4

Algebra lineal del plano tangente

Dada una supercie y un punto en ella, el plano tangente vectorial es, como su nombre indica, un espacio vectorial (de dimensi on 2). Por lo tanto todas las nociones del Algebra lineal se le aplican. Aqu vamos a establecer nombres y notaciones convenientes para los objetos que resultan, de modo que sea f acil manipularlos. Notaci on. Dada una supercie S y un punto p S , denotamos por Tp S el plano tangente vectorial de S en p . El plano tangente af n se da, pues, como p + Tp S .

4.1

Diferenciales

Denici on 28. Sea S supercie regular en el espacio. Una aplicaci on h : S , de la supercie a alg un sitio, es suave si depende suavemente de los par ametros. Esto quiere decir que, dada una parametrizaci on regular (u, v ) para S , la compuesta h (u, v ) sea funci on suave de (u, v ). Esta condici on se conserva al reparametrizar por cualquier difeomorsmo entre abiertos del plano de par ametros, luego es una propiedad que s olo depende de h y S . Dado un punto p S , los vectores tangentes v Tp S permiten derivar las aplicaciones suaves: Denici on 29. La derivada de h en p seg un v es d dt h (t)
t=t0

para cualquier camino (t) contenido en un peque no trocito S1 S rodenado a p y que en el instante t = t0 pasa por p con velocidad v. Teorema 30. Esa derivada s olo depende de h, p, v, no del camino (t) que elijamos. Adem as depende linealmente de v. Demostraci on. Elegimos una parametrizaci on (u, v ) de S con p = (u0 , v0 ). El vector v, tangente a S en p , se escribe como v = au (u0 , v0 ) + bv (u0 , v0 ). Los n umeros a, b est an determinados por v, de quien dependen linealmente. Las curvas param etricas (t) en S1 , con (t0 ) = p y (t0 ) = v, son todas de la forma (t) u(t) , v (t) con u(t), v (t) dos funciones tales que u(t0 ) , v (t0 ) = ( u0 , v0 ) y u (t0 ) , v (t0 ) = (a , b ), luego para todas esas curvas param etricas se tiene d dt h (t)
t=t0

= a (h )u (u0 , v0 ) + b (h )v (u0 , v0 ) .

Fijada h y jado el punto p de la supercie, esta f ormula nos da la derivada como funci on lineal del par (a, b), luego como funci on lineal de v. Escribiremos hu para (h )u y hv para (h )v . Denici on 31. La diferencial de h en p es la funci on lineal (dh)p que lleva cada vector tangente v a la derivada de h seg un v. Si p = (u0 , v0 ) tambi en la escribiremos como (dh)(u0 ,v0 ) . Acabamos de ver que (dh)p au (u0 , v0 ) + bv (u0 , v0 ) = a hu |(u0 ,v0 ) + b hv |(u0 ,v0 ) , es decir: La diferencial (dh)p : Tp S es la aplicaci on lineal cuyo efecto sobre la base {u , v } es el siguiente: u hu , v hv , todo evaluado en (u0 , v0 ) .

Si h : S V, con V un espacio vectorial, entonces (dh)p : Tp S V. Un caso particular importante es el de h : S R. Entonces (dh)p es una forma lineal (dh)p : Tp S R.

45

Si h : S S , con S una supercie, entonces (dh)p : Tp S Th(p) S , porque si (t) es cualquier camino en S con (t0 ) = p entonces (dh)p (t0 ) = h (t) (t0 ) y h (t) es un camino en S que pasa por h(p) en el instante t = t0 . Si (, ) es una parametrizaci on para S , tenemos un par de funciones suaves (u, v ), (u, v ) tales que h (u, v ) (u, v ) , (u, v ) .

Entonces la matriz de (dh)p , usando la base {u , v } en salida y la { , } en llegada, es la jacobiana (u, v ) u v D = . (u, v ) u v Si adem as (dh)p tiene rango 2, entonces esa jacobiana es invertible y la funci on (u, v ) , (u, v ) es un difeomorsmo de un entorno de (u0 , v0 ) a un entorno de (0 , 0 ). Esto se transmite a h, que resulta ser un difeomorsmo de un trozo de S alrededor de p a un trozo de S alrededor de h(p). La diferencial se calcula por medio de las derivadas parciales de h y es una construcci on local: est a determinada por lo que vale h en un trozo de supercie, arbitrariamente peque no, alrededor de p . Nos podemos jar en un trocito S1 S parametrizado bicontinuamente por (u, v ), y entonces tenemos bien denidas las funciones coordenadas curvil neas u, v : S1 R de la manera siguiente: u v (u, v ) u , (u, v ) v . Las l neas coordenadas (u, cte2 ) son las curvas de nivel (en S1 ) de la funci on coordenada v . Las l neas coordenadas (cte1 , v ) son las curvas de nivel en S1 de la funci on coordenada u. El efecto sobre el vector tangente general de las diferenciales de las funciones coordenadas curvil neas es el siguiente: (du)p au + bv As , pues Las formas lineales (du)p : Tp S R , (dv )p : Tp S R , = a , (dv )p au + bv = b , u y v evaluadas en (u0 , v0 ) .

son las funciones coordenadas lineales respecto de la base { u (u0 , v0 ) , v (u0 , v0 ) } de Tp S . Una forma lineal cualquiera
p

: Tp S R se escribe:
p

c1 (du)p + c2 (dv )p ,
p (u )

con constantes c1 , c2 u nicas, que son c1 =

y c2 =

p (v ).

