo de temperatura (absoluta) en B
t
. Aplicando
los Teoremas de Divergencia y de Localizaci on llegamos al siguiente enunciado.
Lema 4.7 (Desigualdad de Clausius-Duhem en forma Euleriana). Sea : B [0, )
mathbbE
3
un movimiento de un cuerpo continuo. Entonces

r

_
1

q
_
para todo x B
t
, t 0. (4.27)
Expandiendo el termino de divergencia en (4.27) y multiplicando la ecuacion por obte-
nemos
r
x
q +
1

q
x
. (4.28)
Esta expresion puede ser escrita equivalentemente como

q
x

0, (4.29)
donde la cantidad
:= (r
x
q)
102 4. LEYES DE BALANCE
se llama campo de densidad de disipacion interna por volumen unitario. Esta cantidad re-
presenta la diferencia entre la tasa local de incremento de entropa y el calentamiento local.
En otras palabras, es una medida de la tasa local del incremento de entropa debido a
mecanismos diferentes del suministro local y de la transferencia local del calor.
Bas andonos en (4.29) podemos hacer diferentes observaciones acerca de la disipacion
interna y el ujo de calor q. Por ejemplo, en cualquier punto donde la temperatura satisface

x
= 0, la disipaci on interna debe satisfacer 0. As, la disipaci on interna es no negativa
en cualquier parte en cuerpos con una temperatura espacialmente homogenea. La desigualdad
(4.29) tambien implica que en cualquier punto donde = 0, el ujo del calor y la temperatura
deben satisfacer q
x
0. Esto signica que en todas partes el vector ujo del calor debe
formar un angulo obtuso con el gradiente de la temperatura en cuerpos sin disipaci on interna.
En particular, el calor debe uir desde zonas calientes a zonas fras en tales cuerpos.
Para estudiar las consecuencias de la desigualdad de Clausius-Duhem para varios modelos
constitutivos a ser introducidos m as adelante es conveniente introducir la cantidad
(x, t) := (x, t) (x, t)(x, t) (4.30)
llamada campo densidad de energa libre por masa unitaria. De acuerdo a la teora cl asica de
sistemas homogeneos bajo procesos reversibles, la energa libre es aquella parte de la energa
interna que es disponible para realizar trabajo bajo temperatura constante. En terminos
de podemos reformular el Lema 4.7 como sigue.
Lema 4.8 (Desigualdad de Clausius-Duhem en forma Euleriana). Sea : B [0, ) E
3
un movimiento de un cuerpo continuo con un campo espacial energa libre (x, t). Entonces


S : L


q
x

para todo x B
t
, t 0. (4.31)
Demostracion. Desde (4.30) se obtiene que =





. Multiplicando esta expresi on
por y utilizando el Lema 4.6 para eliminar

obtenemos
= S : L
x
q +r



.
Sustituyendo esta expresion en (4.28) obtenemos el resultado deseado.
Varios resultados pueden ser deducidos desde el Lema 4.8. Por ejemplo, en cuerpos con
una temperatura constante y espacialmente homogenea se debe tener que

S : L. Si
adem as suponemos que un cuerpo puede solamente estar sujeto a procesos reversibles en el
sentido de que la desigualdad de Clausius-Duhem siempre es v alida con igualdad obtenemos


= S : L. As, para tales cuerpos la tasa de cambio de la energa libre es igual a la potencia
de la tensi on. El termino reducida en el Lema 4.8 reeja el hecho de que considerada para el
caso cl asico de cuerpos homogeneos, la desigualdad en (4.31) es independiente del suministro
del calor r y del ujo del calor q, al contrario de (4.27).
4.3.7. Resumen. En la descripcion Euleriana del movimiento de un cuerpo continuo ge-
neral aparecen 22 campos basicos desconocidos:

i
(X, t) 3 componentes del movimiento,
v
i
(x, t) 3 componentes de velocidad,
(x, t) 1 densidad de masa,
4.4. FORMA LAGRANGIANA LOCALIZADA DE LEYES DE BALANCE 103
S
ij
(x, t) 9 componentes de la tensi on,
(x, t) 1 temperatura,
q
i
(x, t) 3 componentes del ujo del calor,
(x, t) 1 energa interna por masa unitaria,
(x, t) 1 entropa por masa unitaria.
Para determinar estas cantidades tenemos a disposicion las siguientes 11 ecuaciones:
(v
i
)
m
=

t

i
3 ecuaciones cinematicas,

t
+ (v
i
)
,i
= 0 1 conservacion de masa,
v
i
= S
ij,j
+b
i
3 ecuaciones de momento lineal,
S
ij
= S
ji
3 ecuaciones independientes de momento angular,


= S
ij
v
i,j
q
i,i
+r 1 ecuacion de energa.
Comentamos que frecuentamente el mapa del movimiento no es requerido en el marco
Euleriano. En particular, cuando la conguraci on actual B
t
es conocida o especicada para
todo t 0, las leyes de balance tpicamente pueden ser aplicadas sin conocimiento explcito
de . En tal caso el n umero de desconocidas es reducido a 19 ( desaparece), y el n umero
de ecuaciones es reducido a 8 (las ecuaciones cinematicas desaparecen).
Como el n umero de inc ognitas excede el de las ecuaciones en 11, necesitamos ecuaciones
adicionales para poder cerrar el sistema. Como veremos m as adelante, para tal efecto in-
troduciremos ecuaciones constitutivas que relacionan (S, q, , ) a (, v, ). Tales relaciones
reejan las propiedades materiales especcas del cuerpo.
Comentamos adem as que la Segunda Ley de Termodin amica (desigualdad de Clausius-
Duhem) no proporciona una ecuaci on para determinar campos incognitos. Al contrario, se
intepreta la Segunda Ley como una restricci on para las ecuaciones constitutivas. En particu-
lar, las relaciones constitutivas de un cuerpo deben garantizar la satisfacci on de la Segunda
Ley en cualquier movimiento del cuerpo posible.
Finalmente, si no se consideran efectos termicos, el n umero de incognitas se reduce m as,
de 19 a 13 (q, , y desaparecen), y el n umero de ecuaciones es reducido de 8 a 7 (el
balance de energa desaparece). En este caso la clausura del sistema puede ser efectuada por
6 ecuaciones constitutivas que relacionan S a (, v).
4.4. Forma Lagrangiana localizada de leyes de balance
Nuevamente consideramos un cuerpo continuo con una conguracion referencial B sujeto
a un movimiento : B [0, ) E
3
. Se denota la conguracion actual por B
t
=
t
(B),
y se supone que B
0
= B, es decir
0
es la identidad. Como se supone que la deformaci on

t
: B B
t
es admisible para cada t 0, existe una biyecci on entre B y B
t
para cada
t 0. As, mediante un cambio de variable, cualquier ley de balance formulada en terminos
de x B
t
tambien puede ser expresada para X B. Esto da origen a la forma material o
Lagrangiana de las leyes de balance.
4.4.1. Conservacion de masa. Como antes, consideremos un subconjunto abierto arbi-
trario
t
B
t
, y sea B tal que
t
=
t
(). Entonces el Axioma 4.1 implica que
mass(
t
) = mass(
0
), donde
0
= . En virtud de los argumentos que nos llevan a (4.22)
tenemos el siguiente resultado.
104 4. LEYES DE BALANCE
Lema 4.9 (Conservacion de masa en forma Lagrangiana). Sea : B [0, ) E
3
un
movimiento de un cuerpo continuo con un campo gradiente de deformacion F(X, t) aso-
ciado y un campo densidad de masa (x, t). Sea
0
(X) el campo densidad de masa en la
conguracion referencial B. Entonces la conservacion de masa requiere que

m
(X, t) det F(X, t) =
0
(X) para todo X B, t 0,
donde
m
(X, t) es la descripcion material del campo espacial (x, t).
4.4.2. Balance de momento lineal. Existen varias maneras de desarrollar la forma La-
grangiana de la ley de balance para el momento lineal. Podemos proceder directamente desde
la forma integral de la ley en el Axioma 4.2. Alternativamente podramos integrar la forma
local Euleriana del Lema 4.3 sobre un subconjunto
t
B
t
arbitrario y efectuar un cambio
de variable para obtener una integral sobre un subconjunto abierto B, y luego localizar.
Aqu optamos por seguir la primera manera.
Tal como arma el Axioma 4.2, la ley de balance para el momento lineal para un sub-
conjunto abierto arbitrario
t
B
t
viene dada por
d
dt
l(
t
) = r(
t
), (4.32)
donde l(
t
) es el momento lineal de
t
denido en (4.7) y r(
t
) es la fuerza externa resultante
sobre
t
denida por
r(
t
) =
_
t
(x, t)b(x, t) dV
x
+
_
t
S(x, t)n(x) dA
x
.
Aplicando un cambio de variable en al integral que dene l(
t
) y aplicando el Lema 4.9
obtenemos
l(
t
) =
_
t
(x, t)v(x, t) dV
x
=
_

_
(X, t), t
_
v
_
(X, t), t
_
det F(X, t) dV
X
=
_

0
(X) (X, t) dV
X
.
(4.33)
Un cambio de variable similar en las integrales que denan r(
t
) obtenemos
r(
t
) =
_
t
S(x, t)n(x) dA
x
+
_
t
(x, t)b(x, t) dV
x
=
_

_
det F(X, t)
_
S
_
(X, t), t
_
F(X, t)
T
N(X) dA
X
+
_

det F(X, t)
_
(X, t), t
_
b
_
(X, t), t
_
dV
X
,
donde hemos utilizado el Lema 3.9 para la transformaci on de la integral de supercie. En
particular, n(x) es el campo vectorial normal exterior sobre
t
, y N(X) es el campo normal
unitario exterior sobre . La siguiente denicion nos permite simplicar nuestro desarrollo.
Denici on 4.1 (Tensiones de Piola-Kirchho). Sea S(x, t) el campo tension de Cauchy
en B
t
asociado a un movimiento : B [0, ) E
3
. Entonces como campo tension
4.4. FORMA LAGRANGIANA LOCALIZADA DE LEYES DE BALANCE 105
nominal o primer campo tensi on de Piola-Kirchho asociado a se dene
P(X, t) :=
_
det F(X, t)
_
S
m
(X, t)F(X, t)
T
para todo X B, t 0,
y como segundo campo tensi on de Piola-Kirchho asociado a se dene
(X, t) = F(X, t)
1
P(X, t) para todo X B, t 0.
Para proceder, sea b
m
la denici on de la fuerza de cuerpo espacial b. Utilizando el Le-
ma 4.9 y la Denicion 4.1 obtenemos
r(
t
) =
_

P(X, t)N(X) dA
X
+
_

0
(X)b
m
(X, t) dV
X
. (4.34)
Insertando (4.33) y (4.34) en (4.32) obtenemos
d
dt
_

0
(X) (X, t) dV
X
=
_

P(X, t)N(X) dA
X
+
_

0
(X)b
m
(X, t) dV
X
.
Utilizando el Teorema de Divergencia y el hecho de que es independiente del tiempo
obtenemos
_

0
(X) (X, t) dV
X
=
_

_
(
X
P)(X, t) +
0
(X)b
m
(X, t)
_
dV
X
.
Como tenemos una biyeccion entre B y B
t
, cualquier ley de balance valida para un subcon-
junto arbitrario
t
de B
t
tambien debe ser valida para un subconjunto arbitrario de B.
Esta observaci on da origen al siguiente resultado.
Lema 4.10 (Ley de momento lineal en forma Lagrangiana). Sea : B [0, ) un movi-
miento de un cuerpo continuo y sea
0
(X) el campo densidad de masa en la conguracion
de referencia B. Entonces el balance de momento lineal requiere que

0
=
X
P +
0
b
m
para todo X B, t 0,
donde P(X, t) es el primer campo tension de Piola-Kirchho y b
m
(X, t) es la descripcion
material del campo espacial fuerza de cuerpo b(x, t).
4.4.3. Balance de momento angular. El siguiente resultado es una consecuencia inme-
diata del Lema 4.4 y de la Denicion 4.1.
Lema 4.11 (Ley del momento angular en forma Lagrangiana). Sea : B [0, ) un
movimiento de un cuerpo continuo asociado al campo gradiente de deformacion F(X, t).
Entonces el balance de momento angular requiere que
PF
T
= FP
T

T
= para todo X B, t 0,
donde P(X, t) y (X, t) son el primer y el segundo campo tension de Piola-Kirchho aso-
ciado a , respectivamente.
106 4. LEYES DE BALANCE
4.4.4. Caracterizacion del trabajo neto. Antes de estudiar las versiones Lagrangianas
localizadas de la Primera y Segunda Ley de Termodin amica utilizaremos el Lema 4.10 para
desarrollar una relacion entre la tasa de cambio de la energa cinetica y la potencia de fuerza
externas e internas. Este procedimiento nos entregar a una expresi on explcita para el trabajo
neto sobre un cuerpo.
Para empezar, consideremos un subconjunto arbitrario abierto
t
B
t
, y sea el
subconjunto correspondiente de B. Entonces la energa cinetica de
t
es denida por
K(
t
) =
_
t
1
2
(x, t)

v(x, t)

2
dV
x
,
y la potencia de las fuerzas externas sobre
t
es denida por
T(
t
) =
_
t
(x, t)b(x, t) v(x, t) dV
x
+
_
t
S(x, t)
T
v(x, t) n(x) dA
x
.
En la expresi on para T(
t
) hemos utilizado la identidad S
T
v n = v Sn.
Realizando un cambio de variable en la integral para K(
t
) y utilizando el Lema 4.9
obtenemos
K(
t
) =
_

1
2

0
(X)

(X, t)

2
dV
X
. (4.35)
Similarmente, realizando un cambio de variable en las integrales para T(
t
) obtenemos la
siguiente expresi on, donde omitimos los argumentos X y t:
T(
t
) =
_

0
b
m
v
m
dV
X
+
_

(det F)S
T
m
v
m
F
T
N dA
X
=
_

0
b
m
v
m
dV
X
+
_

(det F)v
m
S
m
F
T
N dA
X
,
lo cual, por deniciones del campo velocidad material y del primer campo tension de
Piola-Kirchho, entrega que
T(
t
) =
_

0
b
m
dV
X
+
_

PN dA
X
=
_

0
b
m
dV
X
+
_

P
T
N dA
X
,
luego, utilizando el Teorema de Divergencia y el Lema 1.17, obtenemos
T(
t
) =
_

0
b
m
+
X
(P
T
)
_
dV
X
=
_

_
(
X
P +
0
b
m
) +P :
X

_
dV
X
.
(4.36)
Tomando la derivada temporal de (4.35) y utilizando el Lema 4.10 para sustituir
0
obte-
nemos
d
dt
K(
t
) =
_

0
dV
X
=
_

(
X
P +
0
b
m
) dV
X
.
Sustituyendo (4.36) en el lado derecho de esta expresi on y utilizando el hecho de que

X
(X, t) =
X
_

t
(X, t)
_
=

t
_

X
(X, t)
_
=

F(X, t),
4.4. FORMA LAGRANGIANA LOCALIZADA DE LEYES DE BALANCE 107
llegamos al siguiente resultado.
Lema 4.12 (Trabajo neto en forma Lagrangiana). Sea : B[0, ) E
3
un movimiento
de un cuerpo continuo con el gradiente de deformacion F(X, t) y el primer campo tension
de Piola-Kirchho P(X, t) asociados, y sea
t
B
t
un subconjunto arbitrario abierto con
el subconjunto correspondiente B. Entonces
d
dt
K(
t
) +
_

P :

F dV
X
= T(
t
) para todo t 0,
donde K(
t
) es la energa cinetica total y T(
t
) es la potencia de fuerzas externas sobre
t
.
Entonces, en virtud de (4.17), el trabajo neto J(
t
) es dado por
J(
t
) =
_

P :

F dV
X
para todo t 0.
Comparando los Lemas 4.12 y 4.5 vemos que cada una de las expresiones P :

F y S :
L representa una medida de la tasa de trabajo (potencia) realizada por fuerzas internas
(tensiones) en un cuerpo. Mientras que S : L mide la potencia de tension por volumen
unitario en la conguraci on actual B
t
, la cantidad P :

F mide la potencia de tensi on por
volumen unitario en la conguraci on en la conguraci on referencial B.
4.4.5. Primera Ley de Termodinamica. Tal como se constata en el Axioma 4.3, la ley
de balance de energa para un subconjunto arbitrario
t
B
t
es
d
dt
U(
t
) = Q(
t
) +J(
t
), (4.37)
donde U(
t
) es la energa interna de
t
denida por
U(
t
) =
_
t
(x, t)(x, t) dV
x
,
Q(
t
) es el calentamiento neto de
t
denido por
Q(
t
) =
_
t
(x, t)r(x, t) dV
x

_
t
q(x, t) n(x) dA
x
,
y J(
t
) es el trabajo neto de fuerzas externas sobre
t
.
Realizando un cambio de variable en la integral para U(
t
) obtenemos
U(
t
) =
_

0
(X)(X, t) dV
X
, (4.38)
donde (X, t) =
m
(X, t) es la descripci on material del campo espacial de energa interna
por masa unitaria (x, t). Similarmente, aplicando un cambio de variable en las integrales
para Q(
t
) (omitiendo los argumentos X y t) obtenemos
Q(
t
) =
_

0
r
m
dV
X

(det F)q
m
F
T
N dA
X
.
Introduciendo un campo material vector ujo de calor a traves de
Q(X, t) :=
_
det F(X, t)
_
F(X, t)
1
q
m
(X, t) (4.39)
108 4. LEYES DE BALANCE
y un campo material suministro de calor
R(X, t) = r
m
(X, t)
podemos escribir el calentamiento neto en la forma conveniente
Q(
t
) =
_

0
RdV
X

Q N dA
X
. (4.40)
Sustituyendo (4.40) y (4.38) en (4.37) y utilizando el Lema 4.12 junto con el Teorema de
Divergencia obtenemos el siguiente resultado.
Lema 4.13 (Ley de energa en forma Lagrangiana). Sea : B[0, ) E
3
un movimiento
de un cuerpo continuo con los campos materiales asociados energa interna (X, t), vector
ujo de calor Q(X, t), y suministro de calor R(X, t). Entonces

0

= P :

F
X
Q+
0
R para todo X B, t 0.
4.4.6. Segunda Ley de Termodinamica. Tal como en el caso de la ley de balance para
el momento lineal existen diferentes maneras para desarrollar la forma Lagrangiana de la
Segunda Ley de Termodinamica (desigualdad de Clausius-Duhem). Se puede avanzar direc-
tamente desde la forma integral del Axioma 4.4. Alternativamente podemos integrar la forma
local Euleriana del Lema 4.7 sobre un subconjunto abierto arbitrario
t
B
t
, realizar un
cambio de variable para obtener una integral sobre el subconjunto correspondiente B,
y luego localizar. Aqu seguiremos este segundo procedimiento.
Integrando la expresi on del Lema 4.7 sobre un subconjunto abierto arbitrario
t
B
t
obtenemos
_
t
dV
x

_
t
r

dV
x

_
t
q n

dA
x
,
donde n es el vector normal unitario exterior sobre
t
. Aplicando un cambio de variable
en estas integrales obtenemos
_

0

m
dV
X

_

dV
X

Q N

dA
X
,
donde =
m
es la descripcion material del campo de temperatura espacial ,
m
es la
descripci on material del campo espacial entropa , y Q es el campo material vector ujo de
calor denido en (4.39). Los Teoremas de Divergencia y de Localizacion ahora entregan el
siguiente resultado.
Lema 4.14 (Desigualdad de Clausius-Duhem en forma Lagrangiana). Sea : B[0, )
E
3
un movimiento de un cuerpo continuo. Entonces

0

m


0
R

_
1

Q
_
para todo X B, t 0.
Tal como en el caso Euleriano resulta util introducir una densidad de energa libre por
masa unitaria
(X, t) := (X, t) (X, t)
m
(X, t).
Utilizando la energa libre y argumentos similares a los que resultaron en el Lema 4.8 obte-
nemos el siguiente resultado.
4.4. FORMA LAGRANGIANA LOCALIZADA DE LEYES DE BALANCE 109
Lema 4.15 (Desigualdad de Clausius-Duhem reducida en forma Lagrangiana). Sea :
B [0, ) E
3
un movimiento de un cuerpo continuo. Entonces

0

P :

F
0

Q
X
para todo X B, t 0.
Todos los comentarios sobre la formulacion Euleriana de la desigualdad de Clausius-
Duhem respecto a la disipaci on interna, el ujo del calor y la energa libre tambien aplican
a la presente formulacion Lagrangiana.
4.4.7. Resumen. En la descripci on Lagrangiana del movimiento de un cuerpo continuo
general aparecen 21 campos basicos inc ognitos:

i
(X, t) 3 componentes del movimiento,
V
i
(X, t) 3 componentes de velocidad,
P
ij
(X, t) 9 componentes de la tensi on,
(X, t) 1 temperatura material,
Q
i
(X, t) 3 componentes del ujo del calor,
(X, t) 1 energa interna por masa unitaria,

m
(X, t) 1 entropa por masa unitaria.
Para determinar estas cantidades tenemos a disposicion las siguientes 10 ecuaciones:
V
i
=

t

i
3 ecuaciones cinematicas,

0

V
i
= P
ij,j
+
0
(b
i
)
m
3 ecuaciones de momento lineal,
P
ik
F
jk
= F
ik
P
jk
3 ecuaciones independientes de momento angular,

0

= P
ij

F
ij
Q
i,i
+
0
R 1 ecuacion de energa.
Al contrario de la formulaci on Euleriana (ver Secci on 4.3.7), en la formulacion Lagran-
giana el campo densidad de masa es una cantidad conocida. Se trata simplemente de la
densidad dada
0
del cuerpo en su conguracion referencial.
Comentamos que frecuentamente el campo velocidad material V no es requerido explci-
tamente. En tal caso el n umero de incognitas es reducido a 18 (V desaparece), y el n umero
de ecuaciones es reducido a 7 (las ecuaciones cinematicas desaparecen).
Como el n umero de desconocidad excede el de las ecuaciones en 11, necesitamos ecuacio-
nes adicionales para poder cerrar el sistema. Como veremos m as adelante, para tal efec-
to introduciremos ecuaciones constitutivas que relacionan (, Q, ,
m
) a (, ), donde
= F
1
P es el segundo tensor tensi on de Piola-Kirchho. Tales relaciones reejan las
propiedades materiales especcas del cuerpo.
Volvemos a comentar, ademas, que la Segunda Ley de Termodin amica (desigualdad de
Clausius-Duhem) no proporciona una ecuaci on para determinar campos incognitos. Al con-
trario, se intepreta la Segunda Ley como una restricci on para las ecuaciones constitutivas.
En particular, las relaciones constitutivas de un cuerpo deben garantizar la satisfacci on de
la Segunda Ley en cualquier movimiento del cuerpo posible.
Finalmente, si no se consideran efectos termicos, el n umero de incognitas se reduce m as,
de 18 a 12 (Q, ,
m
y desaparecen), y el n umero de ecuaciones es reducido de 7 a 6 (el
balance de energa desaparece). En este caso la clausura del sistema puede ser efectuada por
6 ecuaciones constitutivas que relacionan a .
110 4. LEYES DE BALANCE
4.5. Indiferencia respecto del marco
En esta secci on introduciremos la idea de un movimiento rgido sobrepuesto y la utilizare-
mos para denir el concepto de la independencia del marco. Luego formularemos un axioma
que postula que ciertos campos en la mecanica del medio continuo son independientes del
marco, o equivalentemente, independientes del observador. Veremos que este axioma impone
restricciones estrictas sobre las ecuaciones constitutivas para un cuerpo material.
4.5.1. Movimientos rgidos superpuestos. Si dos observadores en diferentes marcos de
referencia son testigos del movimiento de un cuerpo, entonces los dos movimientos observa-
dos, referidos a un marco de referencia com un, deben ser relacionados por un movimiento
rgido superpuesto.
Denici on 4.2 (Movimiento rgido superpuesto). Dos movimientos ,

: B[0, ) E
3
de un cuerpo se dicen relacionados por un movimiento rgido superpuesto si existen una
rotacion Q(t) y un vector c(t) tales que

(X, t) = Q(t)(X, t) +c(t) para todo X B, t 0. (4.41)


En esta denicion las funciones Q(t) y c(t) describen el movimiento de un observador
relativo al otro. En particular, Q(t) describe la rotaci on relativa, mientras que c(t) describe
la traslaci on relativa. As, diferentes pares de observadores quedan descritos por diferentes
funciones Q(t) y c(t). En nuestro desarrollo siempre supondremos (implcitamente) que
cualquier par de observadores mide el tiempo relativo al mismo reloj. Una relacion m as
general entre y

sera necesaria para representar observadores con relojes diferentes.


