Anda di halaman 1dari 83

[2012]

BAHAN AJAR KULIAH


PENGENDALIAN PROSES

DEPARTEMEN TEKNIK KIMIA
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

Dosen : Dr.Ir M.Yusuf Ritonga, MT

PERTEMUAN I

PENDAHULUAN

Cara yang paling efektif mempelajari suatu ilmu selayaknya dimulai dengan
mempelajari falsafah dasarnya. Kemudian baru mulai mempelajari bagian bagian
rinci. Dengan cara ini, kalaupun ada satu atau beberapa bagian yang terlupakan, kita
akan dengan mudah membuka respon dan mengulangi apa yang kita butuhkan.
Kegagalan seseorang dalam mempelajari suatu ilmu sering kali disebabkan karena
ia gagal menghayati falsafah ilmu tersebut. Ia gagal mendapat kerangka dasar ilmu
tersebut
Oleh karena itu, buku ini mencoba menanam falsafah dasar ilmu sebelum
mulai pokok bahasan. Di dalam buku ini juga diturunkan persamaan dasar suatu
sistem pengendalian proses yang sederhana untuk mempermudah pemahaman
falsafah dasar pengendalian proses.
Bagi mereka yang telah memahami sedikit ilmu sistem pengendalian proses
penurunan persamaan suatu sistem pengendalian proses, mungkin sedikit berlebihan.
Kalau benar begitu, tinggal saja bagian yang dirasakan kurang perlu. Bagi yang
masih awam falsafah dasar ini sangat membantu dalam memahami arah pembahasan
pada isi buku ini.

APAKAH SISTEM PENGENDALIAN PROSES ITU ?

Kata Sistem Pengendalian Proses adalah terjemahan dari kata proses control
system. Walaupun ketiga suku kata tersebut, proses, pengendalian dan sistem, biasa
dipakai secara umum, namun gabungan ketiga suku kata ini lebih mempunyai sebagai
kata majemuk yang sifatnya spesifik teknik. Bagi mereka yang pernah belajar
diperguruan tinggi di indonesia, mungkin pernah mendengar sistem pengaturan.
Istilah ini merupakan terjemahan atau padanan istilah control system .
Namun marilah sejarah kita kaji apakah kata sistem pengaturan sudah benar
benar cocok untuk menggantikan kata control system. Apakah perbedaan kata
pengendalian dan kata pengaturan dalam bahasa indonesia. Didalam kamus umum
bahasa indonesia, kata atur dan mengatur diartikan sebagai menyusun, mengurus
dengan baik baik dan konotasinya diartikan dengan mengatur barang barang
secara rapi. Dilain pihak kata kendali dan mengendalikan diartikan sebagai
mengekang atau menguasai yang dalam contoh pemakaiannya diartikan sebagai
usaha mengendalikan seekor kuda. Tampak adanya unsur dinamika yang terkandung
dalam kata kendali dan mengendalikan. Di dalam bahasa inggeris, kata to control
tidak sekedar mengatur atau merapikan. Suku kata ini mengandung nilai nilai yang
lebih bersifat menguasai dan mengekang secara dinamis. Dari kedua keterangan
diatas jelaslah bahwa istilah mengendalikan atau pengendalian jauh lebih mengena
dipakai sebagai padanan kata to control. Istilah ini itulah sebab-nya buku ini
menggunakan istilah pengendalian dan mengendalikan.
Hampir semua proses dalam industri membutuhkan peralatan peralatan
otomatis untuk mengendalian paramater parameter prosesnya. Otomatisasi tidak
saja diperlukan demi kelancaran operasi, keamanan, ekonomi maupun mutu produk,
tetapi lebih merupakan

kebutuhan pokok. Tidak mungkin menjalankan suatu proses industri tanpa sistem
pengendalian.
Ada banyak parameter yang harus dikendalikan didalam suatu proses.
Diantaranya, yang paling umum adalah tekanan (pressure) didalam sebuah
vessel atau pipa, suhu
(temperature) diunit proses seperti heat exchanger atau permukaan zat cair atau level
dalam sebuah tangki. Ada beberapa parameter lain diluar keempat parameter diatas
yang cukup penting dan juga perlu dikendalikan karena dibutukan spesifik proses,
diantaranya ; pH di industri petrokimia, warna produk disuatu fasilitas pencairan gas
(NGL), dsb. Gabungan serta kerja alat alat pengendalian otomatis itulah yang
dinamai sistem pengendalian proses (process control) system). Sedangkan semua
peralatannya yang membentuk sistem pengendalian disebut instrument
pengendalian proses (process control instrumentation). Kedua sistem ini
berhubungan satu dengan yang lain, namun keduanya mempunyai hakikat yang
berbeda. Namun dalam rangka mempelajari sistem, sering kali diperlukan penjelasan
melalui kerja sistem atau kerja alat.
Sebagai gambaran, kata instrumentasi juga sering dipakai secara umum,
misalnya instrumentasi musik, instrumentasi kedokteran, instrumentasi navigasi,
instrumentasi laboratorium, instrumentasi otomatif, dan instrumentasi
instrumentasi untuk kegiatan lainnya. Khususnya dalam buku ini kata instrumentasi
akan selalu diartikan sebagai instrumentasi pengendalian proses. Contoh sederhana
instrumentassi pengendalian proses adalah sekelar temperatur (temperatur switch)
yang bekerja otomatis mengendalikan suhu setrika. Instrumentasi pengendali
disetrika otomatis tersebut berbentuk switch. Sakelar tersebut akan akan memutuskan
hubungan listrik ke elemen panas apabila suhu setrika ada diatas suhu titik yang
dikehendaki, dan akan mengalirkan listrik ke elemen pemanas apabila suhu setrika
ada dibawah titik yang dikehendaki (dibawah set point). Kelak akan diketahui bahwa
jenis ini disebut pengendalian on-off.
Pada contoh diatas, prosesnya adalah setrika, parameter yang dikendalikan
adalah suhu dan instrumentasinya adalah sakelar temperature. Gabungan semua
komponen komponen tersebut membentuk sebuah sistem yang disebut sistem
pengendalian proses. Ilmu yang menyangkut sistem pengendalian dari berbagai
macam proses disebut dengan ilmu sistem pengendalian proses.
Didalam dunia nyata, pada sistem pengendalian tidak sederhana seperti
pengendalian suhu didalam setrika otomatis diatas. Ada banyak sistem
pengendalian yang sangat kompleks, yang kemudian hanya efektif kalau
dikendalikan oleh komputer, contohnya sistem pengendalian proses difasilitas LNG,
pengilangan minyak bumi, pabrik pupuk, pabrik kertas, ladang minyak, pusat
pembangkit tenaga listrik, pabrik fatty acid, dsb.
Dalam rangka mempelajari sistem pengendalian, banyak sekali hal hal
pokok yang perlu dipahami terlebih dahulu. Misalnya operasi matematik difrensial
dan integral, hukum hukum fisika dasr, matematika persamaan difrensial, dasar-
dasaar kerja sistem frekwensi dan sebagainya. Kadang kadang sangat sulit
untuk mempelajari sistem pengendalian proses tanpa memahami ilmu dasar tadi.
Namun tidak perlu kecil hati, semua hukum tadi diterangkan secara bertahap dan
dengan cara yang sangat sederhana.

