Commande des Systmes Non Linaires par Mode Glissant Flou avec Gain Adaptatif

T. Amieur, M. Boumehraz
RsumCe papier prsente une commande par mode glissant flou avec gain adaptatif. La stabilit du systme en boucle ferme est prouve analytiquement par l'approche de Lyapunov. La mthode tudie permet l'attnuation des effets des perturbations externes et des incertitudes, ainsi que l'limination de phnomne de "broutement" introduit par le mode glissant classique. Un exemple de simulation est utilis pour illustrer l'efficacit de cette commande. Mots clsMode glissant, commande floue, mode glissant flou, gain adaptatif.

I. INTRODUCTION La commande par mode glissant a largement prouv son efficacit travers plusieurs tudes thoriques, ses principaux domaines dapplication sont la robotique [1] et la commande des moteurs lectriques [2]. Lavantage que procure une telle commande, qui la rend aussi importante, est sa robustesse vis--vis des perturbations et des incertitudes du modle. Cependant, ces performances sont obtenues au prix de certains inconvnients : lapparition du phnomne de chattering ou broutement provoqu par la partie discontinue de la commande qui peut avoir un effet nfaste sur les actionneurs; le systme est soumis chaque instant une commande leve afin dassurer sa convergence vers ltat dsir et ceci nest pas souhaitable. Parmi les solutions proposes ces problmes on peut citer la commande par mode glissant bande limite qui consiste remplacer la fonction de commutation par une fonction de saturation. Mais, cette solution nest quun cas particulier de la commande par mode glissant flou, do lintrt utiliser une commande qui combine la logique floue et le mode glissant avec gain adaptatif afin dobtenir une commande robuste et lisse. Certains chercheurs [3] ont essay de trouver une similitude entre la commande floue non linaire et la commande par mode glissant et de combiner les deux lois de commande, cest--dire la commande floue pour sa rapidit et sa facilit de mise en uvre, et le rgime glissant pour ses fondements thoriques rassurant du point de vue stabilit et robustesse. Cette combinaison reliant les avantages dinvariance par rapport aux incertitudes et aux perturbations
T. Amieur, (e-mail : amieurtoufik@ymail.com) M. Boumehraz, (e-mail : medboumehraz@netcourrier.com) Dpartement dautomatique -Universit de Mohamed Kheider Biskra-

de la commande rgime glissant avec ceux de la rapidit et de la bonne poursuite de trajectoire de la commande floue, permet de saffranchir des problmes de broutement de la commande par mode glissant et de dficit en outils danalyse de la commande base de la logique floue sans oublier la diminution du nombre de rgles floues. Ce papier est organis comme suit : Dans les deux sections II et III on prsente la mthode de conception dun contrleur par mode glissant flou et leur principe de commande. La section IV prsente la commande par mode glissant flou dcouple avec gain adaptatif et lanalyse de stabilit. En suite la commande tudie est applique sur le pendule invers (section V). On termine par une conclusion.

II. CONCEPTION DU CONTROLEUR PAR MODE GLISSANT FLOU Considrons un systme non reprsentation dtat suivante : linaire dcrit par la

& i = 1, , n - 1 x i (t ) = x i +1 (t ) & x n (t ) = f ( X , t ) + b( X , t )u (t ) + d (t ) y (t ) = x (t ) 1
Avec :

(1)

f ( X , t ) et b( X , t ) sont des fonctions non linaires avec b( X , t ) 0 , u (t ) : la commande, d (t ) : la perturbation considre comme tant borne : d (t ) D .

X (t ) = [x1 (t ), x 2 (t ), , x n (t )]

est le vecteur dtat,

Le but de la commande est de trouver une loi de commande telle que les trajectoires du vecteur dtat tendent vers zro malgr la prsence des perturbations. La surface de glissement est donne par :

S ( X , t ) = ci xi + x n
i =1

n 1

(2)

Avec ci 0 , i = 1, , n 1 Si on choisit une fonction de Lyapunov de la forme

V =

1 2 S 2

(3)

&est ngative la Daprs le thorme de Lyapunov si V trajectoire dtat sera attire vers la surface de glissement et commute autour de celle-ci jusquau point dquilibre. La drive de la surface est donne par :

NG NM ZR

&= c x + f ( X , t ) + b( X , t )u + d (t ) (4) S i i +1
i =1

n 1

PM

PG

En multipliant lquation (4) par

n1 i =1

S , on obtient :

& & V = SS = Sci xi+1 + Sf ( X, t) + Sb( X, t)u + Sd(t) (5)

Si on suppose que b( X , t ) 0 , X si alors :

/2

/ 2

Fig.2. Fonctions dappartenance pour lentre

rgles d'un contrleur flou permettant la stabilit asymptotique du systme [3].

