DISEO DE UN ASCENSOR DE CARGA MECANICO Sergio Sebastin Arvalo Garzn, 20111233016 jariser.07@hotmail.

com Jessica Stefana Montero Claros, 20111233026 jessica_stefania13@hotmail.com Jorge David Muoz Gutierrez, 20111233045 jorge_dgm@hotmail.com Juan Javier Orlando Torres Pez, 20111233048 juanjavo93@hotmail.com desde el punto de vista de seguridad 1 , funcionamiento y dimensiones. Tambin se muestran diversos cdigos de operacin, indicadores de posicin, resistencia en el frenado, precauciones de uso y funcionamiento, diversas propuestas de ahorro de energa2. En el contexto nacional son pocas las investigaciones que se han desarrollado sobre este tipo de sistemas. De forma general, se han realizado tesis de investigacin sobre el diseo e implementacin de un control para un ascensor monitoreado por un PC en la propia Universidad de San 3 Buenaventura.

Introduccin Los ascensores son sistemas elevadores diseados para el traslado vertical de distintas cargas, en el cual se realiza un desplazamiento a lo largo de guas. Se encuentran conformados con partes mecnicas, elctricas, electrnicas y en algunos casos hidrulicas, que funcionan conjuntamente para lograr un medio de movilidad. En esta segunda parte de proyecto integrador se dise y construy un elevador de tipo mecnico y electrnico enfocndose en la integracin de las siguientes materias: Circuitos AC, Microcontroladores, Dispositivos Semiconductores, Resistencia de Materiales, Mecnica de Fluidos, Procesos de Manufactura las cuales son basadas en conocimientos fsicos, mecnicos y electrnicos.

1.2 Descripcin y formulacin del problema Un ascensor es un sistema de movimiento vertical utilizado para transportar cargas en diferentes niveles, ya sea de manera ascendente o descendente. Para lograr este movimiento se involucra un proceso mecnica, una elctrica y una electrnica,
1

1 Planteamiento del problema 1.1 Antecedentes A nivel internacional existen diversos libros relacionados con este tipo de sistemas denominados elevadores, en donde muestran los aspectos del clculo y diseo de los elementos que componen cada elevador y explican el funcionamiento de los mecanismos poniendo nfasis en la normativa vigente

Miravete Antonio , Emilio Larrod (2007), Elevadores:

Principios e innovaciones: Ed. Reverte

2

Tadesco, Carlos Francisco (2011) Ascensores electrnicos y variadores de velocidad. -1a ed.- Buenos Aires: librera y editorial Alsina
3

Ramrez Rivera, Edilberto, Hernndez Villamizar, Jos Manuel diseo e implementacin de un control para un ascensor de maniobra colectiva descendente, monitoreado por un PC Bogot : Universidad de San Buenaventura, Facultad de Ingeniera, Ingeniera Electrnica, 2000

las cuales funcionan de manera conjunta para lograr la movilidad de manera eficiente.

El diseo de los ascensores est basado en dos tipos: Ascensor electromecnico Ascensor hidrulico

Ascensor electromecnico Es un sistema en suspensin compuesto por un lado por una cabina y por el otro por un contrapeso, a los cuales se les da un movimiento vertical mediante un motor elctrico. Este tipo de ascensores, a diferencia de los hidrulicos, necesitan de una mquina de traccin (en sala de mquinas ubicada arriba o debajo de la instalacin, o bien dentro del hueco) y de un contrapeso ( masa de equilibrado) que se desplaza en sentido contrario al movimiento de la cabina, unido al conjunto cabina. Es controlado mediante una botonera de piso la cual recibe y enva las rdenes de quien este manipulando el ascensor directamente al controlador de las maniobras, el cual desarrolla todas las acciones necesarias para el correcto funcionamiento del ascensor (movimiento del motor, prender y apagar luces de sealizacin)

Figura 1: Ascensor Sistema Electromecnico. Fuente: http://farm5.static.flickr.com/4053/42807 72216_21cb0858d0_o.png

Ascensor hidrulico

En este proyecto decidimos construir un ascensor electromecnico, ya que de esta manera logramos acoplar de una mejor forma todos los temas necesarios de integracin. ste tendr las especificaciones presentadas en la tabla que se muestra a continuacin: Niveles Altura Aristas 3 75cm 15cm 10cm 25cm Acrlico

