Sistema de part culas: Torque y momento angular respecto del centro de masa

Cambio de sistema de referencia Sea S un marco de referencia inercial, en donde ubicamos un sistema de ejes coordenados cartesianos XY Z , con origen en un punto O. Sea S un segundo marco de referencia, en el que jamos un sistema de ejes X Y Z , paralelos a XY Z , y con origen en un punto O . Supondremos que el sistema de referencia S se mueve respecto de S con una dada velocidad V , no necesariamente constante (es decir que S no es necesariamente un marco inercial), y que no existe movimiento rotacional relativo entre los sistemas. Si denotamos con R a la posici on de O medida en el sistema XY Z , se tendr a entonces dR = V . (1) dt Consideremos ahora el movimiento de una part cula, observado desde estos marcos de referencia. Si r es la posici on de la part cula en el sistema XY Z , y r su posici on en el sistema X Y Z , se tendr a (ver Figura 1) r = r +R (2) Llamemos ahora v y v a las velocidades de la part cula medidas en el sistema S y el sistema S , respectivamente. Considerando la relaci on (2) y derivando respecto del tiempo, se obtiene inmediatamente dR v = v + = v +V . (3) dt
Z' Z partcula

r R O' Y O X' X

r' Y'

Fig. 1

Momento angular de un sistema de part culas en diferentes marcos de referencia Consideremos ahora un sistema de part culas. En un marco de referencia inercial S como el anterior, denotemos con los vectores ri y vi a las posiciones y velocidades de las part culas respecto del origen O. Los vectores ri y vi son en general funciones del tiempo. El centro de masa de este sistema de part culas, siempre con respecto al origen O, vendr a dado por rCM = 1 M mi r i ,
i

(4)

culas est an donde se ha denido M = i mi , masa total del sistema. Supongamos que las part sometidas a la acci on de fuerzas externas al sistema, y llamemos Fi,ext a la fuerza externa neta ejercida sobre la part cula i. Como hemos visto, a partir de las leyes de Newton se obtiene la relaci on dPtotal dvCM Fi,ext = = M , (5) dt dt
i

donde Ptotal = i mi vi , y vCM es la velocidad del centro de masa (siempre en el sistema S ). Hemos supuesto tambi en que las masas de las part culas se mantienen constantes en el tiempo. Ahora bien, sea C un segundo marco de referencia, jo al centro de masa del sistema de part culas. Elijamos el origen de coordenadas de este sistema justamente en el centro de masa. En general, este marco no ser a inercial: de acuerdo con la ecuaci on (5), el marco C ser a inercial s olo cuando i Fi,ext = 0, en cuyo caso vCM se mantiene constante. Si llamamos ri y vi a las posiciones y velocidades de las part culas en el sistema C , usando las ecuaciones (2) y (3) obtenemos ri = r i + rCM , vi = v i + vCM . (6)

Dado que los vectores r i est an referidos al CM, se tiene adem as mi r i = 0 ,

i

(7)

y asimismo, la cantidad de movimiento total del sistema de part culas en el marco C es nula: Ptotal =
i

mi v i = 0.

(8)

Pasemos ahora a estudiar qu e ocurre con el momento angular total del sistema en los diferentes marcos de referencia S y C . En el sistema S , el momento angular total del sistema de part culas referido al origen O est a dado por L(O) =
i

ri p i =
i

mi r i v i .

(9)

Ahora bien, usando las relaciones (6) se tiene L(O) =

i

mi (r i + rCM ) (v i + vCM ) .

(10)

Expandiendo el producto, L(O) =

i

mi r i v i +
i

mi rCM v i +
i

mi r i vCM +
i

mi rCM vCM . (11)

i mi ,

Sacando fuera de las sumatorias a los factores comunes a todos los t erminos, y usando M = se puede reescribir esta expresi on como L(O) =
i

mi r i v i + rCM
i

mi v i + (
i

mi r i ) vCM + M rCM vCM . (12)

Del lado derecho de la igualdad se tienen cuatro t erminos. Pero teniendo en cuenta las relaciones (7) y (8) puede verse f acilmente que el segundo y el tercero son nulos. Por otra parte, el primer t ermino no es otra cosa que el momento angular total del sistema de part culas en el marco C , respecto del centro de masa. Se tiene entonces L(O) = L(CM ) + M rCM vCM . (13)

Esta relaci on es muy importante. Vincula el momento angular total de un sistema de part culas respecto de un punto O, en un dado sistema S , con el momento angular total del mismo sistema de part culas respecto del centro de masa en el sistema C .