& S 0 la diminution de u va diminuer SS de sorte que En utilisant la mthode dinfrence max-min on trouve: & & 0 et si S 0 laugmentation de u va diminuer SS (7) V (uf ) = supSX ~ (S ), min ~ (S ), ~ (u f ) F min F ~ F F R & 0 [4]. de sorte que V ~ La relation qui lie la surface de glissement S et la Lquation (7) peut tre simplifie en supposant Fx comme commande u peut tre exploite pour dterminer la base de tant un singleton flou cest--dire pour S = , F ~ i (S ) = 1
i x x i S i uf

sinon

F ~ (S ) = 0 ,
i S x

lquation (7) devient :

III. LE PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR MODE GLISSANT FLOU On suppose un contrleur flou pour un systme dordre deux construit par la collection des rgles floues suivantes :

(u f ) = min F~ ( ), F~ (u f ) ~ F R

i S i uf

et la fonction dappartenance rsultante

d uf

(u f ), , F~ R (u f ) F ~ (u f ) = max ~ F R
1 5 x x

(8)

d uf

est :

(9)

R 1 : Si S est NG Alors u f est PG R 2 : Si S est NM Alors u f est PM R 3 : Si S est ZR Alors u f est ZR R 4 : Si S est PM Alors u f est NM R 5 : Si S est PG Alors u f est NG
avec NG : ngatif grand, NM : ngatif moyen, ZR : zro, PM : positif moyen et PG : positif grand, sont des ensembles flous dont les fonctions dappartenance sont montres dans les figures suivantes : (6)

en utilisant la dfuzzification par la mthode de centre de gravit, lexpression de la sortie du rgulateur flou u f est [5] [6] :

uf =

3 2 3 2

u f F ~ d (u f )du f
uf

3 2 3 2

F ~ (u f )du f
d uf

(10)

A partir des figures 1-2 et de lquation (9), (10) devient [7]:

1
NG NM ZR PM PG

ueq Kf ueq Kf / 2 ueq ueq +Kf / 2 ueq + Kf

Fig.1. Fonctions dappartenances pour la sortie

uf
Avec =

1 1 (2 + 3)(3 + 1) 2 * 4 2 + 6 + 1 1 * (2 + 3) 2 4 2 + 2 1 u f = 1 (2 3) * 2 2 4 2 1 1 (2 3)(3 1) 2 * 4 2 6 + 1 1

1 0 2 1 0 2 1 1 2 1

1 2
(11)

uf

S si S alors u f = Sign (S ) La fig.3. reprsente le rsultat de la sortie u CMGF pour une

entre floue, la loi de la commande par mode glissant flou u CMGF a la forme suivante [3]:

u CMGF = u eq + K f u f

(12)

On peut conclure que ce rgulateur par mode glissant flou particulier travaille comme un rgulateur par mode glissant bande limite.

A partir de la thorie de mode glissant prsente dans la partie prcdente, on peut choisir une loi de commande de la forme [9] :

S u CMGF = u eq K f Sat

(13)

avec K 1

u CMGF
ueq + Kf ueq + Kf / 2

u eq
ueq Kf / 2 ueq Kf

c 2 x3 f 2 ( X ) D2 , u 2 eq = b2 ( X ) b2 ( X ) Il est vident que si on pose u = u1 , cette commande permet de ramener le plus rapidement possible les tats x1 et x2 sur la surface S1 , puis de les y faire glisser jusquau point dquilibre. La mme chose sera pour les tats x3 et x 4 avec
avec

c1 x 2 f1 ( X ) D1 , u1eq = b1 ( X ) b1 ( X ) u 2 = u 2 eq K 2 Sat (S 2 b2 ( X ) 2 )

u1 = u1eq K 1 Sat (S1b1 ( X ) 1 )

K2

S 2 si on prend u = u 2 , autrement dit ce rgulateur ne peut

1 3 2 2

1 2

3 2

Fig.3. Sortie de la commande par mode glissant flou

En rsum, dans la conception dun rgulateur flou bas sur cinq rgles, les rgles floues peuvent tre obtenues partir dun rgulateur par mode glissant. Ce qui assure la stabilit et la robustesse pour le rgulateur flou [3].

commander que lun des deux sous-systmes. Pour le systme donn par lquation (14) on cherche dterminer une loi de commande u = u x de sorte que le systme en boucle ferme soit globalement stable, dans le sens o toutes les variables dtat soient uniformment bornes et convergent asymptotiquement vers leurs points dquilibre. Lide principale de ce rgulateur dcoupl consiste dcomposer le systme en deux sous-systmes A et B, le sous systme A est constitu de x1 et x 2 et sa surface de

