Cinem atica de las Rotaciones

Mario I. Caicedo

1.

Motivaci on
En este cap tulo queremos estudiar movimientos que se reducen a una rotaci on pura. Para

ello vamos a introducir una noci on nueva que consiste en asociar un car acter vectorial a la velocidad angular. Con este n, y para comenzar la discusi on, consideremos una part cula de masa M que se mueve en una trayectoria circular, de manera que su velocidad se expresa como u v = R (1)

} satisface k u ahora bi en, sabemos que la base de versores {u r , u , k r = u lo que nos permite poner k Ru k r v= r = (2)

donde r es el vector de posici on de la part cula, esto sugiere asociar la velocidad angular con el siguiente vector k . (3)

con direcci Seg un esta denici on, la velocidad angular debiera ser un vector de magnitud on ortogonal al plano de rotaci on y orientado seg un la regla de la mano derecha. La posibilidad de hacer esta asociaci on resulta a un m as tentadora cuando observamos que -en el caso que por un factor, el vector velocidad angular estamos estudiando- si multiplicamos la tasa de giro quedar a multiplicado por dicho factor, adem as, como estamos utilizando vectores podr amos considerar la suma de dichos vectores para asociarla con la suma de velocidades angulares. Una ventaja adicional de la propuesta consiste en que esta nos permitir a expresar el Momentum angular de la part cula (medido con respecto al centro de coordenadas) como lo denimos cuando estudiamos el movimiento bajo la acci on de fuerzas centrales como L = I, donde: I M R2 . (4)

M as adelante vamos a aprender que el Momentum angular representa un an alogo rotacional del Momentum lineal (p = m v ), en el que el papel de la masa lo juega la cantidad I denominada momento de inercia. En las siguientes secciones vamos a estudiar en detalle notando particularmente las dicultades las ideas que acabamos de introducir con respecto a la velocidad angular.

2.
2.1.

El Car acter Vectorial de la Velocidad Angular

Rotaciones en un plano

Consideremos un vector (A) en el plano1 x y . Si designamos por A (= ax + ay ) al vector que resulta de rotar al vector A en un angulo alrededor del eje z (esto es alrededor de un eje perpendicular al plano x y ) en sentido antihorario.

A
x

Figura 1: La rotaci on de un vector en el plano x y , los vectores se denotan con negritas Un ejercicio interesante consiste en convencerse de que las componentes de los vectores A y A estan relacionadas por la siguiente expresi on matricial
.

ax ay

cos sen

sen cos

ax ay

(5)

Estamos interesados en estudiar el caso especial en que el angulo de rotaci on es innitesimal ( angulo de rotaci on: 0). En tal caso: cos() 1 y sen de forma que la matriz
1

en coordenadas cartesianas A = ax + ay

que representa a la rotaci on se reduce a

M() =

(6)

al calcular el producto matricial (5) en forma expl cita resulta ax = ax ay ay = ay + ax , por otra parte observemos que A = ay k i + ax de acuerdo a esto, podemos expresar la rotaci on innitesimal en la forma A . A = A + k (9) (8) (7)

La u ltima f ormula nos dice que para rotar un vector A un angulo peque no basta con sumar a A un vector A que se construye como el producto vectorial de A por un vector ortogonal al plano de rotaci on con m odulo . Por otra parte, las rotaciones nitas en el plano x y conmutan entre si ya que corresponden a rotaciones alredor de la suma de los angulos de cada una de las rotaciones individuales, esto lo podemos ver notando el producto de las matrices que corresponden:

cos 1 sen 1

sen 1 cos 1

cos 2 sen 2

sen 2 cos 2

cos(1 + 2 ) sen(1 + 2 )

sen(1 + 2 ) cos(1 + 2 )

(10)

Esta correspondencia demuestra la conmutatividad de la composici on de las rotaciones en un plano como inducida por la conmutatividad de la suma de los angulos. La conmutatividad de 4

rotaciones nos permite asociar naturalmente (al menos para rotaciones en el plano) la velocidad angular con un vector. Para convencernos de esto pensemos en un vector contenido en el plano xy que est a rotando con velocidad angular . En el instante de tiempo t el vector es A(t), mientras que luego de transcurrido un intervalo innitesimal dt tenemos a un nuevo vector A(t + dt) que se obtiene a partir de A(t) por una rotaci on de angulo innitesimal = dt, la f ormula (9) nos permite expresar el vector A(t + dt) en la forma: A(t) A(t + dt) = A(t) + dt k de donde resulta A(t) . dA A(t + dt) A(t) = ( dt) k En denitiva, la tasa de cambio temporal del vector A est a dada por dA =A , dt donde el se ha denido al vector de velocidad angular como: k . (14) (13) (12) (11)

Es decir: un vector perprendicular al plano de rotaci on y con magnitud | | = .