Material 1.3 Justificacin

El desarrollo de este ascensor electromecnico, expone a tamao escala los distintos funcionamientos que requiere un elevador comn, para transportar una carga de un nivel a otro, en direccin vertical. El ascensor responde a las rdenes que el usuario desee, adems cumple con las especificaciones dadas. 1.4 Objetivos de la Investigacin Figura 2: Ascensor Sistema Hidrulico. Fuente: http://farm3.static.flickr.com/2792/42800 26033_905c4a4d2a_o.png El segundo se logra mediante un motor elctrico acoplado a una bomba, que impulsa aceite a presin por unas vlvulas de maniobra y seguridad, desde un depsito cilndrico, cuyo pistn sostiene y empuja la cabina, para ascender. En el descenso se deja vaciar el pistn del aceite mediante una vlvula con gran prdida de carga para que se haga suavemente. 1.4.1 Objetivo General Disear y construir un ascensor mecnico elctrico de tres plantas, que permita transportar un objeto de mximo 1kg al nivel que el usuario indique. 1.4.2 Objetivos Especficos: Identificar los materiales que se necesitarn para llevar a cabo la construccin del mecanismo. Disear la estructura del ascensor, cumpliendo con las normas establecidas.

 Construir un sistema elctrico que soporte el ascenso y descenso de un objeto cuyo peso ser mximo de 1kg. Comprobar que el ascensor realice las rdenes que el usuario indique y cumpla todos los parmetros establecidos. Disear la etapa de control (tarjeta electrnica). 1.5 Alcances y Limitaciones 1.5.1 Alcances La investigacin del proyecto est fundamentada, en el anlisis del ascensor y los conceptos tericos relacionados con el diseo y funcionamiento de este, los cuales se implementaron en el proceso de construccin del mismo. Con la informacin obtenida en el estudio se da inicio al diseo que debe mejorar la relacin entre todas las partes del sistema, de tal manera que su rendimiento sea eficiente y productivo. Se construir un prototipo de plataforma mvil que se utilizar para el transporte vertical de cargas en forma ascendente o descendente; este estar dividido en tres niveles, cada uno a igual altura. De igual manera la geometra del modelo establece mejor viabilidad en el movimiento lineal requerido.

de carga del sistema, despreciando posibles variaciones en el peso. Debido al trabajo continuo del mecanismo, se debe tener en cuenta el desgaste de los componentes del sistema, que afectan el rendimiento del cuerpo completo y limitan de manera fsica el modelo. 2. Marco de referencia 2.1 Marco terico El ascensor elctrico - mecnico se encontrar formado por un grupo de motor, acoplado a un reductor de velocidad, en donde en su eje de salida va montada la polea acanalada que arrastra los cuales por adherencia. Los motores elctricos ms utilizados son los de corriente alterna, con variadores de frecuencia, adems se utilizan motores de corriente continua con convertidor continua alterna. La instalacin se compone de un circuito de traccin, que se compone por un circuito de elevacin (cabina, contrapeso, y cable de traccin y se implanta un circuito el cual limita la velocidad que esta manejado por un mecanismo de paracadas que detiene la cabina para controlar la velocidad. Se anexa una instalacin fija de guas y amortiguadores, poleas y puertas de acceso. Para la construccin de este ascensor se requiere la aplicacin de normas y leyes fsicas, conceptos elctricos y mecnicos. Ley de cada libre: Todos los cuerpos caen al vaco con la misma velocidad. Ley de gravitacin universal: Explica la causa de la atraccin gravitacional. Dos cuerpos cualesquiera

1.5.2 Limitaciones Por consecuencia a los requerimientos establecidos para el proyecto, el diseo del sistema debe acatar un nmero de restricciones de acuerdo a la normatividad vigente. Donde especifica las medidas de altura de cada nivel y limita la capacidad

