SBA: Controle e Automao, VaI. I, N9i, pp 50-58.

CONVERSORES PARA O ACIONAMENTO DO SERVOMOTOR DE CORRENTE CONTNUA

Ivo Barbi
LAMEP - DEEL - UFSC
Caixa Postal 476
Florianpolis, se - Brasil
Resumo
Este artigo trata dos conversores estticos destinados ao acionamento do
servomotor de corrente contnua. So apresentados e discutidos os converso-
res clssicos- empregados na indstria. Novas configuraes, concebidas como
objetivo de propiciar melhor rendimento e comportamento dinmico dos acio-
namentos, so apresentados e discutidos. O princpio de funcionamento de
da uma delas e o comportamento em regime permanente so apresentados com
sultados de simulaes. Alguns prottipos de laboratrio foram construdos e
testados e foram obtidos resultados experimentais concordantes com os teri
coso
Converters for DC Servomotor Drives.
Abstract
This papel" is concerned with static power converters for DC servomo
tor drives. The classical power converters in the industry are
presented and discussed. Also, new topologies conceived to improve the
efficiency and dinamical performance of the drives are proposed. Thesteady-
-state behavior and the operation of the new converters are ilustrated by
means of simulation. Some laboratory prototypes have been buil t and tested.A
reasonably close agreement between e>q:>eri1ll31tal and t:heoretical results has been
obtained.
Keywords: DC Servomotor Drives; Static Power Converters.
1. INTRODUO
Os servomotores de corrente contnua
rando nos quatro quadrantes do plano torque-
-velocidade encontram as mais variadas apli-
caes industriais. Pode-se citar como exem-
plos os processos automatizados de usinagem
e de soldagem, de fundamental importncia na
industria moderna [Dewan.l984], [Hariharan ,
1979] .
Tais motores, nos ltimos anos,
sideravelmente aperfeioados com o emprego de
novos materiais e de refinadas tcnicas de
projeto e fabricao. As potncias por
de de_ volume aumentaram e as constantes de
tempo mecnica e eltrica diminuiram.
Um componente de grande importncia em um
sistema de controle de posio o conversor
esttico, destinado a tratar eletronicamente
50
a energia disponvel na rede comercial e for
necer potncia eltrica ao motor na forma a-
propriada.
Os conversores produzidos pela indstria
e colocados no mercado ao alcane dos usu _
rios evoluram muito pouco do ponto e vis-
ta das topologias ou do princpio do trata -
mento da energia eltrica. Houve avanos im-
portantes apenas a nvel de tecnologia de co
mando e dos componentes utilizados.
Os conversores tradicionais, o dual ou o
"chopper
fl
apresentam, o primeiro um sofrvel
desempenho do ponto de vista dinmico e o se
gundo um rendimento considerado baixo.
A busca de novas estruturas e novas tcni
cas para o tratamento da energia, melhorando
ambos os aspectos citados, constitui um
dos temas atuais de estudos dentro da ele -
f. ;1
co:;-,ercialrnen
trnica de potncia e ser resumidamente
abordada nos pargrafos seguintes.
2. O CONVERSOR DUAL
O conversor dual [Pelly. 1971]. [Moh"
1981] o mais antigo e o mais difundido
tre os empregados acionamento de servomo-
tores de corrente contnua. A sua configura-
o bsica, na verso trifsica de ponto m-
dio, est representada na figura 1.
Fig. 1: Conversor dual de 3
Este conversor pode tambm ser obtido em
configuraes de 2 e 6 pulsos. Os indutores
L
c
so conhecidos como indutores de circula-
o e podem ser suprimidos s custas de cir
cuitos de comando mais complexos. Tem como
principais vantagens o emprego de tiristores
lentos facilmente encontrveis e sua robus -
tez natural. Os seus principais inconvenien-
tes so a presena de harmnicas importantes
na corrente do motor e uma resposta muito
lenta, pelo fato de operar com frequncia
to baixa.
3. O CONVSRSOR CC-CC ICHOPPER)
o passo seguinte, na busca de maioresem
penha dinmico, levou os engenheiros a
rem o chopper de quatro quadrantes (Perin,
1980], [Dewan, 1984], cuja estrutura
est representada na figura 2.
Fig. 2: Chopper de 4 uadrantes.
o emprego de de alta tenso
para comutao em alta frequncia, de diodos
rpidos, de modernas de comando e
proteo permitem a operao com frequncias
