Tema 6: Movimiento relativo

1 Ingenieros Aeronuticos Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Universidad de Sevilla

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Situacin en la asignatura
Primer Parcial
Introduccin

Mecnica Cinemtica

2 Vectores libres 3 Cinemtica del punto 4 Vectores deslizantes 5 Cinemtica del slido rgido 6 Movimiento relativo 7 Movimiento plano

Esttica

Dinmica
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Movimiento relativo
Introduccin Derivacin en triedro mviles Notacin y definiciones Composicin de velocidades
Traslaciones Rotaciones

Composicin de aceleraciones
Traslaciones Rotaciones

Pares cinemticos. Slidos en contacto puntual

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Movimiento relativo: traslacin

Z1 vT vc Y1 vT Z0 Z 1 vc Y1

X1 Trayectoria del coche vista desde el suelo Y1 vc

X0

X1

Y0

Trayectoria del coche vista desde el tren -vT

Y0 vc X0

X1
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Movimiento relativo: rotacin

Z1 Z 0 w vc Y0 w Y1 vc X1 Y1 Z1

X1

X0 Trayectoria del coche vista desde el sistema fijo al suelo Y1

Trayectoria del coche vista desde el sistema que gira con la plataforma Y0

X0
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X1
5

Movimiento relativo: aplicaciones

Rotacin de la Tierra
Un sistema solidario a la tierra es un sistema en rotacin

Z 1 Z0 Y0 Y1

X1 X0

Composicin de movimientos
El movimiento de un punto de la hlice se describe ms fcilmente intercalando un sistema de referencia auxiliar

Y2 P w20 Z2

w01 X2 Z1 Z0 Y0 X1 X0

Y1

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Derivacin temporal en triedros mviles: frmulas de Poisson

P
Z1
1

01
0

El vector a(t) se mueve solidariamente con el slido (triedro) 0

Z0
0

rP(t) rQ(t) O1 Y1

a(t)

Q
O X0

Y0

X1

01 es el vector rotacin total instantneo del

Z0
0

10

Z1
1

movimiento del slido 0 respecto al slido 1

O
1

X1

O1 b(t)

Y1

X0

Y0

La frmula tambin funciona a la inversa, suponiendo el slido 0 en reposo y el 1 movindose

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Derivacin temporal en triedros mviles: frmulas de Poisson

01 Z1
1

A(t) i0 k1 X0 Y1 k0 O j0
0

Z0

Los vectores de la base del triedro 0 se mueven respecto al triedro 1

i1 X1

Y0

O1 j1

Un vector cualquiera puede expresarse en los dos sistemas

Variacin temporal del vector A(t) respecto al triedro 1

Variacin temporal del vector A(t) respecto al triedro 0

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Derivacin temporal en triedros mviles: frmulas de Poisson

C(t) Z1
1

B(t) A(t) i0 k1 i1 X1 O1 j1 Y1 X0 k0 O j0

01 Z0
0

Notacin en forma de operador

Y0

C(t) Zj
j

B(t) A(t) ki ii kj ij Xj Oj jj Yj Xi Oi ji

ij Zi
i

Notacin en forma de operador con subndices generalizados

Yi

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Notacin y definiciones
Cada slido rgido es un triedro infinito, tenga o no partes materiales
Al moverse, los slidos se atraviesan unos a otros
1

Z1
1

X0

Z0
0

X1

O O1 Y1 Y0

Cada punto geomtrico del espacio pertenece simultneamente a todos los slidos definidos
En cada punto geomtrico del espacio se superponen en cada instante varios puntos En el instante posterior, cada uno de esos puntos superpuestos se mueve con su slido correspondiente
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P2 P1
Z1
1

Z2

P0
X2 X0 Z0
0

O2 Y2 VO 21
2

X1

O1

Y1

O Y0

VO01

10

Notacin y definiciones
{ij} mov. del slido i respecto al slido observador j

Magnitudes cinemticas
Velocidad angular del slido i respecto al j Aceleracin angular del slido i respecto al j Vector de posicin del punto P perteneciente al slido i respecto al slido j Vector de velocidad del punto P perteneciente al slido i respecto al slido j Vector de aceleracin del punto P perteneciente al slido i respecto al slido j

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Notacin y definiciones
Z1
2

Si slo hay tres slidos 1 slido fijo 0 slido intermedio 2 slido problema
1

Z2
2

O1P X1 Y1 OP X2 X0 O1O
0

O2 Y2

O1

Z0
0

O Y0

{21} mov. absoluto {20} mov. relativo {01} mov. arrastre

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Notacin y definiciones
Z1
2

Para dos slidos genricos i, j

1

Z2
2

O1P X1 Y1 OP X0 O1O

O2 X2 Z0
0

O1

Y2

Campos de velocidad y aceleracin

O Y0

El movimiento entre dos slidos se puede descomponer en dos movimientos introduciendo un slido intermedio {ij}={ik}+{kj}
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Leyes de composicin
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Composicin de velocidades
En un instante dado
X1 Z1
1 2

rP21 (t) rP20 (t) X0

P
2

Z2 O2

O1 rO01 (t)

Y1

X2 Z0
0

Y2

Esta expresin no es derivable en el tiempo El punto P no est asignado a un slido determinado

O Y0

Para cualquier instante

Cada uno de los vectores esta asociado a un punto de un slido Esta expresin es derivable en el tiempo
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Composicin de velocidades
Derivamos respecto del tiempo
Z1
1 2

21

(t) rP20 (t) X0

Z2 O2
2

X1

O1 r
O

Y1

X2 OP

Y2

01

(t)
0

O Y0

Z0

Derivable en el tiempo

Con validez instantnea

No derivable en el tiempo
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Composicin de velocidades angulares

