SISTEM IDENTIFIKASI PADA CRUISE CONTROL SYSTEM A.

Dasar Teori Sistem Identifikasi

Sistem identifikasi adalah istilah umum yang digunakan untuk mendeskripsikan tools dan algoritma matematika yang digunakan untuk membangun model dinamika dari data terukur.

Untuk menyelesaikan sistem identifikasi digunakan beberapa parameter sistem antara lain damping ratio, natural frequency dan DC gain dalam step response atau bode plot. Cruise Control System

Model dari cruise control system relative sederhana. Bila inersia roda diabaikan, dan diasumsikan bahwa gesekan (yang proporsional terhadap kecepatan kendaraan) berlawanan dengan gerakan kendaraan, maka permasalahan dapat dirumuskan sebagai berikut.

Dengan menggunakan hukum Newton, persamaan model untuk sistem adalah

Dengan u adalah gaya dari mesin. Sebagai contoh, kita asumsikan nilai-nilai sbb : m = 1000 kg b = 50 Nsec/m (kg/sec) u = 500 N Transfer Function

Untuk menentukan transfer function sistem, transformasi Laplace diaplikasikan pada persamaan model. Dalam transformasi Laplace diasumsikan bahwa kondisi awal sama dengan nol.

Output sistem adalah kecepatan kendaraan. Selanjutnya, dengan subsitusi persamaan didapatkan

Akhirnya, transfer function dituliskan sbb :

State Space Kita dapat menulis persamaan model dalam bentuk state space sbb:

B. Langkah-langkah Penyelesaian PRBS.m

Sistemidentifikasi.mdl

Identifikasi.m

Sistemidentifikasi.mdl

C. Analisa Penerapan sistem identifikasi pada cruise control system ini dimaksudkan untuk mendapatkan pemodelan sistem dari cruise control dengan menggunakan representasi transfer function dan state space. Dengan menggunakan sistem identifikasi ini bertujuan untuk mendapatkan persamaan transfer function dalam bentuk lain untuk mendapatkan output yang sama dengan persamaan transfer function yang asli dari cruise control system tersebut.

Langkah pertama yang dilakukan pada sistem identifikasi ini adalah dengan membuat file PRBS.m terlebih dahulu, untuk memperoleh output yang selanjutnya digunakan sebagai input pada sistemidentifikasi.mdl dengan plant berupa transfer function dari cruise control system, dimana nilai numerator dan denumerator yang diperoleh dari praktikum sebelumnya. Setelah memperoleh output dari sistem tersebut, selanjutnya di print untuk dibawa kedalam identifikasi.m untuk di cocokkan hasil outputnya dengan yang diperoleh pada simulink. Pada file identifikasi.m ini bertujuan untuk memperoleh nilai numerator dan denumerator yang baru untuk mendapatkan output yang sama persis dengan output yang telah diperoleh sebelumnya. Untuk dapat memperoleh nilai numerator dan denumerator yang baru, perlu dilakukan konversi dari representasi state space ke dalam transfer function berdasarkan nilai-nilai matriks yang telah ada dengan menggunakan perintah ss2tf dengan besarnya sampling time yang digunakan adalah sebesar 0.01. Setelah memperoleh nilai numerator dan denumerator yang baru, selanjutnya di inputkan ke dalam persamaan transfer function yang kedua pada simulink di sistemidentifikasi.mdl untuk dibandingkan hasilnya antara output pada transfer function pertama dan transfer function kedua. Jika hasil antara keduanya telah sama, serta hasil output dari identifikasi.m juga telah sama, maka sistem identifikasi tersebut telah berhasil dilakukan.