MENGAPA DIPERLUKAN INSTRUMENTASI ?

Manusia adalah makhluk ciptaan tuhan yang mempunyai banyak
kelebihan dan sekaligus dengan keterbatasannya. Salah satu keterbatasan manusia
adalah dalam menggunakan inderanya sebagai alat ukur. Percobaan sederhana berikut
akan membuktikan hal tersebut.









Air Hangat Air Suam Kuku Air Es







Gambar 1. Tiga tempayan dengan tiga macam air

Ada tiga buah tempayan berisi air yang diletakkan berurutan dari kiri ke
kanan. Tempayan kiri diisi air hangat, tempayan tengah diisi air suam kuku dan
temperatur kanan diisi air es. Apa yang dirasakan kalau tangan kiri dan tangan kanan
dicelupkan ketempayan masing - masing ?. Tangan kiri akan merasakan hangatnya
air hangat dan tangan kanan akan merasakan dinginnya air es. Sampai sebatas ini,
manusia masih mampu membedakan mana yang dingin dan mana yang panas.
Namun apa yang terjadi bila kedua tangan kita apabila dimasukkan kedalam
tempayan tengah yang berisi air suam kuku. Apa yang dirasakan kedua tangan kita ?
tangan kiri yang baru berada di air hangat akan merasakan bahwa yang berisi
ditempayan tengah itu dingin, tangan kanan kita yang baru berada di air es akan
merasakan bahwa air itu air panas.
Mengapa bisa begitu ? karena tangan kanan atau indera kita memang tidak
mampu dijadikan sebagai alat ukur yang akurat. Percobaan sederhana diatas
menunjukkan beberapa keterbatasan indera manusia sebagai alat pengukur suhu.
Belum lagi keterbatasan manusia dalam hal mengukur suhu air yang hampir
mendidih, atau besaran-besaran proses lain yang diantaranya proses flow, pressure,
level dan temperatur tinggi. Manusia wajar tidak mampu menggunakan tangannya
untuk mengukur suhu yang hampir mendidih, apalagi temperature suhu besi cair di
sebuah tanur. Manusia memerlukan bantuan instrumentasi untuk mengukur
parameter-parameter proses.
Selain itu, ada keterbatasan lain yang menyebabkan manusia memerlukan
instrumentasi untuk mengendalikan proses. Hal itu akan dijelaskan dalam uraian bab
berikutnya.

PENGENDALIAN OLEH MANUSIA

Gambar 2. menunjukkan bagaimana seorang operator mengendalikan level
(permukaan zat cair) di sebuah tangki. Air yang masuk ke dalam tangki dipompa dari
sebuah sumur, dan air yang keluar dari tangki dipakai untuk keperluan pabrik.
Andaikata level di tangki dikehendaki selalu 50% dari ketinggian tangki,
maka operator harus selalu menambah atau mengurangi bukaan valve apabila level
tidak berada di 50%. Bila level kurang dari 50%, operator harus menambah flow
dengan lebih membuka valve. Sebaliknya, bila level lebih tinggi dari 50%, operator
harus mengurangi dengan lebih menutup valve. Pada pengendalian semacam ini,
operator harus selalu waspada dan siap untuk membuka dan menutup valve agar
level tetap berada pada 50%.







