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TECNOLOGA DE MQUINAS VIBRACIONES

Ral Walls Felipe Carlos Ramrez Domnguez Jos M. Vera Bermejo

TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES

Ral Walls Felipe Carlos Ramrez Domnguez Jos M. Vera Bermejo

INDICE
1. INTRODUCCIN A LAS VIBRACIONES.
1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. 1.6. Definicin Clasificacin Movimiento Armonico Simple (M.A.S). Sistemas de un grado de libertad. Sistemas con varios grados de libertad. Sistemas continuos.

2. MANTENIMIENTO PREDICTIVO DE AVERIAS.


2.1. 2.2. 2.3. 2.4. Introduccin Medicin o Deteccin. Cadena de medida. Captadores. Tipos

3. DIAGNSTICO.
3.1 3.2 3.3 Introduccin. Origen de las averas Averas mas frecuentes Desequilibrio Excentricidad Desalineacin Holguras Cojinetes antifriccin Rodamientos Engranajes Resonancias

4. CORRECCIN.
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 Introduccin a la correccin Equilibrado dinmico en uno y dos planos Equilibrado IN SITU y en bancada Desequilibrado residual y calidad de equilibrado Consideraciones practicas sobre equilibrado

5. NORMATIVA.
5.1. Resumen de norma y aplicaciones 5.2. Niveles permitidos de vibraciones ISO VDI IRD API UNE

6. PROBLEMAS. 7. ANEXOS. 8. BIBLIOGRAFA.


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1. INTRODUCCIN A LAS VIBRACIONES Toda mquina cuando opera correctamente tiene un cierto nivel de vibraciones y ruidos, denominado estado bsico o nivel base caracterstico de la mquina de modo que cualquier defecto incluso en la fase de puesta en marcha lleva asociado un incremento en el nivel de vibracin que es perfectamente detectable y que es caracterstico para cada defecto de modo que permite la identificacin del problema que sufre la maquinaria. Todo sistema susceptible de vibrar est compuesto de una serie de masas (inercia) unidas entre s mediante muelles (elasticidad) y elementos que disipan la energa (amortiguadores). La elasticidad y el amortiguamiento pueden ser elementos diferenciados o formar parte de las propiedades de las masas que lo componen. Cuando a un sistema se le desplaza de su posicin de equilibrio y se le deja libre o se le aplica una fuerza variable, presenta cambios en su configuracin, es decir movimientos. De este modo y simplificando podemos definir la vibracin como un movimiento oscilatorio de pequea amplitud alrededor de una posicin de referencia o equilibrio estable. Dependiendo de las caractersticas del sistema as como de las fuerzas que actan sobre l, los movimiento pueden producir molestias al entorno, acortar la vida de la maquinaria debido a la fatiga e incluso producir fallo estructural de la misma. Como objeto de estudio se pretende poner de manifiesto la problemtica que pueden llegar a causar las vibraciones para mantener al mximo su vida til mediante su diagnstico, anlisis y correccin, estableciendo un criterio estable para evaluarlas. En este capitulo se presenta la nomenclatura, definiciones y conceptos bsicos de teoras de vibraciones. Se presentara el Movimiento Armnico Simple ya que es el modelo de vibracin ms sencillo que existe. Tambin se presenta la respuesta de un sistema de 1 grado de libertad para varios casos. Esto lo haremos siguiendo los siguientes puntos:
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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES 1.1 Definiciones.

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Pretendemos de esta manera dar carcter formal a la terminologa que se emplea en el estudio de las vibraciones siendo de todos modos muy intuitiva la definicin de los tecnicismos empleados. Sistema: Parte aislada que se considera para el estudio. Apoyos de un sistema: Partes constituyentes del mismo que estn en reposo o tienen movimiento conocido en funcin del tiempo. Fuentes de un sistema: Partes del exterior que ejercen acciones sobre el sistema y que tienen que ser conocidas en funcin del tiempo. Anlisis de un sistema: Para determinar el movimiento de un sistema adems de ser necesario que estn definidos los apoyos y fuentes del mismo, es indispensable conocer cuales de sus masas se pueden considerar deformables y cuales rgidas. Sistema discreto: Aquel en que todas sus masas pueden considerarse rgidas. Su movimiento se describe mediante un nmero finito de parmetros de posicin. Sistema contino: Sistema que tiene alguna masa deformable. En principio, para su estudio necesita un nmero infinito de parmetros de posicin, en general se estudia mediante procesos que lo discretizan.

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1.2

Clasificacin

Vibraciones

Acciones

Sinusoidales

Libres

Deterministas

Peridicos No peridicos Compuestos

Forzadas:
Aleatorias

Estacionarios No estacionarios

Partiendo de la base de que cuando un sistema se encuentra en su posicin de equilibrio no realiza movimiento alguno sino recibe alguna fuerza exterior. Atendiendo a la simultaneidad de las acciones exteriores con las vibraciones que producen, stas se pueden clasificar en dos grupos: -Vibraciones Libres Denominadas as las vibraciones que se producen como consecuencia de una accin sobre el sistema, que cesa antes de producirse el movimiento. -Vibraciones Forzadas Una vibracin se clasifica como forzada cuando las acciones sobre el sistema y las vibraciones producidas coexisten a lo largo del tiempo. Las acciones exteriores, que pueden ser variables con el tiempo y no dependientes del movimiento que provocan se pueden clasificar a su vez en: -Acciones Deterministas: Siempre que exista una ecuacin algebraica que permita expresar su variacin en el tiempo.

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Las acciones deterministas las podemos dividir en: * Peridicas: Cuando mantienen un periodo constante, es decir transcurrido un tiempo fijo la accin vuelve a tomar el mismo valor. Las acciones peridicas pueden ser: Sinusoidales: Se pueden representar mediante una funcin seno o coseno. Compuestas: Representables mediante una combinacin de funciones sinusoidales. * No peridicas. -Acciones Aleatorias: Se denominan as cuando estas acciones solo se pueden describir mediante parmetros estadsticos. Podemos clasificar las acciones aleatorias en: *Estacionarias: Cuando los parmetros estadsticos que las describen no dependen del tiempo. *No estacionarias.

Se observa que una fuerza excitadora peridica al actuar sobre un sistema mecnico producir una vibracin forzada peridica, cuyo periodo ser el mismo que el de la fuerza excitadora. Mostramos como ejemplo la siguiente figura:

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De est afirmacin podemos obtener dos conceptos que resultan fundamentales en el estudio de las vibraciones: -

La causa de toda vibracin peridica en una mquina o sistema es una fuerza externa o interna del mismo periodo. La determinacin de los parmetros caractersticos de la vibracin permitir la identificacin de la fuerza exterior que la origina.

1.3.

Movimiento Armonico Simple (M.A.S).

El movimiento armnico simple es el ms sencillo de todos los movimientos peridicos. Todo movimiento puede descomponerse para su estudio y tratamiento en una serie de movimientos armnicos simples de diferentes frecuencias y amplitudes. Una partcula realiza un M.A.S. cuando su movimiento es rectilneo y su aceleracin es proporcional a la distancia a un punto fijo de la trayectoria y dirigida hacia ese punto. Suponiendo una masa suspendida de un resorte ideal, separada una distancia de su posicin de equilibrio y se deja libre, la masa realiza un movimiento rectilneo donde se separa constantemente la misma distancia de la posicin de equilibrio y a su vez el tiempo que tarda en alcanzar esta distancia es siempre constante.

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Si representamos la distancia respecto al punto de equilibrio para cada instante de tiempo obtendremos una grfica de las siguientes caractersticas:

La ecuacin que representa la grfica es la siguiente: x= Acos (wt - )

Donde: x= Elongacin A= Amplitud 2A = Amplitud pico-pico. wt - = Fase = Fase Inicial cos (wt - ) = Factor armnico sen (wt - ) w= Velocidad angular, frecuencia natural del sistema.

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Siendo A y constantes que depende de las condiciones iniciales y w una constante que depende de las propiedades del sistema (masa y rigidez). La amplitud desde el punto de vista de las vibraciones representa la cantidad de movimiento que puede tener una masa desde una posicin neutral.

1.3.1 Anlisis del M.A.S. Una vez introducido el concepto de desplazamiento, a la hora de analizar las vibraciones se han de estudiar otros dos parmetros; la velocidad y la aceleracin. De la ecuacin general del movimiento: x= Acos (w t - )

se obtiene por derivacin la velocidad: v=x = -Asen(w t - )

y la aceleracin: a = x= -Aw 2cos(wt - )=- w2x

con lo cual se aprecia que ambas son tambin funciones armnicas del mismo periodo que representa el desplazamiento.

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Es de resaltar: La velocidad est desfasada 90 respecto al desplazamiento. La aceleracin y el desplazamiento estn en oposicin de fase. El M.A.S. queda definido por su periodo y una cualquiera de las amplitudes de: Desplazamiento: A Velocidad: Aw Aceleracin: Aw2

Para describir un M.A.S. se puede emplear el valor pico (Amplitud) o el valor pico-pico (Doble Amplitud) junto con la frecuencia, pulsacin o periodo. Sin embargo, en funciones peridicas no armnicas, dicho valor es insuficiente ya que representara la funcin en un solo instante y el concepto de frecuencia nica no es vlido. Debido a esto, se deber recurrir a los siguientes conceptos: -Valor medio. Evidentemente para una funcin senoidal, se obtiene un valor medio nulo. Sin embargo, para tales funciones se define el valor medio (tambin promedio) de la siguiente forma: -Valor eficaz. Se define como la raz cuadrada del valor medio del cuadrado de la funcin en un periodo. Este valor es el ms utilizado ya que est directamente relacionado con la energa de la seal, y es el que proporcionan muchos aparatos de medida que utilizan como entrada la seal de una vibracin.

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1.4

Sistemas de un grado de libertad.

Se denominan sistemas de un grado de libertad aquellos en los que sus relaciones de ligadura permiten nicamente desplazamiento que se determina mediante un solo parmetro de posicin. Como ejemplo podemos analizar las siguientes figuras:

A.- Representamos un sistema compuesto por masa, muelle y amortiguador, en el cual la masa slo puede llevar a cabo movimientos rectilneos verticales
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B.- Se representa un pndulo de torsin que puede nicamente girar alrededor de su eje. C.- Se considera el mismo sistema de la figura 3.7.a pero unido a una fundacin cuyo movimiento es conocido. Como se ha comentado anteriormente, el sistema queda definido por la coordenada x que define la posicin de la masa m, la rigidez y el amortiguamiento son constantes y no dependen de la posicin. Sabemos las fuerzas que actan y si aplicamos la Segunda Ley de Newton:

Vibraciones libres en sistemas con 1G: En este caso no existen fuerzas externas que acten sobre el sistema: m.x(t)+c.x(t)+kx(t)=F(t) Si no existen fuerzas exteriores F(t)=0. Si aplicamos la siguiente sustitucin para la ecuacin del movimiento: x(t)=A.es.t Teniendo en cuenta que: x(t)=s2 x(t)=s x(t)=1 X es la Amplitud. Derivando y sustituyendo en la ecuacin diferencial: A.m.s2.es.t+ A.c.s.es.t+A es.t.k = 0 A(m.s2+c.s+k) es.t = 0 De donde: m.s2+c.s+k=0 Obtenemos que:

Una vez obtenida esta solucin procederemos a analizar lo que ocurre en diversos casos:

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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES Vibraciones libres no amortiguadas:

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En este caso como no existe elemento amortiguador, no hay elemento disipador de energa, por lo tanto c = 0;

s2= k/m s = w = (k/m)1/2


Vemos como la aceleracin y la velocidad angular depende de los parmetros pero no de las condiciones iniciales ni del tiempo, en este caso el sistema vibrar con la misma frecuencia natural f:

f =

1 2

k m

Donde w estar en radianes/segundo y f en Hercios.

