Unidades Tecnolgicas de Santander. Amarillo, Silvia, Duarte, Shirley y Pez, Lucila. Seguidor de lnea.

Proyecto, CARRO SEGUIDOR DE LINEA

Amarillo, Silvia, Duarte, Shirley y Pez, Lucila. {1098714771, 1098716450, 1098657198} Unidades Tecnolgicas de Santander

ResumenEl proyecto seguidor de lnea consiste en

implementar un camino que guie la trayectoria a seguir de un carro. Est diseado para competiciones en las cuales tiene como objetivo mantener una velocidad constante durante su recorrido. El diseo consta de dos sensores pticos reflectivos, en los cuales, tienen una distancia de 17mm, siendo el ancho de la lnea a seguir, de color negro. Los sensores adquieren un voltaje que permiten conocer la posicin del carro, estos a su vez en la programacin se manejan con un control proporcional que indica la desviacin respecto a la posicin deseada, haciendo mando en la velocidad de los motores. Los motores estn dentro de una reduccin mecnica con una relacin 30:1, para mayor desempeo de velocidad. El funcionamiento de estos depende necesariamente de una alimentacin de 6 V. El carro contiene una plataforma acrlica de 12 cm de largo por 7.5cm de ancho, el cual permite el soporte del microcontrolador y las bateras necesarias para el funcionamiento del carro. Para finalizar, el diseo se basa en el microcontrolador pic18f47j53, el cual se encarga del control del carro por medio del conversor anlogo digital y el control de motores con la generacin de seales de PWM.

diferentes habilidades para el acople entre la programacin y el funcionamiento en un entorno real, al depender del diseo mecnico el optimo funcionamiento del sistema.

II. OBJETIVOS
A. Objetivos Generales. Disear y desarrollar un carro seguidor de lnea que tiene como fin un control proporcional por medio de un microcontrolador. B. Objetivos Especficos. Disear y construir una estructura de soporte lo suficientemente ligera para permitir soportar, montar, reemplazar y adaptar todas las partes del seguidor: ruedas, motores, bateras, mdulos o placas electrnicas, cables. Disear un algoritmo de programacin que permita controlar de forma proporcional la velocidad y posicin del carro. Implementar la programacin del microcontrolador para el control y funcionamiento del seguidor.

ndice de TrminosConversor anlogo digital,

microcontrolador, proporcional. motores, pwm, sensores, control

I. INTRODUCCIN
En la actualidad el seguidor de lnea se considera el hola mundo de la robtica, el cual se ha desarrollado explorando las diferentes reas de estudio tales como, la electrnica, los sistemas y la mecnica, mediante su programacin, diseo y ensamble. Por otro lado, gracias a estos tipos de proyectos los estudiantes de electrnica han aplicado y desarrollado sus conocimientos en el campo de la programacin y su creatividad como diseadores a la hora de la realizacin del montaje. Por medio del diseo de un seguidor de lnea se pueden desarrollar

III. ESTRUCTURA
El material utilizado en la elaboracin del armazn del robot es de material acrlico, contiene una base donde se sujeta la caja reductora con los motores, y sostiene el circuito de control, los sensores y las bateras. Tiene un tamao de 12 cm de largo por 7.5 cm de ancho

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Figura 1. B. Sensores QRD1114. Sensor ptico reflectivo NPN integrado por un emisor de luz infrarroja y un receptor fotodarliintong el cual posee filtro luz da. Permite hacer mediciones a mayor distancia. Este sensor se usa para la deteccin de objetos, de colores, etc. Generalmente es aplicado para los rastreadores de lnea y finales de carrera.
1) Caractersticas.

El seguidor de lnea est compuesto por: Microcontrolador pic18f47j53 2 Sensores QRD1114 Motores Caja reductora 203:1 Transistor D400 Diodo Schottky A. Microcontrolador Pic18f47j53. Circuito integrado de alta escala de integracin que incorpora la mayor parte de los elementos que configuran un controlador, cuya caracterstica principal es su alto nivel de especializacin e integracin. Figura 2.

Voltaje colector emisor Max: 30Vdc Distancia sensada: 6mm Tipo de salida: Anlogo (Seal variable) Longitud de onda:940nm Tipo de sensor: Infrarrojo rflex

Figura 3.

1) El Microcontrolador es un sistema cerrado (un solo chip que integra:)

La CPU La Memoria de datos (RAM EEPROM) La Memoria de programa (ROM, EPROM, FLASH) Unidades de entrada/salida. Timmers y contadores. Opcionalmente tambin pueden integrar: Controladores de interrupciones. Reloj interno. Comparadores PWM Convertidores A/D y D/A. Generador de impulsos de reloj que sincronizan el funcionamiento de todo el sistema.

C. Motores. El motor elctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energa elctrica en energa motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor. Es por ello su vital importancia en el diseo de nuestro seguidor de lnea, ya que la movilidad del carro depende de este. El funcionamiento de un motor se basa en la accin de campos magnticos opuestos que hacen girar el rotor (eje interno) en direccin opuesta al estator (imn externo o bobina), con lo que si sujetamos por medio de soportes o bridas la carcasa del motor el rotor con el eje de salida ser lo nico que gire. Para cambiar la direccin de giro en un motor de Corriente Continua tan solo tenemos que invertir la polaridad de la alimentacin del motor. Figura 4.

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Figura 6. D. Caja Reductora 203:1 La caja reductora usa dos motores DC los cuales por medio de un juego de piones reducen su velocidad para aumentar su torque, llevando a dos salidas de forma hexagonal de 3mm la fuerza necesaria a las dos salidas las cuales se mueven de forma independiente.
1) Caractersticas.