La relaci on entre diversas medidas de la deformacion y de la tasa de deformacin vistas
por dos observadores diferentes puede ser derivada desde (4.41). En particular, sean v(x, t)
y F(X, t) la velocidad espacial y el gradiente de deformaci on, respectivamente, asociados
a , y sean v

(x

, t) y F

(X, t) las cantidades correspondientes asociadas a

. Ademas,
sean C, V R y RU el tensor de Cauchy-Green y las descomposiciones polares a izquierda
y a derecha asociadas a F, y C

, V

y R

las cantidades correspondientes asociadas


a F

. Finalmente, sea L el campo tasa de deformaci on asociado a v, y sea L

el campo tasa
de deformacion asociado a v

. Entonces (4.41) implica el siguiente resultado.


Lema 4.16 (Efecto de un movimiento rgido superpuesto). La relacion entre los campos
materiales (F, R, U, V , C) y (F

, R

, U

, V

, C

) esta dada por


F

= QF, R

= QR, U

= U, V

= QV Q
T
, C

= C para todo X B, t 0.
La relacion entre los campos espaciales (
x
v, L) y (
x

, L

) es

(x

, t)

=g(x,t)
= Q(t)
x
v(x, t)Q(t)
T
+

Q(t)Q(t)
T
,
L

(x

, t)

=g(x,t)
= Q(t)L(x, y)Q(t)
T
para todo x B
t
y t 0.
Aqu

Q(t) denota la derivada de Q(t).
4.5. INDIFERENCIA RESPECTO DEL MARCO 111
4.5.2. Axioma de la indiferencia respecto del marco. Para cualquier instante t 0
sea B
t
la conguraci on actual de B bajo el movimiento , sea B

t
la conguraci on actual
bajo

, y sea g el movimiento rgido denido por (4.41), es decir


g
t
(x) = g(x, t) = Q(t)x +c(t).
Sean (x, t) un campo escalar, w(x, t) un campo vectorial y S(x, t) un campo tensorial
de segundo orden asociados al cuerpo en su conguracion B
t
cuyos puntos sean denotados
por x, y sean

(x

, t), w(x

, t) y S

(x

, t) los campos correspondientes asociados al cuerpo


en su conguracion B

t
, cuyos puntos sean denotados por x

.
Denici on 4.3 (Indiferencia respecto del marco). Los campos , w y S se llaman indife-
rentes respecto del marco si para todo movimiento rgido superimpuesto g
t
: B
t
B

t
se
tiene que

(x

, t) = (x, t),
w

(x

, t) = Q(t)w(x, t),
S

(x

, t) = Q(t)S(x, t)Q(t)
T
para todo x B
t
y t 0. Aqu x

= g(x, t), es decir


x

= Q(t)x +c(t).
Este concepto de indiferencia respecto del marco expresa la idea de que ciertas cantidades
fsicas asociadas a un cuerpo son inherentes al cuerpo y por lo tanto independientes del
observador. Por ejemplo, cualquier par de observadores en marcos de referencia diferentes
deben coincidir acerca de la masa y de la temperatura de un cuerpo continuo. Despues de
un cambio de base apropiado tambien deben coincidir sobre las componentes del vector ujo
del calor y los campos tensoriales de tension. Estas ideas son precisadas si decimos que la
densidad de masa, la temperatura, el ujo del calor y los campos de tensi on de Cauchy
son todos indiferentes respecto del marco en el sentido de la Denicion 4.3. Sin embargo,
no todos los campos son indiferentes respecto del marco. Por ejemplo, dos observadores en
movmiento relativo no coincidir an sobre los campos de velocidad y de aceleraci on de un
cuerpo. La experiencia com un y la intuicion sugieren la siguiente hip otesis.
Axioma 4.5 (Indiferencia del marco material). La densidad de masa espacial (x, t), la
temperatura (x, t), la entropa por masa unitaria (x, t), la tension de Cauchy S(x, t) y el
ujo del calor de Fourier q(x, t) son campos indiferentes respecto del marco.
El Axioma 4.5 impone restricciones estrictas sobre las ecuaciones constitutivas utilizadas
para describir las propiedades materiales de un cuerpo dado. Por ejemplo, supongamos que la
energa interna, el ujo del calor y la tension de Cauchy son modelados a traves de ecuaciones
constitutivas de la forma
(x, t) =

_
(x, t), (x, t), L(x, t)
_
,
q(x, t) = q
_
(x, t), (x, t), L(x, t)
_
,
S(x, t) =

S
_
(x, t), (x, t), L(x, t)
_
,
112 4. LEYES DE BALANCE
donde

, q y

S son funciones dadas. Entonces, para ser compatibles con el Axioma 4.5, estas
funciones deben tener la siguiente propiedad, donde omitimos los argumentos x, x

y t por
brevedad:

, L

) =

(, , L),
q(

, L

) = Q q(, , L),

S(

, L

) = Q

S(, , L)Q
T
.
Como

= y

= en virtud del Axioma 4.5 y L

= QLQ
T
debido al Lema 4.16,
concluimos que las funciones

, q y

S deben satisfacer

(, , QLQ
T
) =

(, , L),
q(, , QLQ
T
) = Q q(, , L),

S(, , QLQ
T
) = Q

S(, , L)Q
T
para todas las rotaciones Q y todos los valores admisibles de , y L. As, el axioma de
indiferencia del marco impone restricciones severas sobre las formas posibles de

, q y

S.
Funciones que violan estas restricciones entregaran resultados diferentes si fueran utilizadas
por observadores diferentes. Por este motivo la indiferencia del marco se impone sobre las
ecuaciones constitutivas o exactamente o, para modelos linealizados, aproximadamente.
4.6. Restricciones materiales
De acuerdo a la experiencia fsica ciertos tipos de materiales fuertemente resisten ciertos
tipos de deformaciones. Por ejemplo, lquidos como el agua fuertemente resisten cambios de
volumen pero por otra parte son muy deformables. Normalmente modelamos tales materiales
imponiendo restricciones a priori sobre sus movimientos.
Denici on 4.4 (Restricci on material o interna). Se dice que un cuerpo continuo esta sujeto
a una restriccion material o interna simple si cada movimiento : B [0, ) E
3
debe
satisfacer una ecuacion del tipo

_
F(X, t)
_
= 0 para todo X B, t 0, (4.42)
donde F(X, t) es el gradiente de deformacion y : 1
2
R es una funcion especicada.
Los materiales que no permiten un cambio de volumen se llaman incompresibles. Tales
materiales pueden experimentar solamente movimientos isocoricos. En virtud del Lema 3.10,
una funcion restricci on adecuada para un material incompresible viene dada por
(F) = det F 1. (4.43)
Insertando esta funci on en (4.42) obtenemos
det F(X, t) = 1 para todo X B y t 0,
lo que implica que el volumen local del material en una vecindad de cada punto es constante
en el tiempo. El Lema 3.10 igualmente demuestra que una formulaci on equivalente de esta
restricci on es
x
v(x, t) = 0 para todo x B
t
y t 0. En particular esta condici on de
4.6. RESTRICCIONES MATERIALES 113
divergencia implica que det F(X, t) = 1 para todo t > 0 siempre que esta igualdad sea
v alida para t = 0.
Las restricciones materiales deben ser mantenidas por tensiones apropiadas. Como mu-
chos sistemas de tensiones diferentes podran mantener una restricci on dada, introduciremos
la siguiente hipotesis.
Axioma 4.6 (Campos de tension en materiales restringidos). El primer campo tension de
Piola-Kirchho P(X, t) en un cuerpo continuo sujeto a una restriccion material (F(X, t)) =
0 puede ser descompuesto en dos partes:
P(X, t) = P
(r)
(X, t) +P
(a)
(X, t).
Aqu P
(a)
(X, t) es un campo tension activo determinado por una ecuacion constitutiva, y
P
(r)
(X, t) es un campo de tension reactivo cuya potencia de tension es cero en cualquier
movimiento, es decir
P
(r)
(X, t) :

F(X, t) = 0 para todo X B, t 0. (4.44)
Desde (4.44) podemos deducir la forma m as general de la tensi on reactiva P
(r)
asociada
a una restricco on dada. La condicion de que (F(X, t)) debe permanecer constante en el
tiempo para todo X B es equivalente a la condici on
0 =

t

_
F(X, t)
_
= D
_
F(X, t)
_
:

F(X, t) para todo X B, t 0.
As, todos los movimientos que satisfacen la restriccion tienen la propiedad de que

F es
ortogonal a D(F) con respecto al producto interior est andar en el espacio de tensores de
segundo orden. En particular,

F debe pertenecer al hiperplano ortogonal a D(F) para todo
X B y t 0. Aqu D(F) denota la derivada de en F (ver Denici on 1.10).
El hecho de que (4.44) debe ser valido para todo movimiento posible que satisfaga la
restricci on implica que P
(r)
debe ser ortogonal al hiperplano denido por D(F). En parti-
cular, P
(r)
debe ser paralelo a D(F) para todo X B y t 0. As, la forma mas general
para la tensi on reactiva viene dada por
P
(r)
(X, t) = q(X, t)D
_
F(X, t)
_
,
donde q(X, t) es un campo escalar incognito al cual nos referimos como multiplicador.
Este campo es la parte incognita de la tensi on reactiva que hace cumplir la restricci on
(F(X, t)) = 0. Por ejemplo, para materiales incompresibles denidos por (4.43) tenemos
que (ver Lema 1.21)
P
(r)
(X, t) = q(X, t) det
_
F(X, t)
_
F(X, t)
T
. (4.45)
Utilizando la Denicion 4.1 podemos formular una versi on del Axioma 4.6 en terminos del
campo de tensi on de Cauchy al lugar del campo de tensi on de Piola-Kirchho. En particular,
la tension de Cauchy en un cuerpo sujeto a una restriccion material puede ser descompuesta
como
S(x, t) = S
(r)
(x, t) +S
(a)
(x, t),
114 4. LEYES DE BALANCE
donde S
(r)
es un campo de tensi on reactiva que corresponde a P
(r)
, y S
(a)
es un campo de
tensi on activa que corresponde a P
(a)
. Por ejemplo, para materiales incompresibles, (4.45)
implica que
S
(r)
(x, t) = p(x, t)I,
donde p(x, t) = q
s
(x, t) es la descripci on espacial del campo material q(X, t). As, obser-
vamos que la tensi on de Cauchy reactiva es esferica, y el campo multiplicador puede ser
interpretado como una presion.
El Axioma 4.5 arma que el campo tensi on de Cauchy es indiferente respecto del marco.
En el caso anterior de un cuerpo sin ninguna restriccion demostramos que este axioma impone
una restricci on sobre la ecuacion constitutiva para S(x, t). En el presente caso de un cuerpo
con una restricci on interpretamos este axioma como imponiendo una restriccion sobre las
formas posibles de la funci on de restricci on y la ecuaci on constitutiva para la tension activa
S
(a)
. En particular, siempre supondremos que ambas expresiones (F(X, t)) y S
(a)
(x, t) son
indiferentes respecto del marco. Estas hipotesis, juntas con la indiferencia respecto del marco
de S(x, t), implican que el campo multiplicador, a su vez, es indiferente respecto del marco.
4.7. Consideraciones isotermicas
Existe un buen n umero de modelos de uidos y de s olidos que son puramente mecanicos.
Aqu introduciremos el concepto de un proceso isotermico como una forma de describir tales
modelos en el marco de este captulo, y discutiremos las leyes de balance relevantes para el
modelamiento isotermico de cuerpos continuos.
Denici on 4.5 (Procesos termo-mec anico e isotermico). Como proceso termo-mec anico para
un cuerpo continuo se denota un par de funciones (, ), donde (X, t) es un movimiento
admisible y (X, t) es un campo material de temperatura. Un proceso se llama isotermico
si (X, t) es independiente de X y t, o equivalentemente, si la temperatura espacial (x, t)
es constante independiente de x y t.
Nuestra hipotesis b asica para el modelamiento isotermico de un cuerpo continuo es que
el cuerpo puede experimentar procesos isotermicos solamente. En particular, para cada mo-
vimiento se supone que la temperatura material es constante para todo X B y t 0.
Esta hip otesis es razonable fsicamente para cuerpos con fuentes de calor internas y exter-
nas despreciables. Se supone que las fuentes internas son despreciables cuando el cuerpo
est a sujeto a leves tasas de deformaci on. Las fuentes externas ser an despreciables cuando la
temperatura del ambiente del cuerpo es aproximadamente uniforme, constante e igual a la
del cuerpo.
Las leyes de balance de masa, momento lineal y momento angular y el axioma de in-
diferencia respecto del marco material son fundamentales para el modelamiento isotermico
de cuerpos materiales. La ley de balance de energa no es relevante directamente en este
contexto porque ella contiene cantidades, en particular la energa interna, el vector ujo de
calor y el suministro del calor, que tpicamente quedan sin especicar en modelos isotermi-
cos. Si cualquier par de estas cantidades fuera conocido, podramos utilizar la ley de balance
de energa para generar informaci on acerca de la tercera. Desde la primera vista parece,
adem as, que la desigualdad de Clausius-Duhem (la Segunda Ley de Termodinamica) no es
4.7. CONSIDERACIONES ISOT

ERMICAS 115
relevante directamente. Sin embargo demostraremos abajo que esta desigualdad da origen a
una desigualdad de energa puramente mecanica para una clase de cuerpos importante.
Denici on 4.6 (Proceso termo-mecanico cerrado). Un proceso termo-mecanico (, ) se di-
ce cerrado en un intervalo [t
0
, t
1
] si (X, t
1
) = (X, t
0
), (X, t
1
) = (X, t
0
) y (X, t
1
) =
(X, t
0
) para todo X B. Un cuerpo se llama energeticamente pasivo si para cualquier
proceso cerrado su densidad material de energa libre satisface (X, t
1
) (X, t
0
) 0 para
todo X B.
As, un proceso es cerrado en un intervalo [t
0
, t
1
] si todas las partculas de un cuerpo
poseen la misma posici on, velocidad y temperatura en el instante t
1
que en el instante t
0
.
Adem as, un cuerpo es energeticamente pasivo si el cambio neto de su densidad de energa
libre es no negativo para cualquier proceso cerrado. Por ejemplo, si depende solamente del
valor actual de los campos , y , y no de su historia pasada, el cambio neto de es cero.
El siguiente resultado es una consecuencia de la desigualdad de Clausius-Duhem reducida
en su forma Lagraniana o Euleriana (Lemas 4.15 y 4.8, respectivamente).
Lema 4.17 (Desigualdad de energa mec anica). Se considera un cuerpo energeticamente
pasivo con una conguracion referencial B. Entonces para cualquier proceso isotermico en
un intervalo [t
0
, t
1
] se debe tener
_
t
1
t
0
P(X, t) :

F(X, t) dt 0 para todo X B, (4.46)
donde P(X, t) es el primer tensor tension de Piola-Kirchho y F(X, t) es el gradiente de
deformacion. Equivalentemente, se tiene que
_
t
1
t
0
_
det F(X, t)
_
S
m
(X, t) : L
m
(X, t) dt 0 para todo X B, (4.47)
donde S(x, t) es el campo tension de Cauchy y L(x, t) es el campo tasa de deformacion.
Demostracion. Para cualquier proceso termo-mec anico la desigualdad de Clausius-Duhem
en su forma Lagrangiana (Lema 4.15) arma que

0

P :

F
0

Q
X
para todo X B, t 0.
Si el proceso es isotermico, entonces

= 0 y
X
= 0, e integrando sobre un intervalo de
tiempo [t
0
, t
1
] obtenemos

0
(X)
_
(X, t
1
) (X, t
0
)
_

_
t
1
t
0
P(X, t) :

F(X, t) dt.
Adem as, si el proceso es cerrado y el cuerpo es energeticamente pasivo, el lado izquierdo es
no negativo, lo cual entrega el resultado (4.46).
Similarmente, para cualquier proceso la desigualdad de Clausius-Duhem reducida en su
forma Euleriana (Lema 4.8) arma que


S : L


1

q
x
para todo x B
t
, t 0.
116 4. LEYES DE BALANCE
Si el proceso es isotermico, entonces

= 0 y
x
= 0, por lo tanto


S : L para todo x B
t
, t 0.
En forma material esto puede ser expresado por

m

S
m
: L
m
para todo X B, t 0, (4.48)
donde =
m
. Por conservacion de masa (Lema 4.9) se tiene que
m
=
0
/ det F. Insertando
esto en la desigualdad (4.48) e integrando como arriba obtenemos el resultado (4.47).
El Lema 4.17 implica que en cualquier proceso isotermico cerrado un cuerpo energetica-
mente pasivo puede consumir energa mec anica pero no puede generarla. En particular, para
cualquier subconjunto abierto
t
B
t
se tiene que
_
t
1
t
0
T(
t
) dt 0, (4.49)
donde T(
t
) es la potencia de fuerzas externas sobre
t
. Esta desigualdad puede ser deducida
integrando (4.46) sobre un subconjunto arbitrario B y utilizando el Lema 4.12 junto
con la dencion de un proceso cerrado. Equivalentemente podemos integrar (4.47) y utilizar
el Lema 4.5. La integral en (4.49) corresponde al trabajo de fuerzas externas sobre
t
. El
hecho de que esta integral es no negativa implica que
t
solamente puede consumir energa.
Tal como en el caso de la desigualdad de Clausius-Duhem consideramos el Lema 4.17 como
una restricci on constitutiva. En particular, bajo la hip otesis de un cuerpo energeticamente
pasivo, la ecuaci on constitutiva para el campo tension debe garantizar que la desigualdad de
energa mec anica este satisfecha en todo proceso isotermico cerrado. As, el modelamiento
isotermico de cuerpos continuos involucra tres leyes de balance b asicas relativas a la masa,
el momento lineal, y el momento angular, respectivamente. Adem as se presentan dos res-
tricciones constitutivas relacionadas a la indiferencia respecto del marco y la desigualdad de
energa mecanica, respectivamente. Esta ultima se aplica solamente a una clase particular
de cuerpos y procesos.
4.8. Ejercicios
Problema 4.1 (Certamen 2, Curso 2012). Sea : B [0, ) E
3
un movimiento de un
cuerpo continuo. Demostrar que la desigualdad de Clausius-Duhem reducida est a dada por

0

P :

F
0

Q
X
para todo X B, t 0.
Se puede utilizar que la desigualdad de Clausius-Duhem en forma Lagrangiana est a dada
por

0

m


0
R

_
1

Q
_
para todo X B, t 0.
Se debe introducir una densidad de energa libre por masa unitaria denida adecuadamente.
Problema 4.2 (Certamen 2, Curso 2012). Sean v(x, t) y F(X, t) la velocidad espacial y el
gradiente de deformaci on, respectivamente, asociados a un movimiento , y sean v

(x

, t)
y F

(X, t) las cantidades correspondientes asociadas a

, donde y

sean relacionados
4.8. EJERCICIOS 117
por un movimiento rgido superpuesto, es decir se supone que existen una rotaci on Q(t) y
un vector c(t) tales que

(X, t) = Q(t)(X, t) +c(t) para todo X B, t 0.