Set Point Level


Tangki
Pabrik













Gambar 2. Pengendalian level oleh manusia





Pengendalian seperti diatas disebut pengendalian oleh manusia (manual
control). Sistem pengendalian manual masih tetap dipakai pada beberapa aplikasi
tertentu. Biasanya proses ini dipakai pada proses-proses yang tidak banyak
mengalami perubahan beban (load) atau pada proses yang tidak krisis. Load
(beban) di dalam contoh pengendalian di atas adalah flow pemakaian air pada
pabrik. Kalau pemakaian air oleh pabrik tidak sering berubah-ubah, operator
tidak perlu terus-menerus mengamati level dan menambah atau mengurangi bukaan
valve. Tetapi kalau load selalu berubah-ubah, operator terpaksa harus mengamati
level dan segera melakukan koreksi terhadap naik turunnya level. Keteledoran
operasi akan menyebabkan air tumpah, atau sebaliknya tangki menjadi kosong.
Dari keadaan di atas, dapat dengan mudah dimengerti bahwa dasar utama
pemilihan pengendalian manual adalah karena keperluan proses memang
memungkinkan untuk pengendalian manual. Dari segi ekonomi, instrumentasi
pengendalian manual tentu lebih murah dari instrumentasi pengendalian otomatis,
karena instrumentasi yang dibutuhkan memang lebih sederhana, namun bukan
berarti demi menghemat investasi maka sistem pengendalian bisa dibuat manual.
Pengendalian manual hanya dapat dipakai kalau operasi proses memang
memungkinkan hal itu. Ada beberapa kebutuhan operasi proses yang akan
ditunjukkan dalam buku ini nanti, bahwa pengendalian manual tidak dimungkinkan.
Contoh paling sederhana dapat kembali diambil dari gambar 2. kalau
pemakaian air oleh pabrik berubah-ubah secara terus-menerus, keteledoran operator
kemungkinan besar menyebabkan tumpahnya air dan kosongnya tangki. Operator,
sebagai manusia biasa sangat mudah dipengaruhi oleh menurunnya konsentrasi kerja,
rasa jemu dan keadaan lainnya. Kalau pengendalian operasi proses yang jauh lebih
kritis dari contoh diatas mengandalkan manusia sebagai sarana pengendalian, akan
bagaimana jadinya.

Untuk itu, sistem harus dibuat otomatis. Peran operator dalam sistem
pengendalian manual digantikan oleh sebuah alat yang disebut controller. Tugas
membuka dan menutupnya valve tidak lagi dikerjakan oleh operator, tetapi atas
perintah controller. Untuk keperluan pengendalian otomatis, valve harus dilengkapi
dengan alat yang disebut actuator sehingga unit valve sekarang menjadi suatu unit
yang disebut control valve. Semua peralatan pengendalian inilah yang disebut sebagai
instrumentasi pengendalian proses.
Ada tiga hal pokok yang baru saja dipelajari dari bab ini yaitu cara
kerja pengendalian manual, keterbatasan manusia dalam mengendalikan proses,
dan peran instrumentasi dalam membatu manusia mengendalikan proses.

PERTEMUAAN II
PRINSIP PRINSIP PENGENDALIAN PROSES

Lihatlah kembali gambar 2. Pada sistem pengendalian pada gambar itu,
pertama operator harus mengamati ketinggian level, kemudian mengevaluasi apakah
level yang ada sudah sesuai dengan yang dikehendakinya. Kalau level tak sama
dengan yang dikehendakinya, operator harus memperkirakan seberapa banyak valve
harus lebih ditutupi atau dibuka. Selanjutnya operator harus benar-benar mengubah
bukaan valve sesuai dengan yang diperkirakan tadi.
Kalau dikaji lebih jauh, dalam mengendalikan proses operator mengerjakan
empat langkah berikut ; MENGUKUR , MEMBANDINGKAN , MENGHITUNG ,
MENGOREKSI .
Pada waktu operator mengamati ketinggian level, yang ia kerjakan
sebenarnya adalah langkah mengukur proses variabel. Proses variabel pertama kali
diperkenalkan disini sebagai besaran parameter proses yang dikendalikan. Pada
contoh proses pada gambar 2 , proses variabelnya adalah level. Kemudian operator
membandingkan apakah hasil pengukuran tadi sesuai dengan apa yang
dikehendakinya. Besar proses variabel yang di kehendaki tadi disebut set point . Pada
contoh ini, kalau level tangki yang dikehendaki selalu 50%, set point dalam sistem
pengendalian ini besarnya 50%. Perbedaan antara set point dengan proses variabel
disebut error.

Error + set point = proses variabel

Proses variabel bisa lebih besar atau lebih kecil daripada set point. Oleh karena itu,
error bisa negatif dan bisa juga positif. Berdasarkan besarnya error itulah, operator
menentukan ke arah mana dan seberapa besar koreksi bukaan valve perlu
dilakukan. Bila error bernilai negatif (berarti proses variabel lebih besar dari set
point atau level diperbesar 50%) operator harus mengurangi flow dengan lebih
menutup valve. Sebaliknya bila error positif (berarti proses variabel lebih kecil dari
set point atau level dibawah 50%). Operator harus menambah flow dengan lebih
membuka valve.
Seorang operator yang berpengalaman tak akan sembarangan membuka atau
menutup valve. Ia juga akan memperkirakan seberapa banyak valve perlu lebih
dibuka atau lebih ditutup. Pada tahapan ini operator sebenarnya berada pada
langkah menghitung. Langkah berikutnya yang perlu dilakukan untuk operator
adalah mengubah bukaan valve sesuai hasil perbandingan dan perhitungan tadi.
Langkah terakhir inilah yang disebut langkah mengoreksi.




Keempat langkah yang dilakukan oleh operator tadi, yaitu ; mengukur,
membandingkan, menghitung , dan mengoreksi ; seluruhnya dapat dilakukan
oleh instrumentasi. Manusia kemudian sama sekali tidak menentukan keempat
langkah tadi.
Operator hanya menentukan besarnya set point, dan semuanya akan dikerjakan
secara otomatis oleh instrumentasi. Sistem pengendalian semacam inilah yang
disebut sistem pengendalian otomatis ( automatic control system ). Keempat tahapan
pengendaliannya sepenuhnya dilakukan oleh instrumen. Mata rantai pengendaliannya
kemudian disebut mata rantai tertutup, dan sistemnya juga disebut sistem
pengendalian tertutup atau closed loop system. Hal ini akan dibahas lebih tuntas pada
bab berikutnya.

