ESCUELA UNIVERSITARIA DE INGENIERIA TCNICA INDUSTRIAL DE BARCELONA

CONTROL Y INSTRUMENTACIN DE PROCESOS QUMICOS

TEMA 1: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Profesor:

FRANCESC ESTRANY CODA

TEMA 1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 1.1. Referencias histricas Podemos iniciar este tema dando de forma breve y puntual, un repaso a algunas reseas histricas de los Sistemas de Control desde la antigedad hasta nuestros das. a) Alrededor del 280 A.C., Ktesibios de Alejandra fabric un Reloj de Agua con un regulador flotante, perfeccionando el Clepsidra, Reloj de agua de origen egipcio (siglo XIII A.C.). b) En 1769, en Inglaterra, James Watt fabric el primer controlador automtico para fines industriales. Se trataba del regulador de la velocidad de salida del vapor de la caldera en su Mquina de Vapor. c) En 1868, en Inglaterra, James Clerk Maxwell realiz el anlisis matemtico de un Sistema de Control en Realimentacin utilizando ecuaciones diferenciales. d) En la dcada de 1940 a 1950, debido a la Segunda Guerra Mundial, se produjo un amplio desarrollo del estudio experimental de instrumentacin de control con finalidad blica. e) A partir de 1970 se inicia en Estados Unidos, Japn y Europa la fabricacin a gran escala de mecanismos de Control de gran aplicacin industrial.

1.2. Los Sistemas de Control en la Planta Industrial Qumica Cabe resaltar que si bien la instrumentacin de Control es utilizada ampliamente en Industria Mecnica, Elctrica, Electrnica y Qumica, podemos separar dicha instrumentacin en dos grupos, en funcin de la filosofa de utilizacin: a) Servomecanismos: Son Sistemas de Control que SIGUEN y se adaptan continuamente a una ENTRADA VARIABLE. b) Reguladores automticos; Son sistemas de control que MANTIENEN una variable en un VALOR FIJO por amplio espacio de tiempo, neutralizando posibles perturbaciones. Este es el tipo ms comn de Sistema de Control en una Industria Qumica. 1.2.1.- Ejemplo: regulacin automtica de la temperatura en un Intercambiador de Calor: El Intercambiador de Calor es un ejemplo tpico de unidad de proceso de una Planta Industrial Qumica. Su objetivo es modificar la temperatura de un determinado caudal de 2

fluido (generalmente lquido), por contacto indirecto con otro fluido que ceder o absorber calor, segn sea el caso. Si se trata de aumentar la temperatura de un lquido, como calentamiento previo a un proceso de destilacin fraccionada, reaccin qumica etc. , generalmente el fluido calefactor consiste en vapor de agua que circula por un serpentn que atraviesa el interior del depsito del intercambiador, por el cual pasa el lquido objeto del calentamiento. El vapor, a temperatura superior que el lquido, condensa en el interior del serpentn, cediendo su calor latente de vaporizacin al lquido que continuamente atraviesa el depsito del Intercambiador (Fig. 1).

Fig. 1.-

Esquema del Intercambiador de Calor

SALIDA LQUIDO (T2) VAPOR CALDERA (W)

ENTRADA LQUIDO (T1)

PURGA DE CONDENS. AL DEPSITO DE ALIM. CALDERA

El flujo msico necesario de vapor de agua para conseguir el aumento deseado de temperatura, lo calcula el Tcnico encargado del diseo del aparato a partir de un balance de energa calorfica, en el que si se consideran despreciables las prdidas de calor por radiacin y conveccin al aire, se cumple que el calor cedido por el vapor al condensar es igual al calor absorbido por el lquido al aumentar su temperatura (Ecuacin 1, vlida considerando que el vapor abandona el serpentn a la temperatura de condensacin). W w = q cp (T2-T1) Donde: W = Flujo msico del vapor de agua (Kg/h) w = Calor latente de vaporizacin de l vapor de agua en las condiciones de trabajo (Kcal/kg) q = Caudal volumtrico del lquido (m3/h) = Densidad del lquido (Kg/m3) cp = Calor especfico del lquido (Kcal/Kg C) T2 = Temperatura del lquido de salida (C) T1 = Temperatura del lquido de entrada (C) (1)