Adem as, sean C, V R y RU el tensor de Cauchy-Green y las descomposiciones polares a
izquierda y a derecha asociadas a F, y C

, V

y R

las cantidades correspondientes


asociadas a F

. Finalmente, sea L el campo tasa de deformaci on asociado a v, y sea L

el campo tasa de deformacion asociado a v

. Demostrar que la relaci on entre los campos


materiales (F, R, U, V , C) y (F

, R

, U

, V

, C

) esta dada por


F

= QF, R

= QR, U

= U, V

= QV Q
T
, C

= C para todo X B, t 0,
y que la relaci on entre los campos espaciales (
x
v, L) y (
x

, L

) es

(x

, t)

=g(x,t)
= Q(t)
x
v(x, t)Q(t)
T
+

Q(t)Q(t)
T
,
L

(x

, t)

=g(x,t)
= Q(t)L(x, y)Q(t)
T
para todo x B
t
y t 0.
Aqu

Q(t) denota la derivada de Q(t).
Problema 4.3 (Certamen 2, Curso 2012). Con la ayuda del enunciado del problema anterior
determinar cuales de las sigiuentes ecuaciones constitutivas para el campo tensi on de Cauchy
son indiferentes respecto del marco, donde , y son constantes arbitrarias: (a) S =
2
x
v, (b) S = L, (c) S =

I.
118 4. LEYES DE BALANCE
Captulo 5
Mecanica de uidos isotermica
En este captulo se consideran varias aplicaciones de las leyes de balance en su forma
Euleriana desarrolladas en el Captulo 4. Como tal hip otesis es fsicamente razonable en mu-
chas circunstancias y como simplica la exposici on aqu despreciaremos los efectos termicos.
En tal caso aparecen solamente 16 campos inc ognitos basicos en la descripcion Euleriana de
un cuerpo continuo, a saber:

i
(X, t) 3 componentes del movimiento,
v
i
(x, t) 3 componentes de velocidad,
(x, t) 1 densidad de masa,
S
ij
(x, t) 9 componentes de la tensi on.
Para determinar estas cantidades tenemos a disposicion las siguientes 10 ecuaciones:
(v
i
)
m
=

t

i
3 ecuaciones cinematicas,

t
+ (v
i
)
,i
= 0 1 conservacion de masa,
v
i
= S
ij,j
+b
i
3 ecuaciones de momento lineal,
S
ij
= S
ji
3 ecuaciones independientes de momento angular.
As, necesitamos 6 ecuaciones adicionales para que el n umero de inc ognitas cuadre con
el de las ecuaciones. Estas ecuaciones adicionales seran proporcionadas por ecuaciones cons-
titutivas que relacionen las 6 componentes independientes del campo tension de Cauchy S
a las variables , v y . En el caso de un material sujeto a una restricci on interna aparece
una ecuaci on que dene la restriccion, ademas de un campo incognito adicional, que es el
campo del multiplicador que hace cumplir la restriccion. Tanto las ecuaciones constitutivas
como las restricciones deben ser consistentes con el axioma de indiferencia respecto del mar-
co. Ademas, suponiendo que el material es energeticamente pasivo, la ecuaci on constitutiva
tambien debe satisfacer la desigualdad de energa mec anica discutida en el Captulo 4.
En este captulo estudiaremos modelos constitutivos que relacionnan la tension de Cau-
chy S a la densidad espacial de masa y el gradiente espacial de velocidad
x
. Tales
modelos tpicamente describen el comportamiento de varios tipos de uidos. Como cada
modelo constitutivo de este tipo es independiente de , un sistema cerrado de ecuaciones
para , v y S viene dado por las ecuaciones de balance de masa, momento lineal y momento
angular. Como veremos, estas ecuaciones generan una descripci on completa del movimiento
para cuerpos que ocupan regiones del espacio con fronteras dadas. Si las fronteras no estan
dadas o son inc ognitas a priori, entonces y las ecuaciones cinem aticas tambien deben ser
consideradas.
Los modelos constitutivos especcos a ser estudiados en este captulo son los mode-
los para (i) uidos ideales incompresibles, (ii) uidos el asticos y (iii) uidos incompresibles
Newtonianos. Los modelos (i) y (ii) describen uidos invscidos, mientras que (iii) describe
119
120 5. MEC

ANICA DE FLUIDOS ISOT

ERMICA
un uido viscoso. Los modelos (i) y (iii) uidos incompresibles, mientras que (ii) describe
un uido compresible. Para cada modelo resumiremos las ecuaciones gobernantes, daremos
un ejemplo de un problema de valores iniciales y de frontera tpico, y estudiaremos varias
propiedades cualitativas. En el contexto del modelo (ii) estudiarmos tambien el concepto de
linealizaci on.
5.1. Fluidos ideales
En esta secci on estudiaremos el model constitutivo de un uido ideal. Demostraremos que
el modelo es indiferente respecto del marco y que satisface la desigualdad de energa mec anica,
luego discutiremos un problema de valores iniciales y de frontera estandar. Terminaremos
con comentarios acerca de movimientos irrotacionales.
5.1.1. Denicion.
Denici on 5.1 (Fluido ideal). Se que un cuerpo continuo con la conguracion de referen-
cia B es un uido ideal si
1.) El campo referencial densidad de masa
0
(X) es uniforme en el sentido de que
0
(X) =

0
> 0 (constante).
2.) El material es incompresible (ver Seccion 4.6), lo que signica que el campo velocidad
espacial debe satisfacer

x
v(x, t) = 0.
3.) El campo tension de Cauchy es esferico o Euleriano (ver Seccion 2.5), lo que signica
que existe un campo escalar p(x, t), llamado la presion tal que
S(x, t) = p(x, t)I.
En virtud de la discusi on de la Seccion 4.6, el campo presi on en la Propiedad (3) puede
ser identicado como el multiplicador asociado a la restricci on expresada en la Propiedad (2).
En particular, el campo tensi on en un uido ideal es puramente reactivo y es determinado
completamente por la restricci on de incompresibilidad. La Propiedad (3) implica, adem as,
que el campo tension necesariamente es simetrico. As la ecuacion de balance del momento
angular (Lema 4.1) autom aticamente est a satisfecha y sera dejada fuera de consideraci on.
Las Propiedades (1) y (2) y la conservaci on de masa (Lema 4.4) implican que la densidad
de masa espacial es uniforme en el espacio y constante en el tiempo, en particular
(x, t) =
0
> 0 para todo x B
t
, t 0. (5.1)
Esta conclusion puede ser deducida insertando la condici on de incompresibilidad
x
v = 0
en la ecuaci on conservaci on de masa, lo cual entrega que
(x, t) = 0 para todo x B
t
, t 0.
En virtud de la denicion de la derivada total o material se tiene que

_
(X, t), t
_
= 0 para todo X B, t 0.
Este resultado, la convencion (X, 0) = X y la denici on de
0
(X) implican que

_
(X, t), t
_
= (X, 0) =
0
(X) para todo X B, t 0.
5.1. FLUIDOS IDEALES 121
El resultado (5.1) sigue a partir de la condicion sobre
0
(X) y la relaci on x = (X, t).
5.1.2. Las ecuaciones de Euler. Insertando (x, t) =
0
y S(x, t) = p(x, t)I en la
ecuaci on de balance de momento lineal (Lema 4.3) y la ecuacion de conservaci on de ma-
sa (Lema 4.1) obtenemos un sistema cerrado de ecuaciones para los campos espaciales de
velocidad y de presi on en un cuerpo de uido ideal. En particular se tiene que

0
v =
x
(pI) +
0
b,
x
v = 0,
donde b(x, t) es una fuerza de cuerpo por masa unitaria espacial dada. Notar que la ecuacion
de conservaci on de masa se reduce a la restricci on de incompresibilidad del campo espacial
de velocidad.
En virtud del Lema 3.6 se tiene que
v =

t
v + (
x
v)v.
Adem as es f acil vericar que

x
(pI) =
x
p.
As, los campos espaciales de velocidad y de presi on en un cuerpo de uido ideal con la
conguraci on referencial B deben satisfacer las siguientes ecuaciones para todo x B
t
y
t 0:

0
_

t
v + (
x
v)v
_
=
x
p +
0
b, (5.2a)

x
v = 0. (5.2b)
Estas ecuaciones son conocidas como Ecuaciones de Euler para un uido ideal.
Comentamos que en un uido ideal no existe una ecuaci on explcita que relacione la
presi on con la velocidad o la densidad. Al contrario, la presion aparece como una inc ognita
fundamental que debe ser determinada simult aneamente con el campo velocidad. En parti-
cular, el campo presi on puede ser identicado como el multiplicador asociado a la restriccion
de incompresibilidad (ver Seccion 4.6). Las ecuaciones (5.2) determinan la presi on solo hasta
una funcion aditiva del tiempo, Esto es, si el par v(x, t), p(x, t) satisface (5.2), entonces
tambien lo hace v(x, t), p(x, t) +f(t) para cualquier funci on escalar f(t). Esto sigue a partir
de
x
(p +f(t)) =
x
p.
Comentamos adem as que en un uido ideal no existen tensiones de cizalla. En particular,
como el campo tension de Cauchy es esferico, la tracci on t sobre una supercie con vector
normal es, a su vez, normal respecto de la supercie ya que t = Sn = pn (ver Seccion 2.5).
5.1.3. Consideraciones de indiferencia respecto del marco. Tal como discutimos en
la Seccion 4.6, el campo tensi on de Cauchy en un cuerpo sujeto a una restriccion material
puede ser descompuesto como
S(x, t) = S
(r)
(x, t) +S
(a)
(x, t),
donde S
(r)
es una tensi on reactiva determinada por la restricci on y S
(a)
es una tensi on activa
dada por una ecuaci on constitutiva. Para un uido ideal se tiene que
S
(r)
(x, t) = p(x, t)I, S
(a)
(x, t) = O,
122 5. MEC

ANICA DE FLUIDOS ISOT

ERMICA
donde p es el multiplicador asociado a la restricci on de incompresibilidad
x
v = 0, o
equivalentemente, det F = 1. Esta restriccion puede ser escrita en la forma material est andar

_
F(X, t)
_
= 0,
donde (F) = det F 1.
Para que un modelo restringido sea consistente con el Axioma de Indiferencia del Marco
(Axioma 4.5) basta que el campo de restricci on (F(X, t)) y el campo de tensi on activa
S
(a)
(x, t) sean indiferentes respecto del marco en el sentido de la Denicion 4.3. Para vericar
que esto es v alido aqu, sean B
t
y B

t
dos conguraciones de un cuerpo de uido ideal
relacionadas por un movimiento rgido superpuesto
x

= g(x, t) = Q(t)x +c(t),


donde Q(t) es un tensor de rotacion arbitrario y c(t) es un vector arbitrario. Sean (F(X, t))
y S
(a)
(x, t) la restricci on y la tensi on activa asociadas a B
t
, y sean (F

(X, t)) y S
(a)
(x

, t)
la restricci on y la tensi on activa asociadas a B

t
. Recordamos que en virtud del Lema 4.16 se
tiene que F

(X, t) = Q(t)F(X, t). Utilizando las denciones de y S


(a)
(la tensi on activa
desaparece identicamente) junto con el hecho de que el determinante de una rotacion es
unitario deducimos lo siguiente, donde omitimos los argumentos x

, x, X y t por motivos
de brevedad:
(F

) = det F

1 = det F 1 = (F), S
(a)
= O = Q[O]Q
T
= QS
(a)
Q
T
.
Concluimos que el modelo material de un uido ideal es independiente del marco.
5.1.4. Consideraciones de energa mecanica. Aqu suponemos que un modelo isotermi-
co de un uido ideal es energeticamente pasivo (de acuerdo a lo discutido en la Secci on 4.7),
y demostramos que est a satisfecha la desigualdad de energa mecanica (Lema 4.17).
Como S = pI y L = sym(
x
v), para cualquier movimiento de un uido ideal se tiene
que
S : L = pI : sym(
x
v).
Como I : A = tr A y tr(sym(A)) = tr A para cualquier tensor de segundo orden A,
obtenemos
S : L = p tr(
x
v) = p
x
v = 0 para todo x B
t
, t 0,
donde la ultima igualdad es una consecuencia de la condicion de incompresibilidad. Para
cualquier intervalo de tiempo [t
0
, t
1
] este resultado implica que
_
t
1
t
0
_
det F(X, t)
_
S
m
(X, t) : L
m
(X, t) dt = 0 para todo X B,
donde F es el gradiente de deformacion. Esto demuestra que el modelo del uido ideal es
consistente con la desigualdad de energa mec anica. En particular la desigualdad es satisfecha
para cualquier proceso isotermico cerrado o no cerrado.
5.1. FLUIDOS IDEALES 123
5.1.5. Problemas de valores iniciales y de frontera. Un problema de valores iniciales
y de frontera para un cuerpo de uido ideal es un conjunto de ecuaciones que describe el
movimiento del cuerpo sujeto a condiciones iniciales especicadas en B en el instante t = 0,
y a condiciones de fromtera sobre B
t
para t 0. La forma Euleriana de las leyes de balance
para un uido ideal es particularmente apta para aquellos problemas en los cuales el cuerpo
ocupa una region ja D en el espacio. Tpicamente se supone que D es un conjunto acotado y
abierto. Sin embargo en algunas aplicaciones tambien es util considerar conjuntos abiertos no
acotados tales como regiones exteriores a un conjunto acotado y cerrado, o bien la totalidad
del espacio Euclidiano.
Un problema de valores iniciales y de frontera est andar para un cuerpo de uido ideal
ocupando una region ja D puede ser formulado como sigue: hallar v : D [0, T] 1 y
p : D [0, T] R tales que

0
_

t
v + (
x
v)v
_
=
x
p +
0
b en D [0, T], (5.3a)

x
v = 0 en D [0, T], (5.3b)
v n = 0 sobre D [0, T], (5.3c)
v(, 0) = v
0
() en D. (5.3d)
En este sistema,
0
es una densidad de masa constante dada y b es una fuerza de cuerpo
por masa unitaria espacial dada. La ecuaci on (5.3a) es el balance de momento lineal y
(5.3b) es la restricci on material de incompresibilidad, la cual en este caso es equivalente
con la ecuaci on de conservaci on de masa. La ecuaci on (5.3c) es una condicion de frontera o
condicion de borde que expresa que el uido no puede atravesar la frontera D de D, y (5.3d)
es una condicion inicial. Aqu v
0
es un campo dado que corresponde a la velocidad del uido
en el instante t = 0. El campo especicado v
0
debe ser compatible con las condiciones de
incompresibilidad y de frontera en el sentido de que
x
v
0
= 0 en D y v
0
n = 0 sobre D.
Comentamos que el sistema en (5.3) es un problema de valores iniciales y de frontera no
lineal para los campos (v, p). Est a garantizado que este sistema posee una soluci on sobre
un intervalo de tiempo nito [0, T] siempre que la region D sea sucientemente regular, y si
el campo v
0
es sucientemente suave y compatible con las condiciones de incompresibilidad
y de frontera. Si D es acotado, el campo v es unico, mientras que p es unica solo hasta
una funci on aditiva del tiempo. Si D es no acotada, tpicamente se imponen condiciones de
frontera en el innito que resultan en la unicidad de v y p.
Comentamos adem as que aunque una solucion de (5.3) puede ser garantizada sobre un
intervalo de tiempo nito en dependencia de los datos del problema, la existencia global
para todos los tiempos a un es un problema abierto. Ademas, mientras se conocen algunas
soluiciones exactas especiales de (5.3), en general se requiere de la aproximacion numerica
para obtener informacion cuantitativa acerca de soluciones.
Finalmente, comentamos que se supone que las soluciones son continuamente diferencia-
bles en todas las variales tantas veces que se necesita.
5.1.6. Mapa de movimiento y otras condiciones de borde. Para problemas en los
cuales el cuerpo uido ocupa una regi on D completa, los campos velocidad del uido y
presi on (v, p) pueden ser determinados a partir de (5.3) independientemente del mapa del
124 5. MEC

ANICA DE FLUIDOS ISOT

ERMICA
movimiento . En particular, no entra al problema porque la conguraci on actual del
cuerpo es conocida para todo t 0, esta conguraci on es B
t
= D. Si as lo deseamos,
podemos determinar a partir de v utilizando las ecuaciones

t
(X, t) = v
_
(X, t), t
_
para todo X D, t [0, T], (5.4)
(X, 0) = X para todo X D. (5.5)
La ecuaci on (5.4) es la denici on de la velocidad espacial a partir del mapa de movimiento
(ver Captulo 3) y (5.5) es una condicion inicial que expresa el convenio de B
0
= B. As, la
soluci on de este sistema es la posici on actual de la partcula material cuya posici on inicial
era X D.
Tpicamente se asocian dos familias de curvas diferentes para visualizar el movimiento de
un cuerpo uido. Como lnea de ujo se entiende la trayectoria de una partcula individual
del uido para t 0. En particular, las lneas de ujo son las curvas denidas por (X, t) con
X jo. Las lneas de ujo proporcionan una imagen Lagrangiana del movimiento de un uido.
Por otro lado, una lnea de corriente es una curva integral del campo vectorial v(x, t) con
t jo. En particular, las lneas de corriente son las curvas soluci on de la ecuacion diferencial
d
ds
y = v
_
y(s), t
_
.
Para cada t 0 jo, las lneas de corriente entregan un retrato del campo velocidad espacial
v(x, t). Mientras el conjunto de las lneas de corriente para un movimiento es, en general,
diferente del conjunto de lneas de ujo, los dos conjuntos coinciden cuando la velocidad
espacial v(x, t) es independiente de t.
Tambien se pueden considerar problemas en los cuales un cuerpo uido no ocupa una
regi on espacial ja. Por ejemplo, un uido (lquido) en un contenedor abierto expuesto a su
ambiente no ocupara, en general, una regi on espacial ja sino que desarrollar a ondas sobre su
supercie expuesta. Para tales problemas en general no se puede determinar (v, p) en forma
independiente de . En particular, se convierte en una inc ognita adicional requerida para
describir la forma de la supercie expuesta, y (5.4) sera incluida como ecuacion adicional.
Adem as, tpicamente se impondra una condicion de frontera para la presi on (traccion) en
la supercie expuesta.
La condici on de frontera v n = 0 es adecuada para describir la interfaz entre un uido
ideal y un solido jo e impermeable. Si el s olido no fuera jo, pero sujeto a un campo de
velocidad dado , entonces la condici on de borde apropiada sera v n = n.
5.1.7. Movimiento irrotacional y Teorema de Bernoulli. En lo siguiente introduci-
remos el concepto de un movimiento irrotacional y estudiaremos las propiedades de tales
movimientos. Demostraremos que los campos velocidad espacial y presion en un movimiento
irrotacional satisfacen un sistema de ecuaciones mucho mas simple que (5.3)
Denici on 5.2 (Movimiento irrotacional). Sea : B [0, ) E
3
un movimiento de
un cuerpo continuo con el campo velocidad espacial v y el campo spin W = skew(
x
v).
Entonces se dice que es irrotacional si
W(x, t) = O para todo x B
t
, t 0,
5.1. FLUIDOS IDEALES 125
o equivalentemente,
(
x
v)(x, t) = 0 para todo x B
t
, t 0, (5.6)
donde
x
v es la vorticidad.
As, se dice que un movimiento es irrotacional si el campo espacial de vorticidad es identi-
camente cero. En virtud del Teorema de Stokes (Teorema 1.7), un movimiento irrotacional
debe ser interpretado como un movimiento en el cual las partculas materiales no experi-
mentan rotaci on neta. En particular, la circulacion de material alrededor del borde de una
supercie espacial arbitraria abierta (por ejemplo, un disco) debe anularse. Interpretacio-
nes similares de movimientos irrotacionales pueden ser desprendidas de las propiedades del
tensor spin descritas en la Secci on 3.5.2.
El siguiente resultado es un resultado clasico del analisis vectorial. Se omite la demostra-
ci on.
Lema 5.1 (Potencial de velocidad para un movimiento irrotacional). Sea B
t
simplemente
conexo para todo t 0. Entonces un campo vectorial suave v satisface (5.6) si y solo si
existe un campo espacial , llamado potencial para v, tal que
v(x, t) =
x
(x, t) para todo x B
t
, t 0.
Comentamos que un conjunto E
3
se llama conexo si cualquier par de puntos en
puede ser conectado por una curva en . Si adem as cualquier curva cerrada en puede
ser deformada continuamente a un punto sin salir de , entonces se llama simplemente
conexo.
Por otro lado, cualquier campo vectorial cuyo rotacional se anula identicamente como
en (5.6) se dice irrotacional. En este sentido, el campo espacial velocidad de un movimiento
irrotacional es irrotacional.
Lema 5.2 (Campo aceleraci on para un movimiento irrotacional). Sea : B [0, ) E
3
un movimiento de un cuerpo continuo con los campos espaciales velocidad v y spin W.
Entonces se tiene que
v =

t
v +
1
2

x
_
[v[
2
_
+ 2Wv =

t
v +
1
2

x
_
[v[
2
_
+ (
x
v) v. (5.7)
As, para un movimiento irrotacional se tiene que
v =

t
v +
1
2

x
_
[v[
2
_
. (5.8)
Demostracion. De acuerdo al Lema 3.6 el campo espacial aceleracion viene dado por
v =

t
v + (
x
v)v, (5.9)
y por denici on de W se tiene que
2Wv =
_

x
v (
x
v)
T
_
v.
Utilizando que
(
x
v)
T
v = v
i,j
v
i
e
j
=
1
2
(v
i
v
i
)
j
e
j
=
1
2

x
_
[v[
2
_
,
126 5. MEC

ANICA DE FLUIDOS ISOT

ERMICA
llegamos a
2Wv = (
x
v)v
1
2

x
_
[v[
2
_
. (5.10)
Despejando (
x
v)v a partir de (5.10) e insertando el resultado en (5.9) entrega la primera
identidad en (5.7). La segunda sigue de la denici on de
x
v (Denici on 1.8), y el resultado
(5.8) es una consecuencia de la denici on de un movimiento irrotacional.
No todos los movimientos de un uido ideal sin irrotacionales. No obstante el siguiente
resultado demuestra que cualquier movimiento que comienza a partir de una velocidad inicial
apropiada, por ejemplo una velocidad uniforme, sera irrotacional para todos los tiempos
siempre que la fuerza de cuerpo por masa unitaria sea conservativa. Aqu recordamos que
un campo de fuerza espacial b se llama conservativo si existe un campo espacial escalar
tal que
b(x, t) =
x
(x, t).
Lema 5.3 (Criterio para el movimiento irrotacional de un uido ideal). Sea : B[0, )
E
3
un movimiento de un cuerpo de uido ideal con el campo espacial velocidad v y la den-
sidad de masa constante
0
. Sea el cuerpo sujeto a una fuerza de cuerpo por masa unitaria
conservativa b =
x
. Si v es irrotacional en t = 0, entonces v es irrotacional para todos
los tiempos t 0.
Demostracion. Sea w =
x
v. Entonces, tomando el rotacional de (5.2a) y utilizando la
segunda identidad de (5.7) y el hecho de que el rotacional de un gradiente se anula, obtenemos
que w satisface

0
_
w
t
+
x
(w v)
_
(x, t) = 0. (5.11)
Adem as, por las hip otesis respecto de v tenemos la condicion inicial
w(x, 0) = 0.
Ahora, desarrollando las operaciones del rotacional en (5.11) y partiendo por la constante