()

glissement correspondante est

S1 , le sous systme B est

IV. COMMANDE PAR MODE GLISSANT FLOU DECOUPLEE Soit le systme non linaire dcrit par la reprsentation dtat suivante [8]:

constitu de

x3 et x 4 et sa surface de glissement

& x 1 (t ) = x 2 (t ) & x 2 (t ) = f 1 ( X ) + b1 ( X ) u (t ) + d 1 (t ) & x 3 ( t ) = x 4 (t ) & x 4 (t ) = f 2 ( X ) + b 2 ( X )u ( t ) + d 2 ( t )

avec
T

(14)

X = [x1 , x 2 , x3 , x4 ] : est le vecteur dtat, f1 ( X ) , f 2 ( X ) , b1 ( X ) et b2 ( X ) sont des fonctions non linaires avec b1 ( X ) b1 0 , b2 ( X ) b 2 0 , u (t ) est la commande, d 1 (t ) et d 2 (t ) sont des perturbations
supposes comme tant bornes :

c1 ( x1 z ) + x2 , ce qui signifie que lobjectif principal est chang x1 = z , x 2 = 0 , ou z est une fonction de S 2 . On peut choisir lexpression S1 et S 2 comme tant : S1 = c1 ( x1 z ) + x 2 (17) S 2 = c 2 x3 + x 4 (18)
Donc la loi de commande devient :

correspondante est S 2 . En supposant que lobjectif essentiel est de stabiliser le sous systme A, il est raisonnable de considrer linformation venant du sous systme B comme tant secondaire, et cette information secondaire doit tre prise en compte par le sous systme A. Une variable intermdiaire z qui reprsente donc cette information secondaire est incorpore en S1 . La surface S1 prend la forme

d i (t ) Di , i = 1,2

u1 = u1eq K 1 Sat (S1b1 ( X ) 1 )

avec

(19) (20)

On dfinit deux surfaces de glissement

S1 et S 2 :
(15) (16)

u1eq =

S1 = c1 x1 + x 2 S 2 = c 2 x3 + x 4

c1 x 2 f 1 ( X ) b1 ( X )

La valeur de ltat z peut tre limite en posant

z zU , 0 z U 1

(21)

O zU est la valeur maximale de

z.

la commande quivalente optimale quivalente u eq .

(22)

* u eq est la commande

La variable z peut tre dfinie par :

S2 z = Sat z

zU , avec 0 zU 1

Sign(S b ) un = K 1 1
~ & & = K K = S1b1

(30)

avec z est la bande limite de la surface de glissement S 2 qui assure le lissage de la commande et le maintient de ltat du systme dans cette bande. partir de lquation (15) si S 2 0 alors z 0 , si S 2 0 alors z 0 , et x1 0 et S1 [10].

Pour assurer les objectifs de la commande, on adopte la loi dadaptation suivante : (31)

avec

0.
IV.II. ANALYSE DE LA SATABILITE

0 et lobjectif de la commande peut tre achev

IV.I. COMMANDE PAR MODE GLISSANT FLOU AVEC GAIN ADAPTATIF Dans la partie prcdente, on a suppos que le gain K de la commande par mode glissant peut tre dtermin. Cependant, en pratique, on n'a pas de mthode permettant le calcul de ce gain. Pour rsoudre ce problme, on utilise dans cette section, une commande gain adaptatif. Soit la loi de commande suivante : (23) u (t ) = u eq + u n La commande quivalente u eq peut tre obtenue partir de la

Afin de dmontrer la stabilit du systme, nous considrons la fonction candidate de Lyapunov suivante :

V =

1 2 1 ~2 S1 + K 2 2

(32)

dont la drive temporelle est

~~ & & 1K &= S S V K 1 1 +

(33)

A partir de (25) et (29), il vient :

1 ~ & &= S (c x c z K V + f1 ( X ) + b1 ( X )u) + K K (34) 1 1 2 1&

& = 0. drive temporelle de la surface S 1 & & & & )+ x S1 = c1 ( x (24) 1 z 2 & = c (x z & ) + f1 ( X ) + b1 ( X )u (25) S 1 1 2 & c x +c z f1 ( X ) * u eq = 1 2 1 (26) b1 ( X ) & ne peut pas tre La variable z nest pas drivable, z

En remplaant u par son expression (23) et en utilisant la loi dadaptation (31), la relation (34) devient :
* * &= S (c x c z V + f1( X ) + b( X )(ueq ueq + ueq + un )) 1 1 2 1& S b (X ) K K (35)

1 1

A partir de (26), il vient

&= S b ( X ) u u* + u K K S b (X ) V 1 1 eq eq n 1 1

)) (

(36)

A partir de (28) et (30), il vient

obtenue, pour cela on approche la loi de commande quivalente optimale donne par :

* eq

par la commande quivalente u eq

&= S b ( X ) k K Sign(S b ( X )) K K S b (37) V 1 1 1 1 1 1 S b ( X )KSign(S b ( X )) = K S b ( X ) (38)