Adems son necesarios otros clculos, como el de la superficie de contacto del serpentn. A pesar de estar el proceso perfectamente calculado para los valores nominales previstos de todos los parmetros implicados (caudal de lquido, temperatura de entrada del lquido, caudal msico de vapor en la lnea de llegada desde la caldera, presin del vapor, etc.) , la realidad en la Planta Industrial Qumica es que todos estos parmetros estn sujetos a perturbaciones (por causas sistemticas o aleatorias), que afectarn al valor de la temperatura de salida de producto (T2). Para conseguir neutralizar estas perturbaciones es por lo que debe de instalarse en el Intercambiador un Sistema de Control o de Regulacin Automtica de la temperatura. El Sistema de Control de temperatura realiza la misma funcin que si un operario de gran experiencia en la instalacin verificara continuamente la temperatura del lquido de salida del Intercambiador indicada por un termmetro situado en dicha lnea, y aplicara a la vlvula el movimiento justo de apertura o cierre para conseguir anular la perturbacin producida en T2 (esta modalidad de regulacin constituye el Control Manual). El Sistema de Control Automtico de temperatura o Lazo de Control consta de los siguientes instrumentos: a) Transmisor de temperatura, que consta de la sonda o sensor y del cable elctrico que transmite una seal de pequea intensidad de corriente, de 4 a 20 mA (esquematizado en trazo discontinuo en la Fig. 2). b) Controlador de temperatura, que realiza la funcin de comparacin de la seal proveniente del transmisor con el valor correspondiente a la seal que da el valor deseado de T2 (punto de consigna o set-point, Tsp). A partir del resultado de la comparacin, el controlador da una respuesta o accin de control sobre la vlvula. La respuesta del controlador es tambin electrnica, de 4 a 20 mA. c) Transductor electro-neumtico, que cambia la escala de la respuesta del controlador de electrnica a neumtica, es decir, de presin de aire de 3 a 15 p.s.i., es decir, libras/pulgada cuadrada, unidad muy utilizada en instrumentacin de control (la presin de aire se transmite por un tubo de paredes rgidas esquematizado en trazo continuo con 2 lneas oblicuas en la Fig. 2). La equivalencia en unidades del Sistema Ingenieril Europeo es la siguiente: 3 p.s.i. ------------------------- 0,2 Kg/cm2 (presin relativa) 15 p.s.i. ------------------------- 1,0 Kg/cm2 ( ) El transductor de seal es un elemento estratgico en el sistema de control, ya que el actuador de la vlvula de control debe recibir una seal de tipo neumtico, y la seal ms corriente de salida del controlador es de tipo electrnico. d) El actuador del la vlvula, que consiste en un Servomotor Neumtico, preparado para modificar la posicin de apertura o cierre de la vlvula en funcin del valor de la presin de aire recibida (entre la escala de 3 a 15 p.s.i.).

Fig. 2.- Esquema del Intercambiador de Calor con Sistema de Regulacin Automtica de Temperatura (Lazo de Control) Tsp 2 TIC 3

1 TT 4

1.- Transmisor de Temperatura 2.- Controlador de Temperatura 3.- Transductor electro-neumtico 4.- Servomotor Neumtico

1.3. Definiciones y Conceptos Generales Podemos resumir el funcionamiento del Sistema de Control presentado en el apartado 1.2. segn el modelo siguiente, que rene los parmetros generales de los Sistemas de Control: El valor de consigna de la temperatura constituye la ENTRADA al Sistema de Control, mientras que la temperatura T2 es la SALIDA RESPUESTA del Sistema. La entrada y la salida se COMPARAN, y el fruto de la comparacin es el ERROR medido por el controlador, que genera una respuesta del controlador o ACCIN DE CONTROL sobre la vlvula de control de la lnea de vapor de agua. Dicha accin de control modifica la respuesta del Sistema de Control, hasta conseguir la RESPUESTA ESPECFICA, es decir la que de un ERROR CERO.

