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Chapitre 4 : Cinmatique en cordonnes cartsiennes

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CHAPITRE 4

Cinmatique en coordonnes cartsiennes


I. Rappels et approfondissements
1) Cadre de ltude
Dfinition dun systme
On appelle systme la partie de lUnivers dont on va tudier le mouvement. Le reste de
lUnivers est appel extrieur.

Dfinition dun rfrentiel
Un rfrentiel est constitu dun solide de rfrence par rapport auquel on repre les
positions du systme et dune horloge permettant de dater chaque position.

Avant de dmarrer toute tude de mouvement, il est impratif de dfinir le systme tudi et
le rfrentiel dtude.

Exemple
On tudie la chute dune bille dans lair :
on dfinit le systme tudi : ce sera le systme {bille}.
on dfinit lobjet de rfrence : le sol. On dit que lon est dans le rfrentiel terrestre.
on dfinit lhorloge : on fixe lorigine des dates (t = 0) linstant o lon lche la bille.
2) Position
Pour donner la position dun point, on dfinit un repre fixe dans le rfrentiel dtude.
Dans tout le chapitre, O dsignera un point fixe du rfrentiel dtude et les droites (Ox), (Oy)
et (Oz) trois axes aux directions fixes dans ce rfrentiel et orthogonales entre elles.
On munira chacun de ces axes dun vecteur directeur unitaire, que lon nommera
respectivement i , j et k .
Le repre ( ) k , j , i , O est donc un repre orthonorm et fixe dans le rfrentiel dtude.

Dfinition du vecteur position
On appelle vecteur position du point M le vecteur OM. Ses coordonnes sont des
fonctions continues du temps.

On note (x, y, z) les coordonnes cartsiennes du vecteur OM dans le repre ( ) k , j , i , O .
On peut donc crire que
|
|
|

\
|
= + + =
z
y
x
k z j y i x OM
(x, y, z) sont aussi les coordonnes du point M, do le nom vecteur position du point M
donn ce vecteur.
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Dfinition de lquation horaire du mouvement
Pour un point quelconque M, on appelle quation horaire du mouvement chacune des
expressions donnant lune de ses coordonnes en fonction du temps.

Exemple et application

Si les coordonnes x, y et z du point M linstant quelconque t sont donns par :
( )
( )
( )

+ =
=
+ =
3 t t 4 t z
5 t y
3 t 2 t x
2

Alors ces trois quations sont appeles quations horaires du point M.

En t = 0, le point M est donc en
|
|
|

\
|

+
m 3
m 5
m 3
. En t = 3 s, il est en
|
|
|

\
|

+
m 36
m 5
m 9
.

A partir des quations horaires, on peut, par exemple, calculer la distance OM chaque
instant :
( ) ( ) 43 t 6 t 29 t 8 t 16 3 t t 4 25 3 t 2 z y x OM
2 3 4
2
2 2 2 2 2
+ + + = + + + + = + + =

On peut aussi chercher laltitude maximale atteinte par le point M en tudiant la fonction z :
( ) 1 t 8 t
dt
dz
+ = pour tout t.
( ) s 125 , 0 t 0 1 t 8 0 t
dt
dz
= = + =
( ) s 125 , 0 t 0 1 t 8 0 t
dt
dz
< > + >

t (s) 0 0,125 +
signe de ( ) t
dt
dz
+ 0
z(t)



z admet donc un maximum en t = 0,125 s. Ce maximum vaut z (0,125 s) = -2,9375 m.
Laltitude maximale du point M est donc -2,9375 m.

Remarque
En physique, on en vient trs rapidement liminer le (t) lorsque lexpression est vraie
pour tout t.
Ainsi x = 2t + 3 signifie x (t) = 2t + 3 pour tout t .
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3) Trajectoire
Dfinition de la trajectoire
La trajectoire dun point M est lensemble des positions successives prises par ce point
au cours du temps.

Dfinition du mouvement rectiligne
Le mouvement dun point M quelconque est dit rectiligne si la trajectoire de ce point est
une portion de droite.

