Transformada Z

1. Introduo
Trataremos aqui de sinais aperidicos discretos foram abordados atravs da
Transformada de Fourier de Tempo Discreto (TFTD), reapresentada abaixo.

1
TFTD
j n
x[n] =
X
(

)
e
d

X(

)
=
x[n] e jn

2
n =-
A base desta representao foi a constatao de que a resposta de um sistema
linear invariante no tempo para um sinal senoidal da forma ejn um sinal tambm
senoidal H() ejn. Utilizando esta autofuno, ejn, estamos nos limitando a uma
anlise no crculo de raio unitrio. Procedendo assim, estamos restringindo a
gama de sinais tratados. Apenas sinais que no crescem mais rapidamente que a
exponencial podem ser tratados. No existe TFTD para o sinal x[n] = 2n u[n], por
exemplo. Para aumentar a generalidade da anlise de Fourier, vamos considerar
exponenciais complexas z=rej de mdulo r e fase e definir a Transformada Z. A
Transformada Z fornece uma caracterizao mais ampla de sistemas lineares e
invariantes no tempo e suas interaes com sinais aperidicos discretos. Com a
Transformada Z podemos analisar problemas que envolvem sinais que no so
absolutamente somveis. A Transformada Z da resposta ao impulso, h[n],
definida como a Funo de Transferncia do sistema discreto, H(z). A Funo de
Transferncia generaliza a idia de Resposta em Freqncia e fornece mais
recursos para a anlise de sistemas. Vamos introduzir a Transformada Z
considerando um sinal particular x[n] = zn, z=rej, como entrada de meu sistema.

k =

k =

y[n] =
H ( z) =

x[n k ] h[k ] = z nk h[k ]

= zn

z k h[k ] = z n H ( z )

k =

z n h[n] Transformada Z Bilateral de h[n]

n =

O sinal zn uma autofuno, H(z) o autovalor.

H ( z) =

z n h[n]

z = re j

n =

H (re j ) =

n =

n =

r n e - jn h[n] = r n h[n] e - jn

H ( z ) = TFTD{r n h[n]}
A Transformada de Fourier de Tempo Discreto a Transformada Z calculada no
crculo de raio unitrio. A possibilidade de considerar todo o plano complexo torna
possvel a existncia de Transformada Z de sinais que no tm Transformada de
Fourier de Tempo Discreto.

2. Transformada Z Bilateral - Regio de Convergncia

Consideremos um sinal x1[n] = n u[n], nulo para n < 0 (chamado de sinal unilateral
direito) e um outro sinal x2[n] = -n u[-n-1], nulo para n > 0 (chamado de sinal
unilateral esquerdo) e calculemos suas transformadas.
1

1) Z{x1[n]} =

n z n

n =0

2) Z{x 2 [n]} =

1
1 z

n z n

1
1

z
, | z |=r >
z
z
, | z |=r <
z

1 z
Para calcular a primeira integral, substitumos z por r ej e impusemos a condio
| |

| j | =
< 1 r > | | para a convergncia da srie. Esta condio define a
r
re
Regio de Convergncia RDC para sinais unilaterais direitos (SUD). A RDC de
um sinal x[n] unilateral direito o exterior do crculo de centro na origem e raio
igual ao mdulo do polo, ||. No caso do sinal x2[n], unilateral esquerdo, a RDC o
interior do crculo de raio igual a ||.
n =

x1[n] = n u[n] z / (z - ), RDC: |z| > ||

x2[n] = - n u[-n - 1] z / (z - ), RDC: |z| < ||
Exemplo:
x[n] = 2n u[n]
a) X(z)
b) X(0,8)
c) X(-3)
z
a) X(z) =
, | Z|> 2
z-2
b) No existe X(0,8) pois | 0,8 | < 2

X(z) =

2 n 0,8 n

n =0

2,5 n no converge

n =0

c) X(-3) = 3/5
Obs.: No existe a TFTD deste sinal:

X ( ) =

n =0

n =0

2 n e jn = (2 / e j ) n

A srie no converge pois |2 / ej| = 2 > 1

2.1 Transformada Z Bilateral Propriedades

2.1.1 Deslocamento no tempo
x[n k] z-kX(z)

Z {x[n]} =

x[n]z n Z {x[n k ]} =

n =

Z {x[n k ]} =

x[m]z m z k

x[n k ]z n

n-k = m

n =

= z k X ( z )

m =

2.1.2 Derivao em z
zdX(z) / dz -nx[n]

X ( z) =

x[n]z n

n =

zdX ( z )

dz

dX ( z )
= nx[n]z n 1
dz
n =

nx[n]z n

n =

zdX ( z ) Z
nx[n]
dz

2.1.3 Convoluo no tempo

x3[n] = x1[n] * x2[n] X3(z) = X1(z) X2(z)

2.1.4 Reverso no tempo

x[-n] X(1/z)

2.1.5 Mudana de escala em z

n x[n] X(z/)

Aplicao:
a) n n u[n] z/(z-)2

b) n u[n] z / (z - 1)2

nx[n] - zdX(z) / dz
Seja x[n] = n u[n] z / (z - )
n n u[n] - zdX(z / (z - )) / dz = -z (- ) / (z - )2
a) n n u[n] z / (z - )2
b) = 1 n u[n] z / (z - 1)2

2.2 Transformada Z Bilateral Inverso

O uso da Transformada Bilateral leva a uma ambiguidade na determinao da
transformada inversa de um sinal X(z) dado pois h dois sinais no tempo (
esquerda e direita da origem) cujas transformadas igualam X(z). A especificao
da RDC resolve esta questo como mostram os exemplos abaixo.