DIAGRAM KOTAK

Diagram kotak diciptakan para ilmuwan sebagai alat bantu untuk
mempermudah dalam mempelajari ilmu sistem pengendalian. Ada dua macam
diagram kotak yang biasa dipakai dalam ilmu sistem pengendalian, yaitu diagram
kotak simbolis dan diagram kotak matematis. Di kedua diagram kotak itu, masing-
masing elemen yang ada di dalam sistem diwakili oleh sebuah kotak. Pada diagram
kotak simbolis, sebuah kotak dibubuhi nama atau simbol-simbol. Pada diagram kotak
matematis, setiap kotak dibubuhi fungsi matematis yang merupakan hubungan input
dan output elemen. Lihatlah bentuk kedua diagram input dan output tersebut pada
gambar 3 dan gambar 4. Bila valve dan tangki (proses) pada gambar 2 digambarkan
dalam diagram kotak ; akan diperoleh bentuk diagram sebagai berikut ;







LOAD



Posisi bukaan
(opening)
Aliran air


VALVE
masuk

TANGKI
-
level
+


Gambar 3. Diagram kotak proses untuk contoh pada gambar 2

Setiap kotakpada gambar 3 mempunyai sebuah input dan outputyang digambarkan
dalam bentuk anak panah. Kotak valve mempunyai input bukaan valve (0-100%) dan
mempunyai output aliran air masuk ke tangki (juga 0-100%).
Kotak berikutnya adalah kotak yang mewakili tangki (proses). Pada contoh
dalam gambar 2 kotak ini mewakili tangki dalam bentuk input berupa flow air yang
masuk ketangki,output berupa level. Perhatikan pada gambar 3 itu, output kotak
pertama merupakan input kotak kedua. Jadi output kotak pertama (flow air masuk ke
tangki) juga merupakan input kotak kedua (tangki). Kotak yang lain adalah yang
mewakili beban (load). Kotak ini menumjukkan bahwa load juga mempengaruhi
besarnya proses. Pada contoh ini load adalah banyaknya pemakaian air oleh pabrik.
Bila permukaan air bertambah, permukaan tangki akan menurun. Dan bila
permukaan air menurun maka permukaan air dalam tangki akan naik.
Selain kedua kotak yang telah diterangkan tadi, ada elemen lain dengan tanda
lingkaran kecil, yang diberi tanda positif (+) dan negatif (-). Elemen ini disebut
summing junction . Elemen ini mewakili fungsi penjumlahan atau pengurangan besan
sinyal. Dalam contoh ini tanda positif menyatakan penjumlahan dan level akan
bertambah jika aliran air yang masuk kedalam tangki bertambah dan level akan
turun jika permukaan air (load) bertanbah. Tanda pada summing junction bisa
keduanya positif, negatif, dan bisa juga positif negatif seperti pada gambar 3. Diagram
kotak seperti pada gambar 3 inilah yang disebut diagram kotak simbolis. Bila
diagram kotak ini digambarkan secara matematis, masing- masing kotak akan
berisi fungsi matetatis yang menyatakan hubungan input dan output. Fungsi
matematis tersebut disebut fungsi transfer. Bentuk matematis sebuah fungsi transfer
bisa sederhana misalnya bilangan bulat atau pecahan, bisa juga berbentuk
persamaan differensial yang kompleks.
Perhatikan sistim tinggi cairan dalam berikut dibawah ini. Sistem ini disebut
Single Prosses Capacity karena hanya memiliki satu unit proses yaitu sistem tinggi
cairan dalan tangki. Ssistem pengendalian ini juga disebut linier open loap system,
karena mempunyai satu unit proses yang dikendalikan secara manual.

.q












h
R
q
o
.



Gambar 4. Sistem tinggi cairan dalam tangki

Bagaimana bentuk fungsi transfer untuk sistem pengendalian diatas ? Dan bagaimana
pula blok diagam sistem sistem pengendalian diatas ? Untuk menjawab kedua
pertanyaan diatas, adalah sangat penting dibuat dan ditentukan input, output, proses
serta hubungan matematisnya. Untuk itu harus dibuat keseimbangan massa cairan
pada tangki proses.
Pada bab ini kedua pertanyaan diatas akan dijawab dengan
menggunakan transformasi laplace , walaupun penurunan rumus ini sengaja
disiapkan untuk melengkapi penjelasan dalam dinamika proses yang akan dibahas
pada bab-bab berikutnya. Tetapi untuk memahami bab ini, penulis akan
menguraikannya berikut ini.







Neraca untuk tangki diatas adalah :
dh
q - q
o
= A ..1)
dt

asumsikan harga dimensi adalah konstan. Maka persamaan 1) diatas dapat
dituliskan sbb :
dh
q - q
o
= A 2)
dt

dalam keadaan steady state, persamaan 2) diatas dapat dituliskan
sbb :
q
s
- q
s o
= 0 ..........3)

Tanda s pada persamaan 3) diatas menyatakan kecepatan aliran flida yang
masuk dam keluar pada keadaan stedy state.Deviasi keadaan unstedy state dan
keadaaan stedy stste dapat didefinisikan sebagai :




di mana :
d (h h
s
)
(q q
s
) ( q
o
q
o . s ) = A
.........4)
dt

q q
s
= Q ; q
c
q
o s
= Q
o
; h h
s
= H

maka persamaan 4) dapat dituliskan sebagai :
dH
Q Q
o
= A .5)
dt

karena aliran fluida bersifat laminer, Q
0
mempunyai hubungan linear terhadap H,
maka ;
h H
q
o
= Q
o
= 6)
R R