se atraen con una fuerza proporcional al producto de sus masas, e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia que las separa. Ley de Inercia: Todo cuerpo sobre el cual no acta ninguna fuerza exterior, o sobre el cual acta un sistema de fuerzas de resultante nula, tiende a mantener su estado de reposo. Principio de masa Cuando sobre un cuerpo acta una fuerza, el mismo adquiere una aceleracin directamente proporcional a la fuerza neta aplicada, en su misma direccin y sentido. Principio de accin y reaccin: Cuando un cuerpo aplica una fuerza a otro (accin), ste reacciona con una fuerza de igual intensidad y direccin pero de sentido contrario sobre el primero (reaccin). Teorema del impulso y la cantidad de movimiento: El impulso de la fuerza neta externa, actuante sobre un cuerpo entre dos instantes de tiempo ti y tv, es igual a la variacin de la cantidad de movimiento sufrida por el cuerpo, en ese tiempo. Principio de conservacin de la cantidad de movimiento: En todo sistema de cuerpos donde no acta resultante de fuerza externa alguna, (no hay fuerza neta), se mantiene constante la cantidad de movimiento del sistema.

Movimiento uniformemente acelerado: En este tipo de movimiento sobre la partcula u objeto acta una fuerza que puede ser externa o interna. La velocidad es variable, nunca permanece constante pero lo que s es constante es la aceleracin. Buje: Es el elemento de una mquina donde se apoya y gira un eje. Puede ser una simple pieza que sujeta un cilindro de metal o un conjunto muy elaborado de componentes que forman un punto de unin. Leyes del rozamiento fluido: Consideremos una capa de lubricante entre dos placas, una fija y otra mvil con velocidad V, tal como la representada en la figura. Las partculas de fluido que estn en contacto con la capa superior (C), se movern con esa velocidad V y las que estn en contacto con la placa fija inferior (B) tendrn velocidad nula.

Figura 3: Ley de rozamiento del fluido Fuente:http://www.nebrija.es/~alopezro/L ubricacion.pdf

En un punto intermedio entre C y B el fluido se mover segn la ley que relacione sus coordenadas con la velocidad. La LEY DE NEWTON del rozamiento fluido dice que la fuerza necesaria para mover la placa superior sigue la ley siguiente:

Esta funcin en la prctica tiene el aspecto de la curva siguiente, llamada curva de Stribeck.

Donde: dv/dn = es el gradiente de velocidad v = Velocidad relativa de desplazamiento de las dos superficies. = VISCOSIDAD DINMICA Si buscamos la expresin para el coeficiente de rozamiento fluido de la misma forma que lo definimos para el rozamiento seco tenemos: Figura 4: Curva de Stribeck Fuente: http://www.nebrija.es/~alopezro/Lubricac ion.pdf La zona BC se denomina de lubricacin estable porque si por cualquier motivo se produce un aumento de la temperatura del lubricante, ello provoca una disminucin de la viscosidad con lo que y el rozamiento disminuyen. Entonces la temperatura vuelve a bajar equilibrando la subida inicial. En esta zona BC tendremos rozamiento fluido. En la zona AB, la lubricacin ser inestable porque si aumenta la temperatura, la viscosidad disminuye y aumenta con lo que aumenta el rozamiento, la generacin de calor y la

Con lo que valdr:

Experimentalmente, se comprueba que el valor de depende de . V.S/N .Donde: V es la velocidad. N es la carga normal. S es la superficie de contacto. Si N/S = P, presin que acta sobre la superficie en contacto, obtenemos:

temperatura con lo que el proceso se hace inestable.

Tipos de engrase: El engrase perfecto es aquel en el que las dos superficies en contacto se separan por la interposicin permanente de una pelcula de lubricante, de forma que no se toquen los dos cuerpos con movimiento relativo en ningn punto. Si, por el contrario, en las superficies existen zonas en que se efecta el contacto slido y en otras el fluido, se dir que el engrase es de tipo imperfecto. Si la pelcula de lubricante desaparece por completo, el engrase se considerar seco o de rozamiento slido.

Figura 5: Caudal y presin constante Fuente: http://www.nebrija.es/~alopezro/Lubricac ion.pdf Si las cargas son excntricas, el gradiente o cada de presin no es constante. Para evitar la excentricidad se recurre a varios apoyos con bombas distintas. En general, el tipo ms utilizado es el de presin constante, ya que son ms pequeos y baratos (se necesita slo una bomba). Es importante tener en cuenta que el elemento regulador puede consistir, simplemente, en un capilar. Una aplicacin muy importante de este rgimen de lubricacin, es en el arranque de varias mquinas. Para que se forme la capa de aceite en rgimen hidrodinmico, el eje tiene que tener una velocidad mnima. Si se arranca desde parado, se utiliza la lubricacin hidrosttica al principio hasta que se alcanza la velocidad suficiente. Una vez alcanzada la velocidad necesaria, se genera la cua hidrodinmica que es capaz por s misma de mantener la pelcula de aceite.