2.2.1 Expanso em Fraes Parciais

Determine os sinais no tempo correspondentes aos seguintes sinais X(z):
z ( z + 3)
1) X ( z ) = 2
a) RDC : | z | < 1 b) RDC :1 < | z | < 2
z + 3z + 2
X ( z)
( z + 3)
2
1
2z
z
=
=

X ( z) =

z
( z + 1)( z + 2) z + 1 z + 2
z +1 z + 2
a) | z | < 1

x[n] = (2(-1) n (2) n ) u[ n 1]

Im

-1
Re
-2

b) 1 < | z | < 2
2) X ( z ) =

X ( z) =

x[n] = 2(-1) n u[n] + (2) n u[n 1]

10 z 2 + 30 z + 20
10 z 3 + 4,5 z 2 3 z / 4 1 / 4

z 2 + 3z + 2
z 3 + 0,45 z 2 0,075 z 0,025

a) RDC :1/4 < | z | < 1/5 b) RDC :| z | > 1/2

z 1 + 3z 2 + 2 z 3
(1 + 1 / 2 z 1 )(1 1 / 4 z 1 )(1 + 1 / 5 z 1 )

3 z 2 + 37 z 1 + 80

X ( z ) = 80 +

(1 + 1 / 2 z 1 )(1 1 / 4 z 1 )(1 + 1 / 5 z 1 )
20 / 3
100 / 3
160 / 3
X ( z ) = 80 +
+
+
(1 + 1 / 2 z 1 ) (1 1 / 4 z 1 ) (1 + 1 / 5 z 1 )
a ) 1/5 < | z | < 1/4 x[n] = 80 [n] + (20 / 3(-1/2) n 100 / 3(1/4) n )u[ n 1] + 160 / 3(-1/5) n u[n]
b) | z | > 1/2 x[n] = 80 [n] + (20 / 3(-1/2) n + 100 / 3(1/4) n )u[n] + 160 / 3(-1/5) n u[n]

Resolvendo na varivel z, temos

10 z 2 + 30 z + 20

X ( z) =

z 2 + 3z + 2

10 z 3 + 4,5 z 2 3 z / 4 1 / 4 z 3 + 0,45 z 2 3z / 40 1 / 40
10 z / 3 25 z / 3 32 z / 3
32 / 3
10 / 3
25 / 3
+
zX ( z ) =
+
+
X ( z) =
+
z + 1/ 2 z 1/ 4 z + 1/ 5
z + 1/ 2 z 1/ 4 z + 1/ 5

b) | z |> 1 / 2 x[n] = (10 / 3(1 / 2) n1 + 25 / 3(1 / 4) n1 32 / 3(1 / 5) n1 )u[n 1]

n
x[n]

-1
0

0
0

1
1

2
2,55

3
0,93

4
-0,20

5
0,22

Resolvendo na varivel z-1, obtivemos

x[n] = 80[n] + ( 20(-1/2)n + 100(1/4)n + 160(-1/5)n) u[n] /3
Apesar da forma bastante diferente, esta sequncia x[n] apresenta os mesmos
valores que a sequncia anterior.

3) X ( z ) =

7z + 2

a) RDC : | z | > 1/2

z + z / 4 1/ 8
5
2
5z
2z
X ( z) =
+
= z 1 (
+
)
z 1/ 4 z + 1/ 2
z 1/ 4 z + 1/ 2

a ) | z | > 1/2

x[n] = (5(1 / 4) n1 + 2(1 / 2) n 1 )u[n 1]

2.2.2 Expanso em Srie de Potncias (Sinais Unilaterais)

Este mtodo se aplica aos casos onde a RDC da forma |z| > a correspondendo a
sinais unilaterais direitos ou a |z| < b, quando teremos sinais unilaterais esquerdos.
No primeiro caso, devemos ordenar os polinmios de forma a obter potncias de
z-1 no quociente.

4) X ( z ) =

1 / 4 z 1
(1 1 / 2 z 1 )(1 1 / 4 z 1 )

, | z |> 1/2

1 / 4 z 1 + 0 z 2 + 0 z 3 + 0 z 4 | 1 - 3 / 4 z 1 + 1/8 z 2
1 / 4 z 1 3 / 16 z 2 1/32 z 3

1/4 z 1 + 3 / 16 z 2 + 7/64 z 3

3 / 16 z 2 - 1/32 z 3

3 / 16 z 2 - 9/64 z 3 3/128 z 4
7/64 z 3 - 3/128 z 4

Assim x[0]=0, x[1]=1/4, x[2]=3/16, x[3]=7/64,

X ( z) =

1 / 4 z 1
(1 1 / 2 z 1 )(1 1 / 4 z 1 )

, | z |< 1/4

1 / 4 z 1 + 0 + 0 z + 0 z 2 | 1/8 z 2 - 3 / 4 z 1 + 1
1 / 4 z 1 3 / 2 2 z
0

2 z + 12 z 2 + 56 z 3 + 240z 4

3/ 2 - 2 z
3 / 2 - 9 z 12 z 2
0 7z - 12 z 2
7z - 42 z 2
30 z 2

Assim x[0]=0, x[-1]=2, x[-2]=12, x[-3]=56, x[-4]=240

Expanso em Fraes Parciais

X ( z) =

1
1 1/ 2z

1
1 1 / 4 z 1

, | z |> 1/2

x[n] = ((1/2) n (1/4) n )u[n]

1
1
X ( z) =

, | z |< 1/4
1
1 1/ 2z
1 1 / 4 z 1
x[n] = ((1/2) n + (1/4) n )u[ n 1]