4.2

Campos

Al igual que hicimos para la normal unitaria N (u, v ) en el apartado 1.3, todos los campos denidos en este apartado ser an funciones de los par ametros. En un trozo de supercie parametrizado bicontinuamente, podemos considerarlos funci on del punto en la supercie. Un campo escalar es, sencillamente, una funci on h : S R. Un campo de vectores tangentes a S es un objeto V que a cada valor (u, v ) le asocia un vector V(u, v ) tangente a S en (u, v ). Caso particular son los campos u , v , que en cada valor (u, v ) dan una base del plano T(u,v) . Todo otro campo de vectores tangentes se escribe: V h1 (u, v ) u + h2 (u, v ) v ,

46

para dos u nicas funciones h1 , h2 . Un campo de formas lineales en la supercie S es un objeto que a cada valor (u, v ) le asocia una forma lineal (u,v) : T(u,v) R. Un tal campo tambi en se llama forma de Pfa. Caso particular son las formas de Pfa exactas: los campos dh formados por las diferenciales de una funci on suave h : S R. Entonces los campos du y dv dan para cada valor (u, v ) una base del espacio de formas lineales T(u,v) S R. Todo otro campo de formas lineales se expresa: h1 (u, v ) du + h2 (u, v ) dv , para dos u nicas funciones h1 , h2 . Esto quiere decir que para cada valor (u0 , v0 ) es:
(u0 ,v0 )

h1 (u0 , v0 ) (du)(u0 ,v0 ) + h2 (u0 , v0 ) (dv )(u0 ,v0 ) ,

y el efecto del campo

sobre el vector tangente general en el punto general es el siguiente: a u + b v h1 (u, v ) a + h2 (u, v ) b .

Un campo de direcciones tangentes a S es un objeto L que a cada valor (u, v ) le asocia un subespacio vectorial unidimensional L(u,v) T(u,v) S (o sea, una direcci on tangente en (u, v )). Podemos denir un tal campo dando un campo de vectores tangentes nunca nulo V y haciendo L(u,v) = V(u,v) para todo (u, v ). Tambi en podemos denir L a partir de un campo de formas lineales nunca nulo, haciendo : L(u,v) = ker
(u,v )

para todo valor (u, v ) .

Para cada valor (u, v ) la direcci on tangente L(u,v) es el conjunto de los v T(u.v) S que satisfacen la ecuaci on (u,v) v = 0. Es habitual representar el campo L escribiendo tan s olo la ecuaci on = 0. Es decir que la ecuaci on h1 du + h2 dv = 0 representa el campo L que en cada punto (u, v ) da la siguiente direcci on: L(u,v) = a u (u, v ) + b v (u, v ) : h1 (u, v )a + h2 (u, v )b = 0 .

Una forma cuadr atica es una funci on q () : Tp S R que, representada en coordenadas lineales, es un polinomio homog eneo de segundo grado. Es decir que existen tres n umeros c1 , c2 , c3 tales que q a u + b v c1 a2 + 2 c2 ab + c3 b2 , lo cual podemos escribir as :
2 q () c1 (du)2 p + 2 c2 (du)p (dv )p + c3 (dv )p .

(15)

Una forma bilineal es una funci on B (, ) : Tp S Tp S R que es lineal en cada uno de sus dos argumentos. Recuerda: mientras que una forma cuadr atica es funci on de un solo vector: q (v), una forma bilineal es funci on de dos variables vector: B (v, w). Denici on 32. Dada una forma cuadr atica q (), existe una u nica forma bilineal B (, ) cumpliendo las dos condiciones siguientes: 1. Sim etrica: B (v, w) = B (w, v), 2. B (v, v) = q (v) para todo v, y esa u nica B (, ) se llama forma bilineal polar de q ().

47

Para la forma cuadr atica descrita en la f ormula (15), la forma bilineal polar est a dada por: B ( u , u ) = c1 B ( u , v ) = B ( v , u ) = c2 B ( v , v ) = c3 Un campo de formas cuadr aticas es un objeto Q() que asocia a cada valor (u, v ) una forma cuadr atica Q(u,v) () : T(u,v) S R. Al multiplicar dos campos de formas lineales, resulta un campo 1 2 de formas cuadr aticas. En particular (du)2 , 2 du dv y (dv )2 son campos de este tipo. Todo otro campo de formas cuadr aticas se escribe: Q() h1 (u, v ) (du)2 + 2 h2 (u, v ) du dv + h3 (u, v ) (dv )2 , para tres u nicas funciones h1 , h2 , h3 . Su efecto sobre el vector tangente general en el punto general es: Q a u + b v h1 (u, v ) a2 + 2 h2 (u, v ) ab + h3 (u, v ) b2 , y su campo de formas bilineales polares Q(, ) es el campo que asocia a cada valor (u, v ) la forma bilineal Q(u,v) (, ) en T(u,v) S dada por: Q(u,v) ( u , u ) = h1 (u, v ) Q(u,v) ( u , v ) = Q(u,v) ( v , u ) = h2 (u, v ) Q(u,v) ( v , v ) = h3 (u, v ) . Un campo de endomorsmos es un objeto E que asocia a cada valor (u, v ) un endomorsmo E(u,v) : T(u,v) S T(u,v) S . Usando la base {u , v } tanto en salida como en llegada, podemos considerar las matrices de los E(u,v) y juntarlas en una matriz funci on M(u, v )22 . Importante. Nos hemos concentrado en denir esos objetos en supercies porque es en ellas donde resulta m as delicado denirlos, ya que el espacio vectorial T(u,v) S var a al variar (u, v ). Todos esos tipos de campo se denen de manera obvia en abiertos de Rn , donde todo es m as n sencillo porque el espacio vectorial R es el mismo en todos los puntos y lo u nico que var a de un punto a otro son los coecientes del objeto.