Motores: Dos motores DC. Salida: Dos salidas a Shaft hexagonal 3mm. Configuraciones: 58:1(212RPM aproximadamente) y 203:1 (59 RPM aproximadamente) a 3V. Voltaje de alimentacin 1.5-6V recomendado 3V. Corriente sin carga: 150mA. Corriente en Stall: 2100mA. Torque en Stall del shaft del Motor: 0.5ozin.
2) Contenido.

F. Diodo Schottky. Estos diodos se caracterizan por su velocidad de conmutacin, una baja cada de voltaje cuando estn polarizados directamente. 1) Caractersticas. Tiene poca capacidad de conduccin de corriente en directa. No acepta grandes voltajes que lo polaricen inversamente (VCRR). Figura 7.

2 motores DC. Juego de piones configuraciones. Carcaza plstica. Figura 5.

para

armar

las

IV. DISEO
Se realiza el diseo de un robot que sea capaz de seguir una lnea hecha en el suelo. La estructura mecnica del robot esta conformada por dos ruedas laterales que estn comandadas cada una con un motor que contiene reducciones mecnicas. Los motores se manejan de forma individual logrando as el control de direccionamiento del robot. Delante del robot se encuentran los sensores junto a la rueda loca. Estos dos componentes proveen la estabilidad del motor. El robot debe tener como caractersticas principales la velocidad media, el control proporcional y una constante de proporcionalidad.

E. Transistor D400. El transistor genera proteccin de sobrecargas sobre el microcontrolador y este se activa por la seal del pwm.
1) Caractersticas.

Tipo de transistor: NPN Voltaje Colector Emisor (mx.): 30v Corriente Colector (mx.): 1,5A Potencia (mx.): 900mW Saturacin Vce: 2v Frecuencia: 120MHz

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Figura 8. Tabla 2.
SENSOR I VOLTAJE (V) DISTANCIA (mm) 0,61 0 1,56 1 2,27 2 2,49 3 2,51 4 2,51 5 2,51 6 2,51 7 2,51 8 2,51 9 2,51 10

A. Resultado de mediciones CAD. Durante la realizacin de las mediciones se observo como el voltaje va cambiando segn su desplazamiento, mediante el acercamiento que tuvo el sensor a la cinta negra. Tabla 1.
SENSOR D VOLTAJE (V) DISTANCIA (mm) 0,61 0 0,4 1 0,36 2 0,36 3 0,46 4 0,51 5 0,61 6 0,74 7 0,84 8 0,74 9 0,68 10

Figura 10.
3 2,5 2 1,5 1 0,5 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 VOLTAJE (V)

SENSOR I

Gracias a las tablas y graficas se comprob que tanto la distancia como la posicin de los sensores se acomodan de acuerdo al grosor de la cinta. B. Especificaciones de la programacin. Para el desempeo del carro tuvimos en cuenta las siguientes especificaciones: Se utilizaron dos sensores que se activan mediante una seal de pwm con una frecuencia de muestreo de 10KHz. Cada sensor trabaja con un ciclo til diferente. Uno del 46,3% y otro del 35%.

Figura 9.

SENSOR D
1 Ttulo del eje 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 VOLTAJE

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Por medio del Conversor Anlogo digital se adquiere el voltaje, el cual permite saber en qu posicin se encuentra el carro. Para disminuir el error en las mediciones se ha realizado un muestreo de 10 mediciones por cada 10 mseg. Se activan los motores por medio de los transistores D400, los cuales se activan por medio del pwm generado por el microcontrolador. C. Control proporcional. Este consiste en que la intensidad de rotacin del robot es proporcional a la distancia entre el robot y la lnea. En este caso, si el centro del robot esta posicionado exactamente en la lnea, la rotacin del robot ser igual a cero, pero si este se desva, la intensidad de rotacin aumentara gradualmente hasta llegar a la mxima intensidad si la lnea llegase a estar completamente fuera de su alcance. Por la intensidad de la rotacin, se genera la intensidad de las ruedas. Figura 11.

Lo que en bits es equivalente a 124. De esta forma se podr calcular el error.

Donde Pmedida es la posicin del carro, que se obtiene de la lectura de los sensores por medio del CAD, que permite conocer la desviacin que tiene el carro ante la posicin central.

De esta forma se calculo una constante de proporcionalidad por medio del error mximo y la desviacin mxima de aumento en el ciclo til de la seal.

V. FOTOS DEL MONTAJE

Seguidor de lnea.

Rueda loca junto a los sensores.

D. Resultados. La programacin fue realizada en el entorno C, disendose un control proporcional que tiene en cuenta la posicin de los sensores. Dentro de las mediciones realizadas en la CAD se obtuvo un valor de consigna que indica la alineacin del carro.

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Plataforma.

cuales deben estar en perfecto eje para que el robot se desempee de la mejor manera en las tareas asignadas. Llegamos y concluimos el objetivo principal, el cual era la realizacin del proyecto seguidor de lnea, gracias a los conocimientos adquiridos en la asignatura.

VII. BIBLIOGRAFIA.
Dynamo electronics. Domingo, 10 de junio de 2012. http://www.dynamoelectronics.com/home.html. Carrito siguiendo la lnea. Octoplus. Domingo, 10 de junio de 2012.
http://www.octoplus.com.co/store/index.php/.

Data Sheet PIC18F47J53 Family. 2010, Microchip Technology Incorporated, Printed in the U.S.A., All Rights Reserved.

VI. CONCLUSIONES
La ubicacin de los sensores que estn encargados de mantener el carro sobre la lnea es prcticamente fundamental. El diseo adoptado para el montaje del robot fue el mas acertado, ya que se facilito la ubicacin de los sensores y las llantas, las