2.2.

Rotaciones alrededor de un eje arbitrario

Queremos estudiar las rotaciones en casos m as generales en que el eje de rotaci on no es jo, en este caso nos encontramos con una dicultad inmediata, las rotaciones de angulo nito 5

no conmutan entre s y por lo tanto no es posible asociarlas a vectores, una forma elemental de observar la no conmutatividad de las rotaciones nitas consiste en realizar un experimento como el que se exhibe en la gura 2

Figura 2: Ac a mostramos dos pares de rotaciones realizadas en diferente orden, el resultado no es el mismo Consideremos ahora un problema mucho m as general, un vector A y un eje de rotaci on denido por un vector unitario n arbitrario. Pretendemos encontrar una expresi on general que nos permita calcular el vector que se obtiene de A luego de efectuar una rotaci on innitesimal 6

de angulo alrededor del eje de rotaci on. Con este n descompongamos al vector A en la forma A = A|| + A , (15)

) n es la proyecci on longitudinal de A con respecto al eje de rotaci on mientras donde A|| (A.n que A es la componente de A ortogonal al eje. Llamemos A al vector que se obtiene a partir de A luego de la rotaci on. Es claro que como la rotaci on no tiene efecto en A|| pero que si afecta a la componente transversa. De acuerdo a esto A = A|| + A . (16)

Donde A es el resultado de rotar al vector A ; ahora bien, este vector rota en el plano perpendicular al eje n y por lo tanto podemos utilizar lo que aprendimos en la secci on 2.1 para poner A = A + n A , pero, en vista de que n A|| = 0, podemos reescribir A = A + n (A + A|| ) = A + n A Sustituyendo este resultado en la f ormula (16) obtenemos A = A|| + A + n A = A + n A. (19) (18) (17)

Veamos lo que ocurre si hacemos dos rotaciones innitesimaes consecutivas, la primera con eje n 1 de angulo 1 y la segunda con eje n 2 de angulo 2 Seg un lo que hemos aprendido hasta ahora, si llamamos A1 al resultado que obtenemos luego de la primera rotaci on es A1 = A + 1 n 1 A . 7 (20)

Llamemos ahora A1,2 el resultado de rotar a este vector seg un la segunda rotaci on, es decir: A1,2 = A1 + 2 n 2 A1 , sustituyendo A1 resulta nalmente A1,2 = A + 1 n 1 A + 2 n 2 A + 1 n 1 A = = A + 1 n 1 A + 2 n 2 A + 2 n 2 1 n 1 A = A + (1 n 1 + 2 n 2 ) A + 2 n 2 1 n 1 A . (22) (21)

Si efectuamos las mismas operaciones pero en el otro orden posible, esto es, primero realizamos la rotaci on 2 y luego la 1 obtendremos A2,1 = A + (2 n 2 + 1 n 1 ) A + 1 n 1 2 n 2 A . (23)

De acuerdo con estas f ormulas, si despreciamos los innit esimos de orden superior (es decir si utilizamos el hecho de que 1 2 << 1 y 1 2 << 2 resulta que A1,2 = A + (1 n 1 + 2 n 2 ) A A + (2 n 2 + 1 n 1 ) A = A2,1 , (24)

En otras palabras, en vista de que la suma de vectores es conmutativa, las rotaciones innitesimales conmutan entre s (vea la gura 3) , esto nos permite asociar a cada rotaci on innitesimal de angulo y eje n el vector R = n y operar con las rotaciones a trav es de la suma los vectores correspondientes, en el caso que acabamos de examinar, la rotaci on nal quedar a representada por el vector R = 1 n 1 + 2 n 2 u n , donde u n y el eje y el angulo de la rotaci on compuesta tienen ser determinados. 8 (25)

Recapitulando, una rotaci on innitesimal puede asociarse con un vector, pero m as a un, la composici on de rotaciones innitesimales es conmutativa y podemos asociar la composici on de tales rotaciones con la adici on de los vectores correspondientes (lo que asegura la conmutatividad de la composici on de rotaciones innitesimales via la conmutatividad de la adici on vectorial). Gracias a esta construcci on -y al igual que en el caso bidimensional- es posible denir la velocidad angular vectorial como un vector cuya direcci on coincide con el eje de rotaci on. En efecto, si en un cierto instante de tiempo un vector V (t) est a cambiando solo por una rotaci on pura alrededor de un eje n (denominado eje instant aneo de rotaci on) a una tasa instant anea , en un intervalo innitesimal de tiempo el vector rota un angulo innitesimal dt alrededor de n de donde obtenemos V (t + dt) = V (t) + dt n V de manera que V (t + dt) V (t) = n V V , dt (27) (26)