La CAPACIDAD del Sistema de Control para COMPARAR de forma contnua la SALIDA del sistema con el punto de consigna o ENTRADA, midiendo constantemente el error producido, es lo que se denomina REALIMENTACIN o RETROALIMENTACIN. La realimentacin es la propiedad del Sistema de Control que distingue a los SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO, que es el caso del Sistema de Control del Inter.cambiador de Calor del punto 1.2.1. , de los SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO. Los Sistemas de Control de Lazo Abierto son de funcionamiento ms simple y estable que los Sistemas de Control de Lazo Cerrado, pero no pueden realizar la correccin de desviaciones de la salida del Sistema con respecto a la respuesta especfica. En los Sistemas de Control de Lazo abierto el error medido (si el Sistema de Control puede medirlo) es independiente de la salida del Sistema de Control, por tanto la accin de control es independiente de la salida. En los Sistemas de Lazo cerrado la accin de control es funcin de la salida del Sistema de Control. Un ejemplo de Sistema de Control de Lazo abierto es una lavadora automtica de ropa. Permite programar un proceso automtico de lavado de ropa, pero no corrige este proceso si en la ropa permanecen las manchas. En los procesos industriales con regulacin automtica de variables, generalmente lo que se instala son Sistemas de Control de Lazo Cerrado, aunque algunos sistemas complementarios pueden ser de Lazo Abierto. En cada elemento del Sistema de Control existe una relacin causa/efecto entre la seal de salida del elemento y la seal de entrada. Si es posible definir matemticamente esta relacin, a la funcin se la denomina TRANSMITANCIA del elemento o Sistema. En dicha funcin interviene el paso del tiempo.

1.4. Representacin en Diagrama de Bloques Como hemos visto en los apartados anteriores, el Sistema de Control no consta de una sola unidad, sino que la seal temporal va recorriendo una lnea de unidades de proceso e instrumentos, vindose afectada por las transmitancias de todos ellos. Para obtener una representacin simplificada del conjunto, es til el empleo de los llamados DIAGRAMAS DE BLOQUES. En general, un Sistema de Control de Lazo Cerrado representado en diagrama de bloques se vera segn nos muestra la Fig. 3 : Fig. 3.- Representacin en Diagrama de Bloques de un Sistema de Control de Lazo Cerrado
MODIF. PTO. CONSIGNA

+ R(t)

CONTROLADOR VALVULA PROCESO

RESPUESTA VARIABLE CONTROLADA

C(t)

TRANSMISOR

 = Error medido por el Controlador La representacin en Diagrama de Bloques unifica el modo de representar Sistemas de Control que pueden tener dispar naturaleza. As por ejemplo, la representacin en Diagrama de Bloques de un Sistema de Control natural, como por ejemplo, el que se pone en marcha automticamente cuando los seres vivos realizamos una accin habitual (andar, coger una persona un objeto, etc.), tiene una estructura idntica a la de la representacin en Diagrama de Bloques del Sistema de Control de Temperatura del Intercambiador de Calor. Asimismo existen Sistemas de Control Mixtos, en parte naturales y en parte artificiales, como el caso del conjunto formado por un hombre que conduce un automvil. Otra caracterstica importante de la Representacin en Diagrama de Bloques es que en ella se muestra perfectamente la existencia de Realimentacin en el Sistema, con lo que define de forma muy clara si un Sistema es de Lazo Cerrado o Abierto. Por ejemplo,la representacin en Diagrama de Bloques de la lavadora automtica antes indicada en el apartado 1.3. no presenta ninguna conexin entre la salida (blancura de la ropa) y la entrada (programa de lavado). -----------------------

7. BIBLIOGRAFA 1) Antonio Creus Sol "INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL", 5 edicin. Editorial Marcombo. Barcelona. 1993. 2) Antonio Creus Sol "INSTRUMENTOS INDUSTRIALES. SU AJUSTE Y CALIBRACIN". Ed. Marcombo. Barcelona. 2 edicin. 1990. 3) Paul H. Lewis y Chang Yang SISTEMAS DE CONTROL EN INGENIERIA. Ed. Prentice-Hall Iberia. Madrid. 1999.

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