Dengan menggabungkan persamaan 5) dan 6) dihasilkan persamaan 7)
dibawah ini
H dH
Q - = A
R dt


dH
R Q - H = A R
dt


dH
R Q - H = t .............7)
Dt

Dimana = A.R = tetapan waktu (time konstan atau lag time)
A = luas penampang tangki
Dengan transformasi laplace, persamaan 7) dapat digunakan untuk menentukan
bentuk fungsi transfer dan blok diagram sistem pengendalian di atas.
Persamaan 7) berubah menjadi :
R Q (s) H (s) = t s H(s)
H(s) R
= ..8)
Q(s) t
s
+ 1

Transformasi laplace persamaan 6) menghasilkan :
H(s)
Q
o
(s) = ..9)
R

H(s) = R Q
o
(s) ..10)
Dengan menggabungkan persamaan 8) dan 10) dapat persamaan 11) sbb :
R Q
o
(s) R
=
Q (s) t
s
+ 1

Q
o
(s) 1
= ..11)
Q (s) t
s
+ 1

Tanda s pada persamaan 11) di atas menyatakan persamaan masih dalam
bentuk transformasi laplace dan dapat dirobah ke dalam bentuk fungsi dengan invers
tansformasi laplace.

Pada persamaan 11) input proses dalam bentuk transformasi laplace adalah
Q(s) dan output proses adalah Q
0
(s). Dalam ilmu sistem mengendalikan proses,
fungsi transfer dinyatakan sbb :
output
G = .12)
Input

Maka fungsi transfer sistem pengendalian di atas adalah :
Q
o
(s) 1
G = = .13)
Q (s) t
s
+ 1

Dan blok diagram sistem penngendalian di atas dapat dituliskan
sbb :

Input output

G(s)


Q
(s)
Q
o(s)

1
t
s
+ 1



Perlu ditegaskan bahwa fungsi transfer pada persamaan 13) di atas adalah bentuk
fungsi transfer yang umum dan khas bagi single capacity proses, yang dikontrol secara
secara manual dan akan berubah tergantung dari input proses yang masuk.

DIAGRAM KOTAK SISTEM PENGENDALIAN MANUAL

Lihatlah contoh pengendalian dari yang ada pada gambar 6). Kali ini contoh
membahas pengendalian temperatur air pada satu heat exchanger. Heat exchanger adalah
sebuah unit yang berfungsi untuk memanaskan suatu fluida produk yang mengambil energi
panas dari media lain. Pada contoh ini fluida produknya adalah air dan media sumber
panasnya adalah stream (uap air panas). Air masuk dalam keadaan dingin, dan di dalam
heat exchanger terjadi perpindahan energi panas dari steam ke air dingin. Karena energi
panas steam terserap oleh air dingin, akan terjadi kondensasi (pengembunan) steam. Steam
tidak lagi keluar dalam bentuk uap tetapi dalam bentuk air.
Temperatur

Air panas





steam

steam valve



Air dingin air (kondensasi)


Gambar 5. Pengendalian Temperature pada sebuah H.E.

Error merupakan dasar untuk menghitung seberapa banyak koreksi terhadap bukaan valve
yang perlu dilakukan. Berdasarkan error inilah operator memperhitungkan berapa banyak
valve perlu lebih ditutup atau lebih dibuka. Kemudian operator harus melakukan langkah
mengoreksi bukaan valve. Posisi bukaan valve selanjutnya harus ditambah atau dikurangi
sesuai dengan perhitungan tadi.

Bukaan (opening) Flow steam



Manusia Valve Proses


Temperatur

Air panas







Pengukuran

Gambar 6. Diagram kotak sistem pengendalian manual

Dalam bentuk diagram kotak, sistem pengendalian pada contoh ini digambarkan
dalam bentuk seperti pada gambar 6. Sistem semacam ini disebut open loap.
Mengapa demikian ? karena mata rantai (loap) di sini masih terputus oleh peran
manusia yang ada di dalam sistem. Bandingkanlah gambar 6) ini dengan yang ada di
dalam gambar sistem closed loop yang ada pada gambar 2.
Kesimpulan apa yang bisa ditarik dari semua penjelasan di atas ?
kesimpulannya, sebuah sistem pengendalian disebut open loop apabila perintah
koreksi dilakukan oleh manusia, dan disebut close loop apabila perintah koreksi
dilakukan oleh sebuah controller (instrumentasi). Tidak peduli apakah controller itu
merupakan controller mekanis, pneumatik
, elektronik, maupun komputer. Selama manusia tidak campur tangan dalam hal ini
menentukan buka tutup valve, sistemnya disebut closed loap.








































PERTEMUAAN III
ELEMEN-ELEMEN SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS

Mulai di sini, pembaca akan melihat betapa pentingnya diagram kotak dalam
mempelajari ilmu sistem pengendalian. Hampir semua analisa sistem pengendalian
selalu dimulai dengan menampilkan diagram kotak sistem, yang secara umum dapat
dilihat seperti pada gambar 7 . Diagram kotak semacam ini dapat ditemukan pada
hampir semua literatur. Ada literature lain yang menampilkan kotak-kotak elemen
dalam susunan yang berbeda dengan yang ada dalam gambar 7. Namun pada
dasarnya semua cara penggambaran itu sama benar, dan cara kerjanya pun tidak
berbeda sama sekali.
Di dalam diagram kotak sistem pengendalian otomatis akan saja selalu ada
komponen-komponen pokok seperti elemen pengukuran (sensity elemen dan
transmitter), elemen controller (control unit), dan final control elemen (control
valve). Dalam bentuk matematis, semua kotak elemen itu kelak akan di isi
persamaan-persamaan matematis yang merupakan fungsi transfer elemen-elemen
tersebut. Sebenarnya diagram kotak ini disiapkan untuk analisa matematis.
Bandingkanlah diagram kotak ini dengan diagram kotak pada gambar 6.