Vibraciones libres con amortiguamiento. En el caso de tener amortiguamiento en el sistema tendremos varias posibilidades ya que obtendremos dos soluciones de s para cada valor de amortiguamiento y de constante elstica del muelle.

A.-S1 y S2 son soluciones reales y negativas. La ecuacin del movimiento adopta la forma:

x(t)=A.es1.t+B.es2.t
Como S1 y S2 son valores negativos, la funcin exponencial es nula con lo cual:

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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES X(t)=0

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Esto quiere decir que se trata de un sistema estable que vuelve a su posicin de equilibrio. B.- Si S1>0 S2>0 S1 y S2>0, alguna o ambas soluciones positivas. Obtenemos de este modo una funcin exponencial positiva, el sistema se aleja de la posicin de equilibrio. Estamos ante un caso de un sistema inestable.

C.- S1 y S2son nmeros complejos conjugados: parte positiva y parte negativa. C1.- Si la parte real de S1 y S2 son negativas, nos encontramos ante un sistema estable, pero volver oscilando hasta la posicin de equilibrio. Es la situacin ms usual.

C2.- La parte real de ambas soluciones es positiva, el sistema es inestable, cada vez la amplitud de la oscilacin ser mayor:

Se observa una clara diferencia entre la tendencia de ambos, la frontera entre un comportamiento y el otro es el amortiguamiento crtico, que se da cuando (c2-4km)1/2=0, para ello definimos el amortiguamiento crtico como: Cc = 2(km)1/2 De este modo un sistema se amortigua segn la relacin de amortiguamiento: = Amortiguamiento real/Amortiguamiento crtico
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C C = C c 2mw

Pueden darse tres casos en la relacin de amortiguamiento: 1.- >1 Sistema sobreamortiguado, se llega a alcanzar la posicin de equilibrio pasando como mucho una vez por la posicin de equilibrio:

2.- = 1 Amortiguamiento crtico. 3.- <1 Amortiguamiento subcrtico, es el caso ms comn, las oscilaciones son cada vez menores hasta alcanzar la posicin de equilibrio. En este caso se denomina frecuencia de oscilacin amortiguada a:

wd = w0 1 2
Estudio de la razn de amortiguamiento Cuanto ms pequeo sea , la vibracin es ms duradera, es decir, tarda ms en amortiguarse. La utilidad del control de amortiguamiento es que en el caso de que haya defectos en las piezas, las vibraciones se amortiguan ms deprisa ya que hay disipacin de energa debida al rozamiento. Si no hay defectos, la pieza es homognea, tiene vibraciones claramente definidas y las oscilaciones tardan ms tiempo en eliminarse. Los valores ms usuales de x son los siguientes: piezas macizas: <0.001 puentes, coches: <0.1 mquinas con bancadas bien hechas: <0.01 suspensin de coches: 1
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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES D.- S1 y S2 son nmeros complejos, de parte real = 0

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En este caso al ser nula la parte real, C = 0, con lo cual se producen oscilaciones sin amortiguamiento. El sistema es estable en sentido crtico.

Vibraciones Forzadas en sistemas con 1G. Las vibraciones forzadas aparecen en presencia de una F exterior variable aplicada a un sistema mecnico. Se estudian las fuerzas armnicas ya que son fcilmente reproducibles y su estudio terico y matemtico no es demasiado complejo, adems de caracterizar adecuadamente el comportamiento dinmico del sistema. Las vibraciones forzadas estn definidas, como en el caso anterior por la ecuacin diferencial: m.x(t)+c.x(t)+kx(t)=F(t) Si suponemos F (t ) = F0 (cos t + isent ) , dicha fuerza depende exclusivamente del tiempo y no se deja influenciar por el movimiento del sistema. La solucin de la ecuacin de respuesta del sistema ser la suma de dos respuestas: Por una parte la solucin general igual a la de las vibraciones libres, la solucin general de la ecuacin para sistemas estables que tienden a cero y que corresponden a las vibraciones libres y en rgimen transitorio (es decir, transcurrido cierto tiempo de la excitacin desaparece la respuesta).

x(t)= xpe-w0xt.cos(wd.t+f)
Siendo f el desfase entre la respuesta del sistema y la excitacin a la que se somete. Por otra parte, tendremos la solucin particular de la ecuacin completa. Si F(t) es una funcin armnica, esta solucin es de rgimen armnico permanente, que se mantendr mientras perdure la excitacin, por lo tanto es la ms interesante desde el punto de vista de las vibraciones, donde we es la frecuencia de la excitacin:

x(t)=A.eiwet
Sustituyendo en la ecuacin diferencial del movimiento para vibraciones forzadas, la amplitud de la vibracin forzada ser:
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Donde F0 es la amplitud de la fuerza, que aplicada de manera esttica a ella slo se opone la fuerza del muelle, F0 = k. Es decir, el desplazamiento que tendra el sistema si la fuerza fuera aplicada con frecuencia nula (estticamente); Llamaremos a Fo/K, deflexin esttica, es decir, el desplazamiento producido por el propio peso del elemento siendo su nomenclatura la siguiente.

est =

m g K

w0 es la frecuencia natural del sistema, we frecuencia excitadora. De este modo la solucin general de las vibraciones forzadas de excitacin armnica es:

Grficamente puede verse en la siguiente figura:

Dependiendo de la excitacin armnica la ecuacin se particulariza: a) Si la excitacin es senoidal: F (t)=F0sen (wt); en este caso debemos tomar el primer sumando de la ecuacin y la parte imaginaria del segundo sumando. b) Si la excitacin es cosenoidal: F (t)= F0cos (wt); tomaremos el primer sumando de la ecuacin y la parte real del segundo sumando. Una de las causas ms habituales de la excitacin de vibraciones es el movimiento rpido de masas:
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1.- Masas en movimiento alternativo. Motores y compresores alternativos, prensas, martillos neumticos... 2.- Rotores desequilibrados esttica y dinmicamente. Motores elctricos, turbinas, compresores y bombas rotativas, cabezales de mquinas... Un diseo adecuado es necesario pero no suficiente para garantizar el funcionamiento sin vibraciones. La no uniformidad de los materiales, las tolerancias y los defectos de fabricacin son causas usuales de distribuciones de masa incorrectas y por tanto de vibraciones. Estos defectos pueden corregirse mediante la aportacin o substraccin de masa a las piezas ya fabricadas (Como veremos ms adelante en equilibrados). Dentro de las vibraciones forzadas, podemos diferenciar los siguientes casos: -Vibraciones causadas por el movimiento de la base. Sern casos como por ejemplo el de vehculos a motor o estructuras sometidas a sismo, etc. La respuesta en funcin de la excitacin ser:

X = Y

1 + 4 2 2 (1 2 ) 2 + 4 2 2

Siendo t la relacin entre la frecuencia de la excitacin y la frecuencia de la vibracin (we/w0).

-Vibraciones causadas por rotores desequilibrados. La respuesta del sistema ser:

X 2 = m0e0 (1 2 ) 2 + 4 2 2
Donde m0 es la masa del rotor y e0 es la excentricidad del rotor.

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1.5

Sistemas con varios grados de libertad.

Se denominan sistemas de dos grados de libertad a aquellos en los que sus relaciones de ligadura permiten desplazamientos que tienen que determinarse mediante ms de un parmetro de posicin. Su anlisis se inicia mediante el planteamiento por cualquiera de los procedimientos de la dinmica, de g ecuaciones diferenciales (es decir, el mismo nmero de ecuaciones que de grados de libertad que disponga el sistema) y cuyas incgnitas son las coordenadas elegidas para la descripcin del sistema. Este sistema es de la forma:

Donde: Mkj Son los coeficientes de inercia del sistema. Ckj Son los coeficientes de amortiguamiento del sistema. Kkj Son los coeficientes de rigidez del sistema. De forma matricial quedara de la siguiente forma:

[M]{x} + [C]{x} + [K]{x}={f} Donde se denomina: [M] Matriz de inercia [C] Matriz de disipacin. (Viscosa en este caso). Su determinacin es, en general difcil e imprecisa. [K] Matriz de rigidez. Se obtiene a partir de datos del modelo fsico o realizando sobre ste un ensayo esttico. {x} Coordenadas generalizadas {f} Fuerzas excitadoras Si las tres matrices [M], [C], [K] fuesen diagonales, el sistema quedara de la forma:
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Mixi+Cixi+Kixi = fi

I = 1,2,...,g

de ellas se obtendr, como vimos anteriormente, las coordenadas xi(t) y g valores de frecuencia natural, siempre una frecuencia natural por cada grado de libertad que posea el sistema. Si alguna matriz no es diagonal, se dice que las coordenadas generalizadas xi elegidas estn acopladas: Si [M] no es diagonal, el acoplamiento se llama msico. Si [C] no es diagonal, el acoplamiento se llama disipativo. Si [K] no es diagonal, el acoplamiento se llama elstico. Los acoplamientos msicos y elsticos no son una caracterstica del sistema sino del conjunto de coordenadas generalizadas elegidas, sin embargo el acoplamiento disipativo depende del tipo de amortiguamiento del sistema.

1.6

Sistemas continuos.

Los sistemas continuos son aquellos que estn constituidos por infinitas masas y rigideces, son los reales fsicamente, como los recogidos en las siguientes figuras.

Al plantear las ecuaciones generales de estos sistemas nos encontramos con: [M]{x}+ [C] {x}+ [K] {x}= {f} i =1,2,..., Dicho sistema es irresoluble al tratarse de un sistema de infinitas ecuaciones con infinitas incgnitas. Para poder realizar el cometido del estudio de estos Sistemas Continuos, que son los sistemas que nos encontramos en la prctica, la ingeniera ha desarrollado el mtodo de la discretizacin.
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La discretizacin consiste en la aproximacin a dicho sistema mediante la creacin de un modelo matemtico con un nmero finito de elementos (nudos, barras, placas, etc...) cuyos movimientos o giros constituyen las coordenadas generalizadas a determinar. Se convierte as un sistema continuo en otro equivalente de con un nmero finito de grados de libertad. Como ejemplo podemos ver el rotor de una turbo bomba y como se aproxima a un modelo.