4.3

Cambio de par ametros

Sean (u, v ) y (u, v ) dos parametrizaciones para la misma supercie S . Las expresiones num ericas para campos que hemos visto en el apartado 4.2 cambian al hacer el cambio de par ametros. Para un campo V de vectores tangentes, tendremos: V h1 u + h2 v h1 u + h2 v , y el par de funciones h1 , h2 : S R ser a diferente del par h1 , h2 : S R. Para hallar h1 , h2 a partir de h1 , h2 debemos expresar las coordenadas nuevas en funci on de las viejas. Concretamente, si u(u, v ), v (u, v ) son las funciones tales que (u, v ) u(u, v ) , v (u, v ) entonces: u uu u + v u v de donde es f acil sacar: h1 u + h2 v (h1 uu + h2 uv ) u + (h1 v u + h2 v v ) v . Es f acil obtener f ormulas similares para campos de formas, lineales o cuadr aticas, pero ahora necesitamos expresar las coordenadas viejas en funci on de las nuevas y entonces es muy f acil: simplemente se reemplazan u, v por sus nuevas expresiones, tanto en h1 (u, v ), h2 (u, v ) como en las diferenciales du, dv , se deriva en estas y se reagrupa. , v uv u + v v v ,

48

Para convencerte de lo f acil que es, veamos tres ejemplos con (r, ) nuevas coordenadas tales que: u r cos , u r sen . Primer ejemplo. Veamos c omo se expresa entonces v du 2 u dv en las nuevas coordenadas:

v du 2u dv r sen d(r cos ) 2 r cos d(r sen ) r sen ( cos dr r sen d ) 2 r cos ( sen dr + r cos d ) r sen cos dr r2 (sen2 + 2 cos2 ) d . Segundo ejemplo. Veamos c omo se expresa Q1 (du)2 + (dv )2 en t erminos de (r, ): (du)2 + (dv )2 d(r cos )
2

+ d(r sen )
2

( cos dr r sen d ) + ( sen dr + r cos d )2 (cos2 + sen2 ) (dr)2 + (2 r cos sen + 2 r sen cos ) drd + +( r2 sen2 + r2 cos2 ) (d)2 (dr)2 + r2 (d)2 , Tercer ejemplo. Veamos c omo se expresa Q2 2 dudv :

2 dudv

2 ( cos dr r sen d ) ( sen dr + r cos d ) 2 cos sen (dr)2 + r (cos2 sen2 ) 2 drd 2 r2 cos sen (d)2 .

Al ir cambiando de par ametros, la expresi on num erica de un campo va cambiando. Pero el campo es siempre el mismo. Por lo tanto, debes distinguir el campo de las funciones que lo representan en unos par ametros. As , un campo de vectores tangentes NO ES un par de funciones. Esta distinci on, que no exisit a en el C alculo, es imprescindible en Geometr a Diferencial. Del mismo modo un campo de formas cuadr aticas NO ES una terna de funciones, etc.

4.4

Campos m etricos

Denici on 33. En una supercie S , una m etrica de Riemann es un campo Q que asocia a cada punto p S una forma cuadr atica Qp () : Tp S R denida positiva y que depende suavemente de p . Un abierto del plano U R2 es un caso particular de supercie y nos ofrece una simplicaci on: los planos tangentes Tp U se identican todos con R2 y entonces Q puede describirse como una aplicaci on suave de puntos de U a formas cuadr aticas en R2 . Pero seguiremos escribi endola en 2 2 t erminos de (dx) , 2 dxdy , (dy ) para indicar que los vectores sobre los que act ua son velocidades de caminos en U . Esto se generaliza de una manera obvia a abiertos de Rn . Toda m etrica de Riemann determina un campo polar Q(, ) de formas bilineales sim etricas. Esto permite ver cada m etrica de Riemann como un campo de productos escalares. Si S es una supercie con una parametrizaci on regular (u, v ), entonces cada plano tangente Tp S Ap B p tiene la base {u , v }, respecto de la cual la forma polar Qp (, ) tiene una matriz Bp Cp y as Q determina tres funciones A, B, C : S R denidas como sigue: A Q(u , u ) B Q(u , v ) Q(v , u ) C Q(v , v ) Como campo de formas cuadr aticas, es: Q() A (du)2 + 2 B dudv + C (dv )2 .

49

Para dar una m etrica de Riemann en un abierto U del plano xy , basta dar tres funciones A B A(x, y ), B (x, y ), C (x, y ) denidas en U y tales que la matriz sea denida positiva en B C todo punto de U . Entonces la siguiente expresi on Q() A(x, y ) (dx)2 + 2 B (x, y ) dxdy + C (x, y ) (dy )2 , dene la m etrica de Riemann en U como campo de formas cuadr aticas. El campo polar Q(, ) act ua de la siguiente manera sobre cada par de velocidades (y1 , y2 ), (y 1 , y 2 ): Q(x,y) (y1 , y2 ) , (y 1 , y 2 ) lo que equivale a: Q(e1 , e1 ) A(x, y ) Q(e1 , e2 ) B (x, y ) Q(e2 , e1 ) Q(e2 , e2 ) C (x, y ) En cuanto a m etricas de Riemann en un abierto de Rn , baste decir aqu que la m etrica est andar tiene la siguiente expresi on: (dx1 )2 + + (dxn )2 . Denici on 34. Cada m etrica de Riemann dene una longitud de vectores: v Dene tambi en un angulo entre vectores de la manera siguiente: cos Q (v, w) = Q(v, w) = v Q w Q Q(v, w) Q(v) Q(w) .
Q

[ y1 y2 ]

A(x, y ) B (x, y ) B (x, y ) C (x, y )

y1 y2

Q(v).

Dado un camino (t) en S , t J , su rapidez (Riemanniana) es (t) longitud Riemanniana es la integral de la rapidez: longitudQ [] =
def tJ

Q (t)

y su

(t)

Q dt

=
tJ

Q (t) dt .