0
> 0 obtenemos
w
t
+ (
x
w)v (
x
v)w +w(
x
v) v(
x
w) = 0.
Como
x
v = 0 (porque el ujo es incompresible) y
x
w = 0 (la divergencia de un
rotacional siempre se anula), se tiene que
w (
x
v)w = 0. (5.12)
Ahora demostraremos que w(x, t) = 0 es la soluci on unica de (5.12) bajo la condici on
inicial w(x, 0) = 0. Al lugar de utilizar la teora general de ecuaciones diferenciales parciales
demostraremos este resultado mediante un cauclo directo utilizando un cambio de varia-
bles conveniente. Para tal efecto sea w
m
(X, t) la descripcion material de w(X, t), es decir
w
m
(X, t) = w((X, t), t), y sea (X, t) el campo material denido por
= F
1
w
m
w
m
= F. (5.13)
5.1. FLUIDOS IDEALES 127
La segunda de estas identidades implica que

t
w
m
=
_

t
F
_
+F
_

_
,
y despejando /t de esta ecuaci on y eliminando obtenemos

t
= F
1
_

t
w
m

t
F
_
F
1
w
m
_
. (5.14)
Como

t
w
m
= ( w)
m
,
_

t
F
_
F
1
= (
x
v)
m
,
en virtud de (5.12) se anula el lado derecho de (5.14). As, satisface la ecuaci on simple

t
(X, t) = 0.
Esto signica que (X, t) = (X, 0) para todo t 0 y X B. Adem as, como F(X, 0) = I,
se tiene que (X, 0) = w
m
(X, 0). Combinando estos resultados con la segunda identidad de
(5.13) obtenemos
w
m
(X, t) = F(X, t)(X, t) = F(X, t)(X, 0) = F(X, t)w
m
(X, 0).
As, si un movimiento es irrotacional inicialmente en el sentido de que w
m
(X, 0) = 0 para
todo X B, estonces permanece irrotacional para siempre en el sentido de que w
m
(X, t) = 0
para todo t 0 y X B.
El siguiente resultado muestra que la ecuaci on de balance del momento lineal para un
uido ideal puede ser reducida a una forma particularmente simple si el movimiento es
irrotacional.
Teorema 5.1 (Teorema de Bernoulli para uidos ideales). Sea : B [0, ) E
3
un
movimiento de un uido ideal con densidad de masa constante
0
. Sea para todo t 0
el movimiento irrotacional con la velocidad espacial v =
x
, y sea el cuerpo sujeto a una
fuerza de cuerpo por masa unitaria b =
x
. Entonces la ecuacion de balance del momento
lineal implica que

x
_

t
+
1
2
[v[
2
+
p

0
+
_
= 0, (5.15)
o equivalentemente

t
+
1
2
[v[
2
+
p

0
+ = f (5.16)
para alguna funcion f = f(t) que depende del movimiento.
Demostracion. En virtud del Lema 5.2 y de las hip otesis v =
x
y b =
x
, el balance
de momento lineal (5.2a) puede ser escrito como

0
_

t
(
x
) +
1
2

x
_
[v[
2
_
_
=
x
p
0

x
.
128 5. MEC

ANICA DE FLUIDOS ISOT

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El resultado en (5.15) es una consecuencia del hecho de que los operadores /t y
x
conmutan. El resultado (5.16) es una consecuencia de la denicion de
x
.
El Teorema 5.1 implica que los campos espaciales velocidad v y presion p en un movi-
miento irrotacional de un uido ideal pueden ser determinados a partir de un sistema que es
mucho mas simple que las ecuaciones (5.3). En particular, supongamos que el cuerpo ocupa
una region espacial ja D y consideremos la representacion v =
x
garantizada por el
Lema 5.1. Entonces (5.3b) y (5.3c) implican que debe satisfacer la ecuaci on

x
= 0 para todo x D, t 0 (5.17)
y la condici on de borde

x
n = 0 para todo x D, t 0. (5.18)
A partir de (5.3a) encontramos que p debe satisfacer (5.16) para todo x D y t 0. La
condici on inicial (5.3d) no puede ser especicada arbitrariamente. Debe ser compatible con
el movimiento irrotacional determinado por (5.17) y (5.18).
Comentamos que el sistema (5.17), (5.18) forma un problema de valores de frontera lineal
para el campo escalar . Este sistema puede determinar s olo hasta una funcion del tiempo
aditiva, la cual no afecta el campo velocidad v ya que v =
x
. La ecuaci on (5.17) se llama
ecuacion de Laplace para .
Si D es acotado, el sistema (5.17), (5.18) admite s olo la soluci on trivial = 0 hasta una
funci on del tiempo aditiva, lo cual implica que v = 0. As, el unico movimiento irrotacional
de un uido ideal en un dominio acotado es el movimiento trivial. Por otro lado, si D no es
acotado, el sistema (5.17), (5.18) tpicamente es aumentado por condiciones de borde en el
innito, por ejemplo condiciones de ujo uniforme y de decaimiento, las cuales dan origen
a campos unicos y no triviales y v. Notar que estos campos pueden depender del tiempo
mediante las condiciones de borde.
Comentamos, adem as, que el campo presi on p correspondiente a un campo velocidad v
puede ser determinado a partir de (5.16) hasta una funcion inc ognita f(t). Esta funcion
puede ser determinada si el valor de p es conocido en alg un punto de referencia x

para todo
t 0. As, la diferencia p(x, t) p(x

, t) puede ser determinada para todo x D y t 0.


Finalmente mencionamos que cualquier campo espacial que es independiente de t se llama
estacionario. En el caso que todos los campos son estacionarios, la diferencia de presi on
p(x) p(x

) queda dada por la relaci on simple


p p

=
1
2

0
_
[v

[
2
[v[
2
_
+
0
(

),
donde p

, v

denotan los valores en x

.
5.2. Fluidos elasticos
En esta seccion estudiaremos el model constitutivo de un uido el astico, que es un mo-
delo simple de un uido compresible isotermico. Demostraremos que el modelo es indiferente
respecto del marco y que satisface la desigualdad de energa mecanica, luego discutiremos
5.2. FLUIDOS EL

ASTICOS 129
un problema de valores iniciales y de frontera estandar. Haremos comentarios acerca de mo-
vimientos irrotacionales y demostraremos una versi on generalizada del Teorema 5.1. Termi-
naremos con la derivacion de las ecuaciones de movimiento linealizadas para perturbaciones
peque nas.
5.2.1. Denicion.
Denici on 5.3 (Fluido el astico). Se dice que un cuerpo continuo con la conguracion de
referencia B es un uido elastico si:
1.) El campo tension de Cauchy es esferico o Euleriano (ver Seccion 2.5), lo que signica
que existe un campo escalar p(x, t), llamado la presion tal que
S(x, t) = p(x, t)I.
2.) El campo presion p(x, t) es relacionado con el campo espacial densidad de masa (x, t)
mediante la siguiente ecuacion, llamada ecuaci on de estado:
p(x, t) =
_
(x, t)
_
,
donde : R
+
R es una funcion dada con

(s) > 0 para todo s > 0. La relacion


constitutiva p = () tpicamente se llama ecuaci on de estado.
Las Propiedades (1) y (2) implican que el campo tension de Cauchy en un uido el astico es
enteramente determinado por la densidad de masa espacial. La propiedad (1) tambien implica
que el campo tension necesariamente es simetrico. As la ecuacion de balance del momento
lineal (Lema 4.4) est a satisfecha autom aticamente y ya no ser a considerada a continuaci on.
La hip otesis acerca de

en la relaci on (2) implica que bajo condiciones isotermicas, la presi on


incrementa con la densidad. Esta hip otesis es fsicamente razonable en muchas circunstancias.
Veremos m as adelante que esta hip otesis genera un concepto de una velocidad de sonido bien
denida.
5.2.2. Las ecuaciones de un uido elastico. Insertando S(x, t) = p(x, t)I en la ecua-
ci on de balance de momento lineal (Lema 4.3) y la ecuaci on de conservaci on de masa (Le-
ma 4.1) obtenemos un sistema cerrado de ecuaciones para los campos espaciales de velocidad
y de presi on en un cuerpo de uido el astico. En particular se tiene que

0
v =
x
(pI) +
0
b,

t
+
x
(v) = 0,
donde p = () y b(x, t) es una fuerza de cuerpo por masa unitaria espacial dada.
En virtud del Lema 3.6 se tiene que
v =

t
v + (
x
v)v.
Adem as es f acil vericar que

x
(pI) =
x
p =
x
(()) =

()
x
.
130 5. MEC

ANICA DE FLUIDOS ISOT

ERMICA
As, los campos espaciales de velocidad y de presi on en un cuerpo de uido elastico con la
conguraci on referencial B deben satisfacer las siguientes ecuaciones para todo x B
t
y
t 0:

0
_

t
v + (
x
v)v
_
=

()
x
+b, (5.19a)

t
+
x
(v) = 0. (5.19b)
Estas ecuaciones son conocidas como ecuaciones de un uido elastico.
Al contrario de un uido ideal, un uido el astico es compresible. Puede experimentar
cambios de volumen y su de densidad de masa espacial no necesariamente es constante.
Como no hay restriccion de incompresibilidad, el campo presi on p en un uido el astico no
es una incognita adicional, sino que queda determinado completamente por la densidad de
masa .
Comentamos ademas que tal como para un uido ideal, no existen tensiones de cizalla.
En particular, como el campo tensi on de Cauchy es esferico, la tracci on t sobre una supercie
con vector normal es, a su vez, normal respecto de la supercie ya que t = Sn = pn (ver
Secci on 2.5).
5.2.3. Consideraciones de indiferencia respecto del marco. Un modelo de uido
el astico es denido por la ecuaci on constitutiva
S(x, t) =
_
(x, t)
_
I, (5.20)
donde es una funcion dada y es la densidad de masa espacial. Para que el modelo es
consistente con el axioma de indiferencia respecto del marco (Axioma 4.5) debe proporcionar
un campo tensi on que a su vez es indiferente respecto del marco en el sentido de la De-
nici on 4.3. Para vericar que esto es v alido aqu, sean B
t
y B

t
dos conguraciones de un
cuerpo de uido el astico relacionadas por un movimiento rgido superpuesto
x

= g(x, t) = Q(t)x +c(t),


donde Q(t) es un tensor de rotaci on arbitrario y c(t) es un vector arbitrario. Sea S(x, t) el
campo tensi on asociado a B
t
, y sea S

(x

, t) el campo tension asociado a B

t
. Recordamos
que en virtud del Axioma 4.5 se tiene que

(x

, t) = (x, t), donde x

= g(x, t). Utilizando


(5.20) obtenemos
S

= (

)I = Q
_
()I
_
Q
T
= QSQ
T
.
Concluimos que el modelo material de un uido elastico es independiente del marco.
5.2.4. Consideraciones de energa mecanica. Aqu suponemos que un modelo isotermi-
co de un uido elastico es energeticamente pasivo (de acuerdo a lo discutido en la Seccion 4.7),
y demostramos que est a satisfecha la desigualdad de energa mec anica (Lema 4.17) para cual-
quier relacion constitutiva del tipo p = ().
Como S = ()I y L = sym(
x
v), para cualquier movimiento de un uido elastico se
tiene que
S : L = ()I : sym(
x
v),
5.2. FLUIDOS EL

ASTICOS 131
y siguiendo los mismos argumentos que en el caso de un uido ideal (Seccion 5.1.4) obtenemos
que
S : L = () tr(
x
v) = ()
x
v para todo x B
t
, t 0.
En forma material,
S
m
: L
m
= (
m
)(
x
v)
m
para todo X B, t 0.
Como en virtud del Lema 3.8 se tiene que
(
x
v)
m
det F =

t
(det F),
y en virtud del Lema 4.9,
m
=
0
/ det F, concluimos que
(det F)S
m
: L
m
=
_

0
det F
_

t
(det F) para todo X B, t 0. (5.21)
Sea g(X, s), s > 0, cualquier funcion denida por
g

(X, s) =
_

0
(X)
s
_
,



s
.
Entonces, mediante la regla de la cadena podemos escribir (5.21) como
(det F)S
m
: L
m
= g

(X, det F)

t
(det F) =

t
g(X, det F) para todo X B, t 0.
Para cualquier intervalo de tiempo [t
0
, t
1
] este resultado implica que
_
t
1
t
0
_
det F(X, t)
_
S
m
(X, t) : L
m
(X, t) dt
= g
_
X, det F(X, t
1
)
_
g
_
X, det F(X, t
0
)
_
para todo X B.
(5.22)
Para cualquier proceso isotermico cerrado en [t
0
, t
1
] se tiene que (X, t
1
) = (X, t
0
) para
todo X B, lo que implica que det F(X, t
1
) = det F(X, t
0
) para todo X B. As, el lado
derecho de (5.22) se anula. Esto demuestra que el modelo del uido elastico es consistente
con la desigualdad de energa mec anica para cualquier relaci on constitutiva p = ().
5.2.5. Problemas de valores iniciales y de frontera. Un problema de valores iniciales
y de frontera para un cuerpo de uido el astico es un conjunto de ecuaciones que describe el
movimiento del cuerpo sujeto a condiciones iniciales especicadas en B en el instante t = 0,
y a condiciones de fromtera sobre B
t
para t 0. Tal como para un uido ideal, la forma
Euleriana de las leyes de balance para un uido ideal es particularmente apta para aquellos
problemas en los cuales el cuerpo ocupa una region ja D en el espacio. En este caso el
campo espacial velocidad v y el campo espacial densidad de masa pueden ser determina-
dos independientemente del movimiento . Tpicamente se supone que D es un conjunto
acotado y abierto. Sin embargo en algunas aplicaciones tambien es util considerar conjuntos
abiertos no acotados tales como regiones exteriores a un conjunto acotado y cerrado, o bien
la totalidad del espacio Euclidiano.
132 5. MEC

ANICA DE FLUIDOS ISOT

ERMICA
Un problema de valores iniciales y de frontera est andar para un cuerpo de uido elastico
ocupando una region ja D puede ser formulado como sigue: hallar v : D [0, T] 1 y
: D [0, T] R tales que

_
v
t
+ (
x
v)v
_
=

()
x
+b en D [0, T], (5.23a)

t
+
x
(v) = 0 en D [0, T], (5.23b)
v n = 0 sobre D [0, T], (5.23c)
v(, 0) = v
0
() en D, (5.23d)
(, 0) =
0
() en D. (5.23e)
En este sistema, es una funci on dada y b es una fuerza de cuerpo por masa unitaria
espacial dada. La ecuaci on (5.23a) es el balance de momento lineal y (5.23b) es la ecuaci on
conservacion de masa. La ecuaci on (5.23c) es una condici on de borde que expresa que el
uido no puede atravesar la frontera D de D, y (5.23d) y (5.23e) son condiciones iniciales
para los campos espaciales velocidad v y densidad de masa , respectivamente. Aqu v
0
es
un campo dado que corresponde a la velocidad del uido en el instante t = 0. El campo
especicado v
0
debe ser compatible con las condiciones de incompresibilidad y de frontera
en el sentido de que
x
v
0
= 0 en D y v
0
n = 0 sobre D.
Comentamos que el sistema en (5.23) es un problema de valores iniciales y de frontera
no lineal para los campos (v, ). Podemos esperar que este sistema posee una solucion sobre
un intervalo de tiempo nito [0, T] siempre que la regi on D sea sucientemente regular, y
que v
0
y
0
satisfagan ciertas condiciones leves.
En algunas aplicaciones las solcuiones de (5.23) no son suaves debido a la aparicion de
ondas de choque. Estas son supercies a traves de las cuales una o varias componentes de la
soluci on posee una discontinuidad de salto. Un an alisis adecuado de tales soluciones requiere
la introducci on de una forma debil adecuada de las leyes de balance. Sin embargo aqu se
supone que las soluciones son continuamente diferenciables en todas las variales tantas veces
que se necesita para realizar el c alculo.
La condici on de frontera v n = 0 es adecuada para describir la interfaz entre un uido
el astico y un solido jo e impermeable. Si el solido no fuera jo, pero sujeto a un campo de
velocidad dado , entonces la condici on de borde apropiada sera v n = n.
5.2.6. Movimiento irrotacional y Teorema de Bernoulli Generalizado. Aqu nos
concentraremos en movimientos irrotacionales y demostraremos una version generalizada del
Teorema de Bernoulli (Teorema 5.1) para uidos elasticos. Demostraremos que los campos
epaciales velocidad y densidad en un movimiento irrotacional de un uido elastico satisfacen
un sistema de ecuaciones mas simple que (5.23).
Sea ahora la funci on : R
+
R denida por
(s) =
_
s
a

()

d,
5.2. FLUIDOS EL

ASTICOS 133
donde a > 0 es una constante arbitraria que no importa para nuestro an alisis. Esta denici on
signica que

(s) =

(s)
s
para todo s > 0, (5.24)
y en virtud de la hip otesis

(s) > 0 notamos que

(s) > 0 para todo s > 0, por lo tanto


posee una inversa denotada por . En particular,

_
(s)
_
= s para todo s > 0.
El siguiente resultado demuestra que tal como para un uido ideal, cualquier movimiento de
un uido elastico que comienza a partir de una velocidad inicial apropiada, por ejemplo una
velocidad uniforme, ser a irrotacional para todos los tiempos siempre que la fuerza de cuerpo
por masa unitaria sea conservativa.
Lema 5.4 (Criterio para el movimiento irrotacional de un uido elastico). Sea : B
[0, ) E
3
un movimiento de un cuerpo de uido elastico con los campos espaciales veloci-
dad v y densidad de masa . Sea el cuerpo sujeto a una fuerza de cuerpo por masa unitaria
conservativa b =
x
. Si v es irrotacional en t = 0, entonces v es irrotacional para todos
los tiempos t 0.
Demostracion. Partiendo (5.19a) por > 0 obtenemos
v
t
+ (
x
v)v =

()


x
+b,
y utilizando (5.24) y la hipotesis b =
x
obtenemos
v
t
+ (
x
v)v =
x
()
x
. (5.25)
Sea ahora w =
x
v. Entonces, tomando el rotacional de (5.25) y utilizando el Lema 5.2 y
el hecho de que el rotacional de un gradiente se anula, obtenemos que w satisface
w
t
+
x
(w v)(x, t) = 0. (5.26)
Adem as, por las hip otesis respecto de v tenemos la condicion inicial
w(x, 0) = 0.
Ahora, desarrollando las operaciones del rotacional en (5.26) obtenemos
w
t
+ (
x
w)v (
x
v)w +w(
x
v) v(
x
w) = 0.
Como
x
w = 0 (la divergencia de un rotacional siempre se anula), se tiene que
w (
x
v)w + (
x
v)w = 0.
Sea ahora el campo material denido como en la demostraci on del Lema 5.3. Entonces
debe satisfacer la ecuaci on

t
= (
x
v)
m
.
134 5. MEC

ANICA DE FLUIDOS ISOT

ERMICA
Para cada X B esta es una ecuacion diferencial ordinaria lineal y no autonoma para
(X, t). Como (X, t) = 0 es la unica soluci on con la condicion inicial (X, 0) = 0 con-
cluimos que w
m
(X, t) = 0 para todo t 0 y X B siempre que w
m
(X, 0) = 0 para todo
X B, lo cual es el resultado deseado.
El siguiente resultado muestra que tal como para un uido ideal, la ecuaci on de balance
del momento lineal para un uido elastico puede ser reducida a una forma particularmente
simple si el movimiento es irrotacional.
Teorema 5.2 (Teorema de Bernoulli para uidos elasticos). Sea : B [0, ) E
3
un
movimiento de un uido elastico con el campo densidad de masa . Sea para todo t 0
el movimiento irrotacional con la velocidad espacial v =
x
, y sea el cuerpo sujeto a una
fuerza de cuerpo por masa unitaria b =
x
. Entonces la ecuacion de balance del momento
lineal implica que

x
_

t
+
1
2
[v[
2
+() +
_
= 0, (5.27)
o equivalentemente

t
+
1
2
[v[
2
+() + = f (5.28)
para alguna funcion f = f(t) que depende del movimiento.
Demostracion. En virtud del Lema 5.2 y de las hip otesis v =
x
y b =
x
, el balance
de momento lineal (5.19a) puede ser escrito como

t
(
x
) +
1
2

x
_
[v[
2
_
_
=

()
x

x
.
Partiendo por > 0 y utilizando la denici on de la funcion obtenemos

t
(
x
) +
1
2

x
_
[v[
2
_
=

()
x

x
.
El resultado en (5.27) es una consecuencia de la identidad

()
x
=
x
() y del hecho
de que los operadores /t y
x
conmutan. El resultado (5.28) es una consecuencia de la
denici on de
x
.
El Teorema 5.2 implica que los campos espaciales velocidad v y densidad en un mo-
vimiento irrotacional de un uido el astico pueden ser determinados a partir de un sistema
que es mucho mas simple que las ecuaciones (5.23). En particular, supongamos que el cuerpo
ocupa una regi on espacial ja D y consideremos la representaci on v =
x
garantizada por
el Lema 5.1. Entonces (5.23b) y (5.23c) implican que y deben satisfacer la ecuaci on

t
+
x
(
x
) = 0 para todo x D, t 0 (5.29)
y la condici on de borde

x
n = 0 para todo x D, t 0. (5.30)
5.2. FLUIDOS EL

ASTICOS 135
A partir de (5.23a) encontramos que debe satisfacer (5.28) para todo x D y t 0.
En particular, utilizando la funcion inversa , podemos despejar a partir de (5.28) para
obtener
=
_
()
_
=
_
f

t

1
2
[
x
[
2

_
. (5.31)
Las condiciones iniciales (5.23d) y (5.23e) no pueden ser especicadas en forma arbitraria
cuando se est a buscando este tipo de solucion. Estas condiciones deben ser compatibles con
el movimiento irrotacional determinado por (5.29), (5.30) y (5.31).
Comentamos que si es eliminado utilizando (5.31), el sistema (5.29), (5.30) forma
un problema de valores iniciales y de frontera para el campo escalar . Este sistema es
evidentemente mas complicado que el sistema correpondiente para un uido ideal (5.17),
(5.18). Los problemas de existencia y unicidad de soluciones para tales sistemas son, en
general, muy difciles.
En el caso que todos los campos son estacionarios, la ecuaci on para (5.29) se reduce a

x
(
x
) = 0 para todo x D, (5.32)
y la ecuaci on para , (5.31), se reduce a
=
_
f
1
2
[
x
[
2

_
, (5.33)
donde f es una constante determinada por el movimiento. En particular, so los valores de
y v son conocidos en un punto de referencia x

, entonces de (5.28) se desprende que


f =
1
2
[v

[
2
+(

) +

,
donde v

denotan los valores en x

. As, en el caso estacionario obtenemos un


problema de valores de frontera no lineal para el campo denido por (5.32), (5.33) y
(5.30).
5.2.7. Linealizacion. Consideremos un cuerpo de uido elastico ocupando una regi on -
ja D. Supongamos que el uido est a inicialmente sin movimiento, que la densidad de masa
es inicialmente uniforme, y que no hay fuerzas de cuerpo de manera que
v
0
(x) = 0,
0
(x) =

> 0, b(x, t) = 0.
Bajo estas hip otesis las ecuaciones (5.23) poseen la solucion uniforme unica
v(x, t) = 0, (x, t) =

para todo t 0.
Tal soluci on se llama estado de reposo.
Supongamos que ahora se considera el problema de valores iniciales y de frontera (5.23)
con datos iniciales cercanos a un estado de reposo en el sentido de que

v
0
(x)

= O(),

0
(x)