Aunque tambin se modelizan estructuras ms complejas como el siguiente buque:

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De este modo vemos como un sistema continuo tiene infinitas frecuencias propias y podemos calcular tantas como grados de libertad hayamos considerado. Podemos considerar que el clculo de las primeras frecuencias propias es suficiente ya que stas son las ms importantes desde el punto de vista de las situaciones que nos encontramos normalmente, adems estas primeras frecuencias son ms precisas debido a los menores errores que introduce el clculo. Otro problema que nos encontramos es si el modelo discretizado representa fielmente el comportamiento real del sistema continuo, es decir, si las frecuencias propias y formas propias de vibrar del modelo coinciden con las que realmente tienen o caracterizan al sistema continuo o real. Si esto ocurre, diremos que el modelo est contrastado experimentalmente. Cuando por el contrario, existan importantes desviaciones entre Modelo-Ensayos, se deber proceder a revisar el modelo: sus condiciones de contorno, distribucin de masas,... hasta lograr aproximaciones dentro de los criterios de clculo establecidos. Se hace necesario, por tanto, llevar cabo ensayos experimentales para poder valorar la bondad de los modelos matemticos. En otros casos, dada la complejidad del sistema, por ejemplo un coche, las tcnicas experimentales desarrolladas en prototipos son la nica herramienta disponible y fiable para evaluar el comportamiento dinmico real del sistema. Vemos dos ejemplos de ensayos:

A.- Ensayo de Percusin (Impacto) Vimos previamente como al someter a un sistema de un grado de libertad obtenamos una respuesta X(t) a travs de la cual se obtienen todas las caractersticas dinmicas del sistemas: frecuencia propia y amortiguamiento.

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Al representar en el dominio del tiempo las seales tanto de impulso como de respuesta, y en el dominio de la frecuencia los espectros de impulso y respuesta obtendramos la siguiente representacin:

Vemos como al aplicar un impacto, en realidad excitamos todas las frecuencias propias del sistema. Dado que el ejemplo es de un grado de libertad slo tendr una, por eso en el espectro de respuesta medido en un acelermetro instalado sobre el mismo, slo hay un pico correspondiente a la frecuencia propia f0.

B.- Ensayo armnico. Observamos un sistema constituido por el rotor de una turbo bomba apoyado en ambos extremos y sobre el que aplicamos mediante un excitador (excntrica) en uno de sus extremos una excitacin armnica de frecuencia w, que podemos variar. Sobre distintos puntos del rotor y para poder evaluar y analizar la respuesta del sistema, colocamos captadores (acelermetros).

La amplitud de la vibracin que obtendramos en uno cualquiera de los puntos de la viga, se puede representar en funcin de la frecuencia de la excitacin e obteniendo la siguiente curva:

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A esta curva se le conoce como Curva de Resonancia y de ella podemos resaltar las siguientes observaciones: -En este caso existen varios mximos de amplitud que confirman la existencia de ms frecuencias propias. -Los valores 1,2 y 3 (f1, f2 y f3) para los que se obtienen los mximos de amplitud como consecuencia de sendos fenmenos de resonancia, son las frecuencias propias del sistema ensayado. -A las velocidades del rotor que coincidan con las frecuencias propias se las conoce como Velocidades Crticas de Flexin (en este caso). El siguiente paso del anlisis es estabilizar el excitador a las frecuencias propias, representando espacialmente las amplitudes de cada acelermetro para cada localizacin junto con las fases de las seales correspondientes podremos representar la geometra que adopta el rotor para cada frecuencia propia. A esta forma se le denomina Forma Propia de vibrar asociada a la frecuencia correspondiente. En este ensayo obtendramos las siguientes formas propias:

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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES 2. 2.1 MEDICION O DETECCIN. Introduccin

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Antes de intentar describir las vibraciones que se producen en las mquinas como consecuencia de los defectos de la misma, hemos de estudiar la forma de medir tales vibraciones. La medicin es una primera etapa en la que el captador de vibraciones aparece como elemento clave, ya que convierte la vibracin mecnica en una seal elctrica y, por tanto, fcilmente manejable desde el punto de vista de tratamiento de la seal. La eficacia en el diagnstico del problema en una mquina y su posterior correccin esta condicionada a la obtencin de una seal que represente lo ms precisamente posible la vibracin. Para lograr este objetivo es necesario: Elegir adecuadamente el captador, en funcin de las caractersticas de la maquina, el parmetro a medir y las caractersticas ambientales. Instalar correctamente el captador. Si es necesario, acondicionar adecuadamente la seal obtenida.

Para ello, este apartado se va a clasificar en los siguientes puntos.

2.1

Cadena de medida

La mejor forma de medir un parmetro fsico es convertirlo previamente en una seal elctrica proporcional a la magnitud a medir, siempre que el anlisis y tratamiento de la seal elctrica sea rpido, sencillo y preciso con la electrnica existente. El elemento que convierte el parmetro fsico en seal elctrica, recibe el nombre de CAPTADOR. El captador puede necesitar en ocasiones una alimentacin exterior, y la seal que proporciona necesitar en otros casos amplificacin o acondicionamiento, antes de proceder a su anlisis. Ambos cometidos son cubiertos por el ACONDICIONADOR DE SEAL. Si el anlisis se realiza en tiempo real, el conjunto captador- acondicionador constituye la llamada cadena de medida. Si por el contrario, el anlisis se realiza posteriormente, la seal del acondicionador ha de ser almacenada, generalmente, en un registrador.

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CAPTADOR

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ANALIZADOR

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ACONDICIONADOR

2.2

Captadores Caractersticas.

Ya hemos definido el captador como todo dispositivo que permite convertir un parmetro fsico-vibracin en una maquina, en nuestro caso, en una seal elctrica. Llamaremos ENTRADA del captador a la magnitud fsica a medir. En nuestro caso, desplazamiento, velocidad o aceleracin de la vibracin. Se denomina SALIDA a la seal elctrica que proporciona el captador.

ENTRADA

CAPTADOR

SALIDA

MAGNITUD FSICA

SEAL ELECTRICA

Los captadores pueden clasificarse dependiendo de la magnitud a medir en: Captadores de Desplazamiento. Acelermetros. Captadores de Velocidad.

Finalmente y dependiendo del carcter absoluto o relativo de la magnitud medida, se clasifican en: Absolutos: Miden el valor absoluto de la magnitud, tal como velocidad o aceleracin, del punto donde son instalados. Relativos: Miden el valor relativo de la magnitud respecto a una referencia. Por ejemplo, el desplazamiento entre dos puntos de una mquina.

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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES CAPTADORES DE DESPLAZAMIENTO.

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El captador de desplazamiento suele ser un oscilador de alta frecuencia que origina un campo magntico. Los movimientos relativos entre dos elementos hacen que se altere este campo originndose una corriente elctrica que es transformada en una seal de desplazamiento.

Las aplicaciones ms usuales de este tipo de captador son las siguientes: Para medicin de desplazamientos, en direccin radial y axial, de un eje respecto a sus apoyos. Especialmente indicado en turbinas debido a la presencia de ejes libres montados sobre cojinetes antifriccin.

CAPTADORES DE VELOCIDAD Este es el tipo de captador mas frecuente para la medicin regular de vibraciones en maquinaria pequea. Consiste en una bobina suspendida, mediante un muelle de baja rigidez, de la carcasa del captador y dentro de un campo magntico creado por un imn permanente que va instalado fijo en la carcasa. Cuando se producen las vibraciones en la maquina, se originan una corrientes inducidas cuyo voltaje es directamente proporcional a la velocidad de la vibracin utilizando se esta para la medicin de la misma.

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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES ACELERMETROS

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Este tipo de captadores es uno de los ms extendidos dentro del campo de las vibraciones, entre otras por las siguientes razones: Robustez y poco peso. Precisin. Utilidad dentro de un amplio margen de aplicaciones.

El funcionamiento bsico del mismo, consiste en una masa que acta sobre el elemento activo compuesto por dos discos piezoelctricos separados por una placa de contacto. La masa comprime los discos por medio de la accin de un muelle muy rgido y todo el sistema va montado sobre un cuerpo metlico con una base gruesa. Cuando sobre el acelermetro acta una vibracin, la fuerza ejercida por la masa sobre los discos piezoelctrico vara, originndose as una seal elctrica proporcional al desplazamiento relativo entre la masa y la carcasa, que a su vez es proporcional a la aceleracin absoluta de la carcasa.

SELECCIN DE LOS CAPTADORES. Se suelen emplear captadores de velocidad cuando la maquinaria analizada es de baja velocidad y este es sujetado manualmente. En el caso de los acelermetros se utilizan para analizar elementos con altas frecuencias como en el caso de reductores, alabes de turbina..etc. Normalmente se usan en instalaciones permanentes con requerimientos de larga vida. Una vez seleccionado el captador o captadores adecuados, el numero de puntos y direcciones de medida en una mquina, as como el nmero de captadores permanentes a instalar, depender del defecto o investigacin que se est efectuando y del grado de proteccin que se desee para el conjunto, dependiendo de su criticidad en el proceso de produccin o del coste por reparacin o sustitucin.
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En la siguiente figura se puede observar los puntos de medida y los tipos de captadores a utilizar.

3. 3.1

DIAGNOSTICO. Introduccin

Una vez completada la etapa de mantenimiento predictivo de averas, es decir la medicin de las vibraciones, pasamos a la siguiente fase la cual denominamos, diagnostico. El diagnostico tiene como objetivos: Evaluar la severidad o importancia del problema. Determinar la causa del mismo, y por tanto que elemento o elementos de la maquina han fallado. Para ello nos basamos en el hecho de que cada defecto que se produce en una maquina da lugar a una vibracin caracterstica o espectro caracterstico que permite su identificacin. Por consiguiente la tarea a desarrollar en esta etapa consiste en la correlacin entre las componentes del espectro caracterstico y los fallos o defectos que las originan. Esta comparacin entre el espectro obtenido en determinados puntos de la mquina, con el espectro o firma caracterstica de cada defecto, permitir efectuar el diagnostico de la avera o posibles averas. Para efectuar este diagnostico con mas precisin posible se hace necesario conocer cuales son las componentes bsicas que caracterizan a cada defecto, es decir, su

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espectro o firma caracterstica y como se origina, dependiendo de las caractersticas especificas de cada maquina.

3.2

Origen de las averas

Los defectos originales en las maquinas y mas concretamente en sus rganos giratorios, alternativos o apoyos, debidos a fallos en la mecanizacin, en los materiales, diseo o montaje; y aquellos otros derivados del uso y desgaste, pueden progresar a lo largo del tiempo, y si no se toman medidas adecuadas, dar lugar, como consecuencia de fenmenos de fatiga, a averas catastrficas.

3.3

Averas ms frecuentes

3.3.1 Desequilibrio El desequilibrio es quizs la causa mas comn de vibraciones ya que todos los rotores, rboles, cigeales o partes rotativas tales como ventiladores, hlices, etc.., lo presentan en mayor o menor grado. Diremos que un rotor est perfectamente equilibrado cuando su eje de giro pasa por el centro de masas y coincide con un eje principal de inercia.