Cambio en el tiempo del momento angular Veamos ahora qu e ocurre con el cambio del momento angular total en el tiempo para un sistema (O) y otro. Llamemos i,ext al torque neto ejercido por fuerzas externas al sistema sobre la part cula i, con respecto al origen O. De acuerdo con la denici on previa de Fi,ext , se tendr a i,ext = ri Fi,ext . Dado que O est a jo al sistema S (inercial), como hemos visto en clase debe cumplirse que i,ext =
i (O) (O)

(14)

dL(O) . dt

(15)

Lo que queremos averiguar es qu e ocurre con el cambio del momento angular total con respecto al centro de masa, que en general no est a jo a un sistema inercial de referencia. Para estudiar esto, veamos primero que a partir de (6) y (14) se cumple la siguiente relaci on: i,ext =
i i (O)

(r i + rCM ) Fi,ext =
i

r i Fi,ext +
i

rCM Fi,ext .

(16)

Aqu , el primer t ermino del lado derecho no es otra cosa que la suma de los torques externos con respecto al centro de masa. Sacando rCM como factor com un en el segundo t ermino se tiene i,ext =
i i (O)

i,ext

(CM )

+ rCM
i

Fi,ext ,

(17)

es decir que el torque total externo sobre el sistema con respecto a O es igual al torque total externo sobre el sistema respecto del centro de masa, m as el torque que ejercer a respecto de O la fuerza externa total, si esta fuerza total estuviese ejercida sobre el centro de masa. Entendemos por fuerza total externa a la suma de las fuerzas netas ejercidas por agentes externos sobre todas las part culas del sistema. Finalmente, consideremos la ecuaci on (15), y reemplacemos L(O) por la expresi on en la ecuaci on (13). Se tendr a as i,ext =
i (O)

d L(CM ) + M rCM vCM dt

d dL(CM ) + M (rCM vCM ) , dt dt

(18)

y desarrollando la derivada del producto en el u ltimo t ermino, i,ext =

i (O)

dL(CM ) drCM dvCM + M vCM + M rCM . dt dt dt

(19)

Ahora bien, como drCM /dt = vCM , en el segundo t ermino del lado derecho se tiene vCM vCM , que es igual a cero. Mientras que, usando la ecuaci on (5), el u ltimo t ermino puede escribirse como M rCM dvCM dvCM = rCM (M ) = rCM dt dt Fi,ext .
i

(20)

De este modo la ecuaci on (19) puede reescribirse como i,ext =

i (O)

dL(CM ) + rCM dt

Fi,ext .
i

(21)

A partir de las ecuaciones (17) y (21) es inmediato observar que se satisface la relaci on i,ext
i (CM )

dL(CM ) . dt

(22)

Este resultado es muy importante. Como puede verse, la ecuaci on (22) es similar a la (15), que fue deducida en clase a partir de las leyes de Newton. Pero existe una diferencia fundamental entre ambas ecuaciones: en la (15) los torques y el momento angular est an denidos con respecto a un punto jo a un sistema inercial, mientras que en la (22) el punto respecto del cual se han evaluado los torques y el momento angular es el centro de masa del sistema de part culas. Hemos mostrado aqu que la ecuaci on (22) sigue siendo v alida, a un cuando el centro de masa no est a en reposo respecto de un marco de referencia inercial. Referencia: FISICA, Vol 1: Mec anica. Edici on revisada y Aumentada. Autores M. Alonso y E. J. Finn. Ed. Addison-Wesley Iberoamericana. Wilmington, E.U.A., 1986. Secciones 9.2 y 9.4.