Retomando o exemplo 2:
2) X ( z ) =

10 z 2 + 30 z + 20
10 z 3 + 4,5 z 2 3 z / 4 1 / 4

a) RDC :1/4 < | z | < 1/5 b) RDC :| z | > 1/2

Atravs da Diviso Longa podemos resolver b) |z| > 1 / 2. Como o sinal obtido ser
unilateral direito x[n], n 0, devemos ordenar os polinmios em ordem
decrescente da potncia positiva de z.
10 z 2 + 30 z + 20
10 z 2
0

| 10 z 3 + 4,5 z 2 0,75 z 0,25

z -1 + 2,55 z 2 + 0,9275 z 3 0,20 z 4 + 0,22 z 5

- 0,75 - 0,25z -1

4,5z
25,5z

20,75 0,25z -1

0z -2

25,5z

11,475 - 1,9125z -1 - 0,6375 z 2

9,275 2,1625z -1 0,6375 z 2

0z -3

9,275 4,1738z -1 - 0,6956 z 2 - 0,2319z -3

0 - 2,0113z -1 1,3331z 2

0,2319z -3

- 2,0113z -1 0,9051z -2

0,1508z -3

2,2382z -2

0,0811z -3

2,2382z -2
0

1,0072z -4

L-se

no quociente x[1] = 1 x[2] = 2,55 x[3] = 0,9275 x[4] = -0,20 x[5] = 0,22
Determinar a Transformada Z inversa dos sinais X(z) abaixo:
1 z 1 + z 2
X ( z) =
, RDC : 1 < | z | < 2
(1 0,5 z 1 )(1 2 z 1 )(1 z 1 )
X ( z) =

1
1

(1 0,5 z )

2
1

(1 2 z )

2
(1 z 1 )

x[n] = (1 / 2) n u[n] 2(2) n u[n 1] 2u[n]

X ( z) =

z 3 10 z 2 4 z + 4

, RDC : | z | < 1
2z 2 2z 4
z 9 11z / 2 + 7 z 9 0,5
6
X ( z) =
2
=
+
+
2
2
z +1 z 2
z z2
x[n] = [n + 1] / 2 4,5 [n] + 0,5(1) n u[ n] + 3(2) n u[ n]
x[-3] = -1/8 x[-2] = 5/4 x[-1] = 3/2 x[0] = -1 x[1] = x[2] = 0 ...
Por Diviso Longa, |Z|<1 Sinal Unilateral Esquerdo

4 - 4z - 10z2 + z3 | -4 -2z + 2z2

4 2z -2z2
-1 +3/2z+5/4z2
2
0 -6z -8z 0
-6z -3z2 3z3 a
0 -5z2 -3z3

3. Transformada Unilateral
Nos problemas de engenharia, podemos sempre supor que os sinais so
aplicados em n=0 e os sistemas so causais. Deste modo, todos os sinais
envolvidos so causais (x[n] = 0, para n < 0). Justifica-se assim a definio da
Transformada Z Unilateral (Zu) onde os limites de integrao passam a ser 0 e
infinito. As propriedades da Transformada Z Bilateral se aplicam aqui, exceo
feita propriedade de deslocamento no tempo onde necessrio considerar as
condies iniciais.

3.1 Propriedades
A propriedade do deslocamento no tempo tem de levar em considerao as
condies iniciais.
3.1.1 Deslocamento no tempo
Vamos considerar avano, x[n + k], e atraso, x[n - k], k > 0.
Operador de avano
Z {x[n + k ]} =
Z {x[n + k ]} =

x[n + k ]z n

n =0

x[m]z m+k

m=k
k

n+k =m

= zk

x[m]z m

m=k
k 1

Z {x[n + k ]} = z X ( z ) z x[0] z

x[1] z

k 1

m =0

m =0

= z k ( x[m]z m x[m]z m )

k 2

x[2] L zx[k 1]

Operador de atraso
Z {x[n k ]} =
Z {x[n k ]} =

x[n k ]z n

n =0

x[m]z mk

nk = m
= z k

m= k
k

Z {x[n k ]} = z

x[m]z m

m= k
k + 2

X ( z ) + z k +1 x[1] + z

= z k (

m= k
1

m =0

x[m]z m + x[m]z m )

x[2] + L + z x[ k + 1] + x[ k ]

3.1.2 Teorema do Valor Inicial

Para sinais causais, podemos mostrar que
x[0] = lim z X ( z )

X ( z) =

x[n]z n

n =0

= x[0] + x[1]z 1 + x[2]z 2 + x[3]z 3 + L

lim z X ( z ) = lim z x[0] + x[1]z 1 + x[2]z 2 + x[3]z 3 + L = x[0]

3.1.3 Teorema do Valor Final

Se (z-1) X(z) no possui polos fora do crculo unitrio, ento
x[] = lim z 1 ( z 1) X ( z )
Z

x[n] x[n 1]
lim z 1

( z 1)
X ( z ) = ( x[n] x[n 1]) z n
z
n =

( z 1)
X ( z ) = lim z 1 ( z 1) X ( z ) = lim z 1 ( x[n] x[n 1]) z n
z
n =

lim z 1 ( z 1) X ( z ) = lim z 1 lim N

( x[n] x[n 1]) z n

n =

lim z 1 ( z 1) X ( z ) = lim N x[ N }

3.1.4 Exerccios
1) Determine o valor inicial e o valor final dos sinais abaixo:
4 z 2 + 5z / 6 + 1 / 3
X ( z) = 2
z 5z / 6 + 1 / 6
4z 2 + 5z / 6 + 1 / 3
=2
x[0] = lim z 2
z 5z / 6 + 1 / 6
4 z 2 + 5z / 6 + 1 / 3
x[] = lim z 1 ( z 1) 2
=0
z 5z / 6 + 1/ 6
X ( z) =

z (6 z 7 / 2)
2

z 3z / 2 + 1 / 2
z (6 z 7 / 2)
x[0] = lim z 2
=6
z 3z / 2 + 1 / 2
z ( 6 z 7 / 2)
x[] = lim z 1 ( z 1) 2
=5
z 3z / 2 + 1 / 2