Dfinition du mouvement circulaire
Le mouvement dun point M quelconque est dit circulaire si la trajectoire de ce point est
une portion de cercle.

Dfinition du mouvement parabolique
Le mouvement dun point M quelconque est dit parabolique si la trajectoire de ce point
est une portion de parabole.

Dfinition du mouvement elliptique
Le mouvement dun point M quelconque est dit elliptique si la trajectoire de ce point est
une portion dellipse.

Mthode : obtenir lquation cartsienne dune trajectoire
Pour trouver lquation cartsienne de la trajectoire dcrite par le point M tudi, il faut
trouver une ou plusieurs relations reliant les coordonnes du vecteur position, sans que la
variable t ne soit prsente.
Pour cela, on utilise lquation horaire permettant disoler t le plus facilement possible et on
procde ensuite une substitution dans les autres quations o apparat t.

Application (suite du cas prcdent)
En isolant t dans la premire quation horaire, on trouve
2
3 x
t

= .
Par substitution dans la troisime, on obtient :
5 , 13 x 5 , 6 x 3
2
3 x
2
3 x
4 z
2
2
+ =

+
|

\
|
=

Rcapitulons :

+ =
=
5 , 13 x 5 , 6 x z
5 y
2


Le point M dcrit donc une portion de la parabole dquation cartsienne
5 , 13 x 5 , 6 x z
2
+ = dans le plan y = -5.
Il sagit donc dun mouvement parabolique.



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II. Vitesse (instantane)
Remarque : le mot vitesse signifie vitesse instantane et non vitesse moyenne .
1) Vecteur vitesse
La vitesse dun point quelconque M un instant quelconque t a t dfinie en 1
re
S par :
( )
( ) ( )
t 2
t t M t t M
t v
M

+
= , avec t trs petit

Le vecteur vitesse linstant t a t dfini comme le vecteur de norme v
M
, de direction celle
de la tangente la trajectoire en M(t) et de sens celui du mouvement.

t est pris suffisamment petit pour que les points M(t-t), M(t) et M(t+t) soient trs proches
les uns des autres et donc pour que le vecteur ( ) ( ) t t M t t M + ait la direction de la
tangente la trajectoire en M(t) et le sens du mouvement.

Ainsi, le vecteur vitesse linstant t peut scrire :
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t 2
t t OM t t OM
t 2
t t OM O t t M
t 2
t t M t t M
t vM

+
=

+ +
=

+
=

On pose t t ' t = et t 2 ' t = . Lexpression prcdente fait alors apparatre un taux
daccroissement du vecteur position :
( )
( ) ( )
' t
' t OM ' t ' t OM
t vM

+
=

En faisant tendre t vers 0, alors ' t tend vers 0. On obtient donc pour tout t :
( ) ( ) ( ) t
dt
OM d
' t
dt
OM d
t vM = = , car t tend vers t quand t tend vers 0.

Dfinition du vecteur vitesse
On appelle vecteur vitesse du point M la drive temporelle de son vecteur position Ses
coordonnes sont des fonctions continues du temps.
dt
OM d
vM =


Proprit
|
|
|
|
|
|
|

\
|
=
|
|
|
|
|
|
|

\
|
=
dt
dz
dt
dy
dt
dx
v
v
v
v
z
y
x
M


Remarque
Une fonction drivable tant forcment continue, on peut justifier a posteriori la continuit
des coordonnes du vecteur position.
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Dmonstration
On utilise ici les relations de drivations utilises en mathmatiques, gnralisables aux
vecteurs, le produit scalaire se comportant comme le produit classique.
Comme k z j y i x OM + + = , on a :
( ) ( ) ( ) ( )
dt
k d
z k
dt
dz
dt
j d
y j
dt
dy
dt
i d
x i
dt
dx
dt
k z d
dt
j y d
dt
i x d
dt
k z j y i x d
dt
OM d
+ + + + + = + + =
+ +
=

Les trois vecteurs i , j , et k tant constants, leur drive par rapport au temps est nulle :
k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
dt
OM d
vM + + = =