en donde la velocidad angular vectorial es el producto de la tasa de rotaci on por unidad de tiempo y el eje instant aneo de rotaci on2 . Veamos un ejemplo geom etrico que nos permitir a aclarar el argumento anal tico que acabamos de presentar. Consideremos la gura 3 en que se representa un vector r sobre el que vamos a hacer actuar dos rotaciones innitesimales de angulos d1 y d2 cuyos ejes son los indicados en el dibujo. Como resultado de la primera rotaci on el desplazamiento del punto A est a dado por el vector d1 n 1 r, mientras que por acci on de la segunda rotaci on el desplazamiento del punto
2

el eje instant aneo de rotaci on es el eje que dene la velocidad angular en cada instante. En el caso tridi-

mensional general el eje instant aneo de rotaci on puede estar cambiando su orientaci on continuamente

Figura 3: Las rotaciones innitesimales conmutan A estar a dado por d2 n 2 r. En la gura estos dos desplazamientos constituyen los lados del paralelogramo innitesimal que tiene su v ertice en A y que al sumarse dan por resultado el vector dr = d r (d1 n 1 + d2 n 2) r , (28)

la conmutatividad de la composici on de rotaciones se reeja en la construcci on del paralelogramo es innitesimal, que nos permite cambiar el orden de las dos rotaciones innitesimales. Si las rotaciones innitesimaoles ocurren en el tiempo, la f ormula anterior nos permite poner: d dr = r dt dt d2 d1 n 1 + n 2 r , dt dt (29)

10

 o = 1 + 2 (30)

Ejemplo 1 En el sistema de la gura 4 podemos apreciar disco horizontal que rota alrededor de un eje vertical que pasa por su centro, en una ranura de este disco -al que de ahora en adelante denominaremos: mesa rotante- se coloca un eje horizontal sobre el que se monta un peque no disco vertical D. Si se conocen la tasa de rotaci on de la mesa rotante alreddor de su eje, y la tasa de rotaci on del dico chico alrededor de su eje, cu al ser a la velocidad angular del disco D?

Figura 4: Una mesa rotante en la que colocamos un peque no disco D que gira alrededor de un eje horizontal solidario con la mesa

11

Vamos a estudiar este problema con el m nimo de teor a, es decir, sin utilizar los resultados fundamentales de este cap tulo, con este n consideraremos dos sistemas de coordenadas cuyo origen coincide con el centro de la mesa rotante, uno jo y uno solidario con esta, deniremos como al angulo que el eje x hace con el eje x Para encontrar la velocidad angular del disco debemos notar que la velocidad angular de la k , mientras que el disco D est mesa rotante es 1 = a rotando alrededor del eje con tasa es decir, con velocidad angular 2 = . Seg un nuestra descripci on de los sistemas de coordenadas podemos poner = cos + sen = sen + cos (31) (32)

Para entender la f sica del problema consideremos un vector V perteneciente al disco D (que por lo tanto posee un movimiento solidario con D), en ese caso, si es el angulo entre dicho vector y el eje y podremos escribir V =V al diferenciar resulta sen + V cos . V =V + cos k (34) cos + sen k (33)

= = k Es facil ver que , por otra parte, = k , de manera que podemos poner sen +V k ( cos V =V + cos k ). (35)

Ahora vamos a notar un par de cosas divertidas, en primer lugar, el vector u = sen +cos k 12

puede reescribirse como . u = cos + sen k En segundo lugar, (36)

( cos cos k )=k + sen k Poniendo juntas las cosas podemos concluir que

(37)

k V = 1 + 2 V V = V + de manera que la velocidad angular del disco D es = 1 + 2

(38)

(39)

a rinde frutos, consideremos el Ejemplo 2 Como una muestra de que el estudio de la teor problema anterior a la luz de los tecnicismos que hemos elaborado en este cap tulo. Seg un lo que hemos aprendido en el cap tulo las velocidades angulares son vectores que obedecen el algebra vectorial usual. Por lo tanto la velocidad angular del disco D es sencillamente = 1 + 2 (40)

que evidentemente coincide con el resultado anterior (pero obtenido de manera mucho menos dolorosa).

3.

Problemas Propuestos

Problema 1 Escriba la velocidad angular del ejemplo 1 en la forma = n , es decir, encuentre la direcci on del eje instant aneo de rotaci on y la tasa y sentido de giro del disco D alrededor 13

de dicho eje. Problema 2 Puede expresar una rotaci on nita en el plano x y como un producto vectorial?

14