2. Determine as transformadas Z do cosseno e do seno.

1
1
x[n] = cos( 0 n)u[n] = (e j0n + e j0 n ) = ( nu[n] + (1 / ) n u[n])
2
2

1 z
1 z 2 z 1 + z 2 z
z
z 2 ( e j 0 + e j 0 ) z / 2
+
=
=
2 ( z ) ( z 1 / ) 2 z 2 ( + 1 ) z + 1 z 2 (e j0 + e j0 ) z + 1
z(z cos( 0 ))
Z
cos( 0 n)u[n] X(z) = 2
z 2cos( 0 )z + 1
1
1 n
( e j 0 n e j 0 n ) =
x[n] = sen( 0 n)u[n] =
( u[n] (1 / ) n u[n])
2j
2j
X ( z) =

(e j0 e j0 ) z /( 2 j )
z
z
1
1 z 2 z 1 z 2 + z

=
=
2 j ( z ) ( z 1 / ) 2 j z 2 ( + 1 ) z + 1 z 2 (e j0 + e j0 ) z + 1
z sen( 0 ))
Z
sen( 0 n)u[n] X(z) = 2
z 2cos(0 )z + 1
X ( z) =

3. Determinar a Transformada Z do sinal x[n]=(n (-1/2)n u[n]) * (1/4)-n u[-n])

x[n] = y[n] * w[n], onde y[n] = n (-1/2)n u[n], w[n] = 1/4)-n u[-n]

y1[n] = (1 / 2) n u[n] y[n] = ny1[n]

Y1 ( z ) =

z/2
z
Y ( z ) = z d (Y1 ( z )) / dz =
z + 1/ 2
( z + 1 / 2) 2

w1[n] = (1 / 4) n u[n] w[n] = w 1[n]

z 1
z
4
W ( z ) = 1
=
z 1/ 4
z 1/ 4 4 z
2z
X ( z ) = Y ( z )W ( z ) =
( z 4)( z + 1 / 2) 2

W1 ( z ) =

4. Equao Diferencial Linear a Coeficientes Constantes

Descrio de um SLIT tempo discreto atravs de uma EDL

(EN+a1EN-1+ +aN) y[n] = (b0EN+b1EN-1+ +bN) x[n]

Supondo Condies Iniciais nulas (repouso) e M N temos
(zN + a1zN-1 + + aN)Y(z) = (b0zN + b1zN-1 + + bN)X(z)
H(z) = (b0zN + b1zN-1 + + bN) / (zN + a1zN-1 + + aN)

A relao entre a Transformada Z da sada, Y(z), e a Transformada Z da entrada,

X(z), sob condies iniciais nulas chamada de Funo de Transferncia, H(z).

4.1 Resolvendo uma EDL com condies iniciais

A resposta total de um SLIT, y[n], para uma entrada x[n] a soma de duas
componentes: resposta de entrada nula, y0[n], e resposta de estado nulo, ye0[n]. A
resposta de entrada nula, y0[n], obtida supondo nula a entrada x[n] e obtendo a
sada do sistema devido s condies iniciais. A resposta de estado nulo, ye0[n],
9

obtida, supondo-se condies iniciais nulas, atravs da operao de convoluo:

ye0[n] = x[n] * h[n], onde h[n] a resposta ao impulso do sistema. Com o uso da
Transformada Z, obtemos simultaneamente estas duas componentes. Seja um
SLIT descrito pela EDL abaixo:
(EN+a1EN-1+ +aN) y[n] = (b0EN+b1EN-1+ +bN) x[n]
Calculando a Transformada Z dos dois lados da equao, obtemos:
A(z) Y(z) C(z) = B(z) X(z) D(z)
onde C(z) e D(z) so polinmios devido s condies iniciais. A resposta total no
domnio z, Y(z) pode ento ser escrita como

Y ( z) =

B( z ) X ( z ) D( z ) C ( z )
+
A( z )
A( z )

A primeira parcela a resposta de estado nulo, Ye0(z), pois depende da entrada e

a segunda parcela a resposta de entrada nula, Y0(z), pois s depende das
condies iniciais.
Exemplo:
y[n+2] + 3y[n+1] + 2y[n] = x[n+2] + 3x[n+1] + 3x[n]
(E2 + 3E +2) y[n] = (E2 + 3E +3) x[n] CI: y[-1] = 3 y[-2] = 2

x[n] = 3n u[n]

a) Determinao da Funo de Transferncia e da Resposta ao Impulso

H(z) = (z2 + 3z +3) / (z2 + 3z +2)

z 2 + 3z + 3
1
1
H ( z) = 2
= 1+

z + 3z + 2
z +1 z + 2
n 1
h[n] = [n] + ((1) (2) n1 )u[n 1]
n
h[n]

-2
0

-1
0

0
1

1
0

2
1

3
-3

b) Determinao da Resposta de Entrada Nula e Estado Nulo

y[n] + 3y[n-1] + 2y[n-2] = x[n] + 3x[n-1] + 3x[n-2] y[-1] = 3 y[-2] = 2
Y(z) + 3(z-1Y(z) + y[-1]) + 2(z-2Y(z) + z-1y[-1] + y[-2]) =
X(z) + 3(z-1X(z) + x[-1]) + 3(z-2X(z) + z-1x[-1] + x[-2])

4
7
x[n] = 3n u[n]

(1 + 3z-1 + 2 z-2)Y(z) = (1 + 3z-1 + 3 z-2)X(z) (9 + 4 + 6z-1)

10

Y ( z) =

z 2 + 3z + 3

z
13 z 2 + 6 z

z 2 + 3z + 2 z 3 z 2 + 3z + 2

y[n] = (0,25(1) n + 0,2(2) n + 21 / 20(3) n )u[n] + (7(1) n 20(2) n )u[n]

y e0 [n] = (0,25(1) n + 0,2(2) n + 1,05(3) n )u[n]
y 0 [n] = (7(1) n 20(2) n )u[n]
Nota: Este problema foi resolvido usando tcnicas do domnio do tempo na seo
7 de Anlise de Sistemas no Domnio do Tempo, tendo sido obtidos os mesmos
resultados.