Set point




+ Error


Manipulated variable
Load





+


Controller
Measuredvariable Controlled Controlled Variable


Transmitter Sensing element


Gambar 7. Diagram kotak sistem pengendalian otomatis
Di dalam gambar 7 , bagian controller mempunyai summing junction dengan
tanda positif-negatif ( +/- ). Di titik inilah langkah membandingkan dilakukan dengan
menggunakan besaran set point dengan sinyal measured variabel. Hasilnya adalah
sinyal yang disebut error.
Tanda negatif (-) di summing junction membawa arti yang sangat spesifik
bagi seluruh sistem. Karena tanda inilah sistem pengendalian otomatis juga lazim
disebut dengan negative feed back. Dengan demikian, sistem pengendalian otomatis
mempunyai dua nama lain, yaitu sistem closed loop dan sistem negative feed back.
Mungkin ada sebagian pembaca yang pernah mendengar istilah positif feed
back (feed back positif). Pada feedback positif, tanda negatif (-) pada summing
junction diganti dengan tanda positif (+). Jadi ada dua tanda positif pada summing
junction. Set point tidak lagi dikurangi dengan sinyal measurement variabel ,
tetapi justru ditambah dengan measurement variabel.
Jadi error bukan set point dikurangi (-) measurement variabel melainkan set point
ditambah measurement variabel. Perubahan tanda ini membawa dampak yang sangat
besar bagi kerja seluruh sistem. Marilah kita lihat apa yang terjadi kalau sebuah
sistem pengendalian menggunakan feedback positif.
Lihatlah kembali gambar 1.5 yang akan memperjelas keterangan berikut.
Dengan adanya feed back positif pada waktu uap air lebih panas dari yang
dikehendaki (lebih besar dari set point) steam tidak akan dikurangi, melainkan justru
akan di rubah. Mengapa begitu ? Karena summing junction mengatakan pada unit
control bahwa hasil kurang besar. Error dalam hal ini adalah set point ditambah
measurement variabel. Akibatnya steam justru akan terus ditambah dengan semakin
panasnya air. Temperatur air akan semakin tinggi dan akhirnya terciptalah keadaan
yang sangat berbahaya. Karena alasan ini, sistem feedback positif harus dihindari
pada setiap pengendalian.
Feedback positif bisa terjadi kalau control dipasang secara keliru. Karena pada
setiap control ada pilihan apakah ia akan bekerja incolose incolose atau incolose
decolose. Kesalahan memilih fasilitas ini menyebabkan sistem pengendalian
feedback negatif menjadi sistem feedback positif. Oleh karena itu perhatikan yang
benar pada saat memilih fasilitas tersebut.
Untuk sementara marilah kita pelajari terlebih dahulu semua istilah yang
perlu diketahui dalam rangka mempelajari sistem pengendalian otomatis (closed loop
system). Definisi semua istilah tersebut tidak perlu dihafal, yang penting pahamilah
pengertiannya.
1. Proses (Process) adalah tatanan peralatan suatu fungsi tertentu contohnya
heatexchanger yang ada didalam gambar 5. Input proses dapat bermacam-
macam, yang pasti ia merupakan besaran yang dimanipulasi oleh final control
element atau control valve agar measurement variabel sama dengan set point.
Input proses ini juga disebut manipulated variabel.
2. Controller variabel adalah besaran atau variabel yang dikendalikan. Besaran
ini pada diagram kotak juga disebut output proses atau proses variabel. Pada
contoh pada gambar 5 , temperature air panas yang keluar dari heat exchanger
adalah controller variabel proses tersebut.
3. Manipulated variabel adalah input dari suatu proses yang dapat dimanipulasi
atau diubah-ubah besarnya agar proses variabel atau controller variabel
besarnya sama dengan set point. Pada contoh pada gambar 5. input proses
adalah steam flow yang masuk ke heat exchanger.
4. Disturbance adalah besaran lain, selain manipulated variabel yang dapat
menyebabkan berubahnya control variabel. Besaran ini juga lazim disebut
load. Pada contoh proses pada gambar 5, salah satu dari disturbance proses
adalah perubahan pemakaian air panas.
5. Sensing element adalah bagian paling ujung suatu sistem pengukuran
(measuring system). Contoh sensing elemen yang banyak dipakai misalnya
thermokopel atau
orifice plose. Bagian ini juga biasa disebut sensor atau prymari
element.
6. Transmitter adalah alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing
element, dan mengubahnya menjadi sinyal yang bisa dimengerti oleh
controller. Jangan samakan istilah transmitter di sini dengan
istilah transmitter yang ada di bidang telekomunikasi.
7. Transreducer adalah unit pengolah sinyal. Kata transmitter sering kali
dirancukan dengan istilah transreducer. Keduanya memang mempunyai fungsi
yang serupa, walaupun tak sama benar. Transreducer lebih bersifat lebih
umum, sedangkan transmitter lebih khusus yang pemakaiannya pada sistem
pengukuran.
8. Measurement variabel adalah sinyal yang keluar dari transmitter. Besaran ini
merupakan cerminan besarnya sinyal sistem pengukuran.
9. Set point adalah besar proses variabel yang dikehendaki. Sebuah controller
akan selalu berusaha menyamakan controller variabel dengan set point.
10. Error adalah selisih antara set point dikurangi measurement variabel.
Error bisa negatif dan bisa juga positif. Bila set point lebih besar dari
measurement variabel, error akan menjadi positif. Sebaliknya, bila set point
lebih kecil dari measurement variabel, error akan menjadi negatif.
11. Controller adalah element yang mengerjakan tiga dari empat tahap
langkah pengendalian yaitu membandingkan set point dengan
measurement variabel, menghitung berapa banyak koreksi yang perlu
dilakukan, dan mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungan
tadi. Controller sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam
mengendalikan sebuah proses. Dalam bahasa indonesia kata controller sering
kali diterjemahkan sebagai alat pengendali.
12. Control unit adalah bagian dari controller yang menghitung besarnya koreksi
yang diperlukan. Input control unit adalah error, dan outputnya adalah sinyal
yang keluar dari controller. Output control unit adalah hasil penyelesaian
matematik dengan transfer function dan memasukkan nilai error sebagai input.
13. Final control element, seperti tercermin dari namanya adalah bagian
akhir dari instrument atau pengendalian. Bagian ini berfungsi untuk
mengubah measurement variabel dengan cara memanipulasi besarnya
manipulated variabel, berdasarkan perintah controller.





