Se demuestra que la longitud Riemanniana permanece inalterada al reparametizar la curva . Denimos un par ametro longitud (Riemanniana) de arco s(t) igual que hicimos en el apartado 1.5: integral indenida de la rapidez. Una parametrizaci on (s) es por longitud Riemanniana de arco si y s olo si Q (s) 1. Denici on 35. Dada una supercie S en el espacio, podemos ver sus vectores tangentes como vectores del espacio y utilizar el producto escalar est andar del espacio para multiplicarlos. Esto dene para cada punto p S un producto escalar en Tp S , y por consiguiente una m etrica de Riemann en S que llamamos primera forma fundamental de S . Se la denota siempre por la letra I . Como campo de formas bilineales I (, ), es Ip ( v , w ) = v w para cualesquiera v, w Tp S , vectores tangentes en un mismo punto. Como campo de formas cuadr aticas I (), es Ip (v) = v v = v 2 Para todo v Tp S . Dada una parametrizaci on regular (u, v ) de S , denotaremos los coecientes de la primera forma fundamental por las letras E, F, G, es decir: E u u F u v G v v o bien E , F , G , si queremos especicar la parametrizaci on.

(16)

50

Entonces: a u + b v a u + b v o sea que = [a b] E F F G a b ,

E F es la matriz de I (, ) respecto de la base {u , v }, luego denida positiva F G en cada punto de la supercie. Como campo de formas cuadr aticas, es: I () E (du)2 + 2 F du dv + G (dv )2 . La primera forma fundamental es s olo una entre las innitas m etricas de Riemann que admite una supercie, pero fue la que antes se estudi o porque es f acil de intuir: la longitud de un vector v Tp S respecto de I es su longitud est andar como vector espacial; el angulo respecto de I entre dos vectores tangentes a S en un mismo punto es su angulo est andar como vectores espaciales; la rapidez respecto de I de cualquier camino en S coincide con la rapidez espacial que se deni o en el apartado 1.1; la longitud respecto de I de cualquier curva en S es su longitud est andar como curva espacial; las parametrizaciones por longitud de arco respecto de I de curvas en S coinciden con las que se denieron en el apartado 1.5.

4.5

El pullback

Denici on 36. La operaci on de pullback se hace sobre campos de formas. Tenemos una aplicaci on suave h : S que va de la supercie S a alg un sitio en el que hay denido un campo de formas cuadr aticas. Entonces el pullback de por h, o campo tra do de mediante h, se denota h y es el campo de formas cuadr aticas en S cuyo efecto sobre cada vector tangente v Tp S es el siguiente: (h )p (v) = h(p) (dh)p (v) . Vamos a hacer varias observaciones acerca de esta operaci on. 1. Si es un campo de formas lineales en vez de cuadr aticas, entonces tiene sentido denir h por la misma f ormula, y h es un campo de formas lineales en S . 2. En R3 tenemos la m etrica est andar (dx)2 + (dy )2 + (dz )2 , que es un campo de formas cuadr aticas. Entonces, si i : S R3 es la inclusi on, denida por p p para todo p S , podemos hacer el pullback y resulta: i (dx)2 + (dy )2 + (dz )2 IS . (17)
def

De hecho cada diferencial (di)p es la inclusi on Tp S R3 , de donde el pullback por i de la m etrica est andar del espacio es la restricci on de esta u ltima a los vectores tangentas a la supercie, o sea la primera forma fundamental. 3. Hay unas cuantas identidades que ayudan mucho en el c alculo del pullback. Si 1 , 2 son campos de formas del mismo tipo, y si a, b son funciones escalares, entonces: h (1 + 2 ) h 1 + h 2 , h (a 1 ) (a h) (h 1 ) , h (db) d(b h) .
1 2,

Si 1 , 2 son campos de formas lineales y consideramos el campo de formas cuadr aticas verica: h ( 1 2 ) (h 1 )(h 2 ) .
1 2 Si tenemos una cadena de aplicaciones S1 S2 entonces:

se

(h2 h1 ) h 1 (h2 ) .

4. Aplicando esas identidades a la inclusi on i : S R3 y a la m etrica est andar espacial, obtenemos una expresi on muy frecuente para la primera forma fundamental: IS d(x|S )
2

+ d(y |S )

+ d(z |S )

51

5. Sea U un dominio en el plano uv . Si (u, v ) x(u, v ) , y (u, v ) , z (u, v ) es cualquier parametrizaci on con dominio de par ametros U , denotamos por I el pullback mediante de la m etrica est andar del espacio. Calculado con ayuda de las identidades anteriores, resulta ser: I d(x )
2

+ d(y )

+ d(z )

E (du)2 + 2 F du dv + G (dv )2 .

El pullback I se parece mucho a la primera forma fundamental pero atenci on! es un campo de formas cuadr aticas en el abierto U del plano uv , no en la supercie. Ten en cuenta que ahora u, v son funciones coordenadas (cartesianas) en el dominio plano U , no en la supercie, y E , F , G son funciones en U . Esto resulta muy c omodo, porque el pullback est a bien denido sin importar que se use una aplicaci on inyectiva o no. Aunque dena una supercie con autointersecciones, el campo I es suave y univaluado en todo el dominio plano U , propiedades que perder a si intent asemos verlo como un campo en la imagen (U ). Tampoco hace falta que el rango de sea 2 en todo punto, s olo que si no tiene rango 2 en (u0 , v0 ) U entonces (I )(u0 ,v0 ) no es denida positiva. Si tiene rango constante 2 entonces I es una m etrica de Riemann en el dominio plano U .