Application (suite du cas prcdent)

+ = =
= =
= =
1 t 8
dt
dz
v
0
dt
dy
v
2
dt
dx
v
z
y
x


On peut alors dterminer la vitesse du point M chaque instant :
( ) 5 t 16 t 64 1 t 8 0 4 v v v v
2 2 2
z
2
y
2
x M
+ = + + + = + + =

Remarque
Daprs lexpression de OM, on a :
43 t 6 t 29 t 8 t 16
3 t 29 t 12 t 32
43 t 6 t 29 t 8 t 16 2
6 t 58 t 24 t 64
dt
dOM
2 3 4
2 3
2 3 4
2 3
+ + +
+ +
=
+ + +
+ +
=
Or 5 t 16 t 64 v
2
M
+ =
Par consquent,
dt
dOM
v
M
(faire le calcul en t = 0 pour les incrdules).
La seule relation valable est celle de la dfinition :
dt
OM d
vM = .
2) Vitesse et nature du mouvement
Dfinition du mouvement uniforme
Le mouvement dun point M quelconque est dit uniforme si la norme de son vecteur
vitesse est constante.

Dfinition du mouvement acclr
Le mouvement dun point M quelconque est dit acclr si la norme de son vecteur
vitesse augmente.

Dfinition du mouvement dclr
Le mouvement dun point M quelconque est dit dclr si la norme de son vecteur
vitesse diminue.
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Application (suite du cas prcdent)

5 t 16 t 64
8 t 64
5 t 16 t 64 2
16 t 128
dt
dv
2 2
M
+

=
+

=
( ) s 125 , 0 t 0 8 t 64 0 t
dt
dv
M
= = =
( ) s 125 , 0 t 0 8 t 64 0 t
dt
dv
M
> > >

t 0 0,125 s +
signe de ( ) t
dt
dv
M
0 +
v
M
(t)



Ainsi, la fonction v
M
est strictement dcroissante puis strictement croissante.
On vient donc de montrer que le mouvement de M est dclr puis acclr.
III. Acclration
1) Vecteur acclration
Lacclration rend compte de la progression de la vitesse par unit de temps. Ainsi, sur un
intervalle de temps t suffisamment court pour pouvoir considrer lacclration comme
constante, on peut crire que :
( ) ( ) ( ) t a . t t v t t v M M M + = +

Autrement dit :
( )
( ) ( )
t
t v t t v
t a
M M
M

+
=

En faisant tendre t vers 0, on obtient :
( ) ( ) t
dt
v d
t a
M
M = pour tout t

Dfinition du vecteur acclration
On appelle vecteur acclration du point M la drive temporelle de son vecteur vitesse,
cest--dire la drive temporelle seconde de son vecteur position.
2
2
M
M
dt
OM d
dt
v d
a = =


Lunit SI de lacclration est le m.s
-2
.
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Proprit
|
|
|
|
|
|
|
|
|

\
|
=
|
|
|
|
|
|
|
|

\
|
=
|
|
|
|
|
|
|

\
|
=
2
2
2
2
2
2
z
y
x
z
y
x
M
dt
z d
dt
y d
dt
x d
dt
dv
dt
dv
dt
dv
a
a
a
a


Remarque
Une fonction drivable tant forcment continue, on peut justifier a posteriori la continuit
des coordonnes du vecteur vitesse.

Dmonstration

Comme k v j v i v v
z y x
M + + = ,
on a :
( )
( )
( )
( )
dt
k v d
dt
j v d
dt
i v d
dt
k v j v i v d
dt
v d
z
y
x
z y x M
+ + =
+ +
=
Do
( )
( )
( )
dt
k d
v k
dt
dv
dt
j d
v j
dt
dv
dt
i d
v i
dt
dv
dt
k v d
dt
j v d
dt
i v d
a
z
z
y
y
x
x z
y
x
M + + + + + = + + =

Les trois vecteurs i , j , et k tant constants, leur drive par rapport au temps est nulle :
k
dt
dv
j
dt
dv
i
dt
dv
a
z
y
x
M + + =