PERTEMUAAN IV & V
KERJA SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS

Secara prinsip, kerja sistem pengendalian otomatis sama benar dengan kerja manual.
Kedua sistem tetap melakukan empat sistem pengendalian yaitu, mengatur,
membandingkan, menghitung dan mengoreksi. Bedanya pada sistem pengendalian
otomatis, keempat langkah tersebut tidak lagi dikerjakan oleh operator, tetapi
sepenuhnya dikerjakan oleh sebuah controller. Ambil sebagai contoh sistem
pengendalian temperatur air pada gambar 5 yang secara otomatis, sistem
pengendaliannya menjadi seperti gambar 8.
Pada proses tersebut, input atau manipulated variabel adalah flow steam dan
otput atau control variabel adalah temperatur fluida produk, dalam contoh ini air.
Scala controller dicontoh ini adalah 0-100% yang mewakili temperature 0-100
0
C.
Load atau disturbance proses di situ adalah perubahan air panas. Sensing elemen
yang dipakai adalah termokopel. Final control element adalah control valve yang
bertugas memanipulasi besarnya flow steam.
Dalam bentuk diagram kotak, sistem pengendalian gambar 8 dapat digambarkan
seperti gambar 9.

+
Steam


TIC TT


TV

TE

Fluida panas













Gambar 8 Pengendalian Heat Exchanger secara otomatis
Air (kondensasi)
Fluida dingin
Error = set point measured variabel

= 60% - 50%

= 10%



Katakanlah pada keadaan awal, proses stabil dan seimbang pada set-point
50% (temperature fluida proses 50
o
C). Andaikata kontrol valve pada keadaan awal
itu juga ada pada posisi 50% error pada saat itu adalah 50%. Karena kebutuhan
proses set point kemudian perlu dinaikkan dari 50% menjadi 60%, maka ;





Andaikata dengan error 10% ini output controller berubah dari 50% menjadi
70%. Perubahan ini akan membawa perubahan bukaan control valve dari 50%
menjadi 70%. Tentu saja proses variable ( temperatur air panas ) juga akan
turun naik, katakanlah kenaikkan terjadi dari 50
0
C menjadi 54
0
C. Dengan proses
perubahan variable ini error tak lagi membuat output controller menjadi 70%
andaikata output menjadi 62%, setelah waktu tertentu temperatur air akan turun naik
dan katakanlah kemudian menjadi 57
0
C. Dengan begitu erorr tidak 6% tetapi
tinggal 3%. Begitu seterusnya sampai sistem mencapai kestabilan yang baru
misalnya di titik 59% atau 59
0
C dan control valve terbuka pada posisi terakhir,
katakanlah 58%.
Secara grafis, ketiga besaran tersebut, set point, output controller dan proses
variable, dapat digambarkan pada sebuah kurva waktu. Kurva waktu adalah sebuah
kurva yang menggambarkan secara grafis hubungan antara ketiga besaran di atas
dalam unit waktu.




Gambar 9. Diagram kotak pengendalian heat exchanger

Lihatlah gambar 10. Pada waktu set point dinaikkan dari 50% menjadi 60%. Pada
saat itu manipulated variable naik menjadi 70%. Pada waktu variable proses sama
dengan 54%, manipulated variable ada pada titik 62%. Demikian seterusnya seperti
terlihat pada gambar 10.









Kesimpulan apa yang dapat ditarik dari semua penjelasan di atas.
Pertama kalau diperhatikan benar, keempat langkah pengendalian mengukur,
membandingkan, menghitung dan mengoreksi dikerjakan dalam waktu yang
sama dan secara kontinu oleh masing-masing elemen. Kerja sistem
pengukuran sistem controller dan control valve dilakukan secara bersama-
sama. Akibatnya bisa saja terjadi keadaan dimana sistem pengukuran sudah
mengukur proses variable yang lebih tinggi dari set point, namun control
valve masih menambah manipulated variable.
Kedua, kurva waktu sistem pengendalian tak harus sama dengan yang ada pada
gambar 10. Semua harga-harga di atas hanya untuk mempermudah
menerangkan kurva waktu. Lalu apa yang menentukan bentuk kurva waktu
atau perilaku sistem pengendalian.

Contoh Perubahan sistem pengendaliaan otomatis kedalam diagram kotak


Perhatikan sebuah flow controller yang bertugas untuk mengendalikan flow air yang
masuk ke dalam pabrik seperti gambar di bawah ini.
PABRIK FIC
FT
FE
FV
LSL
LSH
TANGKI


Air yang masuk ke dalam tangki didapatkan dengan memompa air dari sumur bawah
tanah. Pompa akan bekerja apabila level tangki lebih rendah/ sama dengan titik LSL
(level switch low). Dan pompa akan mati apabila level didalam tangki lebih tinggi atau
sama dengan titik LSH. Gambarkan diagram Blok/Kotak serta semua load yang ada
pada blok tersebut. Buat jika persamaan karakteristik dengan reduksi :
Penyelesaian :
Dalam kasus diatas terdapat 2 load , yakni :
1. Tekanan pompa untuk menjaga level tangki sebelum proses
2. Level tangki untuk menjaga flow ke pabrik sesudah proses