4.6

Isometr as

Denici on 37. Sean (S, Q), (S , Q ) supercies dotadas de sendas m etricas de Riemann. Una aplicaci on h : S S es una isometr a local si es diferenciable al menos de clase C 1 (depende 1 al menos C de los par ametros) y sus diferenciales conservan el producto escalar. An alogamente, una aplicaci on h : V1 V2 entre dos dominios de Rn es una isometr a local 1 (para la m etrica est andar) si es al menos de clase C y todas sus jacobianas son matrices ortogonales n n. Cuando al hablar de isometr a local entre dos supercies no se especiqca la m etrica de alguna de ellas, se sobreentiende que es la primera forma fundamental. Una isometr a es una isometr a local que adem as es biyectiva. Esta denici on quiere decir lo siguiente. Para todo punto p S y todo par v, w Tp S , se cumple la igualdad: Qh(p) (dh)p (v) , (dh)p (w) = Qp (v, w) . Para cada p S tenemos una funci on Bp : Tp S Tp S R dada como sigue: Bp (v, w) = Qh(p) (dh)p (v) , (dh)p (w) , que es bilineal sim etrica no importa c omo sea h, deniendo as un campo B de formas bilineales sim etricas en S . Entonces h es isometr a local si y s olo si B (, ) Q(, ). Por la unicidad de la forma bilineal polar, esto u ltimo equivale a la identidad de las formas cuadr aticas respectivas, es decir: Qh(p) (dh)p (v) = Qp (v) , para todo punto p S y todo vector v Tp S . Por una parte esto quiere decir que h Q Q . Por otra parte equivale a (dh)p (v) Q = v Q , es decir: Una isometr a local es una aplicaci on S S cuyas diferenciales conservan la longitud de vectores tangentes. Esto obliga a las diferenciales a conservar tambi en el producto escalar, y por lo tanto los angulos. Nos interesamos ahora por el caso particular en que Q, Q son las respectivas primeras formas fundamentales, es decir nos preguntamos cu ando una aplicaci on h : S S es una isometr a local de (S, IS ) a (S , IS ). Aqu vamos a ver la utilidad del pullback I denido en el apartado 4.5.

52

Proposici on 38. Sea (u, v ) : U S una parametrizaci on regular. Toda aplicaci on diferenciable h : S S da lugar a la aplicaci on h , que tiene el mismo dominio U que y cuya imagen es una parte de S . Entonces: h es isometr a local, de S a S I Ih como campos en el dominio plano U . Demostraci on. Denotemos por Q0 la m etrica est andar (dx)2 + (dy )2 + (dz )2 del espacio. Empecemos por observar que h es isometr a local respecto de las primeras formas fundamentales si para todo punto p S y todo vector w Tp S se cumple Q0 (w) = Q0 (dh)p (w) . Pero es de rango constante 2 por hip otesis, luego todo vector tangente a S est a en la imagen de alguna diferencial (d)(u0 ,v0 ) . Deducimos que h es isometr a local si y s olo si para todo valor (u0 , v0 ) U y todo vector v R2 se cumple: Q0 (d)(u0 ,v0 ) (v) = Q0 (dh)(u0 ,v0 ) (d)(u0 ,v0 ) (v) = Q0 d(h )
(u0 ,v0 )

(v)

es decir si y s olo si se verica la identidad I Ih en el dominio plano U . Ejemplo. Sea S el cono agudo parametrizado por (u, v ) u cos v , u sen v , 3 u y sea S el cono obtuso parametrizado por (u, v ) u cos v , u sen v , (3/4) u , ambas parametrizaciones con dominio (u, v ) (0, +) R. Veamos que la f ormula (u, v ) dene isometr as h de trozos de S a trozos de S . 8 5 u, v 5 8

Para ello hay que ver que I I , donde h viene dada por: (u, v ) Calculamos: u ( cos v , sen v , 3 ) v u ( sen v , cos v , 0 ) y comprobamos que I 4(du)2 + u2 (dv )2 I . Lo siguiente es obvio: si h : (S, Q) (S , Q ) es isometr a local y (t) es cualquier camino en S , entonces longitudQ [] = longitudQ [h ]. Es decir: Una isometr a local trasforma los caminos conservando su longitud. Ahora vamos a determinar las isometr as locales de la m etrica est andar en abiertos de Rn . Utilizaremos para ello el siguiente resultado, Teorema 39. Dados dos puntos p, q Rn , la curva en Rn de longitud (est andar) m nima uniendo p con q es el segmento rectil neo de extremos p, q.
8 v v 3 u 5 cos 58 , sen 58 , 4 5v v v u sen 8 , cos 58 ,0

8 5

u cos

5v 5v 3 , u sen , u 8 8 4

53

Demostraci on. La propiedad enunciada es invariante por traslaciones y rotaciones, por lo que basta demostrar el teorema en el caso en que esos dos puntos est an sobre del eje Ox1 , por ejemplo p = (0, . . . , 0) y q = (L, 0, . . . , 0) con L > 0. Sea (t) x1 (t) , x2 (t) , . . . , xn (t) , a t b, un camino en Rn que une p con q. Entonces:
t=b b

longitud [] =
t=a

x1 (t)2 + x2 (t)2 + + xn (t)2 dt

|x1 (t)| dt |x1 (b)x1 (a)| = L.