Este estado ideal no se produce nunca, entre otras por las siguientes razones: Construcciones no simtricas. Defectos en el material: Poros, etc. Curvatura del propio eje. Corrosiones y desgastes.

De tal manera que en todas las mquinas rotativas se admite un grado de desequilibrio denominado Desequilibrio residual que en los siguientes apartados hablaremos de el. El desequilibrio es por tanto, consecuencia de una desigual distribucin de masas del rotor alrededor del eje giro y se puede representar por una masa Mx con una excentricidad e que gira con la velocidad de la mquina. El desequilibrio da lugar, por tanto, a una fuerza F de direccin variable y modulo constante si la velocidad lo es.

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Las acciones de esta fuerza sobre los cojinetes de la maquina dan lugar a las vibraciones caractersticas de este defecto. El desequilibrio puede ser: Esttico: Se produce cuando la masa desequilibrada se encuentra nicamente en un plano. En este caso el eje de giro y el eje principal de inercia son paralelos

Dinmico: Se produce cuando la masa de desequilibrio existe en ms de un plano y los ejes principales de inercia y de giro se cruzan en el espacio.

En todos los casos se produce una fuerza sobre los cojinetes de apoyo que es un vector que se detecta: Midiendo vibraciones en el exterior del cojinete, fundamentalmente en direccin radial (Horizontal- vertical). Midiendo el desplazamiento relativo entre el eje y sus soportes.

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En cuanto a las caractersticas de este defecto, que se utilizan para diferenciarlo de otras averas que producen vibraciones similares son: La seal obtenida es sinusoidal con una frecuencia que corresponde al giro del rotor (1x RPM). La amplitud de la seal aumenta con la velocidad. Por ser la fuerza de desequilibrio dinmico un vector rotativo, la fase de la vibracin que se produce, respecto a una referencia, vara con la posicin angular del captador sobre la periferia del rotor; en tanto que la amplitud es prcticamente la misma.

La seal de vibracin medida, debida nicamente a este defecto, en el dominio del tiempo y de la frecuencia, tendra el siguiente aspecto.

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3.3.2

Excentricidad

Se produce este defecto cuando el eje de giro de un elemento rotativo y su eje geomtrico no coinciden. Se origina por: Defecto de construccin. Defectos de montaje.

Tiene lugar en: Poleas, cojinetes de rotores, ruedas dentadas, rotores de mquinas, etc.

Las caractersticas de vibraciones debidas a excentricidad son las siguientes: Una frecuencia idntica a la del giro del motor (1x RPM). La amplitud es mxima en la direccin de la excentricidad. No se deben confundir este defecto con el desequilibrio ya que, si bien ambos producen vibraciones muy semejantes, son de origen distinto. Existen casos, como por ejemplo, un rotor perfectamente equilibrado pero montado excntricamente que produce vibraciones que se asemejan a las de un desequilibrio, y que se pueden corregir mediante un falso equilibrado. La masa de equilibrado ha compensado la excentricidad. A este desequilibrio se le llama falso por el hecho de que una sustitucin del cojinete excntrico por otro correcto, puede dar lugar a un problema de desequilibrio debido a la masa de correccin que se instal. Por ello es conveniente que todos los rotores se equilibren en sus respectivos cojinetes.
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Y en cuanto a las consideraciones que tenemos que tener en cuenta:

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3.3.3

Desalineacin

Este es otro defecto tan frecuente como el desequilibrio en la maquinaria rotativa. Ello se debe a la dificultad, a pesar de la existencia de cojinetes autolineables y acoplamientos elsticos, de alinear una serie de ejes y sus respectivos apoyos. Este defecto se puede presentar de tres formas: Desalineacin angular (A). Desalineacin longitudinal (B). Desalineacin compuesta (C).

Si bien cada tipo de desalineacin tiene unas caractersticas especficas que permiten su identificacin, este tipo de vibraciones presentan los siguientes aspectos generales: Elevados niveles de vibracin en direccin axial. La existencia de altas vibraciones axiales se debe a la componente axial de la fuerza debida a la desalineacin.

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Presencia de una componente de frecuencia doble de la de giro del eje (2 x RPM) principalmente en direccin axial. Por otra parte, el parmetro fase puede ser, con algunas consideraciones prcticas, muy importante para completar la identificacin de este defecto.

En cuanto a las caractersticas especficas de cada tipo de desalineacin son las siguientes:

Desalineacin Angular Tienen lugar cuando los ejes de los rotores acoplados forman un cierto ngulo no previsto en el diseo original. Los ejes curvados pueden considerarse un caso particular de este tipo de desalineacin. Los aspectos especficos son: Mayor nivel de vibracin en direccin axial que en direccin radial, con frecuencia predominante (2xRPM). A pesar de la presencia del armnico (1xRPM), se diferencia del desequilibrio por el mayor nivel de vibracin en direccin axial. Para confirmar lo anterior, y no confundirlo con una resonancia de la mquina en direccin axial, es necesario medir en otros puntos de la mquina. (1xRPM) acompaadas a veces del armnico

Desalineacin longitudinal Se produce cuando dos rotores estn acoplados en serie con sus ejes paralelos pero no coincidentes. Las caractersticas principales:
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Vibraciones radiales de frecuencia (2x RPM) y/o (3xRPM) en la direccin de la desalineacin a veces armnicos superiores, dependiendo del tipo de apoyo.

En la siguiente figura vemos los espectros obtenidos en un cojinete debido a este tipo de desalineacin.

Las desalineaciones producidas en los cojinetes se dan cuando estos no estn alineados con el mismo, o bien por desplazamiento lateral o vertical forzando al rotor a una posicin doblada que puede provocar el giro del cojinete, o bien por giro del cojinete en el montaje
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Si el cojinete es antifriccin con engrase, no se producen vibraciones apreciables a menos que haya tambin desequilibrio (cosa que normalmente sucede) con lo que las fuerzas de reaccin al desequilibrio en el cojinete mal montado son grandes y se producen vibraciones a (1x RPM) tanto en direccin radial como axial. Si el cojinete es de bolas o de rodillo, se producen vibraciones, tanto axiales como radiales, a frecuencia (1xRPM) y sus primeros armnicos as como alguna otra relacionada con el nmero de bolas o rodillos. Si estas vibraciones se detectan precozmente, se puede corregir fcilmente su causa y evitar un dao irremediable en cojinetes y/o rotor que causaran una larga parada y costosa reparacin.

3.3.4

Holguras

Otro defecto que puede presentarse y que origina vibraciones no deseables son las holguras no previstas en el diseo original.

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Este tipo de defectos da lugar a vibraciones con un elevado nmero de defectos armnicos de la frecuencia de giro (2xRPM), (4xRPM).etc. Ello se debe a que las vibraciones debidas a otros defectos tales como el desequilibrio o desalineacin, ante la presencia de holguras, y dependiendo del tipo de holgura, se ven truncadas y amplificadas a un elevado nmero de componentes. Las caractersticas de las vibraciones debidas a holguras son las siguientes: La amplitud de vibracin en un mismo punto suele variar de un ensayo a otro. La vibracin originada suele ser direccional, variando la amplitud y la fase con la proximidad de la holgura. La seal en el dominio del tiempo presenta componentes del golpeteo. Estos impulsos o limitaciones pueden excitar las frecuencias propias de la mquina, que aparecern en el espectro.

En cuanto a las consideraciones prcticas que hay que tener en cuenta: Siempre que los armnicos sean altos, aunque menos que el fundamental, es conveniente investigar la existencia de holguras. La diferencia brusca de fase entre dos puntos prximos, como por ejemplo el cojinete y la bancada, puede revelar la existencia de un perno flojo. El carcter direccional de las vibraciones que produce este defecto, hace conveniente medir en distintos puntos y direcciones, observando amplitud y fase, para identificar la holgura.

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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES 3.3.5 Cojinetes Antifriccin

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En este tipo de apoyo de rotores, que pueden tener una lubricacin natural o forzada, presentan los siguientes tipos defectos y vibraciones caractersticas: Vibraciones debidas a huelgos excesivos: El huelgo entre el eje y cojinete es

un parmetro crtico de diseo que condiciona no solo el funcionamiento hidrodinmico del cojinete, sino tambin la interrelacin eje-cojinete. As un cojinete con huelgos superiores a los correctos es menos capaz de absorber las fuerzas debidas al desequilibrio dinmico y da lugar a altos niveles de vibracin de frecuencias (2xRPM) y (3xRPM). El huelgo condiciona el posicionamiento del eje dentro del cojinete, de tal forma que un huelgo excesivo puede dar lugar a un posicionamiento incorrecto y en consecuencia, a un fenmeno de desalineacin, con la aparicin de las vibraciones y frecuencia caracterstica de este defecto (2 x RPM). Excesivo huelgo, en otros casos, puede conducir a un rozamiento entre eje y cojinete, dando lugar a desgastes y vibraciones de frecuencias, como consecuencia de la friccin seca. - Lubricacin deficiente: Cuando falla el sistema de lubricacin o el aceite empleado no es adecuado, puede llegarse al rozamiento seco entre el rotor y cojinete, originndose una vibracin tangencial parecida a la vibracin de un vidrio cuando hacemos deslizar sobre l un dedo humedecido con suficiente presin. Cuando aparece la frecuencia alta, caracterstica de este rozamiento seco, se hace necesario buscar su origen en el lubricante, sistema de engrase.

3.3.6

Rodamientos de bolas y rodillos

Una gran variedad de mquinas de proceso estn equipadas con rodamientos de bolas. En la mayora de los casos, estos rodamientos son los componentes de mayor precisin en las mquinas y generalmente su tolerancia es 10 veces ms restrictiva que la tolerancia del resto de los componentes de la mquina. An ms, solo entre un 10 y un 20 % de los rodamientos alcanzan su vida de diseo, debido a diferentes factores. Estos incluyen principalmente lubricaciones inadecuadas, contaminacin con partculas extraas y suciedad, almacenamiento inadecuado fuera de su embalaje, entrada de humedad, rodamiento inadecuado para el tipo de mquina, mala instalacin del rodamiento.
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En la siguiente figura se muestran los elementos de un rodamiento y la situacin del captador de vibraciones. Cuando los elementos del rodamiento se desgastan, la seal de vibracin se transmite fcilmente desde el defecto en la pista exterior hasta la carcasa donde est instalado el acelermetro. Estos defectos aparecern en dos o ms componentes del rodamiento antes del posible fallo del mismo.

Se han ido desarrollando tablas en las que nos pueden ayudar en la deteccin de los defectos especficos de los diferentes componentes de un rodamiento. Se pueden detectar por separado los fallos en la pista exterior, pista interior, jaula y elementos rodantes. Estas tablas estn basadas en la geometra del rodamiento, en el nmero de bolas y en la velocidad de giro del rodamiento. En ellas se tabulan las frecuencias de cada uno de los cuatro defectos para cada modelo de rodamiento. Los defectos que se pueden producir son: Defecto en pista interior (DPI). Defecto en Jaula (DJA). Defecto en bola o rodillo (DBR). Defecto en pista Exterior (DPE).