elevadas, da ordem de vrios KHz. Com isto
obtm-se respostas muito rpidas e
51
de armadura praticamente isentas de harmni-
cas.
Durante as frenagens do motor, h inver-
so da corrente contnua na entrada do conver
soro A tenso contnua obtida na indstria
pela retificao da rede alternada por pon -
tes de diodos, que no so reversveis em co.!:
rente. Desse medo a energia da frenagem no
pode ser devolvida fonte e deve ser trans-
formada em calor. A soluo clssIca consis-
te no emprego de um chopper adicional que es
t representado na figura 3 por TI e Rl.
A impossibilidade da recuperao ene.!:
gia de frenagem constitui o principal incor.-
veniente estrutura. O outro inconveni-
ente o emprego de um conversor adicional.
Apesar desses inconvenientes
tcnica mais moderna disponvel
te.
A recuperao da energia de pa-
ra rede pode ser feita com o emprego de um
conversor dual em substituio ao _
dor 8 diodo, como est represent()G<J nil figu-
ra 4.
o emprego deste mtodo, devido ao seu cus
to e sua complexidade, no poe ser empre-
gado para alimentar um nico Pode _
. ,
rla porem ser adotado para produzir um
mento de corrente contnua reversvel em cor
rente destinado a alimentar vrios servomoto
res.
4. NOVAS TCN1CAS EMPREGANDO A D,
RETA
Uma soluo alternativa para o acionamen
to dos servomotores de corrente contnua, o
emprego de conversores diretos, interruE
tores bidirecionais comandados no bloqueio.
Exemplos desses interruptores
transistores bipolares esto representados
na figura 5.
As configuraes bsicas desses converso
res esto representados na figura 6.
As figuras 7 e 8 mostram resul -cados de si
mulao dos conversores representacos nas fi
guras fi.b e 6.c respectivamente. empregada
a modulao por largura de pulsos. Avarive i
de entrada a razo cclica, que ao variar
leva o motor a operar no quadrante desejado.
Esses conversores despertam atu()lmente
grande interesse por parte dos pesquisadores
pelos seguintes motivos:
a) exigem pouco volume por no existi _
rem estgios intermedirios de tenso
contnua.
Fig. 3: Sistema com Chopper e frenagem dissipativa.
Fig. 4: Emprego do Conversor dual na alimentao do chopper.
(o)
( b )
Os primeiros resultados experimentais obti -
dos so considerados animadores. As maiores
dificuldades encontradas foram aquelas
das pela comutao, ou seja, a transferncia
da corrente de um interruptor para outro.
ram testadas 3 tcnicas diferentes para faci
litar a comutao, que sero divulgadas
tunamente.
Fig. 5: Interruptores Bidirecionais com
transistores bipolares.
b) operam com frequncias pro-
porcionando respostas rpidas.
c) introduzem poucas harmnicas de cor -
rente no motor e na rede.
d) consomem pouca energia reativa.
Por outro lado, as dificuldades de natu-
reza tcnica que surgem na implementao
sas estruturas no devem ser subestimadas. De-
vem ser empregados componentes apropriados e
nem sempre faceis de serem encontrados. So
necessrios circuitos de comando cuidadosa -
mente estudados, a luz de conhecimentos pro-
fundos do comportamento dos transistores de
potncia em comutao.
Atualmente (junho de 1986) est sendo
tado no LAMEP(UFSC) um prottipo de um con -
versar direto monofsico de ponto mdio ali-
mentando um servomotor de corrente contnua.
52
5. NOVAS TCNICAS EMPREGANDO A CONVERSO IN-
DIRETA
Na converso indireta deseja-se manter
chopper de 4 quadrantes alimentando o serVO-
motor. O objetivo passa a ser a busca de
versores que alimentam o chopper a partir da
rede alternada, e que seja reversvel em
rente na sada, para permitir a recuperao
da energia de frenagem do motor, excluindo o
conversor dual representado na figura 4.
PRIMEIRA ESTRUTURA
A primeira estrutura proposta est
sentada na figura 9. O indutor L, associado
em srie com a tenso da rede, a transforma
em fonte de corrente praticamente senoidal.
o conversor emprega 4 tiristores e 4
dos, enquanto o conversor dual empregara 8
A comutao natural mantida.
Como O conversor 'a comutao natural clss!
(a) (b)
5, S,
Fig. 6: Conversores Diretos:
a) monofsico de ponto mdio [Olle,1986]. b) monofsico em ponte,
c) trifsico de ponto mdio [Rodrigues, 1984] e d) trifsico em ponte.
S
v
VCH /'
--