a

En este c alculo la primera desigualdad es estricta a menos que sea x2 (t) xn (t) 0, en cuyo caso x2 (t), . . . , xn (t) son todas funciones constantes y por lo tanto nulas (pues valen 0 en t = a) y la segunda desigualdad es estricta a menos que la funci on x1 (t) sea mon otona. Si x2 (t), . . . , xn (t) son nulas y x1 (t) es mon otona, entonces (t) recorre mon otonamente el segmento de recta entre p y q. Enfatizamos la parte de unicidad en el teorema 39: el segmento rectil neo es la u nica curva de longitud m nima uniendo esos dos puntos en el espacio Rn . Teorema 40. (Rigidez de los s olidos). Dados dos dominios V1 , V2 Rn , ambos con la m etrica est andar, toda isometr a local h : V1 V2 es restricci on de un moviento r gido; es decir que existen un vector contante c y una matriz ortogonal constante M tales que se cumple la identidad h(x) c + x M. Por lo tanto V1 y V2 son isom etricos (con la m etrica est andar) si y s olo si son congruentes (esto u ltimo quiere decir que se deduce uno de otro por un movimiento r gido del espacio). Demostraci on. Fijamos un punto cualquiera p0 V1 y ponemos q0 = h(p0 ). La jacobiana M = (Dh)p0 es una matriz ortogonal n n, en particular invertible. Por el teorema de las funciones inversas, hay radios , > 0 tales que h es inyectiva en la bola B (p0 ) y la imagen h B (p0 ) contiene totalmente la bola B (q0 ). Para un q B (q0 ) cualquiera, sea (s) B (q0 ) la parametrizaci on por longitud de arco del segmento rectil neo que empieza en q0 y termina en q. Existe una u nica curva (s) B (p0 ) tal que h (t) (t). Esta (s) empieza en p0 y termina en el u nico punto p B (p0 ) tal que h(p) = q. Por su construcci on (s) tiene longitud q q0 y, por ser h isometr a, esa es tambi en la longitud de (s). Sea ahora (s) B (p0 ) la parametrizaci on por longitud de arco del segmento rectil neo que empieza en p0 y termina en p. Por el teorema 39, si (s) no fuese id entica a (s) ser a estrictamente m as corta que (s). Pero entonces la compuesta h (s) ser a una curva uniendo q0 con q en Rn y al mismo tiempo m as corta que el segmento rectil neo h entre dichos puntos. Esto u ltimo contradice al teorema 39, luego (s) y (s) son id enticas, es decir que en realidad h (s) (s). En denitiva, la isometr a h lleva segmentos rectil neos (cortos) a segmentos rectil neos, consern vando la parametrizaci on por longitud de arco. Dicho de otra manera, si v R es un vector de longitud menor que y p = p0 + v entonces el camino rectil neo (s) p0 + s v v , 0s v ,

que une p0 con p, es llevado por h al segmento de recta que empieza en q0 , est a parametrizado por longitud de arco y tiene velocidad inicial (Dh)p0 (v/ v ) = (v/ v )M, esto es h (s) q0 + s v M v , 0s v .

Considerando el nuevo par ametro t = s/ v , deducimos que h lleva el camino [0, 1] al camino [0, 1] t q0 + t v M . t p0 + t v ,

54

El valor particular t = 1 nos proporciona la identidad h(p0 + v) q0 + v M, v alida para v de longitud menor que . Por lo tanto las matrices jacobianas de h en puntos de B (p0 ) son todas iguales a M. La funci on Dh es constante en un entorno de cada punto p0 V1 . Al ser la matriz jacobiana de h localmente constante y V1 conexo, resulta que Dh es contante en todo V1 y existe un vector constante c Rn tal que h(x) c + x M para todo x V1 . El ejemplo de los conos, o el de un cilindro y un trozo de plano, que se puede comprobar f sicamente sin recurrir a ning un c alculo, muestran que las supercies son bastante menos r gidas que los dominios: Dos supercies pueden ser isom etricas sin ser congruentes.

4.7

Area e integral

Una m etrica de Riemann dota a la supercie de una noci on de area y de integral respecto de este area. Si en unas coordenadas (u, v ) es Q A(du)2 + 2 B dudv + C (dv )2 , entonces la integral de cualquier funci on a : S R se dene como la siguiente integral doble: a d area =
S

AC B 2 dudv .

Veamos que s olo depende de la m etrica Q, y no de las coordenadas (u, v ) que se usen para evaluarla. Ello implica: Una isometr a transforma los trozos de supercie conservando su area. Sea (u, v ) una reparametrizaci on de (u, v ), sea Q A (du)2 + 2 dudv + C (dv )2 la expresi on de la m etrica en las nuevas coordenadas (u, v ) y (u, v ) u(u, v ) , v (u, v ) la funci on tal que (u, v ) u(u, v ) , v (u, v ) . De las igualdades u u v u + v u u , v u v u + v , v v

obtenemos, para y1 , y2 R cualesquiera: Q y1 u + y2 v y tambi en: Q y1 u + y2 v = [y1 y2 ] A B B C y1 y2 . = [y1 y2 ]

u u v u u v v v

t A B B C

u u v u

u v v v

y1 y2 ,

Al valer las dos expresiones lo mismo para cualesquiera y1 , y2 , deducimos: A B B C Tomando determinantes: AC B
2 u u v u u v v v

t A B B C

u u v u

u v v v

(u, v ) (u, v )

(AC B 2 ) ,

(u,v ) donde ces (u,v ) denota el jacobiano del cambio de coordenadas . Finalmente, tomando ra cuadradas obtenemos: (u, v ) 2 AC B AC B 2 . (u, v )

55

Por otra parte, usando la f ormula para el cambio de variables en integrales dobles: a A C B dudv =
2

AC B 2

(u, v ) dudv = (u, v )

AC B 2 dudv ,

que nos dice que

a d area es la misma utilizando las coordenadas (u, v ) o las (u, v ) a d area .

Por supuesto, si cambiamos la m etrica entonces cambia el valor de En el caso particular Q = IS , se verica la relaci on: EG F 2 u v ,

procedente de la siguiente f ormula para los productos escalar y vectorial habituales en R3 : v 1 v2 = v1 v2 | sen (v1 , v2 )| = (v1 v1 ) (v2 v2 ) (v1 v2 )2 .