En el siguiente ejemplo se muestra un listado de tales frecuencias. Ntese que en la tabla se incluye el nmero de bolas (Nb), el dimetro de las bolas (Bd), el dimetro primitivo (Pd), el ngulo de contacto (), la frecuencia de defecto en la pista exterior (DPE), la (DPI), (DJA) y la (DBR). En el ejemplo podemos ver que la (DPI) es 9,14 x rpm. As si el eje girase a 1000 rpm y se detectase una frecuencia a 9142 cpm, el analista podra deducir que tal pico es la
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frecuencia de defecto en pista interior y que tal pista se est produciendo un defecto. Por otra parte, si detectase una frecuencia de 6858 cpm en la misma mquina, podra saber que es la frecuencia de un defecto de pista exterior del rodamiento ya que (DPE) es 6,85 x rpm. Tipo de Cojinete SKF N205 SKF N206 SKF N207 SKF N208 SKF N209 SKF N210 SKF N211 SKF N212 SKF N213 SKF N214 SKF N215 SKF N216 SKF N217 SKF N218 SKF N219 SKF N220 SKF N222 SKF N224 SKF N225 SKF N228 Nb 12 12 12 13 14 15 15 16 16 16 17 16 16 16 16 16 16 16 18 18 DJA 0.416 0.419 0.416 0.417 0.423 0.434 0.429 0.432 0.430 0.432 0.432 0.432 0.433 0.428 0.428 0.429 0.426 0.428 0.433 0.433 DBR 2.877 2.988 2.891 2.914 3.170 3.700 3.452 3.614 3.485 3.582 3.593 3.602 3.664 3.398 3.415 3.431 3.297 3.417 3.683 3.682 DPE 4.987 5.023 4.991 5.416 5.922 6.504 6.436 6.914 6.875 6.904 7.339 6.910 6.928 6.847 6.853 6.858 6.814 6.854 7.800 7.800 DPI 7.013 6.977 7.009 7.584 8.078 8.496 8.564 9.086 9.125 9.096 9.661 9.090 9.072 9.153 9.147 9.142 9.186 9.146 10.200 10.200

La gran ventaja que proporciona el conocimiento de las frecuencias correspondientes a estos defectos en rodamientos es que, por ejemplo, un analista puede evaluar de forma separada los rodamientos interiores y exteriores de una mquina. En cuanto a las frecuencias generadas por falta de lubricacin se observa en el espectro de 3 o 4 picos en el margen de frecuencias de 900 a 1600 Hz y con diferencia entre los picos de 80 a 130 Hz. Algunos espectros de velocidad de vibracin de rodamientos correctamente lubricados contienen estas frecuencias; sin embargo, su amplitud es muy baja, del orden de 1 mm/s o menos. La amplitud de la velocidad aumentar aproximadamente de 2,5 a 5 mm/s cuando la lubricacin es inadecuada. La evidencia
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emprica indica que las frecuencias entre 900 y 1600 Hz que aparecen son frecuencias propias del rodamiento instalado. Cuando existe un defecto en los propios elementos rodantes, bolas o rodillos, generalmente aparecen las frecuencias de defecto de bola y tambin la frecuencia de jaula. La aparicin de frecuencias de defecto en bolas no significa necesariamente que haya defectos en los elementos rodantes. Sin embargo, significa que hay algn problema. En este caso, puede indicar que una jaula est rota en el remache y las bolas golpean contra la jaula. Las frecuencias de defecto en rodamiento se pueden utilizar para detectar si un rodamiento est sobrecargado o mal instalado (es decir, no necesariamente indicarn la existencia de un defecto en el rodamiento). Por ejemplo, incluso cuando se instala un nuevo rodamiento, la falta de tolerancias entre la caja y el asiento del mismo puede ser la causa de que el rodamiento quede agarrotado o comprimido en su asiento, con lo que desapareceran todas las holguras internas forzando a los elementos rodantes contra las pistas. Si tal cosa ocurre, el rodamiento generar frecuencias de paso de bola y de pista exterior e inferior, desde el arranque y de forma inmediata. Adems ha ocurrido varias veces que un cojinete de empuje se ha instalado al revs. Cuando un rodamiento est mal instalado se producen amplitudes altas a las frecuencias de defectos en pistas, algunas veces del orden de 25 mm/s e incluso mayores.

3.3.7

Engranajes

La transmisin de movimiento entre dos ejes que giran a diferente velocidad se hace usualmente mediante ruedas dentadas que constituyen la caja de engranajes. Los problemas inherentes a este tipo de transmisin se caracterizan porque presentan un espectro de vibracin fcil de reconocer, pero a veces difcil de interpretar. Esta dificultad se justifica por dos razones: No es fcil, en general, instalar un captador prximo al lugar del defecto. Las fuentes de vibracin en una caja de engranajes con muchas ruedas son tambin mltiples, dando como resultado un espectro con bastantes frecuencias a identificar, lo que solo puede lograrse utilizando un analizador de seales dinmicas. Ello hace necesario identificar y corregir los problemas en su estado casi latente ya que un engranaje en avanzado estado de deterioro produce vibraciones cuyo espectro es de muy difcil de interpretar.
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Adems los engranajes nuevos producen tambin vibraciones de un nivel relativamente alto, lo que implica la necesidad de tomar un espectro de referencia cuando el engranaje es nuevo, con el objeto de identificar cambios sustanciales de amplitud en alguna componente en frecuencia, o lo que es mas significativo, la aparicin posterior de nuevas componentes. La frecuencia de engrane o contacto entre dientes, caracterstica de los engranajes, se obtiene multiplicando el numero de dientes por la frecuencia de giro, y habr una por cada tren de engranajes, siendo mas significativa aquella que corresponda a la rueda o pin averiado. En la siguiente figura se puede ver un espectro tpico de un tren de engranajes que posee los siguientes engranajes: 1 Z ( N de dientes) N ( r.p.m) Frecuencia(z x n) 15 1440 21600 2 48 450 13950 3 31 450 13950 4 60 323 19380

Adems de las frecuencias caractersticas de engrane, pueden presentarse otras como consecuencia de defectos no imputables a los engranes como pueden ser: Desalineacin de eje conductor. Desalineacin de eje conducido. Ejes curvados. Dilatacin trmica.

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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES 4. CORRECCIN

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4.1

Introduccin a la correccin

La correccin es el ltimo paso en el proceso de resolucin de una avera. Corregir es adoptar y ejecutar las medidas que evitan la posterior aparicin de dicha avera. Como ejemplo de medidas correctoras en el campo de vibraciones podemos nombrar: Cambiar la velocidad de servicio de la mquina Rigidizar adecuadamente, total o parcialmente la estructura de la mquina. Modificar el diseo de partes mviles de las mquinas. Cambiar una pieza por otra de caractersticas mecnico-resistentes diferentes. Modificar el diseo de un cojinete o su sistema de engrase, etc.

En el proceso de resolucin de una avera debe existir un mnimo de garantas sobre su eficacia y ello es posible si se ha desarrollado adecuadamente las etapas previas a la solucin que son: Medicin Anlisis Diagnstico

El proceso de resolucin de avera finaliza una vez solucionamos el problema, pero el M.P.A. exige que despus de ejecutadas las medidas correctoras: Se haga una medicin comprobadora de su eficacia. Se obtenga el espectro despus de la correccin. Se recoja el historia de averas de la mquina Se archive toda la documentacin y quede as disponible para consultas y estudios posteriores. En la prctica, una medida correctora es una operacin especfica y no se puede generalizar. Se desarrolla a continuacin una medida correctora muy frecuente, com es el equilibrado dinmico de una mquina.

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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES 4.2 Equilibrado dinmico en uno o dos planos

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El desequilibrado dinmico se

caracteriza por producir una vibracin tpica de

frecuencia 1x RPM en sentido radial y ser obligatorio realizar un equilibrado cuando esta vibracin tenga calificacin de SEVERA. El equilibrio dinmico es una medida correctora especfica para mquinas rotativas en las cuales las vibraciones se producen por no cumplir dicha mquina las condiciones de equilibrio dinmico. Equilibrio de fuerzas: La suma de fuerzas de inercia respecto de un punto contenido en el eje de giro ha de ser cero F=0 Equilibrio de momentos: Los momentos respecto del punto O que se produce en el giro han de ser nulos. M0 = 0 Un equilibrio dinmico se consigue evaluando y localizando las masas que producen el desequilibrio, para situar adecuadamente en oposicin una masa equivalente que produzca un efecto igual y de sentido contrario que compense el primero. Sera preferible solucionar el problema retirando la masa que produce el desequilibrio pero esto en la mayora de los casos esto no es posible. Las tcnicas de equilibrado consistirn, por tanto, en la localizacin y evaluacin de masas desequilibradas y la compensacin de las acciones que estas producen. Dependiendo del diseo de la mquina y del tipo de desequilibrio que presente, se distinguen dos tipos de equilibrado dinmicos:

EQUILIBRADO DINAMICO EN UN PLANO EQUILIBRADO DINAMICO DE DOS O MAS PLANOS

EQUILIBRADO EN UN PLANO Este procedimiento consiste en anular o minimizar la FUERZA DESEQUILIBRADA presente en la mquina como consecuencia de una masa descompensada. Para ello habr que conocer: La masa Su posicin respecto a una referencia fija de la mquina o del rotor.

El procedimiento para lograr estos objetivos es el siguiente:

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1. Se pone la mquina a velocidad de equilibrado, y se miden la amplitud de la vibracin (hallamos as el vector V0) y la fase con relacin a un captador de referencia (localizamos as el grado de giro en el que se produce la vibracin 0). Obtenidos los valores V0 y 0 podemos trazar el vector V0 de la figura 4.1

Figura 4.1 Como podemos ver en la figura 4.1 la vibracin se debe a la accin de la fuerza F0 que produce una masa Mx desconocida 2. Seguidamente y en un punto cualquiera del rotor o plano se coloca una masa de prueba Mp conocida, cuyo valor se debe optimizar dependiendo del radio de giro y velocidad de la mquina, para que provoque una vibracin en la mquina sin daarla. 3. Una vez instalada esta masa y vuelta a poner la mquina a las revoluciones de equilibrado, se mide la nueva amplitud de la vibracin V1 y la fase respecto al captador de referencia 1

Figura 4.2 La vibracin V1 ser el resultado del efecto que produce la combinacin de la fuerza F0 (desconocida) debida al desequilibrio inicial y la Fp (conocida) como consecuencia de haber colocado la masa de prueba Mp.