.... (162 ) ./'- - ..... r- r-- /' ,.-

-
..... r--
1....,(
fl", ..... ( fl", ....,(
r--r-,
Olf U
U
M
, , , , , ,
Fig. 7: CoIT61te e Tenso na sada do cawersor da Fig.6.b, pgra as seguintes ccndies:
E= 50V L=1l,3 mH R = ,R = 0,8 VI = 156V fi = 60 Hz f
c
= 1200 Hz.
- 32 A
MS
5,55 MS
-161 V
v
r--r--.../-
r--I""""--/_ r--I""""--/_
r-- I'""'--.. .-
l-
, , , , , ,
-
Fig. 8: Corrente e tenso na sada do conversor trifsico de ponto mdio,
representado na figura 6.c, para as seguintes condies:
E=50V ,L=1l,3mH R=l fi, R = 0,8 VI = 156 V f1 = 60 Hz f
c 720 Hz.
53
-
TI O.
T3
03_
- 1
Z 1
3
+
V.
V
2
V
z
z
T
4
0
4
Fig. 9: Conversor para trao e frenagem recuperativa.
co reversivel em tenso, na operao como in
versar pode haver problemas de estabilidade.
Tal fato poe ser observado nos resultados da
simulao, representados nas figuras 10 e 11.
A corrente 1
2
aquela que circula no baE
ramento de tenso contnua do conversor. Ela
assume valores instantneos negativos e posl
tivos a cada ciclo de funcionamento. As cor-
rentes instantneas positivas circulam pelos
diodos enquanto as negativas circulam pelos
tiristores.
o tempo de aplicao da tenso inversa
de um tiristor, TI por exemplo, igual ao
tempo de conduo do respectivo diodo em an-
ti paralelo, Dl para Tl. Desse modo, consta-
ta-se que o tempo de aplicao da tnso in-
versa proporcional a Q.
A potncia mdia transferida carga
sitiva quando o valor rodio da corrente 12
positivo. Isto ocorre para ngulos a compre-
enGios em 90 e 180; negativa para ngu-
los entre zero e 90 .
Na figura 10 esto os resul tados de uma
simulao; para um ngulo a igual a 150. A
potncia -mdia transferida fonte V3 e
sequentemente ao chopper e ao servomotor
positiva. Na figura 11 esto representados
sultados semelhantes para um ngulo a igual a
30
t
e a potncia mdia negativa. No
ro caso a rede fornece potncia ao motor e
ele opera em trao. No seguno caso o motor
opera em frenagem e transfere potncia para
a rede.
Atualmente (junho 1986), estudos teri -
cos esto sendo realizados no LM1EP(UFSC) com
o objetivo de estabelecer as caractersticas
completas e o comportamento da estrutura
posta.
SEGUNDA ESTRUTURA
A segunda estrutura proposta est repre-
sentada na figura 12. O primeiro estgio
consti tudo do conversor clssico de dois
drantes reversvel em tenso. O segundo
gio constitudo de um conversor reversvel
em corrente na sada.
Durante a trao, a tenso V2 e a
te 13 so positivas. Os diodos Dl e D2
zem e TI e T2 permanecem bloqueados. Durante
a frenagem, V2 e 13 tornam-se negu_tivas. Os
transistores T1 e T2 conduzem enquanto Dl e
02 permanecem bloqueados. O sistema proposto
topologicamente complexo, porm o comando
e o funcionamento so simples. O primeiro co.!:
versor funciona em comutao natural. Os tra!!
sistores do segundo conversor so acionados
somente quando a tenso V3 atinge um valor
pr-fixado, durante as frenagens.
Na figura 13 esto representadas as for-
mas de onda obtidas por simulao. No inter-
valo ( O, tI) o motor opera em trao e no in
tervalo (tI, t2) em frenagem.
H necessidade de se fazer estudos apro-
fundados para se estabelecer as
cas, as vantagens e as desvantagens da estru
tura.
TERCEIRA ESTRUTURA
A terceira estrutura proposta est
sentada na figura 14. O primeiro estgio
constitudo de um conversor clssico revers
vel em tenso, que associado com o indutor L
o transforma em fonte de corrente contnua
reversvel em tenso. O segundo estgio
constitudo por um chopper de com
funcionamento dual do chopper de tenso
sentado na figura 2.
Uma das dificuldades prticas encontra -
das a inexistncia de uma fonte ideal de cor-
rente aI ternaa senoidal. Por isto o sincronis
mo deve ser feito em relao passagem por
zero da tenso antes do indutor e um novo
lo de comando deve ser definido.
O chopper de corrente funciona fre -
fixa e modulao por largura de pul-
so. Os interruptores T12 e T
34
so comanda -
dos complementarmente. Durante as frenagens
a tenso V2 assume valores mdios negativos.
Nas figuras 15.a e 15.b esto representa
54

I'TI 5." __
1 'n C',,, I 1.... --
L' ISO' --_-
_-IDA
1
11 / ::-:;. /
"" ;;:::,33 "" / MS
Fig. 10: Simulao da primeira estrutura em trao.