5. Realizao de Sistemas
Existem diferentes maneiras de implementar um sistema de ordem N com a
Funo de Transferncia H(z) abaixo:

H ( z) =

b0 z N + b1 z N 1 + L + bN
z N + a1 z N 1 + L + a N

Por razes de ordem prtica, vamos utilizar atrasos unitrios z-1, somadores e
multiplicadores. Sero apresentadas as realizaes cannicas, em srie e em
paralelo.

5.1 Realizaes Cannica, Srie e Paralelo

Para mostrar a realizao cannica, vamos considerar um sistema de 3 ordem.
b z 3 + b1 z 2 + b2 z + b3 b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + b3 z 3
H ( z ) = 03
=
z + a1 z 2 + + a 2 z + a3
1 + a1 z 1 + a1 z 2 + a3 z 3

H ( z ) = b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + b3 z 3

= H1 ( z ) H 2 ( z )
1 + a1 z + a1 z 2 + a3 z 3
Chamando de W(z) a sada do primeiro bloco, H1(z), temos X(z) H1(z)= W(z) e
W(z) H2(z) = Y(z)
FD I:

X(z)

H1(z)

FD II:

X(z)

H2(z)

W(z)

M(z)

H2(z)

Y(z)

H1(z)

Y(z)

(b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + b3 z 3 ) X ( z ) = W ( z )
W ( z)

1
= Y ( z ) W ( z ) (a1 z 1 + a1 z 2 + a3 z 3 )Y ( z ) = Y ( z )
1
2
3
1 + a1 z + a1 z + a3 z

11

Estas ltimas equaes do origem implementao chamada de Forma Direta I.

W

b0

1/z

1/z

b1

-a1

1/z

1/z

b2

-a2

1/z

1/z
-a3

b3

H1(z)

H2(z)

Nesta implementao so necessrios 2N=6 atrasos unitrios. Trocando de

posio os blocos H1 e H2, as duas colunas de atrasos unitrios se transformam
numa nica representando a economia de 3 atrasos unitrios. Esta realizao
chamada de Forma Direta II ou Forma Direta Cannica.

b0

1/z

1/z

-a1

b1

1/z

-a3

1/z

-a2

b2

1/z

1/z
b3

12

b0

1/z

-a1

b1

1/z

-a2

b2

1/z
-a3

b3

As realizaes em srie so obtidas expressando o numerador e o denominador

como produtos de fatores de 1 e 2 ordem de acordo com o caso. Se os polos e
zeros so todos reais, podemos exprimir H(s) como
M

k ( z zi )
H ( z) =

i =1
N

(z p j )
j =1

e representar as fraes (z-zi) / (z-pj) como blocos em cascata. No caso de um

fator de 2 ordem com polos conjugados complexos, devemos representar o fator
de 2 ordem, sem fator-lo. As realizaes em paralelo podem ser obtidas a partir
da expanso em fraes parciais de H(z).

5.2 Exemplos
Exemplo 1:
4 z + 28 Y ( z )
H ( z) =
=
4 zX ( z ) + 28 X ( z ) = zY ( z ) + Y ( z )
z +1
X ( z)

Y ( z ) = 4 X ( z ) + 28 z 1 X ( z ) z 1Y ( z )
4

1/z

1/z
28

-1

13

b0 = 4, b1 = 28, a1 = 1 Forma Direta II (Forma Direta Cannica)

4
X

1/z
-1

28

Exemplo 2:
4 z + 28
Y ( z)
H ( z) = 2
=
4 zX ( z ) + 28 X ( z ) = z 2Y ( z ) + 6 zY ( z ) + 5Y ( z )
X
(
z
)
z + 6z + 5

Y ( z ) = 4 z 1 X ( z ) + 28 z 2 X ( z ) 6 z 1Y ( z ) 5 z 2Y ( z )
b0 = 0, b1 = 4, b2 = 28, a1 = 6, a2 = 5
X

1/z

-6

1/z
-5

28

Na implementao em cascata, podemos considerar os dois blocos de 1a ordem:

4 z+7
H ( z) =
z +1 z + 5
Na implementao em paralelo, podemos considerar os dois blocos de 1a ordem:
2
4 z + 28
6
H ( z) =
=
+
( z + 1)( z + 5) z + 1 z + 5

6. Transformada Z Bilateral - Estabilidade e Causalidade

Um sistema estvel e causal se todos os seus polos i se situam no interior do
crculo unitrio: |i| < 1. A regio de estabilidade no caso discreto pois um crculo
enquanto que no caso contnuo um semiplano, SPE. Atravs da transformao
z 1
s=
z +1
garantimos que o sistema discreto obtido a partir de um sistema contnuo estvel e
causal tambm estvel e causal. Para verificar isto, basta escrever

(1 + ) 2 + w 2
1+ s
| z | =
z=
1 s
(1 ) 2 + w 2

14

Se o sistema contnuo estvel, < 0, ento |z| < 1.