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Por consiguiente, y de la figura 4.2 se deduce el vector V1-V0, que representara la vibracin producida nicamente por la masa de prueba Mp. 4. Si la masa de prueba sola Mp da lugar a una vibracin que viene dada por el mdulo del vector P = V1-V0, la vibracin V0 ser consecuencia de la masa Mx que queremos obtener, y por tanto se podr plantear la siguiente relacin:

Expresin que permite obtener el valor de la masa desequilibrada. Por consiguiente, si en lugar de la masa Mp colocamos en su lugar Md, ya conocida, obtendramos un vector P cuyo mdulo sera igual a V0 pero que no anulara V0. 5. Para lograr anular V0 ser necesario que la masa Md se coloque girada 180 respecto a la masa Mx, es decir girando un ngulo respecto a la posicin de la masa de prueba como se muestra en la figura 4.3

Figura 4.3 6. Una vez colocada la masa de equilibrar en su posicin de equilibrio correcta se vuelve a medir el desequilibrio residual obtenido y si el resultado no fuese satisfactorio se considera Md como nueva masa de prueba y se vuelve a repetir el proceso hasta afinar el equilibrado.

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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES EQUILIBRADO EN DOS PLANOS

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Como hemos visto una vibracin se representa como un vector que tienen un mdulo y una fase en funcin de una cierta referencia. En el equilibrado lo que hacemos es modificar el este vector. Si tratamos el vector como un nmero complejo, matemticamente es posible modificar su mdulo y fase simplemente multiplicndolo por otro nmero complejo. Pues bien en este apartado emplearemos este procedimiento, con lo que la notacin V ser un nmero complejo representativo de la vibracin medida con un captador, es decir mdulo o amplitud de la vibracin y fase de la misma respecto a un punto de referencia. Describimos a continuacin los pasos y clculos necesarios para realizar el equilibrado dinmico de un rotor en dos planos.

Figura 4.4 1. Se pone la mquina a velocidad de equilibrado. Se mide en ambos captadores la amplitud de la vibracin y su fase, relativa al captador o punto de referencia, obteniendo como dato dos vectores V10 a0 y V20 0 que podremos representar en un plano R.

Figura 4.5

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NOTA.- Las fases, positivas a izquierdas en estos diagramas se corresponden con positivas a derechas en el rotor, a partir de la seal de referencia mirando desde el extremo indicado, es decir positivas en el sentido de la rotacin. 2. En un PLANO 1 se sita una masa de prueba MT1, en una posicin angular T1, siempre medida a partir de la referencia tomada. 3. Con la mquina de nuevo a velocidad de equilibrado se mide la amplitud y fase de la vibracin en cada captador y obtenemos V11 a1 y V21 1 que volvemos a representar en el plano R permitindonos obtener: A = V11 V10 C12 x A = V21 V20 Donde A es la vibracin que produce la masa MT1 en le plano 1 y V21 V20 es la vibracin que produce la masa MT1 en el plano 2 como consecuencia del efecto cruzado. Suponiendo linealidad, se puede escribir como C12 x A, siendo C12 el coeficiente de influencia que depende de las caractersticas del rotor.

Figura 4.6 4. Se retira la masa MT1 y se coloca otra en el PLANO 2 cuyo valor ser MT2 y estar colocada en una posicin T2. 5. Con la mquina a velocidad de equilibrado se mide de nuevo la amplitud y fase de la vibracin con cada captador, obteniendo as V12 a2 y V22 2. Se puede calcular por tanto los complejos V22 V20 y V12 V10 que denominaremos: B = V22 V20 C21 x B = V12 V10

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Figura 4.7 Siendo B la vibracin en el captador 2 como consecuencia de la masa MT2 colocada en el plano 2 y V12 V10 la vibracin en el captador 1 debida a la masa MT2 colocada en el plano 2. Es decir, el efecto cruzado plano2 plano 1 con lo que C21 es el coeficiente de influencia correspondiente. 6. CALCULOS: A partir de los valores de los tres ensayos se calculan los nmeros. V11 V10 V21 V20 V22 V20 V12 V10 Y de ellos los coeficientes complejos de influencia:

C12 = (V21 V20) / ( V11 V10) C21 = (V12 V10) / (V22 V20) Si colocsemos ambas masas de prueba simultneamente en cada plano tendramos los siguientes complejos representativos de vibracin.

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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES Figura 4.8

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El equilibrado cosiste en poner masas en ambos plan os de modo que la resultante sea nula simultneamente en los dos sistemas. Una variacin de las masas produce cambios en A y en B, debido al efecto cruzado existente, en C12 x A y en C21 x B. Matemticamente hay que buscar complejos C1 y C2 tales que: C1 x A + C2 x C21 x B = -V10 (1) C1 x C12 x A + C2 x B = -V20 (2) Resolviendo se obtiene: C1 = (C21 x V20 V10) / A x (1 C12 x C21) C2= (C12 x V10 V20) / B x (1 C12 x C21) Los complejos correctores C1 y C2 producen giros en los complejos A, B, C12 x A y C21 x B de modo que obtiene simultneamente resultante nula en ambos planos. Finalmente, el clculo de las masas correctoras y sus posiciones se hace de la siguiente forma: La masa MT1, T1 produca una vibracin A = V11 - V10, luego para obtener C1 x A habr que emplear, EN EL PLANO 1, una masa correctora: MC1 = MT1 x C1 Y de la misma forma, la masa correctora EN EL PLANO2, ser:

MC2= MT2 x C2 7. Se retiran las masas de prueba. Se sitan las masas correctoras, determinadas en el apartado anterior, en sus posiciones angulares correspondientes y se comprueba que el equilibrado es correcto.

4.3

Equilibrado IN SITU y en bancada

Hay dos formas posibles de equilibrar un rotor o elemento giratorio: in situ o en bancada de equilibrar. La primera de ellas se refiere al equilibrado que se realiza sobre el elemento giratorio instalado en la mquina de la cual forme parte. Es la ms ventajosa siempre y cuando la accesibilidad a las zonas en las que hay que colocar masas de prueba o correctoras sea fcil y no comporte desmontajes largos y complicados en la mquina para acceder a dichas zonas.
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En caso contrario, hay que recurrir a equilibrar el elemento giratorio en una bancada de equilibrar. Se extrae el rotor de la mquina y se coloca, con sus cojinetes o con otros semejantes en la bancada, que dispone de un motor para llevar a la velocidad de equilibrado, soportes para los captadores, etc. Los inconvenientes que presenta este segundo mtodo no se refieren exactamente a la calidad del equilibrado que se consigue, sino a los propios defectos que pueden surgir posteriormente como consecuencia de un montaje defectuoso por cualquier causa. Esto implica que, despus de un equilibrado en bancada, hay que obtener espectros de vibracin de la mquina para comprobar su correcto funcionamiento, incluida la comprobacin del desequilibrio residual una vez instalado el rotor en su mquina. Existen bancadas comerciales de equilibrar que se pueden elegir de modo que cubran la ms amplia gama posible de elementos a equilibrar que existan en una planta. A la hora de elegir o disear una bancada de equilibrar, debemos tener en cuenta, principalmente, los valores mnimos y mximos siguientes de los elementos giratorios que deberemos equilibrar en ella: Peso Velocidad Separacin entre apoyos Tipo de apoyos Dimetros Calidad del equilibrado a conseguir Etc.

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4.4

Desequilibrado residual y calidad de equilibrado

Dado que el desequilibrio es uno de los defectos que ms se presentan usualmente en maquinaria rotativa, vamos a ver a continuacin cual sera el proceso o criterios para la recepcin de una mquina rotativa desde este punto de vista. Como consecuencia se extraen los aspectos que debera recoger la Especificacin de Compra correspondiente. Es normal encontrarse con Especificaciones u Ofertas donde se recoge. El rotor del ventilador ser equilibrado correctamente, o Se proceder a un equilibrado dinmico de la hlice; sin especificarse el DESEQUILIBRIO RESIDUAL o CALIDAD DE EQUILIBRADO, que como define la Norma ISO 1925, corresponde al desequilibrio despus de haber equilibrado, y adems tampoco se especifica donde se har dicho equilibrado. En mquina de equilibrar Con el rotor o hlice montado en sus apoyos.

Prcticamente, y como consecuencia de defectos de mecanizado, fundicin, tolerancias, huelgos, etc., un equilibrado perfecto nunca se puede conseguir y tampoco es factible econmicamente. Por consiguiente, en todo equipo o componente siempre existir un DESEQUILIBRIO RESIDUAL o CALIDAD DE EQUILIBRADO que depender de: Tipo y funcin de la mquina Coste del proceso de equilibrado

ROTORES EQUILIBRADOS EN MQUINAS DE EQUILIBRAR Para este tipo de rotores, el nivel de DESEQUILIBRIO RESIDUAL se expresa en trminos de un producto de una masa por una distancia:

Masa desequilibrada x Excentricidad


Y sus unidades son: gramos x mm. ; gramos x pulgadas, etc. Estas tolerancias o valores aceptables pueden ser especificados por el propio fabricante del equipo. En su ausencia se puede acudir a la NORMA ISO1490 BALANCE QUALITY OF ROTTING RIGID BODIES adoptada internacionalmente y donde se recogen las experiencias de la SOCIEDAD ALEMANA DE INGENIERAOS (V.D.I.)

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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES ROTORES EQUILIBRADOS EN SUS COJINETES IN SITU

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La influencia de las caractersticas del tipo de cojinete y la estructura en las vibraciones debidas al desequilibrio, hace necesario que, aunque se haya cubierto la etapa anterior, la recepcin definitiva de la mquina se haga in situ. La aceptacin o la recepcin viene determinada por el nivel de vibraciones en el eje o en los respectivos cojinetes. Por otra parte, los equilibrados en bancada de equilibrar no se suelen realizar a la velocidad de servicio cuando las mquinas son muy grandes, ya que los motores de accionamiento no alcanzan las potencias necesarias para ponerlas o velocidad de rgimen. Con lo cual el desequilibrio residual en la bancada de equilibrar a baja velocidad puede convertirse en un desequilibrio alto cuando opera la mquina a la velocidad de servicio. En este caso, los niveles de aceptacin pueden venir establecidos por el fabricante en base a su experiencia o por el usuario en base a la suya propia. De no existir esta informacin se debe acudir a los CITRERIOS DE SEVERIDAD o NORMAS GENERALES, y utilizarlos como gua prctica. A continuacin se suministran algunas tablas que establecen datos para valorar el desequilibrado residual en mquinas.

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Figura 4.9

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Figura 4.10

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Figura 4.11

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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES 4.5 Consideraciones practicas sobre equilibrado

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En la siguiente tabla se recoge una gua practica para saber cuando conviene equilibrar una determinada mquina en uno o dos planos.