= O(),
136 5. MEC

ANICA DE FLUIDOS ISOT

ERMICA
donde 0 1 es un par ametro peque no. Supongamos, ademas, que la frontera de D
ahora vibra con una velocidad normal = O(), de manera que la condici on de borde en
(5.23) se convierte en
v n = = O().
En este caso es razonable esperar que las soluciones de (5.23), a su vez, dieren s olo levemente
de un estado de reposo en el sentido de que

v(x, t)

= O(),

(x, t)

= O(),
Ahora queremos desarrollar un conjunto de ecuaciones simplicadas que desriben tales
movimientos. Para tal efecto notamos primero que si las condiciones iniciales y de frontera
en (5.23) dependen de un parametro peque no de acuerdo a lo discutido arriba, los campos
velocidad y densidad en el interior del cuerpo, a su vez, tambien depender an de . Esta
dependencia se expresa escribiendo v

. Expandiendo v

en una serie de potencia


respecto a obtenemos
v

= 0 +v
(1)
+
2
v
(2)
+O(
3
), (5.34a)

+
(1)
+
2

(2)
+O(
3
), (5.34b)
donde v
(k)
y
(k)
(k N) son campos incognitos. Como v

deben satisfacer las ecuaciones


de balance (5.23a) y (5.23b), se tiene que

_
v

t
+ (
x
v

)v

_
=

)
x

, (5.35a)

t
+
x
(

) = 0. (5.35b)
Insertando (5.34) en (5.35a) obtenemos
_

+
(1)
+O(
2
)
_
_

t
_
v
(1)
+O(
2
)
_
+
_

x
_
v
(1)
+O(
2
)
_
_
_
v
(1)
+O(
2
)
_
_
=

+O()
_

x
_

+
(1)
+O(
2
)
_
,
(5.36)
y sustituyendo (5.34) en (5.35b) llegamos a

t
_

+
(1)
+O(
2
)
_
+
x
_
_

+
(1)
+O(
2
)
__
v
(1)
+O(
2
)
_
_
= 0. (5.37)
Expansiones similares son validas para las condiciones iniciales y de frontera (5.23c)(5.23e).
Suponiendo que estas expansiones y (5.36), (5.37) son validas para cada potencia de , y
utilizando que

+O()
_
=

) +O(),
podemos juntar los terminos que involucran la primer potencia de para obtener el siguiente
problema: hallar v
(1)
: D [0, T] 1 y
(1)
: D [0, T] R tales que
v
(1)
t
+

(1)
= 0 en D [0, T], (5.38a)
5.3. FLUIDOS NEWTONIANOS 137

(1)
t
+

x
v
(1)
= 0 en D [0, T], (5.38b)
v
(1)
n = en D [0, T], (5.38c)
v
(1)
(, 0) = v
(1)
0
en D, (5.38d)

(1)
(, 0) =
(1)
0
() en D. (5.38e)
Tpicamente las ecuaciones (5.38) se llaman ecuaciones ac usticas. Estas ecuaciones son un
sistema aproximado de las ecuaciones de balance apropiado para desviaciones peque nas del
estado de reposo de un uido el astico.
Comentamos que el sistema (5.38) es un pronblema de valores iniciales y de frontera lineal
para los campos de perturbaci on (v
(1)
,
(1)
). Esperamos que este sistema tenga una soluci on
unica sobre todo intervalo de tiempo dado [0, T] con supuestos leves para D, v
0
y
0
.
Eliminando el campo velocidad entre (5.38a) y (5.38b) obtenemos que el campo pertur-
baci on de densidad
(1)
satisface

(1)
t
2
=

)
x

(1)
, (5.39)
ecuaci on conocida como ecuacion de la onda.
Finalmente mencionamos que la condicion

> 0 garantiza que las soluciones de (5.39)


son de onda para cualquier

> 0. Al respecto, la cantidad


_

() corresponde a la velocidad
de la onde. Normalmente se llama velocidad del sonido del cuerpo a densidad

.
5.3. Fluidos Newtonianos
En esta secci on estudiaremos el model constitutivo de un uido incompresible Newtoniano
(viscoso). Demostraremos que el modelo es indiferente respecto del marco y que satisface la
desigualdad de energa mecanica, luego discutiremos un problema de valores iniciales y de
frontera est andar.
5.3.1. Denicion.
Denici on 5.4 (Fluido Newtoniano incompresible). Se dice que un cuerpo continuo con la
conguracion de referencia B es un uido Newtoniano incompresible si
1.) El campo referencial densidad de masa
0
(X) es uniforme en el sentido de que
0
(X) =

0
> 0 (constante).
2.) El material es incompresible (ver Seccion 4.6), lo que signica que el campo velocidad
espacial debe satisfacer

x
v(x, t) = 0.
3.) El campo tension de Cauchy es Newtoniano, lo que signica que existen un campo
escalar p(x, t), llamado la presion, y un tensor de cuarto orden constante C tales que
S(x, t) = pI +C(
x
v),
138 5. MEC

ANICA DE FLUIDOS ISOT

ERMICA
donde
x
v(x, t) es el gradiente de velocidad espacial. Se supone que el tensor de cuarto
orden C satisface la condicion de simetra menor a izquierda (ver Seccion 1.1.4.5), es
decir
_
C(A)
_
T
= C(A) para todo A 1
2
, (5.40)
y la condicion de traza
tr C(A) = 0 para todo A 1
2
con tr A = 0. (5.41)
Tal como en caso de un uido ideal, las propiedades (1) y (2) y la conservacion de masa
(Lema 4.1) implican que la densidad de masa espacial es uniforme en el espacio y constante
en el tiempo, en particular (x, t) =
0
> 0 para todo x B
t
, t 0. En virtud de la
discusi on de la Seccion 4.6, el campo presi on en la propiedad (3) puede ser identicado como
el multiplicador asociado a la restricci on expresada en la propiedad (2). En particular, el
campo tensi on en un uido Newtoniano tiene una parte activa y una parte reactiva. La
parte reactiva pI es determinada por la restriccion de incompresibilidad, mientras que la
parte activa C(
x
v) es determinada por el gradiente espacial de velocidad.
La condicion (5.40) en la propiedad (3) implica, adem as, que el campo tensi on necesaria-
mente es simetrico. As la ecuaci on de balance del momento angular (Lema 4.4) automati-
camente est a satisfecha y sera considerada m as. La condici on (5.41) implica que
p =
1
3
tr S cuando tr
x
v =
x
v = 0.
As el mutiplicador p asociado con la restricci on de incompresibilidad puede ser interpretado
como la presi on fsica. Como un resultado, pI y C(
x
v) corresponden a los tensores tension
esferico y desviador, respectivamente.
El axioma de indiferencia respecto del marco impone restricciones estrctas sobre la forma
posible del tensor C. En particular, en el Lema 5.5 m as abajo demostraremos que C debe
tener la forma
C(
x
v) = 2sym(
x
v),
donde es una constante llamada viscosidad absoluta del uido. Argumentos basados en
la desigualdad de energa mec anica implican que 0. El modelo del uido Newtoniano
incompresible se reduce al modelo del uido ideal cuando = 0.
5.3.2. Ecuaciones de Navier-Stokes. Insertando (x, t) =
0
y S = pI +2sym(
x
v)
en la ecuaci on de balance de momento lineal (Lema 4.3) y la ecuaci on de conservaci on de
masa (Lema 4.1) obtenemos un sistema cerrado de ecuaciones para los campos espaciales de
velocidad y de presi on en un cuerpo de uido Newtoniano. En particular se tiene que

0
v =
x

_
pI + 2sym(
x
v)
_
+
0
b,
x
v = 0,
donde b = b(x, t) es una fuerza de cuerpo por masa unitaria espacial dada. Notar que la
ecuaci on de conservacion de masa se reduce a la restriccion de incompresibilidad del campo
espacial de velocidad.
En virtud del Lema 3.6 se tiene que
v =
v
t
+ (
x
v)v.
5.3. FLUIDOS NEWTONIANOS 139
Adem as, a partir de la las respectivas deniciones de S y sym(
x
v) es f acil vericar que

x
S =
x
p +
x
(
x
v) +
x
(
x
v)
T
.
Utilizando la denicion de la divergencia de un campo tensorial de segundo orden encontra-
mos que
x
(
x
v) =
x
v y
x
(
x
v)
T
=
x
(
x
v). Estos resultados combinados con
la condicion
x
v = 0 implican que

x
S =
x
p +
x
v.
As, los campos espaciales de velocidad y de presion en un cuerpo de uido Newtoniano con
la conguraci on referencial B deben satisfacer las siguientes ecuaciones para todo x B
t
y
t 0:

0
_

t
v + (
x
v)v
_
=
x
v
x
p +
0
b, (5.42a)

x
v = 0. (5.42b)
Estas ecuaciones son conocidas como Ecuaciones de Navier-Stokes para un uido Newto-
niano.
Comentamos que tal como para un uido ideal, no existe una ecuacion explcita que
relacione la presion con la velocidad o la densidad en un uido Newtoniano. Al contrario, la
presi on aparece como una inc ognita fundamental que debe ser determinada simultaneamente
con el campo velocidad. En particular, el campo presion es una inc ognita fundamental que
debe ser determinada simult aneamente con el campo velocidad.
Las ecuaciones (5.42) determinan la presion s olo hasta una funcion aditiva del tiempo,
Esto es, si el par v(x, t), p(x, t) satisface (5.42), entonces tambien lo hace v(x, t), p(x, t)+f(t)
para cualquier funcion escalar f(t). Esto sigue a partir de
x
(p +f(t)) =
x
p.
La diferencia principal entre un uido Newtoniano y un uido ideal consiste en que el
uido Newtoniano puede desarrollar tensiones de cizalla. En particular, la tracci on t sobre
una supercie con vector normal n no necesariamente es es normal respecto de la supercie,
considerando que
t = Sn = pn + 2sym(
x
v)n.
Las ecuaciones (5.42) implican que un uido Newtoniano es reducido a un uido ideal
en el caso = 0. Cuando es peque no, un uido Newtoniano frecuentamente puede ser
aproximado por un uido ideal en regiones alejadas de fronteras rgidas. Cerca de tales
fronteras un uido Newtoniano exhibe capas lmites en las cuales las tensiones viscosas de
cizalla llegan a ser dominantes.
Una cantidad importante en el estudio de ujos descritos por las ecuaciones (5.42) es el
n umero de Reynolds Re, que es una constante adimensional denida por
Re =

0

,
donde
0
es la densidad de masa,

es una velocidad caracterstica y l

es una longitud
caracterstica, todas asociadas al ujo. Tpicamente, ujos con un n umero de Reynolds pe-
que no son suaves o laminares, mientras que ujos con un n umero de Reynolds grande exhiben
uctuaciones o son turbulentos.
140 5. MEC

ANICA DE FLUIDOS ISOT

ERMICA
Finalmente comentamos que cuando el termino de aceleracion espacial es despreciado,
las ecuaciones (5.42) asumen la forma

x
v
x
p +
0
b = 0,

x
v = 0.
Estas ecuaciones lineales tpicamente son referidas como ecuaciones de Stokes. Proporcionan
un sistema aproximado de leyes de balance para movimientos que son casi estacionarios y
lentos, y que exhiben gradientes de velocidad muy peque nos.
5.3.3. Consideraciones de indiferencia respecto del marco. Tal como discutimos en
la Seccion 4.6, el campo tensi on de Cauchy en un cuerpo sujeto a una restriccion material
puede ser descompuesto como
S(x, t) = S
(r)
(x, t) +S
(a)
(x, t),
donde S
(r)
es una tensi on reactiva determinada por la restricci on y S
(a)
es una tensi ona
activa dada por una ecuaci on constitutiva. Para un uido Newtoniano se tiene que
S
(r)
(x, t) = p(x, t)I,
S
(a)
(x, t) = C
_

x
v(x, t)
_
, (5.43)
donde p es el multiplicador asociado a la restricci on de incompresibilidad
x
v = 0, o
equivalentemente, det F = 1. Esta restriccion puede ser escrita en la forma material est andar
(F(X, t)) = 0, donde (F) = det F 1. Para que un modelo restringido sea consistente
con el Axioma de Indiferencia del Marco (Axioma 4.5) basta que el campo de restriccion
(F(X, t)) y el campo de tensi on activa S
(a)
(x, t) sean indiferentes respecto del marco en el
sentido de la Denici on 4.3. Los argumentos previamente expuestos para el caso de un uido
ideal demuestran que (F(X, t)) es indiferente respecto del marco. Las condiciones bajo las
cuales S
(a)
es indiferente respecto del marco se establecen en el siguiente resultado.
Lema 5.5 (Indiferencia respecto del marco de la tension activa Newtoniana). El modelo
constitutivo de la tension activa en un uido Newtoniano (5.43) es indiferente respecto del
marco si y solo si
C(
x
v) = 2sym(
x
v) = 2L, (5.44)
donde L = sym(
x
v) es el tensor tasa de deformacion y es una constante escalar.
Demostracion. Por simplicidad demostraremos solamente que (5.44) es suciente. Para tal
efecto notamos primeramente que el tensor de cuarto orden C denido en (5.44) satisface las
propiedades (5.40) y (5.41). En particular, se satisface (5.40) porque
_
C(A)
_
T
=
_
2sym(A)
_
T
= 2sym(A) = C(A).
Utilizando el hecho de que tr(sym(A)) = tr A para cada tensor de segundo orden A conl-
cuimos que (5.41) est a igualmente satisfecha ya que
tr C(A) = 2tr
_
sym(A)
_
= 2tr A = 0 cuando tr A = 0.
5.3. FLUIDOS NEWTONIANOS 141
Para vericar que el modelo constitutivo denido por (5.44) es consistente con el axioma
de indiferencia respecto del marco, sean B
t
y B

t
dos conguraciones de un cuerpo de uido
Newtoniano relacionadas por un movimiento rgido superpuesto
x

= g(x, t) = Q(t)x +c(t),


donde Q(t) es un tensor de rotaci on arbitrario y c(t) es un vector arbitrario. Sea S
(a)
(x, t) la
tensi on activa asociada a B
t
, y sea S
(a)
(x

, t) la tensi on activa asociada a B

t
. Recordamos
que en virtud del Lema 4.16 se tiene que L

(X, t) = Q(t)L(X, t)Q(t)


T
, donde x

= g(x, t).
Omitiendo los argumentos x

, x y t por motivos de brevedad concluimos que


S
(a)
= 2L

= 2QLQ
T
= Q
T
= QS
(a)
Q
T
.
Concluimos que el modelo constitutivo denido por (5.44) es independiente del marco.
5.3.4. Consideraciones de energa mecanica. Aqu suponemos que un modelo isotermi-
co de un uido Newtoniano es energeticamente pasivo (de acuerdo a lo discutido en la Sec-
ci on 4.7), y demostramos que esta satisfecha la desigualdad de energa mec anica (Lema 4.17)
bajo una restricci on de apropiada.
Como S = pI + 2L, donde
L = sym(
x
v), (5.45)
para cualquier movimiento de un uido Newtoniano se tiene que
S : L = pI : L+ 2L : L.
Utilizando (5.45) obtenemos
I : L = tr
_
sym(
x
v)
_
=
x
v,
lo cual se anula debido a la restricci on de incompresibilidad. As,
S : L = 2L : L para todo x B
t
, t 0.
Para cualquier intervalo de tiempo [t
0
, t
1
] este resultado implica que
_
t
1
t
0
(det F)S
m
: L
m
dt = 2
_
t
1
t
0
(det F)L
m
: L
m
dt.
La desigualdad de energa mec anica requiere que el lado izquierdo sea no negativo para
cada proceso isotermico cerrado en [t
0
, t
1
]. Como la condici on det F > 0 es v alida para todo
proceso admisible y L
m
: L
m
0 en virtud del producto tensorial interior, concluimos que
un modelo de uido Newtoniano satisface la desigualdad de energa mec anica si y s olo si
0.
5.3.5. Problemas de valores iniciales y de frontera. Un problema de valores iniciales
y de frontera para un cuerpo de uido Newtoniano es un conjunto de ecuaciones que describe
el movimiento del cuerpo sujeto a condiciones iniciales especicadas en B en el instante t = 0,
y a condiciones de frontera sobre B
t
para t 0. Tal como para uidos ideales y el asticos,
la forma Euleriana de las leyes de balance para un uido ideal es particularmente apta para
aquellos problemas en los cuales el cuerpo ocupa una region ja D en el espacio. En este
142 5. MEC

ANICA DE FLUIDOS ISOT

ERMICA
caso el campo espacial velocidad v y el campo espacial de presion p pueden ser determina-
dos independientemente del movimiento . Tipicamente se supone que D es un conjunto
acotado y abierto. Sin embargo en algunas aplicaciones tambien es util considerar conjuntos
abiertos no acotados tales como regiones exteriores a un conjunto acotado y cerrado, o bien
la totalidad del espacio Euclidiano.
Un problema de valores iniciales y de frontera est andar para un cuerpo de uido elastico
ocupando una region ja D puede ser formulado como sigue: hallar v : D [0, T] 1 y
p : D [0, T] R tales que

0
_
v
t
+ (
x
v)v
_
=
x
v
x
p +
0
b en D [0, T], (5.46a)

x
v = 0 en D [0, T], (5.46b)
v = 0 sobre D [0, T], (5.46c)
v(, 0) = v
0
() en D. (5.46d)
En este sistema,
0
es una densidad de masa constante dada y b es una fuerza de cuer-
po por masa unitaria espacial dada. La ecuaci on (5.46a) es el balance de momento lineal y
(5.46b) es la restricci on material de incompresibilidad, la cual en este caso es equivalente a
la ecuacion conservaci on de masa. La ecuacion (5.46c) es la condici on de borde de no desli-
zamiento, y (5.46d) es la condicion iniciales para el campo espacial velocidad v. Aqu v
0
es
un campo dado que corresponde a la velocidad del uido en el instante t = 0. El campo
especicado v
0
debe ser compatible con las condiciones de incompresibilidad y de frontera
en el sentido de que
x
v
0
= 0 en D y v
0
n = 0 sobre D.
Comentamos que el sistema en (5.23) es un problema de valores iniciales y de frontera
no lineal para los campos (v, p). Podemos esperar que este sistema posee una solucion sobre
un intervalo de tiempo nito [0, T] siempre que la regi on D sea sucientemente regular, y
que v
0
y
0
satisfagan ciertas condiciones leves.
Si D es suave, el campo v es unico, mientras que p es unico solo hasta una funci on
temporal aditiva. Si D no es acotado se requieren condiciones de borde adicionales en la
innidad, las cuales aseguran la unicidad tanto de v que de p. Por simplicidad se supone que
las soluciones son continuamente diferenciables en todas las variables tantas veces que sea
necesario para llevar a cabo nuestros calculos.
Se puede garantizar la existencia de una solucion de (5.46) sobre un intervalo de tiempo
acotado que depende de los datos del problema. Sin embargo la existencia global de una
soluci on para todos los tiempos a un es un problema abierto. Adem as, tal como para los
casos de un uido ideal o el astico, se requiere en general de una aproximacion numerica para
obtener informaci on cuantitativa acerca de una solucion.
La condicion de borde est andar para un uido Newtoniano es diferente de la condicion
correspondiente para un uido ideal o el astico. En el caso Newtoniano, todas las componentes
de la velocidad, normales tanto que tangenciales, deben anularse en una frontera ja. Como
para los casos de un uido ideal o el astico, la componente normal debe anularse porque el
uido no puede atravesar la frontera, pero tambien se debe anular la componente tangencial
debido a tensiones de cizalla viscosas.
5.4. ENERG

IA CIN

ETICA DEL MOVIMIENTO DE FLUIDOS 143


La condici on de frontera v = 0 sobre D es adecuada para describir la interfaz entre un
uido Newtoniano y un solido jo e impermeable. Si el solido no fuera jo, pero sujeto a un
campo de velocidad dado , entonces la condicion de borde apropiada sera v = sobre
D.
5.4. Energa cinetica del movimiento de uidos
En lo siguiente derivaremos algunos resultados acerca de la disipacion de la energa cineti-
ca en el movimiento de uidos. Nos limitamos a movimientos bajo fuerzas de cuerpo conser-
vativas en regiones con fronteras jas, y demostraremos que un uido ideal no posee ning un
mecanismo para la disipaci on de energa mientras que un uido Newtoniano si lo tiene. Co-
menzaremos recordando dos resultados utiles. El primero establece una identidad integral
involucrando el gradiente y el Laplaciano de un campo vectorial suave.
Lema 5.6 (Integraci on por partes). Sea v un campo vectorial suave en una region regular
y acotada D E
3
, y sea v = 0 sobre D. Entonces
_
D
(
xx
v) v dV
x
=
_
D
(
x
v) : (
x
v) dV
x
.
Demostracion. A partir de la denicion del Laplaciano vectorial (Denicion 1.9) se tiene que
(
x
v) v = v
i,jj
v
i
= (v
i,j
v
i
)
,j
v
i,j
v
i,j
=
x

_
(
x
v)
T
v
_
(
x
v) : (
x
v).
Integrando esta expresion sobre D obtenemos
_
D
(
x
v) v dV
x
=
_
D

x
_
(
x
v)
T
v
_
dV
x

_
D
(
x
v) : (
x
v) dV
x
=
_
D
_
(
x
v)
T
v
_
ndA
x

_
D
(
x
v) : (
x
v) dV
x
=
_
D
(
x
v) : (
x
v) dV
x
,
donde la ultima lnea es una consecuencia de v = 0 sobre D.
El siguiente resultado establece una desigualdad integral entre un campo vectorial suave
y su gradiente.
Lema 5.7 (Desigualdad de Poincare). Sea D E
3
una region regular y acotada. Entonces
existe una constante escalar > 0, que depende solamente de D, tal que
_
D
[w[
2
dV
x

_
D
w : wdV
x
para todo campo vectorial suave w con w = 0 sobre D.
Demostracion. Tarea.
Respecto al resultado anterior notamos que la dimensi on fsica de es longitud cuadrada.
Efectivamente la demostraci on del Lema 5.7 muestra que para un dominio de forma ja, la
dilataci on por un factor causa que cambia a
2
. Podemos ahora formular el resultado
principal acerca de de la disipacion de la energa cinetica.
144 5. MEC

ANICA DE FLUIDOS ISOT

ERMICA
Lema 5.8 (Energa cinetica de uidos Newtonianos e ideales). Consideremos un cuerpo de
un uido o Newtoniano, o ideal, ocupando una region regular y acotada D E
3
con una
frontera ja tal que B
t
= D para todo t 0. Sea
0
> 0 la densidad de masa constante, y
sea K(t) la energa cinetica del cuerpo al instante t denida por
K(t) =
_
Bt
1
2
[v[
2
dV
x
=
_
D
1
2