Lubricacin hidrosttica: En la lubricacin hidrosttica la capa de lubricante se garantiza gracias al suministro de un fluido a presin en la zona de contacto. Ser esa presin exterior la encargada de mantener la separacin de los dos cuerpos. Es muy apropiada para velocidades relativas de deslizamiento bajas o, incluso, para los momentos de arranque en las diferentes mquinas o mecanismos. El nivel de rozamiento es muy bajo en este rgimen de lubricacin. Existen dos tipos de cojinetes hidrostticos: Caudal constante Presin constante

2.1.1 Composicin y funcionamiento A continuacin se inicia el estudio de las partes mecnicas de un ascensor a travs del anlisis de las tracciones elctricas. El sistema se basa en el ensamble de estas maquinas primordialmente y otras ms especficas. Motor Es un conductor que porta corriente en presencia de un campo magntico que experimenta una fuerza inducida sobre el. Las mquinas de corriente continua son generadores que convierten energa elctrica de DC en energa mecnica.

Flujo de potencia y perdidas en las maquinas DC Los motores dc se alimentan de potencia elctrica y producen potencia mecnica. En este proceso siempre se generan prdidas. La eficiencia de un motor se define por la ecuacin:

La diferencia entre la potencia de entrada y la potencia de salida de una maquina son las prdidas que suceden en su interior

Para la realizacin del ascensor de carga se utiliz un motorreductor de corriente continua con las siguientes especificaciones: Torque : 2kg P1: 62.83 watts : 31.41 rad/s para el caso del motorreductor se especifica que su eficiencia es Diagrama simplificado de una maquina dc Que es igual a 1.0434505 Asi que su P2 es: Motorreductor elemento mecnico adecuados para el accionamiento de todo tipo de mquinas y aparatos de uso industrial, que se necesite reducir su velocidad de una forma eficiente, constante y segura. Se escogi por Alta eficiencia de la transmisin de potencia del motor. Alta regularidad en cuanto a potencia y par transmitidos. Poco espacio para el mecanismo. Y sus perdidas son: ) ) ) )

Engranaje Para hallar la relacin de trasmisin entre engranajes se tiene en cuenta el nmero de dientes de cada rueda en lugar de su propio dimetro, as: N1*Z1 = N2*Z2 De esta manera la velocidad del eje conducido ser:

Salida.

Donde:

Puente H Es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Los puentes H estn disponibles como circuitos integrados, pero tambin pueden construirse a partir de componentes discretos.

N1 Velocidad de giro del eje conductor. N2 Velocidad de giro del eje conducido. Z1 Nmero de dientes del engranaje. Z2 Nmero de dientes del pin. La relacin de trasmisin del sistema de engranajes es:

Figura 9. Diagrama puente H Fuente: http://commons.wikimedia.org/wiki/File: H_bridge.svg?uselang=es El trmino "puente H" proviene de la tpica representacin grfica del circuito. Un puente H se construye con 4 interruptores. Cuando los interruptores S1 y S4 estn cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensin positiva en el motor, hacindolo girar en un sentido.

A continuacin se observa la tabla de accin de un puente H S1 S2 S3 S4 ACCION EL MOTOR GIRA 1 0 0 1 EN AVANCE EL MOTOR GIRA 0 1 1 0 EN RETROCESO EL MOTOR SE DETIENE 0 0 0 0 BAJO SU INERCIA 1 0 0 0 FRENADA BRUSCA Tabla 1

Figura 10. Diagrama puente H Fuente: http://commons.wikimedia.org/wiki/File: H_bridge_operating.svg?uselang=es Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor.