Figura 4.12 Otra gua prctica consiste en proceder de la siguiente forma. Cuando se inicia el equilibrado dinmico de una mquina se debe medir en sus dos cojinetes anotando ambos valores. El equilibrado se inicia en aquel plano prximo al cojinete que presente mayor nivel de vibracin Una vez instalada la masa de prueba en el plano en que se comenzar a equilibrar, se debe medir de nuevo no slo en el cojinete correspondiente al plano donde se va a equilibrar, sino tambin en el otro. Si las vibraciones obtenidas en ste ltimo, que es lo que se conoce como EFECTO CRUZADO varan respecto a las obtenidas inicialmente, e incluso superan las correspondientes al plano donde se ha colocado la masa, se dice que el EFECTO CRUZADO es mayor que el 100%. En este caso se debe proceder a equilibrar en dos planos con la tcnica especificada. El fenmeno de resonancia en un elemento de una mquina tiene lugar cuando su frecuencia propia coincide con la velocidad de rotacin u otra frecuencia excitadora.

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En el caso de un rotor y cuando su frecuencia propia de flexin coincide con la frecuencia correspondiente a la velocidad de giro, a la velocidad a la que se produce este fenmeno de resonancia se le denomina VELOCIDAD CRITICA DE FLEXIN DEL ROTOR.

Figura 4.13 Factores importantes a la hora de proceder a la correccin del desequilibrio dinmico Antes de inicial la correccin, debe comprobarse que: No se han producido daos visibles tales como grietas en el rotor Asegurarse de que pernos y tornillos estn correctamente apretados No existen depsitos de material. Los niveles de vibracin deben estabilizarse antes de iniciar la correccin de un desequilibrio. Las medidas de amplitud y fase para la correccin deben efectuarse a la frecuencia correspondiente a la velocidad de giro de la mquina. Durante el proceso de subida o bajada de revoluciones de la mquina, se puede obtener un MAPA o CURVA DE RESONANCIA donde se podrn apreciar las VELOCIDADES CRITICAS. Es necesario asegurarse de que no existe ninguna vibracin de fondo producida por otra mquina adyacente ya que ello dara lugar a errores.

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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES 5. NORMATIVA

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Existe una normativa muy diversa por su procedencia aunque su naturaleza es bastante comn. Entre ellas hemos seleccionado algunas para comprender su utilidad. En primer lugar es necesario recalcar que la mejor documentacin es la que ofrece el fabricante para cada mquina, ya que dicha documentacin ser mucho ms til ante cualquier problema y permitir una identificacin mucho ms rpida y directa tras analizar los resultados de las mediciones. Es decir, es fundamental recurrir a la documentacin del fabricante y en caso de ser imposible recurrir a la normativa. Por otra parte, existen empresas que elaboran su propias normas tanto para vibraciones en general como para recepcin de maquinaria, montaje... La utilidad principal de la documentacin ser: - Confirmar un diagnstico o situacin anmala. - Servir de soporte para su resolucin.

a.

Niveles permitidos de vibraciones ISO VDI IRD API UNE

Entre la normativa existente en la actualidad se pueden citar las siguientes:

ISO 2372: Vibraciones en mquinas con una velocidad de funcionamiento entre 600 y 1200 r.p.m. VDI 2056: Definidas en funcin del grupo de mquinas (K,M,G,T) IRD: La utilizacin es idntica a la de las Normas ISO con la diferencia que en las tablas, en vez de entrar con un valor eficaz (RMS) de la velocidad de vibracin entra con el valor pico de la amplitud. API : Normativa de aplicacin destinada a la maquinaria existente en plantas de refino.

NORMATIVA ISO 2372. Vibraciones mecnicas de mquinas con una velocidad de funcionamiento comprendida entre 600 y 1200 RPM. Esta norma clasifica las mquinas en funcin de: - Tamao o potencia total.
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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES - Tipo de apoyo: Rgido o elstico. y de este modo define los siguientes seis grupos: -Grupo I. Mquinas pequeas con apoyo rgido. Motores elctricos de hasta 15 Kw de potencia. -Grupo II. Mquinas pequeas sin cimientos especiales.

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Motores de potencia entre 15 y 75 Kw. Tambin mquinas grandes de hasta 300 Kw sobre cimientos especiales. -Grupo III. Mquinas grandes con apoyo relativamente elstico. P.ej: Ventiladores de tipo tiro inducido sobre bancada de hormign de 88 Kw de potencia. Bomba sobre bancada de hormign de 6.000 Kw de potencia. -Grupo IV. Mquinas grandes con apoyo relativamente elstico. P.ej: Compresores accionados por motor elctrico de 440 Kw, montados sobre estructura de vigas de acero apoyada en tacos de goma. -Grupo V. Mquinas y dispositivos de arrastre mecnico dotados total o parcialmente de movimiento de vaivn, montados en apoyos relativamente rgidos. Ej: Molinos rotatorios de mineral, grandes motores diesel. -Grupo VI. Mquinas y dispositivos de arrastre mecnico dotados total o parcialmente de movimiento de vaivn, montados en apoyos relativamente elsticos. Ej: Grandes tamices vibrantes, trituradoras de mineral. El significado de relativamente elstico y relativamente rgido se refiere siempre a que el apoyo sea rgido o elstico en la direccin de medida de las vibraciones. Las mquinas de los Grupos V y VI difieren mucho entre s, y los valores admisibles de vibracin varan entre amplios lmites. Las de los Grupos I, II, III y IV, son fcilmente encuadrables entre ellos, de forma que los valores admisibles de vibracin se mantienen dentro de los mismos lmites. En la siguiente tabla correspondiente a estos cuatro grupos podemos ver los valores lmite, en el caso de los dems grupos se deber llevar a cabo un tratamiento particular. Para su utilizacin tendremos dos posibilidades: 1-Si la amplitud medida ha sido la velocidad de vibracin en valor eficaz (RMS) entrando con ese valor en la tabla se obtiene directamente la calificacin de la vibracin.

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2- Si la magnitud medida ha sido el desplazamiento de la vibracin en micras pico, para entrar en los grficos hay que hacerlo conociendo el espectro y utilizando para cada frecuencia la amplitud correspondiente a la misma. De aqui se deduce la importancia y mayor ventaja, siempre y cuando sea posible de medir la velocidad de vibracin.

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NORMA VDI 2056. Idntica a la norma ISO 2372, procede de la Asociacin Alemana de Ingenieros Mecnicos y recoge la experiencia del fabricante y del usuario de las mquinas. Su utilizacin debe hacerse exactamente igual que la norma ISO. Se clasifica en los siguientes grupos de mquinas:

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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES -Grupo K.

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Comprende un grupo de mquinas motrices y dispositivos mecnicos solidarios del conjunto rotativo. Se aplica especialmente a los motores elctricos de serie hasta 15Kw=20 CV.

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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES -Grupo M.

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Mquinas de mediana importancia, en particular motores elctricos de 15 a 75 kW. Adems partes de mquinas motrices y otras mquinas (justo hasta 300 kW) con piezas animadas solamente de un movimiento rotativo con fundaciones especiales.

-Grupo G. Mquinas bastante importantes montadas sobre fundaciones con frecuencia propia elevada, rgidas o pesadas, mquinas motrices y de trabajos bastante importantes don las masas son slo rotativas.

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-Grupo T. Mquinas motrices y de trabajo bastante importante, sobre fundaciones de baja frecuencia, con masas donde el movimiento es solamente rotativo, por ejemplo grupos de turbina, en particular donde las fundaciones son en ejecucin ligera.

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NORMA IRD Esta norma no distingue entre el tamao y el tipo de apoyo de la mquina. La utilizacin es idntica a la de las Normas ISO con la nica salvedad de que en lugar de entrar con el valor eficaz de la velocidad de vibracin, entra con el valor pico de esta amplitud.

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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES 6. PROBLEMAS

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1.-Suponiendo que la constante del resorte es inversamente proporcional a nmero de vueltas del mismo, encuentre y compare las frecuencias naturales de los sistemas mostrados en las figura.

Para el caso (a) la ecuacin de moviendo es:

mx``+ kx = 0
as que:

wn = (k/m)1/2
Para el caso (b) la ecuacin de movimiento es:

mx``+ (k1+ k2)x = 0


esta ecuacin corresponde a los resortes en paralelo con lo que:

wn = {(k1+ k2)/m}1/2
Comparando los dos sistemas vemos que:

k1= k2 =2k
Con lo que la ecuacin del caso b la podemos escribir tambin como:

wn = (4k/m)1/2 = 2 (k/m)1/2
de este modo es fcil ver que la frecuencia en el caso (b) es el doble que el caso (a) guardando una relacin 1:2

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2. Calcular la frecuencia natural del ala de un avin modelndola como una viga en voladizo siendo la masa turborreactor de 1000 Kg, la masa del ala despreciable y la longitud del ala de 2 m.

Si observamos el dibujo podemos modelizar el ala del avin como una viga en voladizo de la siguiente forma:

Segn la consulta en tablas de rigideces podemos decir que la siguiente figura tiene una rigidez de la siguiente forma:

K eq =

3EI L3

Siendo I: 5,2 x 10-6 m 4 ( el momento de inercia) y E: 6,9 x 109 N/ m 4 ( el mdulo de elasticidad) y segn la formula obtenida en la teora de la frecuencia natural en el caso de vibraciones libres.

o =
Por lo tanto obtenemos lo siguiente:

Keq m

o =

3EI L3m

3 6,9 x109 5,2 x10 6 23 1000

= 3,66

rad s
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Una vez obtenida la frecuencia la pasamos a Hz ya que los rad/s no nos dan ningun tipo de informacin.

3,66 o = 2f f = n = = 0,582Hz 2 2
3.Calcular la frecuencia natural del siguiente sistema siendo los datos los siguientes ( M, L1, E1,I1, L2, E2,I2 )

Para la resolucin del problema vamos a modelizar el sistema como dos resortes en paralelo, y por otro lado, para hallar las rigideces vamos a descomponer el sistema en las siguientes barras.

El sistema quedara de la siguiente forma:

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Segn la teora, cuando tenamos resortes en paralelo la rigidez equivalente era la suma de las rigideces en paralelo, por lo tanto en nuestro caso decimos que: Keq= K1 + K2. Para hallar las rigideces utilizamos las tablas de rigideces obteniendo lo siguiente:

Keq =

3E1I1 L13

48E2 I 2 L23

Keq =

51EI ML3
(Se supone que E, I y L son muy parecidas en las dos vigas para

facilitar clculos). Por lo tanto la frecuencia natural del sistema es la siguiente:

o =

Keq = m

51EI ML3

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4.Por razones de diseo, la mquina de la siguiente figura posee una masa de 2 Kg. Siendo la rigidez de 200 N/m y sometindose a un choque cuya velocidad inicial es de 3 cm/s y posicin inicial 0 cm. Determinar el amortiguamiento c tal que la amplitud mxima amplitud de la vibracin sea igual a 1 cm suponiendo que el sistema tiene que ser subamortiguado.