6.1 Estabilidade Causalidade

Se o sistema discreto tem algum polo fora do crculo unitrio, |i| > 1, ele no ser
estvel e causal. A Transformada Z Bilateral nos permite obter solues no
causais. Podemos ento obter uma soluo estvel para este polo sacrificando a
causalidade. O exemplo a seguir ilustra esta possibilidade. Temos um polo dentro
do crculo unitrio (-1/2) e o outro fora (2).
H ( z)
5z 2 5z / 2
5z 5z / 2
2
3
H ( z) = 2

=
=
+
z
( z + 1 / 2)( z 2) ( z + 1 / 2) ( z 2)
z 3z / 2 1
a) considerando o sistema causal
h[n] = 2(-1/2)n u[n] + 3(2)n u[n]
b) considerando o sistema estvel
h[n] = 2(-1/2)n u[n] - 3(2)n u[-n-1]
A especificao de estabilidade e causalidade uma outra forma de se encontrar
de maneira unvoca a resposta ao impulso do sistema. A primeira soluo
corresponde RDC: |z| > 2, enquanto que na outra soluo, RDC: 1/2 < |z| < 2.
6.1.1 Exemplos
H ( z)
z+2
12 z 2 + 24 z
3
4
H ( z) =

=
=
+
2
z
( z + 3 / 4)( z + 1 / 3) ( z + 3 / 4) ( z + 1 / 3)
12 z + 13 z + 3
a) sistema causal
h[n] = (-3(-3/4)n + 4(-1/3)n )u[n]
a) sistema estvel
h[n] = (-3(-3/4)n + 4(-1/3)n )u[n]
H ( z) =

12 z 2 + 24 z
2

12 z + 39 z + 9

z ( z + 2)
2

( z + 39 z / 12 + 3 / 4)

(4 / 11) z (7 / 11) z
+
( z + 3) ( z + 1 / 4)

a ) sistema causal : h[n] = (4 / 11(3) n + 7 / 11(1 / 4) n ) u[n]

b) sistema estvel : h[n] = (4 / 11(3) n u[n 1] + 7 / 11(1 / 4) n u[n]

6.2 Sistemas Inversos

SLIT
x[n]

h[n]

Sistema Inverso
hi[n]

x[n]
()

x[n] = x[n] * h[n] * hi[n] h[n] * hi[n] = [n]

15

Z{ h[n] * hi[n]} = Z{[n]} H(z) Hi(z) = 1

Hi(z) = 1 / H(z)
Exemplo 1:
h[n] = 2[n] + 5/2 (1/2)n u[n] 7/2 (-1/4)n u[n]
H(z) = 2+ 5/2 z/(z-1/2) - 7/2 z/(z+1/4)
Sistema estvel, de fase no mnima
Sistema Inverso: Hi(z) = H-1(z) = (z2 z/4 1/8) / (z2 + 15z/8 1/4)
Hi(z) = 1 35/17 / (z + 2) 9/136 (z 1/8)
hi[n] = [n] + ( 35/17 (-2)n-1 9/136 (1/8)n-1) u[n-1]
Sistema Inverso instvel
Exemplo 2:
Projete um sistema inverso de tempo discreto para eliminar a distoro associada
com um eco indesejvel num sistema de transmisso de dados. Suponha que
y[n] = x[n] + a x{n 1], |a| < 1
Y(z) = X(Z) (1 + a z-1) H(z) = (1 + a z-1) = (z + a) / z
Hi(z) = z / (z + a)
Podemos verificar que h[n] * hi[n] = ([n] + a [n - 1]) * ((-a)n u[n]) = [n]
Exemplo 3:
y[n] 0,25 y[n-2] = 6x[n] 7x[n-1] + 3 x[n-2]
H(z) = (6z2 - 7z+ 3) / (z2 0,25) zeros: 0,580,4j, polos: 1 / 2
Sistema estvel, causal e de fase mnima
Sistema Iinverso estvel e causal

7. Diagramas de Resposta em Freqncia

O sinal x[n] = zn uma autofuno pois a sada do sistema para esta entrada
y[n] = H(z) zn. Lembrando que z = r ej, quando nos limitamos circunferncia de
raio um, obtemos x[n] = ejn e a sada y[n] = H() ejn. H() a Transformada de
Fourier de Tempo Discreto da resposta ao impulso h[n] e chamada de Resposta
em Frequncia do sistema discreto.
x[n] = ejn

h[n]

y[n] = H() ejn

16

H ( ) =

h[n]e jn

n =

H ( ) = H ( z ) , z = e j
A Resposta em Frequncia do sistema discreto, H(), pode ser obtida a partir da
Funo de Transferncia H(z), substituindo z por ej, similarmente ao caso
contnuo onde a Resposta em Frequncia H(jw) obtida a partir de H(s),
substituindo s por jw. So apresentados abaixo alguns exemplos de diagramas de
mdulo e fase de sistemas discretos.
Exemplo 1:
a) y[n] = -0,9y[n-1] + x[n]
Y ( z ) + 0,9 z 1Y ( z ) = X ( z ) H ( z ) =

1
1 + 0,9 z

z = e j

1
1 + 0,9(cos() jsen())
1
1
| H () |=
=
FPA
1,81 + 1,8 cos()
(1 + 0,9 cos()) 2 + (0,9sen()) 2
H ( ) =

Arg{H ()} = tg 1 ( sen() /(1 + cos())

0

/6
/4
/3
/2
2/3
3/4
0,54
0,57
0,61
0,74
1,05
1,36
|H()| 0,53
0

/6
/4
/3
/2
2/3
3/4
0
14,2
21,3
28,3
42,0
54,8
60,3
Arg{H()}
Diagrama de Mdulo

5/6
2,0
5/6
63,9

10

Diagrama de Fase

12

80
60

10

40

A rgH (w )

|H(w)|

20

0
-20

-40

2
-60

0
-4

-3

-2

-1

0
w

-80
-4

-3

-2

-1

0
w

b) y[n] = 0,9y[n-1] + x[n]