0
[v[
2
dV
x
,
y sea K
0
= K(0). Supongamos, ademas, que el cuerpo esta sujeto a una fuerza de cuerpo
por masa unitaria conservativa b =
x
.
1.) Para un cuerpo de uido Newtoniano descrito por las ecuaciones de Navier-Stokes la
energa cinetica satisface
K(t) exp
_

2t

0
_
K
0
para todo t 0. (5.47)
As, la energa cinetica de un cuerpo de uido Newtoniano disipa a cero exponencial-
mente para cualquier condicion inicial.
2.) Para un cuerpo de uido ideal descrito por las ecuaciones de Euler la energa cinetica
satisface
K(t) = K
0
para todo t 0, (5.48)
es decir la energa cinetica de un cuerpo de uido ideal no varia en el tiempo.
Demostracion. Por denici on de la energa cinetica se tiene que
dK(t)
dt
=
d
dt
_
Bt
1
2
[v[
2
dV
x
=
_
Bt
1
2

_
[v[
2
_
.
dV
x
=
_
Bt
v v dV
x
,
donde hemos utilizado el Lema 4.2 para la diferenciaci on de la integral. Como =
0
= const.
y B
t
= D, esta expresi on se reduce a
dK(t)
dt
=
_
D

0
v v dV
x
. (5.49)
Ahora, para las ecuaciones de Navier-Stokes con una fuerza de cuerpo conservativa se tiene
que

0
v =
x
v
x
para todo x D, t 0,
donde = p +
0
. Para las ecuaciones de Euler tenemos la misma expresi on, pero con
= 0. Sustituyendo
0
v en (5.49) obtenemos
dK(t)
dt
=
_
D
_
(
x
v) v
x
v
_
dV
x
. (5.50)
En lo siguiente demostraremos que el segundo termino en el lado derecho se anula. En
particular, como
x
v = 0 tanto para las ecuaciones de Navier-Stokes como para las
ecuaciones de Euler obtenemos

x
(v) =
x
v + (
x
v) =
x
v.
5.5. EJERCICIOS 145
Adem as, como v n = 0 sobre D para ambos casos, se tiene que
_
D

x
v dV
x
=
_
D

x
(v) dV
x
=
_
D
v ndA
x
= 0.
Para el termino restante en el lado derecho de (5.50) podemos aplicar el Lema 5.6 en el caso
de Navier-Stokes, o poner = 0 en el caso de Euler. En ambos casos obtenemos
dK(t)
dt
=
_
D

x
v :
x
v dV
x
para todo t 0. (5.51)
Para el caso de Navier-Stokes podemos aplicar la desigualdad de Poincare al lado derecho
de (5.51) para obtener
dK(t)
dt

_
D
[v[
2
dV
x
=
2

0
K(t), (5.52)
donde depende del dominio D. Multiplicando (5.52) por el factor exp(2t/(
0
)) obtenemos
d
ds
_
exp
_
2s

0
_
K(s)
_
0,
e integrando desde s = 0 a s = t obtenemos (5.47). Para el caso de Euler ponemos = 0 en
(5.51), luego
dK(t)
dt
= 0 para todo t 0,
lo cual implica (5.48).
Comentamos que el modelo del uido ideal no posee un mecanismo para la disipaci on de
energa cinetica (mec anica), mientras que un modelo Newtoniano s lo tiene. La ausencia o
presencia de disipaci on se debe a la presencia de de tensiones de cizalla viscosas controladas
por la viscosidad del uido .
Comentamos, ademas, que este resultado muestra que la energa cinetica en un cuerpo
de uido Newtoniano tiene a cero en la ausencia de movimiento de uido en la frontera,
siempre que la fuerza de cuerpo sea conservativa. La tasa de decaimiento depende de ,
0
y . Para uidos con una alta raz on de viscosidad por densidad la tasa de decaimiento es
muy r apida.
Finalmente enfatizamos que el par ametro que aparece en la cota de decaimiento de-
pende enteramente de la geometra del dominio D. Para un uido con propiedades jas, la
tasa de decaimiento de la energa cinetica disminuye en medida que el tama no del dominio
(de forma ja) es incrementado.
5.5. Ejercicios
Problema 5.1 (Certamen 2, Curso 2012). Se considera un cuerpo de uido el astico con la
conguraci on de referencia B y la ecuacion de estado p = () entre la presi on espacial y la
densidad de masa espacial.
146 5. MEC

ANICA DE FLUIDOS ISOT

ERMICA
a) Demostrar que el primer tensor tensi on de Piola-Kirchho para este uido puede ser
escrito como
P = F

(C,
0
),
donde

(C,
0
) es cierta funcion que depende de la funcion de estado . Aqu C es el
tensor deformaci on de Cauchy-Green y
0
es la densidad de masa referencial.
b) Basado en el resultado de (a) demostrar que un uido elastico tambien puede ser
considerado como un material el astico isotr opico, con una funci on respuesta de tensi on
que depende de la densidad de masa referencial.
Problema 5.2 (Certamen 2, Curso 2012). Demostrar que la tensi on de Cauchy reactiva
S
(r)
en un cuerpo de uido ideal o Newtoniano no realiza ningun trabajo en cualquier movi-
miento compatible con la restricci on de incompresibilidad. En particular, demostrar que la
contribuci on a la potencia de tensi on desaparece, es decir
S
(r)
: L = 0 para todo x B, t 0.
Captulo 6
Mecanica de solidos isotermica
En este captulo consideraremos diversas aplicaciones de las leyes de balance Lagran-
gianas introducidas en el Captulo 4. Tal como en el captulo anterior se despreciar an los
efectos termicos tanto por motivaciones fsicas y porque se simplica el tratamiento ma-
tem atico. Considerando solamente el caso isotermico obtendremos 15 campos inc ognitos en
la descripcion Lagrangiana de un cuerpo continuo, a saber (comparar con Secci on 4.4.7):

i
(X, t) 3 componentes del movimiento,
V
i
(X, t) 3 componentes de velocidad,
P
ij
(X, t) 9 componentes de la tensi on.
Para determinar estas cantidades tenemos a disposicion las siguientes 9 ecuaciones:
V
i
=

t

i
3 ecuaciones cinematicas,

0

V
i
= P
ij,j
+
0
(b
i
)
m
3 ecuaciones de momento lineal,
P
ik
F
jk
= F
ik
P
jk
3 ecuaciones independientes de momento angular.
As necesitamos 6 ecuaciones adicionales para que el n umero de inc ognitas sea igual al
n umero de ecuaciones. Estas ecuaciones adicionales seran proporcionados por ecuaciones
constitutivas que relacionan las componentes independientes del primer tensor tensi on de
Piola-Kirchho a las variables y V . Cualquier ecuaci on constitutiva de este tipo debe ser
consistente con el axioma de indiferencia respecto del marco. Adem as, si se supone que un
tal material es energeticamente pasivo, la ecuaci on constitutiva tambien debe satisfacer la
desigualdad de energa mec anica discutida en el Captulo 4.
En este captulo estudiaremos modelos constitutivos que relacionan la tensi on P al gra-
diente de deformacion F =
X
. Tpicamente tales modelos se utilizan para describir el
comportamento de diversos tipos de solidos. Como estos modelos son independientes de V ,
esta variable puede ser eliminada sustituyendo la ecuaci on cinematica en la ecuaci on de ba-
lance del momento lineal. As se puede generar un sistema cerrado para y P a partir de
las ecuaciones de balance para el momento lineal y angular conjuntamente con la relacion
constitutiva. Al contrario de las formulaciones del Captulo 5, no se considera una ecuaci on
balance de masa porque no aparece la densidad de masa espacial. En todo nuestro desarrollo
nos resultados ser an expresados en terminos o del primer tensor tension de Piola-Kirchho P,
o del campo tensi on de Cauchy en su descripcion material S
m
, o del segundo tensor tension
de Piola-Kirchho , de acuerdo a lo que parece mas conveniente en cada situacion. Cual-
quier resultado expresado en terminos de uno de estos tensores tension siempre puede ser
expresado tambien en terminos de los otros (ver Denici on 4.1).
Los modelos consitutivos considerados en este captulo son los modelos para (i) s olidos
el asticos generales, (ii) solidos hiperelasticos y (iii) solidos elasticos lineales. Se presentar a un
resultado que demuestra que los modelos generales de (i) satisfacen la desigualdad de energa
147
148 6. MEC

ANICA DE S

OLIDOS ISOT

ERMICA
mec anica si y s olo si son hiperel asticos como los de (ii). Ademas se aplica la tecnica de
linealizaci on a los modelos generales de (i) para motivar los modelos lineales de (iii). Para
cada modelo se analizan las consecuencias de la indiferencia del marco material, se describen
los problemas de valores iniciales y de frontera tpicos, y se estudian varias propiedades
cualitativas. Tambien se introducir a el concepto de isotropa para modelos elasticos y se
estudiar am sus implicaciones para ecuaciones constitutivas.
6.1. Solidos elasticos
6.1.1. Denicion.
Denici on 6.1 (S olido el astico). Un cuerpo continuo con la conguracion de referencia B
se llama s olido el astico si:
1.) El campo tension de Cauchy posee la forma
S
m
(X, t) =

S
_
F(X, t), X
_
para todo X B, t 0,
donde

S : 1
2
B 1
2
es una funcion dada, llamada funci on respuesta de tensi on
para S
m
.
2.) La funcion

S tiene la siguiente propiedad:

S(F, X)
T
=

S(F, X) para todo X B y F 1
3
tal que det F > 0.
La propiedad (1) implica que la tension en un punto en un s olido elastico depende so-
lamente de la medida de la deformaci on presente en este punto. En particular, esta tension
es independiente de la historia y de la tasa de tensi on. Este tipo de relacion puede ser in-
terpretado como una generalizaci on de la Ley de Hooke. A menudo es llamada relacioin
esfuerzo-deformacion. La propiedad (2) implica que el campo tension de Cauchy necesa-
riamente es simetrico. As, la ecuaci on de balance del momento angular (Lema 4.11) au-
tom aticamente esta satisfecha y no seguiremos considerandola. Como det F(X, t) > 0 para
cualquier movimiento admisible, solamente consideraremos

S(F, X) para argumentos F que
satisfacen det F > 0.
Comentamos que la funci on

S(F, X) para un cuerpo elastico es una funci on intrnsica
del cuerpo. Esta funci on depende solamente de propiedades materiales y de la conguracion
de referencia B, y determina la tension de Cauchy en todos los movimientos admisibles.
Se dice que un cuerpo elastico posee una respuesta elastica homogenea si

S(F, X) es
independiente de X. En adelante, s olo consideraremos cuerpos homogeneos elasticos en este
sentido. Esta restricci on es impuesta solo para simplicar la notaci on; todos los resultados
siguientes pueden ser extendidos directamente a al caso no homogeneo.
En virtud de la Denici on 4.1, las funciones respuesta de S
m
, P y deben satisfacer las
relaciones

P(F) = (det F)

S(F)F
T
,

(F) = F
1

P(F). (6.1)
Esto signica que las funciones respuesta de los tres tensores pueden ser determinadas a
partir de la funci on respuesta de uno de ellos.
6.1. S

OLIDOS EL

ASTICOS 149
Un ejemplo cl asico de una funcion respuesta de tension elastica es el modelo de Saint
Venant-Kirchho dado por

(F) = (tr G)I + 2G, (6.2)


donde
G =
1
2
(C I), C = F
T
F
y recordamos que C es el tensor deformaci on de Cauchy-Green a derecha, ademas y son
constantes materiales.
Intuitivamente se supone que la funcion respuesta de un cuerpo el astico debe entregar
tensiones extremas en la presencia de deformaciones extremas. En particular, ciertas compo-
nentes de la tensi on deberan tender a innito en valor absoluto cuando cualquier estiramiento
principal tiende a innito (extensi on innita) o tiende a cero (compresion innita). El modelo
de Saint Venant-Kirchho posee la primera de estas caractersticas, pero no la segunda.
6.1.2. Ecuaciones de elasticidad. Sea ahora
0
(X) la densidad de masa de un cuerpo
el astico en su conguracion de referencia B, y sea b
m
(X, t) la descripci on material de un
campo de fuerza de cuerpo espacial por masa unitaria b(x, t), es decir
b
m
(X, t) = b
_
(X, t)
_
.
Entonces, poniendo P(X, t) =

P(F(X, t)) en la ecuacion de balance de momento lineal
(Lema 4.10) obtenemos un sistema cerrado para el movimiento de un cuerpo el astico. En
particular, el movimiento debe satisfacer la siguiente ecuacion para todo X B y t 0:

0
=
X

P(F)
_
+
0
b
m
. (6.3)
Esta es la ecuacion de elastodinamica.
Comentamos que en virtud de la denici on de un tensor de segundo orden se tiene que
[
X


P]
ij
=

P
ij,j
, y en virtud de la regla de la cadena y de la hipotesis de homogeneidad
obtenemos
[
X


P]
i
=


P
ij
F
kl
F
kl
X
j
.
Como F
kl
=
k,l
, podemos escribir (6.13) en componentes como

i
t
2
= A
ijkl

k
X
j
X
l
+
0
b
i
, A
ijkl
:=


P
ij
F
kl
,
donde b
i
denota las componentes de b
m
. Concluimos que (6.3) es un sistema de ecuaciones
diferenciales parciales de segundo orden para las componentes de . Tipicamente, la ecuaci on
(6.3) es no lineal en . Las no-linealidades se deben a la forma funcional de la funci on
respuesta de tensi on

P(F) y de la fuerza de cuerpo b
m
. Bajo condiciones apropiadas respecto
de la funci on

P(F) suponemos que (6.3) admite un rango de soluciones tipo onda.
Igualando a cero en (6.3) obtenmos la ecuacion de elastostatica

P(F)
_
+
0
b
m
= 0. (6.4)
150 6. MEC

ANICA DE S

OLIDOS ISOT

ERMICA
Esta es la forma Lagrangiana de la ecuacion de equilibrio local introducida en la Seccion 2.4,
para el caso de un s olido elastico.
6.1.3. Consideraciones de indiferencia respecto del marco. Demostraremos ahora
que las funciones respuesta de tension para un solido elastico deben satisfacer ciertas restric-
ciones para ser compatibles con el axioma de indiferencia respecto del marco.
Lema 6.1 (Indiferencia respecto del marco de la respuesta de tension). El campo tension
de Cauchy es indiferente respecto del marco si y solo si la funcion respuesta de tension

S
puede ser escrita en la forma

S(F) = F

S(C)F
T
(6.5)
para alguna funcion

SS, donde C = F
T
F. Equivalentemente, las funciones

P y

deben
satisfacer

P(F) = F

(C),

(F) =

(C)
para alguna funcion

: 1
2
1
2
. En particular,

(C) =

det C

S(C).
Demostracion. Sea x = (X) un movimiento arbitrario y sea x

(X, t) un segundo
movimiento denido por x

= g(x, t) = Q(t)x + c(t), donde Q(t) es un tensor de rotaci on


arbitrario y c(t) es un vector arbitrario. Ademas, sean S(x, t) y S

(x

, t) los campos tension


de Cauchy en B y B

, respectivamente. Entonces de acuerdo al Axioma 4.5 (de indiferencia


respecto del marco material) se debe satisfacer
Q
T
(t)S

(x

, t)Q(t) = S(x, t) para todo x B


t
, t 0,
donde x

= g(x, t). Utilizando las descripciones materiales S


m
(X, t) = S((X, t)) y
S

m
(X, t) = S

(X, t), t) podemos escribir esta condici on como


Q
T
(t)S

m
(X, t)Q(t) = S
m
(X, t) para todo X B, t 0. (6.6)
Como la funci on respuesta

S entrega la tensi on de Cauchy en cualquier movimiento admisi-
ble se tiene que S
m
(X, t) =

S(F(X, t)) y S

m
(X, t) =

S(F

(X, t)). Adem as, en virtud del


Lema 4.16, se tiene que F

= QF. Estos resultados, combinados con (6.6), implican que la


funci on respuesta

S debe satisfacer
Q
T

S(QF)Q =

S(F). (6.7)
As, el campo tension de Cauchy en un cuerpo el astico es indiferente respecto del marco si y
s olo si (6.5) es v alido. En particular, esta relacion debe ser v alida para todo F con det F > 0
y toda rotaci on Q (porque y g son arbitrarios).
En lo siguiente demostraremos que (6.7) es v alido para los tensores F y Q indicados si
y s olo si (6.5) es v alido. Para empezar suponemos que (6.7) es valido, y sea F = RU la
descomposici on polar a derecha de F. Entonces eligiendo Q = R
T
en (6.7) obtenemos

S(F) = R

S(U)R
T
. (6.8)
6.1. S

OLIDOS EL

ASTICOS 151
Se dene C
1/2
:=

C y C
1/2
= (

C)
1
. Luego, como U = C
1/2
, se tiene que R = FC
1/2
.
Insertando ambas relaciones en (6.8) entrega el resultado en (6.5), especcamente,

S(F) = F

S(C)F
T
, donde

S(C) = C
1/2

S(C
1/2
)C
1/2
.
Vice versa, si suponemos que (6.5) es valido, entonces es muy directo vericar que (6.7)
es v alido para los tensores F y Q indicados. Entonces concluimos que el campo tensi on
de Cauchy en un cuerpo el astico es indiferente respecto del marco si y s olo si

S puede ser
expresado en la forma (6.5). Los resultados para

P y

son consecuencias inmediatas de
(6.1) y de la relacion det C = (det F)
2
.
A grandes rasgos, el Lema 6.1 arma que las funciones respuesta de tension para un
cuerpo el astico son indiferentes respecto del marco si y s olo si dependen del movimiento
mediante el tensor de deformaci on de Cauchy-Green a derecha C. Como C = F
T
F, donde
F =
X
, vemos que las funciones de respuesta indiferentes respecto del marco ser an, en
general, no lineales respecto del movimiento .
Comentamos ademas que el Lema 6.1 puede ser utilizado para demostrar que el modelo de
Saint Venant-Kirchho introducido en (6.2) efectivamente es indiferente respecto del marco.
En particular para este modelo se tiene que

(F) = (tr G)I + 2G, donde G =


1
2
(C I) y C = F
T
F.
Insertando esto para G obtenemos

(F) =

(C), donde

(C) =

2
_
tr(C I)
_
I +(C I). (6.9)
6.1.4. Problemas de valores iniciales y de frontera. Un problema de valores iniciales
y de frontera para un cuerpo el astico es un conjunto de ecuaciones para la determinaci on del
movimiento de un cuerpo dado sujeto a condiciones iniciales especicadas en B en el instante
t = 0 y a condiciones de frontera sobre B para instantes t 0. Tpicamente se supone que
B es un conjunto abierto y acotado. Sin embargo tambien es util considerar conjuntos abiertos
no acotados tales como el exterior de una region dada o el espacio Euclidiano.
El siguiente es un problema de valores iniciales y de frontera est andar para un cuerpo
el astico con la conguracion de referencia B: Hallar : B [0, T] E
3
tal que

0
=
X

_

PP(F)
_
+
0
b
m
en B [0, T], (6.10a)
= g sobre
d
[0, T], (6.10b)

P(F)N = h sobre

[0, T], (6.10c)


(, 0) = X en B, (6.10d)
(, 0) = V
0
en B. (6.10e)
En este sistema,
d
y

son subconjuntos de B tales que


d

= B y
d

= ,
0
es la densidad de masa referencial, b
m
es la descripcion material de un campo de fuerza de
cuerpo por masa unitaria especicado,

P es una funci on respuesta de tension indiferente del
marco (ver Lema 6.1), N es el campo vectorial normal unitario sobre B, y g, h y V
0
son
campos dados. La ecuaci on (6.10a) es el balance de momento lineal, (6.10b) es una condici on
152 6. MEC

ANICA DE S

OLIDOS ISOT

ERMICA
de frontera de movimiento sobre
d
, (6.10c) es una condici on de frontera de traccion sobre

,
(6.10d) es la condici on inicial para el movimiento , y (6.10e) es una condicion inicial para
la velocidad material . En general las condiciones iniciales deben ser compatibles con las
condiciones de borde en el instante t = 0.
Comentamos que (6.10) es un problema de valores y de frontera no lineal para la aplica-
ci on del movimiento . La existencia y la unicidad de soluciones sobre intervalos de tiempo
[0, T] nitos pueden ser demostradas bajo hip otesis adecuadas respecto de la funci on res-
puesta, los valores iniciales y de frontero impuestos, el dominio B y los subconjuntos
d
y

. En general se requiere de metodos numericos para obtener informaci on cuantitativa


acerca de las soluciones.
La cantidad h que aparece en (6.10c) es un campo de tracci on impuesto para la primera
tensi on de Piola-Kirchho. Corresponde a la fuerza externa sobre la frontera actual expresada
por area unitaria de la frontera referencial. Como tpicamente las fuerzas externas fsicamente
relevantes son expresadas por area unitaria de la frontera actual, las expresiones para h
tpicamente dependen del movimiento . En particular, los elementos de area supercial en
las conguraciones actuales y referenciales son relacionados mediante (ver Secci on 3.6).
El problema (6.10) permite condiciones de frontera mas generales. Por ejemplo,
i
(X, t)
puede ser especicado para todo X
i
d
(i = 1, 2, 3), y P
ij
(X, t)N
j
(X) puede ser especica-
do para todo X
i

(i = 1, 2, 3), donde
i
d
y
i

con subconjuntos de B con las propiedades

i
d

i

= B y
i
d

i

= para i = 1, 2, 3. As, varias componentes del movimiento o de


la traccion pueden ser especicadas en cada punto de la frontera.
Comentamos nalmente que cualquier solucion de (6.10) que es independiente del tiempo
se llama una una conguracion de equilibrio o conguracion de reposo del cuerpo. Tales
conguraciones deben satisfacer el problema de valores de frontera no lineal

P(F)
_
+
0
b
m
= 0 en B,
= g sobre
d
,

P(F)N = h sobre

.
(6.11)
Mientras que (6.10) tpicamente posee una soluci on unica, se espera que (6.11) posee solu-
ciones genuinamente no unicas en varias circunstancias. Efectivamente, fenomenos como el
pandeo pueden ser entendidos en terminos de tal no unicidad.
6.1.5. Isotropa y funciones respuesta simplicadas. Aqui introduciremos el concepto
de isotropa para un cuerpo el astico y estudiaremos las implicaciones para la funci on res-
puesta de tension. En particular demostraremos que las funciones respuesta para un cuerpo
isotr opico son particularmente simples.
Denici on 6.2 (Cuerpo elastico isotr opico). Un cuerpo elastico con la conguracion de
referencia B y la funcion respuesta de tension