tc\ -lOA Q:A'-- _
D'n J --.1.1_
I I
__-IDA
1
11 / /
"" /8.33 :::z:: / MS
Fig. 11: Simulao da primeira estrutura em frenagem.
55
-
I,
+
Fig. 12: Conversor para trao e frenagem recuperativa.
11
10 A
R 1 n
L 11,3 mH
E 100 V
C1
= C2 = 5
fI
60 Hz
Os transistores podem ser substitudos
por tiristores. Em 1984 foi construido um
prottipo no LAMEP(UFSC) empregando tiristo-
res [Machado, 1984]. Foram realizados estu _
dos aprofundados , tericos e experimentais.
O desempenho do conjunto foi considerado tl
mo, com perpectivas de ser imediatamente
transformado em produto e empregado
almente. A maior dificuldade foi encontrada
na comutao dos tiristores com o motor em a,!
ta velocidade. Devem ser empregados limita-
dores precisos da mxima velocidade.
do em frenagem. Nos dois casos foram adota ._
dos os seguintes parmetros:
i
S6V
tI \.... IOO t..::;2_
13: Simulao do conversor
tado na'figura 12.
Fig.


IDf'v!\.,A,.A/'vvrs A
vc1 SI J'---_

L
v,
Fig. 14: Chopper de corrente para o acia
namento do serVoffiotor de corrente
contnua.
Atualmente (junho 1986) esto sendo rea-
lizados estudos empregando transistores e os
resultados so considerados plenamente satis
fatrios.
6. CONCLUSES
Os conversores atualmente empregados no
acionamento dos servomotores de corrente con
tnua so baseados em dois princpios bsi-
cos: o conversor dual ou o chopper de 4 qua-
drantes com frenagem ctissipativa. O aumento
crescente da automatizao industrial e as
especificaes cada vez mais rigorosas do
to de vista de rendimento e desempenho din-
mico justificam a bU5ca de configuraes no-
vas.
Neste trabalho foram apresentados, alm
das estruturas em uso no setor
truturas novas divulgadas recentemente na
teratura e novas atualmente em es
tudos experimentais e tericos no LAMEP (UFSC).
dos resultados obtidos por simulao. No
meiro caso o motor opera em trao e nosegu!:!.
Certamente vrias delas podero ser
veitadas na indstria e apresentaro vrias
56
794 V
v,
.1
'I
799 V
-
- - -
__J
i---_____. 795 V ____
V
cl
I---+-+---+-+---i-r---t--
00 A)
T
1
T
2
T
3
T
4
Li
1-
'- '--
(a)
j 794 V
/L
1----,
799 VI
i
I
I 1
I
L--
'795 V
..J
<la A)

1"'--'
...-
I
TI
r
T3 T4
I T2
(b)
i
,
,
Fig. 15: Simulao do chopper de corrente em: (a) trao = 0.75) e
(b) frenagem (R = 0,25).
57
,----------
vantagens em relao s tcnicas
nais.
tradicio-
Acredita-se que putras configuraes e
tcr.icas podero ser concebidas e estudadas.
SIMBOLOGIA
E - fora-eletromotriz do motor.
L - indutncia da armadura do motor.
R - resistncia da armadura do motor.
fI - frequncia da rede.
f
c
- frequncia de comutao.
VI - tenso de pico da rede alternada.
R - razo cclica definida como o tempo
de conduo dividido pelo perodo.
Tinv - tempo de aplicao da tenso in -
versa em um tiristor.
a - ngulo de disparo de um tiristor.
C - capacitar de comutao.
BIBLIOGRAFIA
C
Barbi, I., (1986). t1Eletrnica de Potncia"
Editora da UFSC, Florianpolis, se.
Dewan, A.B . Slemon, C.R . Straughen, A.,
(1984). 'lPower Semiconductor Drivesl!,
Willey-Interscience.
Hariharan, R., Sastry, P. A., (1979). "posi_
tion and Feed-Rate Control for Contouring
Numerical-Control Systems
lf
, IEEE Trans. al
Industrial Eletronics and Control Instru
mentation, vol. IECI-26, NQ 2: 79-82.
Machado, R. L., (1984). "Estudo e Realizao
de um pulsador de corrente para o
mento de um servomotor de corrente cont
nua em quatro quadrantes", Dissertao
de Mestrado, UFSC.
Mohr, H. B., (1981). "Estudo e realizao de
um conversor dual"; Dissertao de Mes -
trado, UFSC.
Olle, L. F., (1986). "Estudo de um conversor
direto para o acionamento o servomotor
de corrente continua", Relatrio de Dis-
sertao de Mestrado, UFSC.
Perin, A.J., (1980). "Pulsadores a tiristor
de potncia para o controle de mquina
de corrente contnua", Dissertao de
Mestrado, UFSC.
Pelly, B. R., (1971). "Thyristor Phase-Con-
trolled Converters and Cycloconverters",
WiIIey - Interscience.
Rodriguez, J., (1984). t'A Four-Quarant
Three-Pluse Transistor Rectifier", IEEE
1984 Industry AppIications: 820-825.
68