M as en particular a un, para un grafo hallamos: (x, y ) x , y , h(x, y ) = x y

2 1 + h2 x + hy .

4.8

Estudio de trocitos de supercie

Hemos visto que dos supercies pueden ser isom etricas sin ser congruentes Como cu anto de f acil es que dos supercies sean isom etricas? M as concertamente, dadas dos supercies hay isometr as entre trocitos peque nos de una y trocitos de la otra? Teorema 41. No existe ninguna isometr a entre un trocito de esfera y un trocito de plano. Lo vamos a demostrar utilizando un resultado muy importante, Teorema 42. (Desigualdad isoperim etrica). Para cualquier valor positivo l, la m axima area que se puede encerrar en el plano Eucl deo con una curva cerrada de longitud l es la del disco de per metro l. Demostraci on del teorema 41. Sea Sp un casquete esf erico peque no, centrado en un punto p. El borde de Sp es una circunferencia que yace en un plano, y consideramos el disco D en ese plano cuyo borde es tambi en . Rotando la gura hasta que dicho plano se ponga horizontal, el casquete Sp se convierte en un grafo {z = h(x, y )} sobre el disco D

1111111111111111 0000000000000000 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111

y la f ormula
D 2 1 + h2 area de ese grafo nos dice que el casquete Sp tiene x + hy dxdy para el

rea estrictamente mayor que la del disco D. Sea l la longitud espacial de , igual al per a metro del disco D. No existe ninguna isometr a de Sp a ning un dominio del plano, pues tal dominio plano tendr a per metro l y m as area que D, en contradicci on con la desigualdad isoperim etrica. Entonces no puede existir una isometr a S U , siendo S un trocito de esfera y U un trocito de plano, porque inducir a una isometr a de cualquier casquete esf erico Sp S a un dominio del plano. Aviso. M as adelante veremos otras pruebas del teorema 41, basadas en ideas distintas de la desigualdad isoperim etrica. Si intentamos aplanar la c ascara de media naranja, esta se resquebraja en los bordes porque el area que tiene necesita una curva m as larga que el borde de la c ascara para rodearla en el plano. Si intentamos aplanar un casquete esf erico de pl astico delgado, con el borde reforzado por alambre para que no se rompa, se arruga en el interior y se solapa sobre s mismo al forzarlo, de nuevo porque tiene demasiada area para ese borde en el plano.

56

Denici on 43. Sean (S, Q), (S , Q ) dos supercies, dotadas de m etricas de Riemann. Decimos que son isom etricas si existe una isometr a de una a otra. Decimos que son localmente isom etricas si S se recubre, con solapamiento, por trocitos cada uno isom etrico a un trocito de S . El ejemplo que acabamos de ver (esfera y plano) muestra que esta denici on no est a vac a de contenido, pues hay parejas de supercies que no son localmente isom etricas.

4.9

Inmersiones isom etricas

Dado un abierto U R2 on regular (u, v ) : U R3 da lugar a la uv , cada parametrizaci m etrica de Riemann I en U . Si adem as es inyectiva y bicontinua, entonces tenemos la supercie S = (U ) y la biyecci on : U S es una isometr a de (U, I ) a (S, IS ). La contemplaci on visual de la supercie S nos permite intuir la m etrica IS , y con ella la m etrica I en el dominio plano U porque es isom etrica a la IS . Esto es una motivaci on, entre otras, para la siguiente cuesti on: Es toda m etrica de Riemann en U de este tipo? Otra formulaci on: es toda m etrica en U isom etrica, o al menos localmente isom etrica, a una primera forma fundamental? La noci on general es la siguiente: Denici on 44. Sea Q0 la m etrica est andar en R3 . Sea (S, Q) una supercie dotada de una m etrica de Riemann. Llamamos inmersi on isom etrica de (S, Q) en el espacio a una 3 : S R , inyectiva o no, tal que Q Q0 .
2 2 En el caso de U R2 uv , preguntamos si una Q A(u, v )(du) + 2 B (u, v ) dudv + C (u, v )(dv ) , que sea denida positiva en cada valor (u0 , v0 ) U , es una I o si esto se cumple al menos localmente. Dicho de otro modo, buscamos funciones x(u, v ), y (u, v ), z (u, v ), denidas en todo o parte de U , que resuelvan el siguiente sistema de EDPs

2 2 x2 u + yu + zu = A xu xv + yu yv + zu zv = B 2 2 x2 v + yv + zv = C

(18)

Este sistema tiene el mismo n umero de inc ognitas que de ecuaciones y es de primer orden, pero es completamente no lineal. Acerca de la existencia local de soluci on, mencionamos tres resultados. Teorema 45. (A. V. Pogorelov, 1971). Existen m etricas de clase C 2,1 en el plano para las que el sistema (18) no tiene soluci on, de clase C 2 o mejor, en ning un entorno del origen (0, 0). Teorema 46. (N. Nadirashvili, Y. Yuan, 2002) Existen m etricas de clase C en el plano 3 para las que el sistema (18) no tiene soluci on, de clase C o mejor, en ning un entorno del origen. Es decir: Una m etrica de Riemann suave en el plano puede que no sea localmente isom etrica a la primera forma fundamental de ninguna supercie suave. La situaci on es mejor si la m etrica es anal tica real (noci on denida en el apartado 1.8): Teorema 47. (M. Janet 1926, E. Cartan 1927) Para una m etrica C en un dominio del plano, el sistema (18) tiene soluciones locales C alrededor de cada punto.