Sensor infrarrojo El receptor de rayos infrarrojos suele ser un fototransistor o un fotodiodo. El circuito de salida utiliza la seal del receptor para amplificarla y adaptarla a una salida que el sistema pueda entender; La seal enviada por el emisor puede ser codificada para distinguirla de otra y as identificar varios sensores a la vez esto es muy utilizado en la robtica en casos en que se necesita tener ms de un emisor infrarrojo y solo se quiera tener un receptor. Sensor infrarrojo de barrera Las barreras tipo emisor-receptor estn compuestas de dos partes, un componente que emite el haz de luz, y otro componente que lo recibe. Se establece un rea de deteccin donde el objeto a detectar es reconocido cuando el mismo interrumpe el haz de luz. Debido a que el modo de operacin de esta clase de sensores se basa en la interrupcin del haz de luz, la deteccin no se ve afectada por el color, la textura o el brillo del objeto a detectar. Estos sensores operan de una manera precisa cuando el emisor y el receptor se encuentran alineados. Esto se

Figura 11. Diagrama puente H Fuente: http://commons.wikimedia.org/wiki/File: H_bridge_operating.svg?uselang=es Con la nomenclatura que se est usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrn estar cerrados al mismo tiempo, porque esto cortocircuitara la fuente de tensin. Lo mismo sucede con S3 y S4. Como hemos se ha mencionado el puente H se usa para invertir el giro de un motor, pero tambin puede usarse para frenarlo (de manera brusca), al hacer un corto entre las bornas del motor, o incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo su propia inercia, cuando desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta.

debe a que la luz emitida siempre tiende a alejarse del centro de la trayectoria.

Coeficiente de friccin plstico sobre plstico Coeficiente de friccin plstico sobre acero Coeficiente de friccin acero sobre plstico

0.80

0.80

0.50

0.50

0.45

0.45

Deformaciones Direccin. Figura 13. Sensor infrarrojo Fuente: http://www.ingeniosolido.com/blog/wpcontent/uploads/2011/02/sensor.jpg Material

PROPIEDADES Un Colada Extrusin MECANICAS
Densidad Resistencia al impacto con entalladura (Izod) Estiramiento a rotura Coeficiente de Poisson Resistencia a la flexin Probeta standard (80x10x4mm) Tensin por compresin Tensin de seguridad max. (hasta 40 C) Mdulo de elasticidad E (Corto/largo plazo) Mdulo de torsin G en 10 Hz Resistencia a la fatiga en test de doblado alternativo aprx. a 10 ciclos (probeta con entalladura/sin entallad) Resistencia a la abrasin con 1.600 gr. de abrasivo g/c m3 kJ/ m2 % 1.19 1.19

Elsticas

en

una

Consideremos un cuerpo m de longitud L y rea de seccin transversal A, sometido a fuerzas de traccin o compresin , ; como se muestra en las figuras siguientes.

1.6

1.6

5.5 0.45

4.5 0.45

Mpa

115

105

Mpa

110

103

Mpa

5...10

5...10

Mpa

3300/3200

3300/3200

Se observa que m experimenta una elongacin, o contraccin, longitudinal L ; se definen los siguientes parmetros: a) Esfuerzo: Se dice que m esta sometido a un esfuerzo de traccin, o de compresin, cuya magnitud es:
.

Mpa

1700

1700

Mpa

40 / 20

30 / 10

98

98

b) Deformacin Unitaria: Se dice que m experimenta una deformacin unitaria de elongacin, o de contraccin longitudinal , dada por: . Despreciando la deformacin transversal, experimentalmente se encuentra la llamada: Ley de Hooke: Si m presenta un comportamiento elstico y lineal, se cumple: , es decir, donde E es una constante escalar cuyo valor numrico se obtiene experimentalmente y se observa que depende del material que configura al cuerpo. A la constante E se le llama el mdulo elstico o mdulo de Young del material.

artculos para arquitectos, diseadores o ingenieros.

Corte En una mesa lo suficientemente amplia, coloque la lmina a cortar, mida y marque con un lpiz, plumn o pluma el rea o ancho a cortar, coloque una regla de madera, aluminio u otro sobre las marcas de corte para que le sirva de gua, presione firmemente sobre la regla con la mano izquierda y con la mano derecha tome la navaja de corte (garfio), apntela a donde iniciar el corte, presione la navaja al nivel de la regla y jale haca usted como si estuviese rayando, notar que al pasar la navaja a la orilla de la regla y jalarla, dejar una lnea marcada como hendidura o surcada, nuevamente haga lo mismo y el surco se ir agrandando y as, repita el mismo procedimiento las veces que sean necesarias hasta que quede un surco o hendidura notoria. 3. Metodologa