1 1 1 1 1 1

)) (

u eq =
et soit

k (t ) donn par : * k (t ) = u eq u eq avec 0 k (t ) K (28) La limite d'incertitude K est une constante positive.
Cependant, cette limite d'incertitude ne peut pas tre mesure en pratique [11].

c1 x 2 f 1 ( X ) b1 ( X )

Ce qui implique

(27)

&= S b ( X )k K S b ( X ) V 1 1 1 1

(39)

& 0 . V
V. EXEMPLE DE SIMULATION Pour dmontrer lefficacit de la mthode on la utilis pour la commande dun pendule invers. Le systme se compose dun chariot mobile en translation supportant un pendule libre en rotation comme le montre la fig.4.

la valeur estime de K . On considre lerreur Soit K destimation :

~ (t ) (29) K (t ) = K K La commande discontinue u n dont le but est de vrifier les

conditions d'attractivit, est un terme de commande par mode glissant adaptatif introduit pour compenser la diffrence entre

la variation erreur de la position du chariot 5

4 erreur de position du chariot [m]

Fig.4. Schma de principe du pendule invers

-1

5 6 temps (sec)

10

Le mouvement peut tre dcrit par les quations diffrentielles suivantes [10]:
& x 1 = x2 & x 2 =
2 mt g sin x1 mp L sin x1 cos x1x2 + cos x1.u
30

Fig.6. Position du chariot

la variation de la commande

4 L. mt mp cos2 x1 3

+ d (t )

25

(40)
20 15 10 5 0 -5 -10 -15 la commande u [N]

& x 3 =x4 4 2 sin x1 + mp g sin x1 cos x1 mp Lx2 4 3 & u + d (t ) x = + 4 4 4 2 mt mp cos x1 3. mt mp cos2 x1 3 3

avec

& & x1 = , x 2 = , x3 = x , x 4 = x x : La position du chariot.

: L'angle du pendule.

5 6 temps (sec)

10

m p = 0.1kg ,

mc = 1kg ,

mt = mc + m p ,

L = 0.5m,
15.45 15.4 15.35 15.3 gain adaptatif k(i) 15.25 15.2 15.15 15.1 15.05

Fig.7. la commande

g = 9.81m / s 2 .
Les figures suivantes reprsentent les rsultats obtenus pour un rgulateur dont les paramtres sont

la variation de gain adaptatif K

c1 = 5, c2 = 0.5 , = 0.1 , K(0) =15, 1 = 5 , z = 8.5812 , z U = 0 .9425 et une condition initiale & (0) = 0 , x(0) = 1m, x(0) = 0 avec une (0) = 60 , perturbation externe d (t ) = 0.5 sin(t )
la variation angle du pendule 60

40

15

200

400

600 itrations (i)

800

1000

1200

angle du pendule [degr]

20

Fig.8. gain adaptatif

0

-20

Les figures 9-11 reprsentent les rsultats obtenus pour la poursuite du vecteur dtat dsir suivant :

-40

d (t ) = 0 , & d (t ) = 0 ,

-60

5 6 temps (sec)

10

1 Si 20 s t 30 s & xd (t ) = et x d (t ) = 0 ailleurs 1 Si

Fig.5. Position du pendule

variation de la position et la position dsir du chariot 5 relle consigne

la position et la position dsire du chariot [m]

incontestables la rendent de plus en plus convoite par les chercheurs et la commande par mode glissant avec gain adaptatif qui prouve des proprits de stabilit et de robustesse par rapport aux perturbations externes. Lapplication de cette commande sur un exemple de simulation a donn des rsultats trs satisfaisants pour la stabilisation et la poursuite de trajectoire tout en saffranchissant des problmes de broutement de la commande par mode glissant et le dficit en outils danalyse de la commande la logique floue. REFERENCES

-1

-2

10

15

20 temps (sec)

25

30

35

40

Fig.9. Position du chariot (relle, consigne).

la variation de la commande 30 25 20 15 10 5 0 -5 -10 -15

10

15

20 temps (sec)

25

30

35

40

Fig.10. la commande
la variation de gain adaptatif K 15.5 15.45 15.4 15.35 gain adaptatif k(i) 15.3 15.25 15.2 15.15 15.1 15.05 15

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la commande u [N]

500

1000

1500

2000 2500 itrations (i)

3000

3500

4000

4500

Fig.11. gain adaptatif

On remarque que la loi de commande utilise a permet la stabilisation et la poursuite dune trajectoire dsire. VI. CONCLUSION Dans ce papier nous avons tudi un contrleur qui peut tre appliqu pour une large classe de systmes non linaire, il combine les avantages de deux techniques considrs robustes et qui sont la commande floue dont les performances