Ley de composicin de velocidades
Z1
1 2

rP21 (t) rP20 (t) X0

P
2

Z2 O2

Ecuacin del campo de velocidades

X1

O1 rO01 (t)

Y1

X2 Z0
0

Y2

Reagrupando

O Y0

Ley de composicin de velocidades angulares

Esta expresin es derivable en el tiempo Tomando i=j

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Composicin de velocidades: traslacin

0

vT=vO01

Z0 Z 1
2 2

Z2 vc=vP21
P O2

Coche respecto al paso a nivel {21}

Tren respecto al paso a nivel {01}

1

O1

X0

X1

Y1Y2

Coche respecto al tren {20}

X2

Y0

Trayectoria respecto al suelo

Y1

X1
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Composicin de velocidades: traslacin

0

vT=vO01

Z0 Z 1
2 2

Z2 vc=vP21
P O2

Coche respecto al paso a nivel

Tren respecto al paso a nivel

1

O1

X0

X1

Y1Y2

Coche respecto al tren

X2

Y0

Trayectoria respecto al tren

Y0

X0
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Composicin de velocidades: rotacin

Z1Z0
w01
0 2 2

Z2 vc=vP20

d(t)

Y0

Y0

Y1

vP01

vP21 vP20 X2 P

X0

O1=O
1

Y2 Y1
0

j0 W01

j1 i 0 O1=O i1

X1

X2

X1

X0
Coche respecto al suelo {21}

Plataforma respecto al suelo {01}

Coche respecto a la plataforma {20} Distancia recorrida sobre la plataforma

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Composicin de velocidades: rotacin

Z1Z0
W01
0 2 2

Z2 vc=vP20

d(t)

Y0

Y0

Y1

vP01

vP21 vP20 X2 P

X0

O1=O
1

Y2 Y1
0

j0 W01

j1 i 0 O1=O i1

X1

X2

X1

X0

Trayectoria respecto a la plataforma

Y0
P

El vector i0 es constante visto desde 0

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X0
20

Composicin de velocidades: rotacin

Trayectoria respecto al suelo
Y0
0

d(t)

Y1

vP01

vP21 vP20 X2 P

X0

Expresin en la base fija

j0 w01

j1 i 0 O1=O i1

X1

Integrando en el tiempo

vP21

rP21 (t) X

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Composicin de aceleraciones
Ley de composicin de velocidades derivable en el tiempo
Z1
1 2

P 2 1

(t) rP20 (t) X0

Z2 O2
2

Derivacin respecto del tiempo desde el slido 1

X1

O1 rO01 (t)

Y1

X2
0

Y2

Z0

O Y0

Derivable en el tiempo
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Composicin de aceleraciones
Buscamos una expresin mas sencilla en trminos de composicin de movimientos
1

Z1
1

P 2 1

(t) rP20 (t) X0

Z2 O2
2

X1

O1 rO01 (t)

Y1

X2
0

Y2

Z0

Validez instantnea

O Y0

Teorema de Coriolis

Tomando i=j

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Composicin de aceleraciones angulares

Ley de composicin de velocidades angulares
Z1
1 2

P 2 1

(t) rP20 (t) X0

Z2 O2
2

Derivamos respecto al tiempo desde el slido 1

X1

O1 rO01 (t)

Y1

X2
0

Y2

Z0

O Y0

Ley de composicin de aceleraciones angulares

Tomando i=j
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Composicin de movimientos
Velocidades
Z1
1 2

P 2 1

(t) rP20 (t) X0

Z2 O2
2

Instantnea Velocidades angulares

X1

O1 rO01 (t)

Y1

X2
0

Y2

Z0

O Y0

Aceleraciones

Instantnea Aceleraciones angulares

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Pares cinemticos
Z2 X2 Z1 1 O1 2 Y2

El slido rgido libre tiene 6 grados de libertad La reduccin cinemtica en cualquier punto tiene 6 componentes independientes

X1

Y1

Z2
Z1 1 O1 X1

El slido rgido vinculado tiene sus movimientos limitados, por tanto tiene menos grados de libertad El numero de componentes independientes de la reduccin cinemtica es igual al nmero de grados de libertad Un par de slidos vinculados y en movimiento relativo es un par cinemtico
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X2
Y1

2 Y2

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Pares cinemticos: ejemplos

Par cilndrico
Z1 21 v
O 2 1

Par de revolucin
Z1

Par esfrico
Z1

Par helicoidal
Z1

21 2 O

21 2 y O

vO21

21 2

2 O

x 1 X1 Y1 1

Y1

1 h X1 Y1

1 X1 Y1 X1

Cojinete de sustentacin

Bisagra

Rtula

Tornillo
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Slidos en contacto puntual

Las superficies de los slidos estn siempre en contacto puntual es el plano tangente comn
v
O 21

piv

21

21 2

=v
des 21

rod

21

rod pi v vd e s

21 21

(rodadura) es la rotacin alrededor de un eje paralelo al plano (pivotamiento) es la rotacin alrededor de un eje perpendicular al plano es la velocidad de desplazamiento, paralela al plano

21

Cada slido tiene 5 grados de libertad

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Resumen
Frmulas de Poisson
Describe como vara en el tiempo un vector solidario con un slido rgido

Notacin y definiciones
Velocidad, aceleracin, velocidad angular y aceleracin angular

Leyes de composicin
Velocidades Aceleraciones Velocidades angulares Aceleraciones angulares
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Resumen
Pares cinemticos
El slido vinculado tiene menos grados de libertad

Ejemplos de pares
Cilndrico (cojinete) Revolucin (bisagra) Esfrico (rtula) Helicoidal (tornillo) Contacto puntual

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