Y ( z ) 0,9 z 1Y ( z ) = X ( z ) H ( z ) =

1
1 0,9 z

z = e j

17

1
1 0,9(cos() jsen())
1
1
| H () |=
=
FPB
2
2
1
,
81

1
,
8
cos(

)
(1 0,9 cos()) + (0,9sen())
H ( ) =

Arg{H ()} = tg 1 ( sen() /(1 cos())

|H()|

/6
2

0
10

Arg{H()} 0

/4
1,36

/6
-63,9

/3
1,05

/4
-60,3

/2
0,74

/3
-54,8

2/3
0,61

/2
-42,0

3/4
0,57

2/3
-28,3

Diagrama de Mdulo

5/6
0,54

3/4
-21,3

0,53

5/6
-14,2

Diagrama de Fase

12

80
60

10

40

8
ArgH(w)

|H(w)|

20

0
-20

-40

2
-60

0
-4

-3

-2

-1

0
w

-80
-4

-3

-2

-1

0
w

Observao:
Se H(z) representa um FPB ento H(-z) representa um FPA e vice-versa.
Exemplo 2:
Mostre que se um SLIT de tempo discreto tem dois polos complexos conjugados
em r ej e dois zeros em r-1 ej ento este sistema se comporta como um Filtro
Passa Tudo (FPT).
H ( z) =

( z r 1e j )( z r 1e j )
( z re

| H ( ) | 2 =
| H ( ) | 2 =
| H ( ) | =

)( z re

H () =

(e j r 1e j )(e j r 1e j )
(e

re

)(e

re

(e j r 1e j )(e j r 1e j ) (e j r 1e j )(e j r 1e j )
(e j re j )(e j re j )

(e j re j )(e j re j )

(1 2r 1 cos( ) + r 2 ) (1 2r 1 cos( + ) + r 2 )
2

(1 2r cos( ) + r )
1

r2

(1 2r cos( + ) + r )

| H() | 2 = H () H ()
AB CD AD BC
=
EF GH EH FG

1
r4

FPT

No caso de sistema de 1 ordem, o Filtro Passa Tudo se reduz a

18

H ( z ) = ( z 1 / r ) /( z r ), | r | 1
Exemplo 3:
Trace a Resposta em Frequncia do sistema H(z) = k (z + 1) / (z - a), |a| < 1 e
determine a frequncia de corte deste filtro para a = 0,2.
H () = k

e j + 1
j

| H () | 2 = k 2

(e j + 1)(e j + 1)

(e
e a
2k
| H (0) |=
, | H ( ) |= 0 FPB
1 a
H () = k

e j + 1
e

| H () | 2 = k 2

a )(e

a)

(e j + 1)(e j + 1)
(e

a )(e

a)

= k2

= k2

2(1 + cos())
1 + a 2 2a cos()

2(1 + cos())
1 + a 2 2a cos()

2(1 + cos( c ))
1 4k 2
, | H ( c ) | =
| H ( 0) | =
= k2
2
2
2 (1 a)
1 + a 2 2a cos( c )
(1 a)
2 + 2 cos( c )
a = 0,2 3,125 =
c = 1,18
1,04 0,4 cos( c )
2

4k 2

8. Problemas selecionados do Captulo 5 do livro texto

5.1-1
x[n]=(-1)n (u[n]-u[n-8]) X(z) = (-1)nz-n = 1 - z-1 + z-2 - z-3 + z-4 - z-5 + z-6 - z-7
n=0:7
-8
-1
X(z) =(1 - z )/( 1 + z ) zeros: z = ejk/4 polos: z = -1, cancelado (k=4 z = -1)
Logo, nenhum polo e 7 zeros (k=0,1,2,3,5,6,7)
Traado:
k=[0:3 5:7]; t=linspace(0,2*pi,201); zz=exp(j*k*pi/4);
plot(real(zz),imag(zz),ko,cos(t),sin(t),k); axis([-1 1 -1 1]); axis equal; grid;
5.1-2 a) X(z)=z1-m/(z-1), |z|>1
b) X(z)=0
c) x[n]=(- )n u[n] X(z)=z/(z+), |z| > ||
d) x[n]z-n=[1 -(/z)2 (/z)4 -(/z)6 ] X(z)= z/(z2+2), |z| > ||
e) x[n]z-n=[1 0 -(/z)2 0 (/z)4 0 -(/z)6 ] X(z)= z2/(z2+2), |z| > ||
f) x[n]=0 p/ n<0 e n mpar X(z)= z2/(z2-4), |z| >2
g) X(z)= 1 / (z - ), |z| > ||
h) Propr.: nx[n] -Z dX(z)/dz X(z)=z/(z-)2
i) caso anterior, =1 X(z)=z/(z-1)2
j) desenvolvimento em srie da exponencial X(z)=e/z
5.1-5 a) X(z)/z=(z-4)/[(z-2) (z-3)] x[n]=(2 2n 3n) u[n]
b) X(z)/z=(z-4)/[z(z-2) (z-3)] x[n]=-2/3[n]+2n-1/33n
c) Escreva X(z)/z=1/(z-e-2) - 1/(z-2) x[n] = (e-2n -2n) u[n]
19

d) X(z)=(z-1)2/z3 = 1/z 2/z2 +1/z3 x[n]= [n-1]-2[n-2]+ [n-3]

e) x[n] = (5/2 7 2n + 4,5 3n) u[n]
f) X(z)/z=3/(z+1) -3/(z-2)+4/(z-2)2 x[n] = (3 (-1)n 3 2n + 2n 2n) u[n]
5.2-1 a) pela definio direto
b) x[n] = u[n] u[n-m] X(z) = U(z) z-m U(z), U(z) = z / (z-1)
5.2-2 a) escreva x[n] = [n-1] + 2[n-2] + 3[n-3] + + [n-7] X(z)
b) enxergue as duas rampas:
x[n] = n (u[n] u[n-5]) + (8-n) (u[n-5] u[n-9]) X(z)