Comme v
x
, v
y
et v
z
sont respectivement les drives temporelles de x, y et z, on en dduit
que :
k
dt
z d
j
dt
y d
i
dt
x d
a
2
2
2
2
2
2
M + + =

Application (suite du cas prcdent)

= =
= =
= =
8
dt
dv
a
0
dt
dv
a
0
dt
dv
a
z
z
y
y
x
x


On peut alors dterminer lacclration du point M chaque instant :
2 2
z
2
y
2
x M
s . m 8 64 0 0 a a a a

= + + = + + =
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Nous venons de mettre en vidence que
dt
dv
a
M
M
.
La seule relation valable est celle de la dfinition :
dt
v d
a
M
M = .
2) Acclration et nature du mouvement
Proprit
On considre un mouvement o la vitesse du point M nest jamais nulle.
Le mouvement dun point M est uniforme si et seulement si 0 v . a M M = .
Le mouvement dun point M est dclr si et seulement si 0 v . a M M < .
Le mouvement dun point M est acclr si et seulement si 0 v . a M M > .

Dmonstration
Le carr dun vecteur est gal au carr de sa norme :
2
M
M M
2
M v v . v v = =
dt
dv
v 2
dt
dv
M
M
2
M
=
M M
M
M
2
M
v . a 2
dt
v d
. v 2
dt
v d
= =
Ainsi,
dt
dv
v v . a
M
M
M M =
v
M
tant une norme ne sannulant jamais (cf. hypothse de la proprit), on en dduit que
v
M
> 0. Par consquent, on en conclut que M M v . a et
dt
dv
M
ont mme signe. Daprs les
dfinitions des mouvements uniforme, acclr et dclr, la proprit devient vidente.

Remarques

z z y y x x
M M v a v a v a v . a + + =
Le signe de M M v . a peut se dduire de la nature de langle entre les deux
vecteurs vitesse et acclration (angle aigu, angle droit ou angle obtus).
IV. Mouvement rectiligne vecteur acclration constant
1) Gnralits
Dfinition du mouvement rectiligne uniformment vari
Le mouvement rectiligne dun point M est dit rectiligne uniformment vari si son
vecteur acclration est non nul et constant.

Remarque
Si le mouvement nest pas rectiligne, on nutilisera pas le terme uniformment vari .

Proprit
Le mouvement rectiligne dun point dont le vecteur acclration est constant est soit
uniforme, soit uniformment vari.

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Dmonstration
On considre un point M en mouvement rectiligne, dont le vecteur acclration est constant.
Sil est non nul, alors il sagit dun mouvement rectiligne uniformment vari. Sil est nul,
alors le vecteur vitesse du point M est constant. Il sagit donc dun mouvement rectiligne
uniforme.

Dfinition du mouvement rectiligne uniformment acclr/dclr
Un mouvement rectiligne uniformment vari et acclr/dclr est dit rectiligne
uniformment acclr/dclr.
2) Forme de lquation horaire du mouvement
Proprit
Un point M est anim dun mouvement rectiligne le long de laxe (Ox) avec un vecteur
acclration constant si et seulement si les quations horaires du mouvement sont de la
forme :

= =
+ + =
0 z y
t t x
2

o , et sont des constantes relles quelconques.

Dmonstration

Dmonstration de la rciproque

On suppose que mouvement du point M est dcrit par les quations horaires suivantes :

= =
+ + =
0 z y
t t x
2

On en dduit que :
+ = = t 2
dt
dx
v
x
0
dt
dy
v
y
= = 0
dt
dz
v
z
= =
= = 2
dt
dv
a
x
x

0
dt
dv
a
y
y
= = 0
dt
dv
a
z
z
= =
Ainsi, cste i 2 k a j a i a a
z y x
M = = + + =
De plus, le mouvement est rectiligne le long de laxe (Ox) car y = z = 0.