S se llama isotr opico si

S(F) =

S(FQ) para
todo F 1
2
con det F > 0 y todos los tensores de rotacion Q.
La Denicion 6.2 implica que un cuerpo el astico es isotr opico si el campo tensi on de
Cauchy es invariante bajo rotaciones de la conguracion de referencia B. A grandes rasgos,
un cuerpo el astico es isotr opico si posee la misma rigidez en todas las direcciones. Muchos,
6.1. S

OLIDOS EL

ASTICOS 153
pero no todos, materiales poseen esta propiedad. Esta propiedad sera expresada ahora en
terminos de funciones tensoriales isotropicas.
Lema 6.2 (Respuesta de tension isotr opica). Si la funcion respuesta de tension

S de un
cuerpo elastico isotropico es indiferente respecto del marco, entonces las funciones respuesta
de tension

S y

del Lema 6.1 satisfacen las siguientes identidades para todos los tensores
de rotacion Q:

S(QCQ
T
) = Q

SQ
T
,

(QCQ
T
) = Q

Q
T
.
As,

S y

son funciones tensoriales isotropicas en el sentido de la Seccion 1.1.5. Ademas,
a su vez, la funcion

S debe ser una funcion tensorial isotropica, es decir

S(QFQ
T
) = Q

S(F)Q
T
para todos los tensores de rotacion Q.
Demostracion. Como Q
T
es una rotaci on si y s olo si Q lo es, la Denicion 6.2 implica que

S debe satisfacer

S(F) =

S(FQ
T
) (6.12)
para todo F 1
2
con det F > 0 y todo tensor de rotaci on Q. Adem as, como

S es indiferente
respecto del marco, se tiene que

S(F) = F

S(C)F
T
(6.13)
para alguna funcion

S(C), donde C = F
T
F. Combinando (6.12) y (6.13) obtenemos
F

S(C)F
T
= FQ
T

S(QF
T
FQ
T
)QF
T
,
luego, como det F > 0,

S(C) = Q
T

S(QF
T
FQ
T
)Q o Q

S(C)Q
T
=

S(QF
T
FQ
T
). (6.14)
As,

S(C) es una funci on tensorial isotropica de acuerdo a lo denido en la Seccion 1.1.5. El
resultado para

(C) sigue del resultado anterior para

S(C) y de la relacion

(C) =

det C

S(C).
En particular se tiene que
Q

(C)Q
T
=

det CQ

S(C)Q
T
=
_
det(QCQ
T
)

S(QCQ
T
) =

(QCQ
T
).
Concluimos que a su vez,

(C) es una funci on tensorial isotropica. El resultado de que

S(F)
debe ser una funci on tensorial isotr opica es una consecuencia directa de (6.13) y (6.14).
Ahora podemos utilizar este resultado para demostrar que las funciones respuesta de
tensi on para un cuerpo el astico isotropico son particularmente simples.
Lema 6.3 (Funciones respuesta de tension simplicadas). La funcion respuesta de tension

S para un cuerpo elastico isotropico es indiferente respecto del marco si y solo si esta funcion
puede ser escrita en la forma

S(F) = F
_

0
(1
C
)I +
1
(1
C
)C +
2
(1
C
)C
1
_
F
T
(6.15)
154 6. MEC

ANICA DE S

OLIDOS ISOT

ERMICA
para algunas funciones
1
,
2
,
3
: R
3
R, donde 1
C
denota el conjunto de los tres invarian-
tes principales (ver Seccion 1.1.3.9) del tensor de deformacion de Cauchy-Green a derecha C.
Equivalentemente, las funciones respuesta

P y

pueden ser escritas en la forma

P(F) = F
_

0
(1
C
)I +
1
(1
C
)C +
2
(1
C
)C
1
_
,

(F) =
0
(1
C
)I +
1
(1
C
)C +
2
(1
C
)C
1
para funciones
0
,
1
,
2
: R
3
R.
Demostracion. Si

S es una funci on respuesta indiferente respecto del marco para un cuerpo
isotr opico el astico, entonces el Lema 6.1 implica que

S(F) = F

S(C)F
T
para alguna funcion

S(C), donde C = F
T
F, y el Lema 6.2 implica que

S(C) es una funci on tensorial isotropica.
Adem as,

S(C) debe ser simetrica porque

S(F) es simetrica debido a la denicion de un s olido
el astico. En virtud del Lema 1.12 podemos escribir

S(C) en la forma

S(C) =
0
(1
C
)I +
1
(1
C
)C +
2
(1
C
)C
1
para algunas funciones
1
,
2
,
3
: R
3
R. Entonces necesariamente

S(F) debe poseer la
forma (6.15). Vice versa, si

S(F) posee la forma indicada, se puede vericar directamente
que esta forma satisface la Denicion 6.2 y por lo tanto es indiferente respecto del marco.
Los resultados para

P y

son consecuencias de (6.1) y de la relaci on det C = (det F)
2
. En
particular, si

S(F) posee la forma indicada, entonces

P y

poseen las formas indicadas
con
i
=

det C
i
, i = 0, 1, 2.
Comentamos que el Lema 6.3 implica que las funciones respuesta de tension para un
cuerpo el astico isotr opico estan completamente denidas por tres funciones escalares de los
invariantes principales de C.
Comentamos, ademas, que el modelo de Saint Venant-Kirchho dado por (6.2) efectiva-
mente es un modelo de un solido el astico isotr opico. En particular para este modelo tenemos,
utilizando (6.9),

(F) =

2
_
tr(C I)
_
I +(C I) =
0
(1
C
)I +
1
(1
C
)C +
2
(1
C
)C
1
,
donde

0
=

2
tr C
3
2
,
1
= ,
2
= 0.
6.2. S olidos hiperelasticos
En esta secci on estudiaremos el modelo constitutivo de un solido hiperel astico, el cual
representa un caso especial del solido elastico introducido en la seccion anterior. Se presen-
tar a un resultado que demuestra que un s olido el astico satisface la desigualdad de energa
mec anica si y s olo si es hiperel astico. Tambien estudiaremos las implicaciones de la indiferen-
cia respecto del marco y se establecer a un resultado respecto del balance de energa mecanica
total. Terminaremos con un breve listado de algunos modelos hiperel asticos comunes en la
pr actica.
6.2. S

OLIDOS HIPEREL

ASTICOS 155
6.2.1. Denicion.
Denici on 6.3 (S olido hiperel astico). Un cuerpo continuo con la conguracion de referen-
cia B se llama s olido hiperel astico si:
1.) El cuerpo es elastico con las funciones respuesta de tension

S(F),

P(F) y

(F) para
los campos de tension S
m
(X, t), P(X, t) y (X, t), respectivamente.
2.) La funcion

P posee la forma

P(F) = DW(F) (6.16)


donde W : 1
2
R es una funcion dada, llamada funci on densidad de energa de
deformaci on, y DW(F) denota la derivada de W en F (ver Denicion 1.10).
3.) La funcion W tiene la siguiente propiedad:
DW(F)F
T
= FDW(F)
T
para todo F 1
2
, det F > 0.
La propiedad (1) implica que en cualquier movimiento, el primer campo tensi on de Piola-
Kirchho es dado por P(X, t) =

P(F(X, t)). La propiedad (2) constata que la funci on res-
puesta

P es la derivada de una funci on escalar energa de deformacion W. Esta propiedad
tiene varias consecuencias importantes. Por ejemplo, esta propiedad garantiza que la de-
sigualdad de energa mec anica est a satisfecha, y que los sistemas en (6.10) y (6.11) poseen
una estructura variacional. La propiedad (3) asegura que la ecuacion de balance del momento
angular (Lema 4.11) automaticamente est a satisfecha, tal como lo exige la denici on de la
funci on respuesta de un cuerpo el astico.
6.2.2. Consideraciones de indiferencia respecto del marco. En lo siguiente desarro-
llaremos un resultado que demuestra que la funci on energa de deformacion debe poseer una
forma particular para que el axioma de indiferencia material respecto del marco este satis-
fecho.
Lema 6.4 (Indiferencia respecto del marco de funci on respuesta de tension de un mate-
rial hiperl astico). El campo de tension de Cauchy en un cuerpo hiperelastico es indiferente
respecto del marco si y solo si la funcion energa de deformacion W puede ser expresada
como
W(F) =

W(C) (6.17)
para alguna funcion

W : 1
2
R, donde C = F
T
F. En este caso, las funciones respuesta
de tension

P,

y

S estan dadas por las respectivas expresiones

P(F) = 2FD

W(C),

(F) = 2D

W(C),

S(F) =
2

det C
FD

W(C)F
T
, (6.18)
donde D

W(C) denota la derivada de

W en C.
Demostracion. Por brevedad demostramos que (6.17) es suciente para la indiferencia del
marco, omitiendo la demostraci on de la necesidad. Empezamos demostrando que (6.17)
implica la forma funcional de

P indicada en (6.18). A partir de la versi on de componentes
de (6.16) obtenemos

P
ij
(F) =
W
F
ij
(F).
156 6. MEC

ANICA DE S

OLIDOS ISOT

ERMICA
Adem as, como W(F) =

W(C) y C = F
T
F, la regla de la cadena implica que

P
ij
=


W
C
ml
C
ml
F
ij
,
donde omitimos los argumentos. Como C
ml
= F
km
F
kl
, obtenemos
C
ml
F
ij
=
ki

mj
F
kl
+F
km

ki

lj
=
mj
F
il
+
lj
F
im
,
lo cual implica que

P
ij
=


W
C
jl
F
il
+


W
C
mj
F
im
.
Notando que D

W(C) es simetrico porque C lo es, podemos escribir esta identidad como

P
ij
= F
il


W
C
lj
+F
im


W
C
mj
,
o en notaci on tensorial,

P(F) = 2FD

W(C). (6.19)
As, (6.17) implica la forma funcional de

P informada en (6.18). Luego demostraremos
que esta forma es suciente para la indiferencia respecto del marco. A partir de (6.1) y la
identidad det C = (det F)
2
tenemos que

P(F) = (det F)

S(F)F
T
=

det C

S(F)F
T
.
Combinando esta expresion con (6.19) obtenemos
2FD

W(C) =

det C

S(F)F
T
,
lo cual implica que

S(F) = F
_
2

det C
D

W(C)
_
F
T
.
As,

S posee la forma indicada en (6.18), y la indiferencia respecto del marco es una conse-
cuencia del Lema 6.1. La forma de

dada en (6.18) es una consecuencia de (6.1).
Una explicaci on intuitiva de la suciencia de (6.17) para la indiferencia respecto del marco
sigue del Lema 4.16, el cual demuestra que el tensor C no es afectado por movimientos rgidos
superpuestos. En particular, W(F) es un campo escalar indiferente respecto del marco si
posee la forma (6.17).
La propiedad (3) en la Denicion 6.3 est a satisfecha para cualquier funcion de energa
almacenada de la forma (6.17). Esto es una consecuencia de la relaci on DW(F) = 2FD

W(C)
y de la simetra de D

W(C).
El concepto de isotropa tambien puede ser aplicado a cuerpos hiperel asticos. En parti-
cular, un cuerpo hiperel astico es isotr opico si y solo si la funcion

W(C) en (6.17) puede ser
expresada en a forma

W(C) =

W(1
C
) para alguna funcion

W : R
3
R, donde 1
C
denota
el conjunto de los invariantes principales de C (Tarea).
6.2. S

OLIDOS HIPEREL

ASTICOS 157
Finalmente comentamos que el modelo de Saint Venant-Kirchho dado por (6.2) efecti-
vamente es hiperel astico. En particular, a partir de (6.9) se tiene que

(F) =

2
_
tr(C I)
_
I +(C I),
y podemos vericar que

(F) = 2D

W(C), donde

W(C) =

8
_
tr(C I)
_
2
+

4
tr
_
(C I)
2
_
.
Adem as, como

W(C) depende solamente de los invariantes principales de C, el modelo es
isotr opico, como ya demostramos en la Secci on 6.1.
6.2.3. Consideraciones de energa mecanica. Aqu se supone que el modelo isotermico
de un solido elastico es energeticamente pasivo (de acuerdo a lo discutido en la Secci on 4.7).
Demostraremos que el modelo satisface la desigualdad de energa mec anica (Lema 4.17) si y
s olo si es hiperelastico. Tambien se demostrara un resultado acerca de la ecuaci on de balance
de la energa mecanica total.
Lema 6.5 (Desigualdad de energa mec anica para s olidos elasticos). Un solido elastico sa-
tisface la desigualdad de energa mecanica (Lema 4.17) si y solo si es hiperelastico, es decir

P(F) = DW(F) (6.20)


para alguna funcion energa de deformacion W(F).
Demostracion. Por brevedad demostramos que (6.20) es suciente, omitiendo la demostra-
ci on de la necesidad. Sea P el primer campo tension de Piola-Kirchho y supongamos que
(6.20) es v alido. Entonces
P(X, t) =

P
_
F(X, t)
_
= DW
_
F(X, t)
_
,
lo que implica que
P(X, t) :

F(X, t) =

P
_
F(X, t)
_
:

F(X, t) = DW
_
F(X, t)
_
:

F(X, t)
=

t
W
_
F(X, t)
_
for all X B, t 0.
(6.21)
Integrando esta expresion sobre un intervalo de tiempo [t
0
, t
1
] arbitrario obtenemos
_
t
1
t
0
P(X, t) :

F(X, t) dt = W
_
F(X, t
1
)
_
W
_
F(X, t
0
)
_
para todo X B. (6.22)
Para todo proceso cerrado e isotermico en [t
0
, t
1
] se tiene que (X, t
1
) = (X, t
0
) para todo
X B, lo que implica que F(X, t
1
) = F(X, t
0
) para todo X B. As el lado derecho de
(6.22) se anula y la desigualdad de energa mecanica queda satisfecha para cualquier funci on
energa de deformaci on W(F).
Lema 6.6 (Balance de energa hiperel astica). Sea : B [0, ) E
3
un movimiento de
un cuerpo hiperelastico con la funcion energa de deformacion W(F), y en cualquier instante
t 0 sea B
t
la conguracion actual de B. Entonces
d
dt
_
U(B
t
) +K(B
t
)
_
= T(B
t
) para todo t 0,
158 6. MEC

ANICA DE S

OLIDOS ISOT

ERMICA
donde U(B
t
) es la energa total de deformaci on denida por
U(B
t
) :=
_
B
W
_
F(X, t)
_
dV
X
,
K(B
t
) es la energa total cinetica y T(B
t
) es la potencia de las fuerzas externas sobre B
t
(ver Captulo 4).
Demostracion. A partir del Lema 4.12 se tiene que
d
dt
K(B
t
) =
_
B
P(X, t) :

F(X, t) dV
X
= T(B
t
),
mientras que (6.21) implica que
_
B
P(X, t) :

F(X, t) dV
X
=
d
dt
_
B
W
_
F(X, t)
_
dV
X
.
Combinando ambas identidades llegamos al resultado deseado.
En el caso de ausencia de fuerzas externas el Lema 6.6 implica que la energa total de
un cuerpo hiperel astico, denida como la suma de las energas cinetica y de deformaci on, es
conservada a lo largo de movimientos (Tarea). Efectivamente las ecuaciones de movimien-
to pueden ser consideradas como un sistema Hamiltoniano separable, siendo la energa de
deformaci on la energa potencial.
6.2.4. Modelos comunes. En virtud del Lema 6.5, muchos modelos isotermicos de soli-
dos el asticos utilizados practicamente efectivamente son hiperelasticos. Efectivamente, la
desigualdad de energa mec anica, derivada a partir de la desigualdad de Clausius-Duhem
(Segunda Ley de Termodinamica) exige que modelos el asticos sean hiperel asticos. Termina-
mos la Seccion 6.2 con el listado de algunos modelos hiperel asticos (indiferentes respecto del
marco e isotropicos) comunes, todos denidos a traves de su funci on energa de deforma-
ci on

W(C): el modelo de Saint Venant-Kirchho

W(C) =

2
(tr G)
2
+tr(G
2
), G =
1
2
(C I), , > 0, (6.23)
el modelo Neo-Hookeano

W(C) = a tr C +
_

det C
_
, (s) = cs
2
d ln s, a, c, d > 0, (6.24)
el modelo de Mooney-Rivlin

W(C) = a tr C +b tr C

+
_

det C
_
, C

= (det C)C
1
, a, b > 0, (6.25)
y el modelo de Ogden

W(C) =
M

i=1
a
i
tr(C

i
/2
) +
N

j=1
tr
_
C

i
/2

_
+
_

det C
_
,
M, N 1, a
i
, b
j
> 0,
i
,
j
1.
(6.26)
Todos estos modelos, en particular (6.24), (6.25) y (6.26), han sido utilizados para describir
materiales similares a goma bajo deformaciones grandes. En particular, los modelos (6.24),
(6.25) y (6.26) tpicamente han sido utilizados para modelar materiales incompresibles. En
6.3. LINEALIZACI

ON DE LAS ECUACIONES DE LA ELASTICIDAD 159


tal caso, el termino (

det C) es omitido y la restriccion det F = 1, o equivalentemente,


det C = 1, es considerada conjuntamente con un multiplicador (ver Seccion 4.6). En el
caso general compresible considerado aqu, el termino (

det C) apropiadamente genera


tensiones extremas en el caso de compresi on extrema cuando cualquier estiramiento principal
tiende a cero, o equivalentemente, det C 0. En este sentido los modelos (6.24), (6.25) y
(6.26) son mas aptos para deformaciones extremas que el modelo (6.23), el cual no posee esta
propiedad como ya mencionamos en la Secci on 6.1. Todos los modelos (6.23)(6.26) generan
tensiones extremas apropiadas en el caso de una extensi on extrema cuando cualquier de los
estiramientos principales tiende a innito.
6.3. Linealizaci on de las ecuaciones de la elasticidad
Para casi todos los modelos constitutivos de interes las ecuaciones de movimiento de un
s olido elastico son demasiado complicadas como para permitir una soluci on exacta, por lo
tanto a veces uno trata de remplazar estas ecuaciones por aproximaciones mas simples. En
este seccion derivaremos un conjunto de ecuaciones simplicadas para un s olido elastico bajo
la hipotesis de deformaciones peque nas.
Para motivar el tratamiento, consideremos un cuerpo el astico en reposo en una congu-
raci on de referencia B libre de tension. Se dice que una conguraci on es libre de tension si
una (por lo tanto, todas) de las funciones respuesta de tensi on se anula cuando F = I, es
decir

P(I) = O,

(I) = O,

S(I) = O, (6.27)
donde recordamos que O denota el tensor (de segundo orden) nulo. Supongamos que el
cuerpo est a sujeto a una fuerza de cuerpo, que la condiciones iniciales y de frontera son
como en (6.10), y que b
m
, g, h y V
0
son peque nos en el sentido de que

b
m
(X, t)

g(X, t) X

h(X, t)

V
0
(X)

= O(), (6.28)
donde 0 1 es un par ametro peque no. En este caso es muy razonable suponer que el
cuerpo desvia s olo ligeramente desde su conguraci on de referencia en el sentido de que

(X, t) X

= O(). (6.29)
Efectivamente, si b
m
= h = V
0
= 0 y g = X, entonces las ecuaciones en (6.10) est an
satisfechas por (X, t) = X para todo X B y t 0.
Queremos ahora derivar un conjunto de ecuaciones simplicadas para describir movi-
mientos que satisfacen (6.29) bajo las hip otesis (6.27) y (6.28). Discutiremos problemas de
valores iniciales y de frontera para estas ecuaciones y estudiaremos las implicaciones del
axioma de indiferencia respecto del marco y de la hip otesis de isotropa.
6.3.1. Ecuaciones linealizadas y tensores de elasticidad. En virtud de (6.28) supo-
nemos que b
m
, g, h y V
0
pueden ser escritos en la forma
b

m
= b
(1)
m
, g

= X +g
(1)
, h

= h
(1)
, V

0
= V
(1)
0
(6.30)
160 6. MEC

ANICA DE S

OLIDOS ISOT

ERMICA
para algunas funciones b
(1)
m
, g
(1)
, h
(1)
y V
(1)
0
. Luego, en virtud den (6.29), buscamos una
expansi on en serie de potencias de en la forma

= X +u
(1)
+O(
2
), (6.31)
donde u
(1)
es un campo inc ognito. Si por u

X denotamos el campo de desplazamiento


asociado con

, entonces (6.31) implica que u

posee la expansi on
u

= 0 +u
(1)
+O(
2
). (6.32)
Ahora derivaremos una ecuacion de derivadas parciales para la perturbacion de primer
orden u
(1)
del desplazamiento. A partir de (6.10a) deducimos que u

X satisface la
ecuaci on de balance de momento lineal

0
u

=
X

P(F

)
_
+
0
b

m
, (6.33)
donde F

es el gradiente de deformaci on asociado a

, es decir
F

=
X

= I +
X
u
(1)
+O(
2
).
La siguiente denicion ser a util para simplicar (6.33).
Denici on 6.4 (Tensores de elasticidad). Sean

P(F),

(F) y

S(F) las funciones respuesta
de tension de Piola-Kirchho y de Cauchy de un solido elastico. Entonces se denen los
tensores de elasticidad de cuarto orden A, B y C asociados con

P,

y

S, respectivamente,
por
A
ijkl
=


P
ij
F
kl
(I), B
ijkl
=

ij
F
kl
(I), C
ijkl
=

S
ij
F
kl
(I).
En notacion tensorial se tiene
A(H) =
d
d

P(I +H)

=0
= D

P(I)H para todo H 1


2
,
con expresiones similares validas para B y C (ver Denicion 1.11).
Utilizando la Dencion 6.4 podemos desarrollar la funci on respuesta de tensi on

P(F

)
en una serie de Taylor en torno a = 0 para obtener

P(F

) =

P(F

=0
+A(
X
u
(1)
) +O(
2
).
Como

P(I) = O, obtenemos

P(F

) = A(
X
u
(1)
) +O(
2
). (6.34)
Insertando (6.34), (6.32) y (6.30) en (6.33) y guardando solamente los terminos de la primera
potencia de obtenemos

0
u
(1)
=
X

_
A(
X
u
(1)
)
_
+
0
b
(1)
m
. (6.35)
Esta es la versi on linealizada de la ecuaci on de balance de momento lineal (6.10a). Aplicando
condiciones similares podemos obtener versiones linealizadas de las condiciones de frontera
e iniciales (6.10b)(6.10e).
6.3. LINEALIZACI

ON DE LAS ECUACIONES DE LA ELASTICIDAD 161


6.3.2. Problemas de valores iniciales y de frontera. La linealizaci on de (6.10) nos
entrega el siguiente problema de valores iniciales y de frontera para la perturbacion de
primer orden del desplazamiento en un soliudo el astico: Hallar u
(1)
: B [0, T] 1 tal que