Proceso de corte del acrlico El metacrilato, nombre vulgar del polimetacrilato de metilo, es un polmero o copolmero termoplstico del cido metacrlico y derivados. Se trata de un producto rgido y transparente muy resistente y es uno de los plsticos ms usados conocido como acrlico. Se puede encontrar bajo diversos nombres comerciales como: Vitroflex, Plexiglas y Lucite entre otros. Las lminas delgadas pueden ser cortadas en forma muy similar al vidrio, a mano con coutters o navajas para cortar plstico, estas ltimas tienen la forma de un garfio y se encuentran fcilmente en tiendas distribuidoras de acrlico, en ferreteras o en tiendas donde venden

3.1 Enfoque de la investigacion Para desarrollar y disear el ascensor de carga, se debe involucrar la realizacin de un modelo, el cual ser simulado, para as poder pasar al proceso de elaboracin y realizar una buena comparacin con los resultados obtenidos y lo propuesto en el modelo plantado. As incluiremos en el enfoque de la investigacin una parte analtica y otra parte experimental.

3.2 Linea de investigacin Instrumentacin y control de procesos: Respecto a la instrumentacin usaremos materiales econmicos y en lo posible reciclables que puedan cumplir con las expectativas propuestas. Para el proceso de control, tenemos proyectado emplear un mecanismo elctrico, capaz de soportar el peso requerido. Tecnologas actuales: Los nuevos grupos de vlvulas electrnicos (como por ejemplo la NGV) tienen un circuito hidrulico interno ms evolucionado que el de un grupo de vlvulas convencional. En el caso de la NGV, por ejemplo, la tecnologa electrnica ha permitido mejorar la seguridad gracias al doble sistema de seguridad por el cierre de la VRP que dispone dicho grupo de vlvulas. Es decir, que en vez de un slo obturador, tiene dos que controlan tanto la subida como la bajada. 3.3 Tecnicas informacin de recoleccin de

algoritmo diseado para establecer los ciclos de automatizacin del mecanismo. 3.4 Hiptesis En convergencia con lo planteado en la descripcin y formulacin del problema del proyecto, y adems con algunos datos hallados en la bsqueda, se han planteado las siguientes hiptesis que se verificaran a lo largo de la evolucin del proyecto: Mas del 80% de la energia electrica utilizada, es gastada en los motores los cuales generan el movimiento del ascensor. La carga ejercida por el ascensor es mayor a la indicada de acuerdo a los parametros establecidos para los motores. 3.5 Variables 3.5.1 Variables independientes Energia Elctrica (Alimentacion) 3.5.2 Variables dependientes

El enfoque de la recoleccin de informacin estar basado esencialmente en el desarrollo de dos fuentes: emprico y simulacin. El anlisis experimental se realizar sobre el modelo, en el que se evaluaran los comportamientos de este; implicando las medidas de energa elctrica de entrada (p.e. voltaje y transformacin en el microcontrolador MICROSHIP PIC18F4550), de igual manera que la energa mecnica de salida (p.e. desplazamiento transcurrido en cada una de la secciones por el ascensor.) Con respecto a los datos las simulaciones, se obtendrn de los clculos y estudios analticos del sistema, en base de un

Movimiento (Ascenso/Descenso)

4. Cronograma de actividades Presupuesto El cronograma de actividades que se llevarn a cabo a lo largo del proyecto se expone en la siguiente tabla.

Diagrama de flujo

BIBLIOGRAFIA

[1] Miravete Antonio , Emilio Larrod (2007), Elevadores: Principios e innovaciones: Ed. Reverte [2] Tadesco, Carlos Francisco (2011) Ascensores electrnicos y variadores de velocidad. -1a ed.- Buenos Aires: librera y editorial Alsina [3] Ramrez Rivera, Edilberto, Hernndez Villamizar, Jos Manuel diseo e implementacin de un control para un ascensor de maniobra colectiva descendente, monitoreado por un PC Bogot : Universidad de San Buenaventura, Facultad de Ingeniera, Ingeniera Electrnica, 2000 [4] http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/sedes/manizales/4060030/lecciones/Capitulo %202/tecnicas.html [5] http://aprendeenlinea.udea.edu.co/revistas/index.php/ceo/article/viewfile/1611/1264 [6] http://www.adralift.com/Catalogo.aspx?cid=1&imc=1&sid=1 [7] http://www.nebrija.es/~alopezro/Lubricacion.pdf