5.2-3 n u[n] z / (z - ) Propr.: nx[n] -Z dX(z)/dz

n
2
n u[n] z / (z - )
Aplicando a propriedade acima ao par basico, temos:
n2 n u[n] (z (z+)) / (z - )3 letra b)
=1: n2 u[n] (z (z+1)) / (z -1)3 letra a)
Aplicando a propriedade acima ao resultado da letra b:
n3 n u[n] (z (z2+4z+2)) / (z - )3 , = 1 letra c)
5.2-6 x[n] = n u[n] z / (z - ), x[n-1] = n-1 u[n-1] z-1 z / (z - ) = 1 / (z - )
x1[n] = n u[-n-1], y[n] = x1[-n]= n u[n-1], =1/ Y(z) = /(z-)
X1(z) = Y(1/z) = /(z-1-) = z/(1-z) = z/(-z)
5.2-8 Admitindo x[n] causal: x[n]*u[n] = x[k]u[n-k], k=- a = x[k], k=0 a n
N
n
Z{x[n]*u[n]} =Z{ x[k] } = X(z) z/(z-1) x[k] zX(z) /(z-1)
k=0
k=0
5.2-9 a:13, b: 9, c:18, d:10, e: 15, f: 1, g: 4, h: 6, i:16, j: 7
5.3-2 y[n]=(1-e)(-2)n u[n] + 2e2/(2e+1) (-2)n u[n]+ e/(2e+1) e-n u[n]
Resp entrada nula
Resp estado nulo
5.3-3 faa
5.3-9 x[n] = -3[n]+7(-2)n-1u[n-1]

5.3-10 b[m]=100(101(1,01) u[m] 100u[m] - (1,01)m-(12k+11) u[m-(12k+11)]

k=0
5.3-11 a) H(z) = -z/(z-1) + z/(z-0,5) polos z=1, z=0,5 No BIBO estvel
b) H(z) = 1 + jz-1 - z-2 - j z-3+ + j z-9, z0, BIBO estvel pois h[n]
absolutamente somvel
m

5.3-12 i) y[n]= k k=0:n

EqDiferenas: (1) y[n]-y[n-1]=n y[0]=0
N=0 y[0]-y[-1]=0 y[-1]=0
(1) Y(z) - z-1Y(z)=z/(z-1)2 Y(z)= z/(z-1)2 + z/(z-1)3
20

y[n]=n+n(n-1)/2= n(n+1)/2
5.3-18 y[n]=(1,32en 0,186 (-0,2)n 1,13 0,8n)u[n]
H(z) = Y(z) / X(z) EDL: y[n+2] 0,6 y[n+1] - 0,16 y[n]= x[n+1]
5.3-25 h-1[n] = [n+3] - [n+2] estvel, mas no causal
h-1[n-3] = [n] - [n-1] realizvel
5.5-1 a) z-1(X(z) + 0,4Y(z)) = Y(z) X(z) =(z 0,4)Y(z)
H(z) = Y(z) / X(z) =1/(z-0,4) H() = 1/(ej - 0,4)
|H()|2 =1/((cos() - 0,4)2 + sen()2) = 1/(1,16 - 0,8 cos())
arg(H()) = -tg-1((sen() / (cos() - 0,4))
b) X(z) + 0,4z-1Y(z) = Y(z) X(z) =(1 0,4z-1)Y(z)
H(z) = 1/ (1 0,4z-1) H() = 1/ (1 0,4e-j)
|H()|2 =1/((1-0,4cos())2 + (0,4sen())2) = 1/(1,16 - 0,8 cos())
arg(H()) = -tg-1(0,4sen() / (1 0,4cos())
c) Seja W(z) a transformada Z do sinal na sada do primeiro somador:
W(z) = X(z) + z-1W(z) 0,16z-2W(z) W(z) = X(z) / (1 z-1 + 0,16z-2)
Y(z) = (3 + 1/8z-1)W(z) H(z) = (3 + 1/8z-1) / (1 z-1 + 0,16z-2) H()
5.5-3 Y() = X() (1+ e-j + e-j2 + e-j3 + e-j4)/5
H() =(1+ ej + ej2 + ej3 + ej4)/(5 ej4)
H() = ej2( e-j2+ e-j + 1 + ej + ej2)/(5 ej4)
H() = e-j2( e-j2+ e-j + 1 + ej + ej2)/5 = e-j2(2cos(2)+1+2cos())/5
5.5-4 i) Y() = -0,9 e-j Y() + X() H() = 1 / (1 + 0,9 e-j)
polo: z= -0,9 -1 = FPA (esboce o diagrama de modulo :- a )
ii) Y() = 0,9 e-j Y() + X() H() = 1 / (1 - 0,9 e-j)
polo: z= 0,9 1 = 0 FPB (esboce o diagrama de modulo : - a )
5.5-5 a) H(z) = (z + 0,8) / (z 0,5) H(ej) = (ej + 0,8) / (ej - 0,5)
|H(ej)|2 = |H(ej)| |H(e-j)| = (1,64 + 1,6cos()) / (1,25 - cos()) (1)
arg(H(ej) = tan-1(sen() /(cos()+0,8)) - tan-1(sen() /(cos()-0,5)) (2)
b) basta calcular |H(ej)| e arg(H(ej) em = 0,5
(1) |H(ej)| = 2,86, (2) arg(H(ej) = 0,63rd em = 0,5
Assim, y[n] = 2,86cos(0,5n - /3 -0,63) = 2,86cos(0,5n 1,67)
5.5-10 H(z) = (1 0,5z-1)-1 |z| > H()=(1 0,5e-j)-1
|H()|=(5/4-cos())-1/2, arg(H(ej) = -tan-1(0,5sen() / (1 0,5sen())

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