Dmonstration du sens direct

Dtermination des coordonnes du vecteur acclration du point M

Comme le mouvement seffectue le long de laxe (Ox), alors y = z = 0. On en dduit que :
0
dt
dy
v
y
= = 0
dt
dz
v
z
= =
0
dt
dv
a
y
y
= = 0
dt
dv
a
z
z
= =

Le vecteur acclration du point M est constant par hypothse.
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Or i a a
x
M = ,
Ainsi, labscisse du vecteur acclration est une constante. On note cette constante.

On vient donc de montrer que :
A a
x
= , o est une constante relle quelconque.

Dtermination des coordonnes du vecteur vitesse du point M
On sait que
dt
dv
a
x
x
= , donc A
dt
dv
x
=
On en dduit que B At v
x
+ = o est une constante relle quelconque.

Dtermination des coordonnes du vecteur position du point M
On sait que
dt
dx
v
x
= , donc B At
dt
dx
+ =
On en dduit que C Bt At
2
1
x
2
+ + = o C est une constante relle quelconque.

Conclusion

On en conclut que lquation horaire du mouvement du point M scrit :
+ + = t t x
2

Il suffit de poser A
2
1
= , B = et C = .
On a dj montr en dbut de dmonstration que y = z = 0.
3) Dtermination de lquation horaire du mouvement
Il reste savoir dterminer les 3 constantes , et dans lquation horaire caractristique du
mouvement rectiligne vecteur acclration constant pour connatre exactement le
mouvement du point tudi.

Proprit
Considrons un point M en mouvement rectiligne le long de laxe (Ox) avec un vecteur
acclration constant. Supposons que lon connaisse le vecteur position, le vecteur
vitesse et le vecteur acclration un instant donn. On fixe lorigine des temps (t = 0)
cet instant.
Lquation horaire suivant laxe (Ox) est alors de la forme :
( ) ( ) ( ) 0 x t 0 v t 0 a
2
1
x
x
2
x
+ + =


Dmonstration

Daprs la proprit prcdente, lquation horaire du point M selon laxe (Ox) scrit :
+ + = t t x
2

Do ( ) = 0 x
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On sait que
dt
dx
v
x
= , donc + = t 2 v
x
, do ( ) = 0 v
x
.
On sait que
dt
dv
a
x
x
= , donc = 2 a
x
, do ( ) = 2 0 a
x
, soit ( ) = 0 a
2
1
x
.

On en dduit que :
( ) ( ) ( ) 0 x t 0 v t 0 a
2
1
x
x
2
x
+ + =

Remarque
La seule difficult est la dtermination du signe de a
x
(0) lorsque lnonc donne seulement sa
norme. Il faut alors dterminer le sens du vecteur acclration. Dans ce cas, on doit dabord
trouver le sens du vecteur vitesse et le signe de M M v . a partir de la nature du mouvement
(acclr, dclr ou uniforme). On en dduit alors le sens du vecteur acclration.
V. Dtermination approche de la vitesse ou de lacclration

Proprit
Exprimentalement, les vecteurs vitesse et acclration se dterminent ainsi :
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
t 2
t t v t t v
t a
t 2
t t M t t M
t 2
t t OM t t OM
t v
M M
M
M

+
=

+
=

+
=


Remarque 1
Exprimentalement, on dtermine le vecteur vitesse par le calcul du taux de variation du
vecteur position et on dtermine le vecteur acclration par le calcul du taux de variation du
vecteur vitesse. Cest un calcul approch, mais dautant plus exact que le pas de temps utilis
est petit.

Remarque 2
On nutilise pas la formulation classique du taux de variation :
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
t
t v t t v
t a
t
t t M t M
t
t OM t t OM
t v
M M
M
M

+
=

+
=

+
=


En effet, on a dj montr en dbut de chapitre que ces deux formulations sont quivalentes
quand t tend vers 0. Par contre, la premire tend plus vite vers la valeur de la drive que la
seconde (proprit admettre, due la symtrie autour du point M). Autrement dit, pour un
intervalle de temps t fix, la premire formulation donne une valeur plus proche de la valeur
de la drive que la seconde.