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Acerca de la existencia global de soluci on, mencionamos dos resultados. Teorema 48. (D. Hilbert, 1901) Para la m etrica Q (du)2 + cosh2 u (dv )2 en el plano, el sistema (18) no tiene soluciones globales suaves. El plano uv con la m etrica (du)2 + cosh2 u (dv )2 , que aparece en el teorema de Hilbert, se llama plano hiperb olico. El plano hiperb olico, o plano de Lobachevski, es una importante estructura geom etrica que no admite ninguna inmersi on isom etrica global suave en el espacio: no corresponde a ninguna supercie espacial suave, ni siquiera con autointersecciones. Teorema 49. (N. H. Kuiper, 1955). Dada cualquier supercie S , cualquier m etrica de 3 Riemann Q en S , y cualquier aplicaci on 0 : S R de rango constante 2, bicontinua y Q es denida positiva en cada punto de S ), hay una cumpliendo Q < Q (o sea Q 0 0 0 0 lo de clase C 1 , tan cercana a 0 como se quiera, bicontinua y tal que Q Q0 . : S R3 so Este teorema proporciona una supercie = (S ) en R3 tal que (, I ) es isom etrica a (S, Q). Pero esta es s olo de clase C 1 , y la teor a que vamos a desarrollar en este curso requiere supercies de clase C 2 o mejor. En particular el plano de Lobachevski s es isom etrico a supercies de clase C 1 en el espacio, dotadas de su primera forma fundamental, pero esas supercies no nos ayudan en absoluto a entender el plano hiperb olico. Algunos trozos del plano hiperb olico admiten inmersiones isom etricas C en el espacio. Hay unas partes de dicho plano, los horodiscos, que admiten una inmersi on isom etrica no inyectiva llamada pseudoesfera de Beltrami y otra inyectiva llamada supercie de Dini, ambas C . Veamos un consecuencia sorprendente del teorema de Kuiper. Sea S R3 la esfera de radio 1, sea i : S R3 la inclusi on y sea una constante positiva menor que 1. Entonces la aplicaci on 0 i : S R3 cumple las hip otesis del teorema para Q IS , luego hay 3 1 una : S R de clase C , bicontinua y tal que Q0 IS . Esta es muy cercana a 0 , pero muy arrugada. La imagen (S ) es una supercie isom etrica a la esfera S pero metida toda ella dentro de una bola de radio casi igual a .

(S)

Es decir: si aceptamos dejarla solamente de clase C 1 , es posible apretujar la esfera y meterla isom etricamente dentro de una regi on espacial arbitrariamente peque na. Sin embargo en la literatura encontramos varias demostraciones del siguiente resultado cl asico: Teorema 50. (Rigidez de la esfera). Si una supercie R3 es al menos de clase C 3 y es isom etrica a la esfera de radio 1, entonces es una esfera de radio 1. El teorema de Kuiper nos proporciona un enunciado de mayor alcance (dejamos abierto el caso C 2 ): La esfera es r gida entre las supercies en R3 de clase C 3 o mejor, pero no es nada r gida entre las de clase C 1 .

58

4.10

Coordenadas especiales y aplicaciones especiales

A las diferenciales de una isometr a local se le piden dos cosas: que conserve longitudes y que conserve angulos. Pero hay condiciones menos exigentes que denen clases importantes de aplicaciones. Denici on 51. Sean (S, Q), (S , Q ) supercies dotadas de sendas m etricas de Riemann, y sea h : S S una aplicaci on diferenciable, con las diferenciales todas invertibles. Se dice que h es conforme si sus diferenciales conservan los angulos. Es decir que para todo punto p S y todo par de vectores no nulos v, w Tp S se tiene: Q (v, w) = Q (dh)p (v) , (dh)p (w) . Se dice que h es equi area si para todo trocito S en el que h sea inyectiva se tiene: areaQ () = areaQ h() . Se demuestra que h es conforme si y s olo si h Q Q para una funci on : S0 (0, +). Si adem as es constante, entonces se dice que h es una homotecia. De manera id entica a c omo hemos demostrado la proposici on 38, se demuestra la siguiente. Proposici on 52. Sea (u, v ) : U S una parametrizaci on regular. A cada aplicaci on diferenciable h : S S le asociamos la nueva parametrizaci on h , que tiene el mismo dominio U que y cuya imagen es una parte de S . La aplicaci on h es conforme si y s olo si Q es proporcional a Q en cada punto de U . Es una homotecia si adem as el factor de proporcionalidad es constante. La aplicaci on h es equi area si y s olo si las expresiones Q A (du)2 + 2 B dudv + C (dv )2 , Q A (du)2 + 2 B dudv + C (dv )2 ,

satisfacen la identidad AC B 2 A C B 2 . Las clases especiales de parametrizaciones son aquellas que simplican la expresi on de la m etrica. Denimos a continuaci on las m as utilizadas. Denici on 53. Sea (S, Q) una supercie dotada de una m etrica de Riemann. Si Q A (du)2 + C (dv )2 , decimos que es parametrizaci on ortogonal, o que (u, v ) son coordenadas ortogonales, para la m etrica Q (porque entonces u y v son Q-ortogonales). Si AC B 2 1 decimos que (u, v ) son coordenadas equi areas para la m etrica Q (porque (u, v ) es entonces aplicaci on equi area del plano uv con la m etrica est andar a (S, Q)). Si A C y B 0, es decir Q A (du)2 + A (dv )2 , decimos que (u, v ) son coordenadas conformes para la m etrica Q (porque (u, v ) es entonces aplicaci on conforme del plano con la m etrica est andar a (S, Q)). Si A 1 y B 0, es decir Q (du)2 + C (dv )2 , decimos que (u, v ) son coordenadas de Fermi para la m etrica Q. Se llama red de Chebichev al conjunto de las l neas coordenadas de una parametrizaci on (u, v ) 2 2 que cumpla A C 1, es decir Q (du) + 2 B dudv + (dv ) .

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