Si suponemos que el sistema tiene que ser subamortiguado el coeficiente tiene que ser mayor que 1 significando esto que el sistema alcanza la posicin de equilibrio pasando como mucho una vez por la misma:

C C = C c 2mw

Primero vamos a empezar calculando la frecuencia natural del sistema.

o =

Keq = m

200 2

= 10

rad s

En cuanto a la expresin de la amplitud de las vibraciones subamortiguadas se obtiene de la ecuacin general de las vibraciones subamortiguadas

x(t)= xpe-w0xt.cos(wd.t+f)
Siendo la siguiente:

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. 2 x o + o xo X = xo + d

Y segn las condiciones iniciales del problema la ecuacin se reduce a la siguiente:

X=
Siendo wd la frecuencia amortiguada.

xo

Para el clculo del coeficiente de amortiguamiento sabemos que la amplitud tiene que ser de 1 cm por lo tanto;

X=

xo

o 1 2

En la cual despejamos el factor obteniendo un valor de 0,9539 y asi poder calcular el factor c en la siguiente formula:

C C = C c 2mw

El resultado es de 38,15 T.

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5.Si modelamos un automvil, cuya masa es de 1360 Kg como sistema discreto de un grado de libertad con los siguientes parmetros: El bastidor (masa suspendida), es toda la masa del vehculo menos la suspensin y ruedas. En cuanto a la masa no suspendida, al montarse sobre las ruedas produce un deflexin esttica xest : 0,05 m.

Se desea disear la suspensin determinando:

a) La rigidez K, el coeficiente de amortiguamiento c para que sea crticamente amortiguada. b) Si se montan 4 pasajeros de 72 Kg cada uno calcular el factor . Que tipo de amortiguamiento obtenemos? a) Como sabemos, para que un sistema sea crticamente amortiguado el factor tiene que ser igual 1, donde la vibracin se extingue en el menor tiempo posible. Para calcular la rigidez del sistema vamos a utilizar la formula siguiente:

est =
Por lo que

m g K

est =

m g 1360 9,81 N = = 2,66 105 K m 0,05

Para calcular el coeficiente de amortiguamiento c aplicamos la siguiente formula:

C C = C c 2mw

Donde

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o =

Keq = m

2,66 105 rad = 14 1360 s

Por lo tanto

c = 2mo = 2 1360 14 1 = 3,81 10 4 Kg / s


b) Empezamos calculando la masa total del sistema.

m = mv + 4mp = 1648kg
Para calcular el factor empezamos calculando la frecuencia natural del sistema:

0 =

rad 2,66 105 = 12,72 s 1648

y una vez calculada sustituimos en la formula del factor .

c 3,81 10 4 = = = 0,908 2mo 2 1648 12,72


Como podemos comprobar al obtener una frecuencia natural menor que en el primer apartado el factor resulta ser menor que uno por la tanto la vibracin que obtendremos ser subamortiguada.

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6. Un electromotor de 25 Kg. de masa est soportado por cuatro muelles iguales de rigidez elstica 200 x 103 Nm-1 cada uno, vease figura adjunta. El desequilibrio del rotor equivale a una masa de 40g situada con un radio de 140 mm.; girando el rotor a 1500 r.p.m. Sabiendo que el electromotor oscila estacionaria y verticalmente, se pide calcular la amplitud cuando: a) No existe amortiguamiento b) El coeficiente de amortiguamiento es de C = 3000 Nm-1

Fuerza centrifuga desequilibrada:

1500 F = 0.04 0.14 = 138.2 N . 30

1500 1 = = 24675s 30
2

w2 =

4 200 10 3 k = = 32000s 2 M 25

a) Amplitud sin amortiguamiento:


138.2 3 a = 800 10 m 24675 1 32000

F k a= 2 1 w

a = 0.755mm

b) Amplitud con amortiguamiento:

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a=

F k
2 2 c 1 + k w 2

Sustituyendo valores:
a= 0.173 3000 0.229 2 + 32000 3 800 10 a = 0.244mm

Conclusin: Con la instalacin del sistema de amortiguamiento conseguimos reducir la

amplitud de las oscilaciones de 0.755mm a 0.244 o sea ms de tres veces.

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7. La masa, mostrada en la figura, est inicialmente en reposo, cuando se le imprime una velocidad de 4 pul/seg. Encuentre el desplazamiento y la velocidad de la masa en un instante cualquiera. Datos: c = 0,85 lbseg/pul, k = 25 lb/pul y M = 40 lb.

La ecuacin de movimiento es: mx + cx + 2kx = 0


x = e n ( A cos d t + Bsen d t )
t

donde

n =

50 k = = 22rad / seg. ; m = 40 (32.2 1.2) m m

0,85 c = = 0,181 2m n 2[40 (32,2 12)]22

d = n 1 2 = 22 1 0,1812 = 21,6rad / seg.


Si reemplazamos los valores obtenidos en las ecuaciones dadas: x = e 3,98t ( A cos 21,6t + Bsen21,6t ) x= 3,98e 3,98t ( A cos 21,6t + Bsen21,6t ) + 21,6e 3,98t ( Asen21,6t + B cos 21,6t ) En t = 0 y x = 0; entonces A = 0. En t = 0, x = 4; entonces B = 4/21,6 = 0,185 x = 0,185e 3,98t sen21,6t x= e 3,98t (4 cos 21,6t 0,737 sen21,6t )

Nota: A y B son constantes arbitrarias que dependen nicamente de las condiciones

iniciales X(0) y X(0)

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8. Se dispone de una criba vibratoria que funciona mediante un motor excntrico, dispone de 4 resortes helicoidales con las siguientes caractersticas:

dalambre: 10 cm. Dmuelle:14cm. n= 6 E=207 GPa

=0.3

Para el sistema:

= 0.05 =30 rpm


m0= 80 Kg e= 5 cm m=2000 Kg

Se pide: a) Determinar la amplitud del desplazamiento X: b) Proponer una solucin para mejorar el comportamiento vibratorio de la criba.

En primer lugar la ecuacin que debemos usar es la siguiente:

Xm 2 = m0e0 (1 2 ) 2 + 4 2 2
Debemos calcular la rigidez equivalente, de modo que se tiene:

en paralelo:

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La rigidez ser: Keq=4K Para calcular la rigidez del resorte debemos ir a unas tablas de rigideces o un prontuario, de donde:

Gd 4 k= 64nR3
donde a su vez debemos calcular G ( Mdulo de elasticidad transversal):

G=

E 2(1 + )

207 x109 G= = 79,61x109 Pa 2(1 + 0.3)


De este modo:

79,61x109 x0.14 K= = 6044,24 N / m 64 x6 x0.073


Keq =4K=4x6044,24=24177 N/m Una vez conocida la rigidez equivalente ya es posible calcular la frecuencia natural de la vibracin del sistema:

n =

K eq m

24177 rad = 3,477 2000 s

La frecuencia de la excitacin en rad/ s ser:

= 30
De esta forma:

2 rad = = 3,14 60 s

3,14 = = 0,90 n 3,48

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Una vez disponemos de todos los datos podemos despejar la amplitud X de la ecuacin inicial:

Xm 0,90 2 0,81 = = 2 2 2 2 m0 e0 (1 0,90 ) + 4(0,05) (0,90) 0,0361 + 8,1x10 3

Xm = 18,325 = 4,28 m0 e0

X=

4,28m0 e0 4,28 x80 x 0.05 = = 8,56 x10 3 m m 2000

La amplitud de la vibracin es de 8.56x10-3m. Para responder al apartado b, previamente hemos calculado la frecuencia natural del sistema que es de 3,477 rad/s, para aumentar la efectividad de la maquinaria, que en este caso se trata de una criba mecnica ( realiza su funcin mediante la vibracin) vemos que se podra aumentar la vibracin de la excitacin, que es de 3,14 rad/s hasta aproximarla a la frecuencia natural del sistema para alcanzar una amplitud de la vibracin mxima.

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9. Un vehculo se desplaza sobre una carretera cuyo perfil transversal responde a una onda sinusoidal de amplitud 1 cm y longitud de onda L=2/5 m. Para describir la dinmica vertical se usa un sistema de 1 grado de libertad de :

m=1.500 Kg K= 3000 N/m c= 21000 Ns/m

a) Obtener la amplitud del desplazamiento absoluto [X] que sufre el vehculo cuando circula a las siguientes velocidades: v1= 30 Km/h v2= 90 Km/h b) Calcular la velocidad ms incmoda [Xmax].

a)El vehculo cuando va acelerando pasa por la velocidad de resonancia que ser la

crtica. Conocemos la amplitud de la excitacin que ser [Y]=1 cm. Debemos aplicar la siguiente ecuacin para calcular la amplitud para cada caso de vibracin [X]:

X = Y
La frecuencia natural del sistema ser:

1 + 4 2 2 (1 2 ) 2 + 4 2 2

n =

300000 K rad = = 14,14 1500 m s

Sabemos que la relacin de amortiguamiento es:

C C = C c 2mw

21000 = 0,495 2 1500 14,14


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Vemos que nos encontramos ante un sistema subamortiguado (0,495<1). La longitud de onda es:

L = v T =

v f

; por lo tanto la frecuencia de onda

f =

v L

La frecuencia natural de vibracin del sistema =2f


-Para v1:

30.000 f1 = 3.600 = 6,62 Hz 2 5


1 = 41,65rad / s

-Para v2:

210.000 f 2 = 3.600 = 19,89 Hz 2 5

2 = 125rad / s
Para cada velocidad tendremos una relacin de frecuencias:

1 =

1 41,65 = = 2,94 n 14,14 125 2 = 2 = = 8,84 n 14,14

Si despejamos en la ecuacin principal:

1 + 4 2 2 X =Y (1 2 ) 2 + 4 2 2

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1 + 4 0.4952 2.942 X 1 = 1 = 0,376cm (1 2.942 ) 2 + 4 0.4952 2.942


X 2 = 1 1 + 4 0.4952 8.84 2 = 0,113cm (1 8.84 2 ) 2 + 4 0.4952 8.84 2

b) El caso ms desfavorable se dar cuando coincide con la frecuencia de resonancia,

aunque no tiene que coincidir con =1, ya que ste caso slo se da cuando =0. De este modo:

wd = w0 1 2
2 por lo tanto, d = 1 2 0,495 14,14 = 10,097 rad / s

y como

f =

10,097 = = 1,61Hz 2 2

f =

v L

v = 1,61

2 = 2,02m / s = 7,27 Km / h 5

La velocidad ms desfavorable para circular en sta va ser a 7,27 Km/h.

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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES 7.ANEXOS.

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TABLA I.

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TCNOLOGIA DE MQUINAS VIBRACIONES 8.BIBLIOGRAFA

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William W. Seto. Teora y problemas de vibraciones mecnicas, Editorial McGRAW-HILL 1970. Timoshenko,S - Young ,D.H. . Problemas de Vibraciones en Ingeniera (tercera edicin). Editorial Continental S.A. 1965. Santamara, P. Vibraciones Mecnicas en Ingeniera, Universidad Politcnica de Valencia 1998. Iman, D.J. Engineering vibration. Ed. Prentice Hall 1996. Pintor Borobia, J. Elementos de Mquinas y vibraciones Universidad Pblica de Navarra, 2001. Curso de vibraciones impartido por TSI (Tcnica y Sevicios de Ingeniera) para Unin Fenosa.

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