0
u
(1)
=
X

_
A(
X
u
(1)
)
_
+
0
b
(1)
m
en B [0, T],
u
(1)
= g
(1)
sobre
d
[0, T],
A(
X
u
(1)
)N = h
(1)
sobre

[0, T],
u
(1)
(, 0) = 0 en B,
u
(1)
(, 0) = V
(1)
0
en B.
(6.36)
Tpicamente, estas ecuaciones son llamadas las ecuaciones linealizadas de elastodinami-
ca. Estas ecuaciones forman una aproximaci on del sistema (6.10) adecuada para describir
desviaciones peque nas desde una conguraci on libre de tension en un s olido elastico. En el
sistema (6.36),
d
y

son subconjuntos de B tales que


d

= B y
d

= ,
0
es
la densidad de masa referencial, A es el tensor de elasticidad de cuarto orden asociado a la
funci on respuesta de tensi on

P, N es el campo vectorial normal unitario sobre B, y b
(1)
m
,
g
(1)
, h
(1)
y V
(1)
0
son campos de perturbacion dados. Calquiera de las condiciones de frontera
m as generales discutidas en el contexto de (6.10) tambien puede ser considerada para (6.36).
Comentamos que el sistema (6.36) representa un problema de valores iniciales y de fron-
tera lineal para el campo de perturbaci on u
(1)
. En el caso que A posee simetra mayor y
satisface condiciones de elpticidad fuerte (ver Seccion 6.4 abajo), entonces este sistema po-
see una soluci on unica sobre cualquier intervalo de tiempo [0, T] dado bajo hip otesis leves
respecto de los datos iniciales y de frontera impuestos, el dominio B y los subconjuntos
d
y

.
En virtud de (6.29), la diferencia entre la conguraci on de referencia ja B y la congura-
ci on actual B
t
=
t
(B) es de primer orden en para todo t 0, por lo tanto frecuentamente
no se distingue entre las coordenadas materiales y espaciales al considerar s olo la respuesta
lineal en modelos de elasticidad.
Cualquier soluci on de (6.36) que sea independiente del tiempo debe satisfacer el siguiente
problema de valores de frontera:

_
A(
X
u
(1)
)
_
+
0
b
(1)
m
= 0 en B],
u
(1)
= g
(1)
sobre
d
,
A(
X
u
(1)
)N = h
(1)
sobre

.
(6.37)
Tpicamente estas ecuaciones se llaman ecuaciones linealizadas de elastostatica. Si A satisface
condiciones de simetra mayor y de positividad, entonces este sistema posee una soluci on
unica bajo hip otesis leves respecto del dominio y los datos impuestos sobre
d
(siempre que

d
,= ). Si
d
= , entonces el campo dado h
(1)
debe satisfacer condiciones de resolubilidad
(la fuerza resultante y el momento angular deben anularse), y las soluciones son unicas solo
hasta una deformacion rgida arbitrariamente innitesimal.
6.3.3. Propiedades de los tensores de elasticidad. En lo siguiente estudiaremos los
tensores de elasticidad de cuarto orden, demostrando que estos tensores son todos iguales.
162 6. MEC

ANICA DE S

OLIDOS ISOT

ERMICA
Estudiaremos tambien las implicaciones de la ley de balance del momento angular y el axioma
de indiferencia respecto del marco. Demostraremos que el tensor de elasticidad de un cuerpo
el astico isotr opico posee una forma particularmente simple.
Lema 6.7 (Equivalencia de los tensores de elasticidad). Sean A, B y C los tensores de
elasticidad asociados a las funciones respuesta de tension

P,

y

S, respectivamente, de
un cuerpo elastico. Si la conguracion de referencia del cuerpo es libre de tension, entonces
A = B = C.
Demostracion. Por brevedad demostramos solamente que A = C. La demostraci on de B = C
es similar (Tarea). Empezamos notando que a partir de (6.1) tenemos que

P(F) = (det F)

S(F)F
T
.
Diferenciando ambos lados respecto de F = I y aplicando la Denicion 6.4 para el lado
izquierdo obtenemos
A(H) =
d
d
_
det(I +H)

S(I +H)(I +H)


T
_

=0
=
d
d
_
det(I +H)
_

=0

S(I)I
T
+ det(I)
d
d
_

S(I +H)
_

=0
I
T
+ det(I)

S(I)
d
d
_
(I +H)
T
_

=0
para todo H 1
2
. Como

S(I) = O para una conguraci on de referencia libre de tensi on y
det I = 1 se tiene que
A(H) =
d
d
_

S(I +H)
_

=0
= C(H) para todo H 1
2
,
lo que demuestra el resultado.
Comentamos que este resultado implica que un solido el astico con una conguracion
de referencia libre de tensi on posee un tensor de elasticidad unico, normalmente denotado
por C. Este tensor puede ser determinado a partir del conocimiento de cualquier de las tres
funciones respuesta de tensi on

P,

o

S.
Este resultado tambien puede ser interpretado como armando que las funciones respues-
ta de tensi on

P,

y

S poseen la misma linealizaci on en F = I; especcamente,

P(F

) = C(
X
u
(1)
) +O(
2
),

(F

) = C(
X
u
(1)
) +O(
2
),

S(F

) = C(
X
u
(1)
) +O(
2
).
As, en la aproximacion lineal, los dos campos de tensi on de Piola-Kirchho y el campo de
tensi on de Cauchy son indistinguibles.
Lema 6.8 (Simetra menor a izquierda del tensor de elasticidad). Consideremos un cuerpo
elastico con una conguracion de referencia libre de tension y un tensor de elasticidad aso-
ciado C. Entonces la ley de balance de momento lineal implica que C(H) es simetrico para
6.3. LINEALIZACI

ON DE LAS ECUACIONES DE LA ELASTICIDAD 163


todo H 1
2
. As, C posee una simetra menor a izquierda en el sentido de que C
ijkl
= C
jikl
,
o equivalentemente (ver Seccion 1.1.4.5)
A : C(B) = sym(A) : C(B) para todo A, B 1
2
.
Demostracion. La ley de balance de momento angular implica que

S(F)
T
=

S(F) para todo
F 1
2
con det F > 0. Por la denici on de C se tiene para todo H 1
2
que
C(H)
T
=
_
d
d

S(I +H)

=0
_
T
=
d
d

S(I +H)
T

=0
=
d
d

S(I +H)

=0
= C(H),
donde la igualdad entre el tercer y el cuarto termino se debe al hecho de que det(I+H) > 0
cuando es sucientemente peque no. As, C(H) es simetrico para todo H 1
2
. A partir
del Lema 1.10 se concluye que
G : C(H) = sym(G) : C(H) para todo G, H 1
2
,
lo cual, por denicion, signica que C posee simetra menor a izquierda. La condici on respecto
de las componentes C
ijkl
sigue del Lema 1.11.
Lema 6.9 (Simetra menor a derecha del tensor de elasticidad). Sea

S la funcion respuesta de
tension de Cauchy de un cuerpo elastico con una conguracion de referencia libre de tension
y el tensor de elasticidad C. Si

S es indiferente respecto del marco, entonces C(W) = O
para todo tensor W 1
2
antisimetrico. Entonces C posee una simetra menor a derecha en
el sentido de que C
ijkl
= C
ijlk
, o equivalentemente (ver Seccion 1.1.4.5)
A : C(B) = A : C
_
sym(B)
_
para todo A, B 1
2
.
Demostracion. Debido a la indiferencia respecto del marco tenemos a partir de (6.7)

S(QF) = Q

S(F)Q
T
para todo F 1
2
con det F > 0 y todas las rotaciones Q 1
2
. Poniendo F = I y utilizando
la hipotesis

S(I) = O obtenemos

S(Q) = O (6.38)
para cualquier rotaci on Q. Sea ahora W 1
2
un tensor antisimetrico arbitrario. En virtud
del Lema 1.7, exp(W) es una rotaci on para cualquier R, luego (6.38) implica que

S
_
exp(W)
_
= O para todo R. (6.39)
Por la denicion de C se tiene que
C(W) =
d
d

S(I +W)

=0
=
d
d

S
_
I +W +

2
2
W
2
+

3
6
W
3
+. . .
_

=0
=
d
d

S
_
exp(W)
_

=0
.
(6.40)
Combinando (6.40) y (6.39) obtenemos que C(W) = O para cualquier tensor antisimetrico
W 1
2
, lo cual implica que
C(H) = C
_
sym(H)
_
para todo H 1
2
,
164 6. MEC

ANICA DE S

OLIDOS ISOT

ERMICA
lo cual, por denici on, signica que C(H) posee simetra menor a derecha. La condici on
acerca de las componentes C
ijkl
sigue del Lema 1.11.
El siguiente resultado demuestra que el tensor de elasticidad C posee una forma particu-
larmente simple si el cuerpo es isotr opico.
Lema 6.10 (Tensor de elasticidad para un solido isotr opico). Sea

S la funcion respuesta de
tension de Cauchy de un cuerpo elastico con una conguracion de referencia libre de tension
y el tensor de elasticidad C. Si el cuerpo es isotropico, entonces el tensor de cuarto orden C
es isotropico en el sentido de la Seccion 1.1.5 y posee la forma
C(H) = (tr H)I + 2sym(H) para todo H 1
2
,
donde y son constantes.
Demostracion. Parta un cuerpo isotr opico el astico tenemos en virtud del Lema 6.2 que
Q

S(F)Q
T
=

S(QFQ
T
)
para todo F 1
2
con det F > 0 y toda rotaci on Q 1
2
. Sea H 1
2
arbitrario. Entonces,
en virtud de la denicion de C tenemos que
QC(H)Q
T
= Q
d
d

S(I +H)

=0
Q
T
=
d
d
Q

S(I +H)Q
T

=0
=
d
d

S
_
Q(I +H)Q
T
_

=0
=
d
d

S(I +QHQ
T
)

=0
= C(QHQ
T
),
donde la igualdad entre el tercer y el cuarto termino se debe a que det(I +H) > 0 cuando
es sucientemente peque no. As, C es isotropico en el sentido de la Secci on 1.1.5. Adem as,
en virtud del Lema 6.8, el tensor C(H) es simetrico para cualquier H 1
2
simetrico, y
debido al Lema 6.9 se tiene que C(W) = O para cualquier W 1
2
antisimetrico. As, C
satisface las presuposiciones del Lema 1.13, el cual establece el enunciado.
6.3.4. Ecuacion de elasticidad isotropica y linealizada. En virtud de los Lemas 6.7
y 6.10, la ecuacion linealizada de balance de momento lineal (6.35) asume una forma simple
si el cuerpo es isotr opico. En particular tenemos
C(
X
u
(1)
) = (tr
X
u
(1)
)I + 2sym(
X
u
(1)
).
Tomando la divergencia obtenemos

X
C(
X
u
(1)
) =
X

_
tr(
X
u
(1)
)I + 2sym(
X
u
(1)
)
_
=
X

_
_
u
(1)
k,k

ij
+u
(1)
i,j
+u
(1)
j,i
_
e
i
e
j
_
=
_
u
(1)
k,k

ij
+u
(1)
i,j
+u
(1)
j,i
_
,j
e
i
= u
(1)
k,ki
e
i
+u
(1)
i,jj
e
i
+u
(1)
j,ji
e
i
=
X
(
X
u
(1)
) +
X
u
(1)
+
X
(
X
u
(1)
)
=
X
u
(1)
+ ( +)
X
(
X
u
(1)
).
6.4. S

OLIDOS EL

ASTICOS LINEALES 165


As, podemos escribir (6.35) como

0
u
(1)
=
X
u
(1)
+ ( +)
X
(
X
u
(1)
) +
0
b
(1)
m
. (6.41)
A veces la ecuaci on (6.41) es llamada ecuacion de Navier para la perturbacion del desplaza-
miento u
(1)
. Es una aproximaci on de la ecuaci on de balance del momento lineal apropiada
para describir desviaciones peque nas desde una conguracion de referencia libre de tensi on
de un s olido elastico isotr opico.
6.4. S olidos elasticos lineales
En la Secci on 6.3 derivamos ecuaciones linealizadas para un s olido el astico partiendo de
ecuaciones no lineales. En esta secci on consideraremos una clase de modelos que da origen a
ecuaciones similares. Sin embargo, aqu las ecuaciones lineales son el resultado de hip otesis
constitutivas y no de una linealizaci on.
6.4.1. Denicion.
Denici on 6.5 (S olido elastico lineal). Un cuerpo continuo con la conguracion de referen-
cia B se llama s olido el astico lineal si:
1.) El campo de la primera tension de Piola-Kirchho es de la forma
P(X, t) =

P
_
F(X, t)
_
para todo X B, t 0,
donde

P : 1
2
1
2
es una funcion respuesta dada.
2.) La funcion respuesta

P es de la forma

P(F) = C(
X
u), (6.42)
donde
X
u = F I es el gradiente del desplazamiento y C es un tensor de cuarto
orden dado llamado tensor de elasticidad del cuerpo.
3.) El tensor C satisface las condiciones de simetra menor a izquierda y a derecha.
La propiedad (1) implica que la tension en un punto en un s olido elastico lineal depende
solamente de una medida de la deformacion actual en este punto. La propiedad (2) y la
simetra menor a izquierda en (3) implican que la primera respuesta de tension de Piola-
Kirchho es simetrica. La propiedad (2) y la simetra menor a derecha en (3) implican
que esta respuesta de tensi on es una funcion lineal del tensor de deformacion innitesimal
E = sym(
X
u); especcamente,

P(F) = C(E).
Insertando (6.42) en las ecuaciones de elasticidad (6.10) obtenemos un sistema que posee
la misma forma que las ecuaciones linealizadas (6.36), con u
(1)
remplazado por u, etc. En
particular las ecuaciones resultantes son lineales en el campo de desplazamiento u. (Riguro-
samente, tambien tenemos que suponer que la fuerza de cuerpo dada y los datos de frontera
son lineales en u.) As, las ecuaciones exactas para un solido elastico lineal poseen la misma
forma que las ecuaciones linealizadas de un s olido elastico no lineal con una conguraci on
de referencia libre de tension.
En general la ley de balance del momento angular no est a satisfecha en un s olido elastico
lineal. En particular, en virtud de (6.1) la simetra del campo de la primera tension de Piola-
Kirchho en general no implica la simetra del campo de tensi on de Cauchy. Sin embargo, a
166 6. MEC

ANICA DE S

OLIDOS ISOT

ERMICA
la luz de los Lemas 6.7 y 6.8, el balance del momento angular est a satisfecho en un sentido
aproximado, y es visible en la simetra menor a izquierda de C.
En general el modelo constitutivo de un s olido elastico lineal no satisface el axioma
de indiferencia respecto del marco. En particular, de acuerdo al Lema 6.1 la indiferencia
respecto del marco exige que

P(F) = F

(C) para alguna funci on

(C), lo que en general
es incompatible con la hipotesis de linealidad. Sin embargo, a la luz de los Lemas 6.7 y 6.9,
la indiferencia respecto del marco est a satisfecha aproximadamente, y se maniesta en la
simetra menor a derecha de C.
Finalmente comentamos que un ejemplo clasico de un s olido el astico lineal viene dado
por el modelo isotropico denido por
C(E) = (tr E)I + 2sym(E). (6.43)
En este caso y se llaman constantes de Lame del cuerpo. En virtud de los Lemas 6.7 y 6.10,
este modelo es consistente con la linealizacion de cualquier modelo no lineal, indiferente
respecto del marco, e isotr opico con una conguracion de referencia libre de tensi on. En
particular la ecuacion de balance del momento lineal asume la forma (6.41).
6.4.2. Propiedades generales. En lo siguiente estudiaremos algunas propiedades de s oli-
dos el asticos lineales. Demostraremos que un s olido el astico lineal es hiperelastico si el tensor
de elasticidad posee simetra mayor. Tambien introduciremos condiciones respecto del tensor
de elasticidad bajo las cuales se pueden demostrar resultados de existencia y unicidad para
las ecuaciones de elastodin amica y elastost atica lineal en (6.36) y (6.37).
Denici on 6.6 (S olido elastico lineal hiperelastico). Un solido elastico lineal se llama hi-
perel astico si la funcion respuesta

P satisface

P(F) = DW(F)
para alguna funcion W : 1
2
R, llamada una densidad de energa de deformacion para el
cuerpo.
La Denicion (6.6) es consistente con el concepto de un s olido hiperel astico general.
Sin embargo, al contrario del caso general, no se impone una condici on de simetra sobre
DW(F)F
T
. El siguiente resultado proporciona una condicion suciente bajo la cual un s olido
el astico lineal es hiperelastico. Efectivamente, esta condici on tambien es necesaria (Tarea).
Lema 6.11 (Condici on para s olidos lineales hiperel asticos). Si el tensor de elasticidad C
posee simetra mayor, entonces un solido lineal elastico es hiperelastico. En este caso la
funcion
W(F) =
1
2

X
u : C(
X
u), (6.44)
donde
X
u = F I, es una funcion densidad de energa de deformacion para el cuerpo.
Equivalentemente, en virtud de las simetras menores de C,
W(F) =
1
2
E : C(E),
donde E = sym(
X
u) es el tensor de deformacion innitesimal.
6.4. S

OLIDOS EL

ASTICOS LINEALES 167


Demostracion. Para un solido lineal elastico se tiene que

P(F) = C(F I). As, suponiendo
que C posee simetra mayor, queremos demostrar que C(F I) = DW(F), donde W(F)
est a dado en (6.44). En virtud de la Denici on 1.10 se tiene que
DW(F) : A =
d
d
W(F +A)

=0
para todo A J,
y a partir de (6.44), utilizando
X
u = F I, obtenemos
d
d
W(F +A)

=0
=
d
d
_
1
2
(F +AI) : C(F +AI)
_

=0
=
_
1
2
A : C(F +AI) +
1
2
(F +AI) : C(A)
_

=0
=
1
2
A : C(F I) +
1
2
(F I) : C(A).
Utilizando la simetra mayor de C, y el hecho de que A : B = B : A para todo A, B 1
2
,
obtenemos
DW(F) : A =
d
d
W(F +A)

=0
= C(F I) : A para todo A 1
2
,
lo que implica que DW(F) = C(F I), como requerido.
Comentamos que es directo vericar que el tensor de elasticidad para el modelo isotr opico
posee simetra mayor, por lo tanto el modelo isotr opico es hiperel astico.
La hiperelasticidad tiene muchas consecuencias importantes. En particular, tal como
para solido el asticos generales, la hiperelasticidad garantiza la satisfacci on de la desigualdad
de energa mecanica. Tambien implica la satisfacci on de un balance de energa como en el
Lema 6.6. Adem as, la hiperelasticidad implica que las ecuaciones de elastodinamica lineal y
de elastostatica lineal ((6.36) y (6.37), respectivamente) poseen una estructura variacional.
Comentamos, adem as, que en general un tensor C de cuarto orden contiene 81 par ametros
independientes. Si C satisface las condiciones de simetra menor a izquierda y a derecha
requeridas por un solido el astico lineal, entonces el n umero de par ametros independientes se
reduce a 36. Ademas, si C posee simetra mayor, el n umero de par ametros independientes se
reduce a 21 (Tarea). Si adem as C es isotropico, el n umero de par ametros independientes es
s olo 2.
Ahora introduciremos varias condiciones sobre el tensor de elasticidad que garantizan
que las ecuaciones para un solido el astico lineal esten bien puestas. Luego comunicaremos
un resultado que caracteriza estas condiciones para el modelo isotr opico.
Denici on 6.7 (Elpticidad fuerte). Un tensor de cuarto orden C se llama fuertemente
elptico si A : C(A) 0 para todo A 1
2
de la forma A = a b con a ,= 0, b ,= 0. El
operador C se llama positivo si A : C(A) > 0 para todo A 1
2
con A
T
= A ,= O.
Lema 6.12 (Elipticidad fuerte y positividad del modelo isotr opico). Se considera un solido
lineal, elastico e isotropico con las costantes de Lame y . Entonces:
1.) C es fuertemente elptico si y solo si > 0 y + 2 > 0.
168 6. MEC

ANICA DE S

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ERMICA
2.) C es positivo si y solo si > 0 y 3 + 2 > 0.
Demostracion. Para demostrar (1), consideremos un tensor arbitrario A de la forma A =
ab, donde a, b ,= 0. Entonces, en virtud de (6.43) y utilizando las identidades I : A = tr A,
tr(a b) = a b y (a b) : (c d) = (a c)(b d) obtenemos
A : C(A) = (tr A)
2
+ 2sym(A) : A = (a b)
2
+(a b +b a) : (a b)
= ( +)(a b)
2
+(a a)(b b).
Introduciendo la proyecci on perpendicular
b

= b
b a
a a
a
y remplazando b obtenemos
A : C(A) = ( + 2)(a b)
2
+(a a)(b

).
A partir de este resultado obtenemos que +2 > 0 y > 0 implican que C es fuertemente
elptico.Vice versa, si C es fuertemente elptico, entonces eligiendo b tal que b a = 0
obtenemos > 0, y eligiendo b tal que b

= 0 obtenemos + 2 > 0.
Para demostrar (2) se considera un tensor simetrico arbitrario A, y se dene el tensor
simetrico H := AI, donde
=
1
3
tr(A).
Entonces, en virtud de (6.43) y utilizando que sym(A) = A, A = H + I e I : H =
tr(H) = 0, obtenemos
A : C(A) = (tr A)
2
+ 2A : A = (3)
2
+ 2(H +I) : (H +I)
= 9
2
+ 2(H : H + 2I : H +
2
I : I) = 9
2
+ 2(H : H + 3
2
)
= 3
2
(3 + 2) + 2(H : H).
A partir de este resultado vemos que 3 + 2 > 0 y > 0 implican que C es positivo. Vice
versa, si C es positivo, entonces eligiendo A tal que = 0 obtenemos > 0, y eligiendo A
tal que H = O obtenemos 3 + 2 > 0.
Comentamos que la condicion de elipticidad fuerte, en combinaci on con la simetra ma-
yor, garantiza resultados de existencia y unicidad apropiados para las ecuaciones de elasto-
din amica lineal (6.36). En este caso estas ecuaciones son del tipo hiperbolico y permiten un
rango completo de soluciones tipo onda. Para el modelo isotropico estas condiciones estan
satisfechas si > 0 y + 2 > 0 (Tarea).
La condici on de la positividad, conjuntamente con la simetra mayor, garantiza resultados
de existencia y unicidad apropiados para las ecuaciones de elastostatica lineal (6.37). Para
el modelo isotr opico estas condiciones est an satisfechas si > 0 y 3 + 2 > 0.
Finalmente es muy directo vericar que si un tensor de elasticidad C es positivo, entonces
es fuertemente elptico. Esto es una consecuencia de las simetras menores de C si uno
considera tensores de segundo orden simetricos de la forma A = sym(a b).