Blok Diagramnya adalah :
Control unit FV Proses
FE FT
LOAD
LOAD
Sp
+
-
Tekanan pompa Level tangki
+ +
-
_
Flow ke Pabrik
Controller

Diagram blok diatas analog dengan
G1 G2 G4
H1 H2
G3
Sp
+
-
+ +
-
_
Flow ke Pabrik
Controller
G5
E
U1
U2

Cara I : Reduce Diagram Blok (Cannonical Form)
Diagram tersebut dapat ditulis menjadi
G1G2 G4
H1H2
Sp
+
-
+ +
-
_
Flow ke Pabrik
G3
G5
U1
U2






Misalkan U
1
= U
2
= 0
G1G2G4
H1H2
S +
= S (H1H2)
-
C1
C
C H1H2

c = G
1
G
2
G
4
(s-cH
1
H
2
)
c = sG
1
G
2
G
4
G
1
G
2
G
4
CH
1
H
2

c + G
1
G
2
G
4
cH
1
H
2
= sG
1
G
2
G
4

c(1 + G
1
G
2
G
4
H
1
H
2
) = sG
1
G
2
G
4

C
1
= {
Misalkan S = U
2
= 0
-1 Mewakili nilai load negatif
G4
G1G2 H1H2
+
+
G3
-1
U1 C

G4
G1G2 H1H2
+
+
G3
-1
-1/1
U1
C









Diagram disebelah menjadi
G4
G1G2 H1H2
+
-
-G3
U1 C

Maka : C
2
=(
Misalkan S = U
1
= 0
G4
G1G2G4 H1H2
+
+
C
-G5
U2
-1
-1/1

G4
G1G2G4
H1H2
+
-
C
-G5
U2

Maka C3 = (
Maka Persamaan Karakteristiknya :
C = C
1
+C
2
+C
3
C = {









CARA II
Dari jalur Proses diperoleh C = S G
1
G
2
G4
Dari Jalur Load, C = U
1
G
3
G
4
U
2
G
5

Dari Jalur FeedBack C = G
1
G
2
G
4
H
1
H
2
C
Digabungkan
C = S G
1
G
2
G4 - U
1
G
3
G
4
U
2
G
5
- G
1
G
2
G
4
H
1
H
2
C
C + G
1
G
2
G
4
H
1
H
2
C = S G
1
G
2
G4 - U
1
G
3
G
4
U
2
G
5
C(1 + G
1
G
2
G
4
H
1
H
2
C) = S G
1
G
2
G4 - U
1
G
3
G
4
U
2
G
5
C = (
Hasi yang didapat sama dengan cara I
PERTEMUAAN VI
PENDAHULUAN
Bagaikan mengemudikan suatu kenderaan, orang perlu tahu bagaimana sifat-sifat
proses yang dikendalikannya. Ada proses yang cepat bereaksi terhadap perubahan out
put, ada yang bereaksi lambat terhadap perubahan input. Semua sifat proses itu
dinyatakan dalam istilah yang disebut dinamika proses. Dari buku ini, mulai tampak
kendala untuk menerangkan serta mempelajari ilmu sistem pengendalian proses dan atau
tanpa melalui persamaan-persamaan matematik. Dalam
prakteknya, dinamika proses harus selalu dinyatakan dalam bentuk persamaan matematik
yang lazim disebut transfer function. Bentuk persamaan matematik ini ternyata tidak
sederhana.
Mereka pada umumnya berbentuk persamaan differensial. Masalahnya kalau
penjelasan matematik dinamika proses itu ditiadakan demi menyederhanakan materi,
banyak di antara pembaca yang akan kehilangan hakekat falsafah ilmu. Terutama mereka
yang serius dan pernah mempelajari ilmu sistem pengendalian. Pokok bahasan akan
menjadi terasa dangkal. Namun sebaliknya bagi mereka yang tidak paham dan tidak suka
bentuk matematika, kemungkinan besar penampilan persamaan matematik membuatnya
menjadi segan mempelajari isi buku ini.




1. HASIL KERJA SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS ( TRANSIENT
RESPONSE OF
CLOSED LOOP SYSTEM )
Menyambung apa yang sudah dibahas pada sebagian sub pokok bahasan 1.8,
mengapa kurva waktu pada gambar 1.10 itu terjadi? Mengapa keseimbangan yang baru
tercapai di titik 59%, padahal set point sama dengan 60%. Idealnya process variable
harus mengikuti set point pada keadaan apapun. Ternyata keadaan ideal ini tidak pernah
tercapai. Banyak sekali faktor-faktor serta keterbatasan keterbatasan yang menyebabkan
tidak pernah tercapainya keadaan ideal ini. Salah satu keterbatasan yang paling nyata
adalah keterbatasan kerja control valve. Andaikata controller menghendaki control valve
mengoreksi proses variabel dengan menambah bukaan sebanyak 50%. Kalau pada saat
awal control valve sudah berada di bukaan 70%, seharusnya tambahan sinyal 50% akan
membawa bukaan control valve menjadi 120%. Mungkinkah itu terjadi? Control valve,
karena sifat mekanismenya, tidak mungkin terbuka lebih dari 100%. Maksimum ia akan
terbuka 100%. Itulah sebabnya hasil langkah .menghitung.controller tidak pernah dapat
dilaksanakan dengan sempurna. Semua alasan yang ada di dalam sistem mempunyai
keterbatasan seperti ini.
Di dalam pokok bahasan 8 sudah disinggung sedikit bahwa keempat mata rantai
pengendalian, yaitu mengukur, membandingkan, menghitung, dan mengoreksi,
dilakukan serempak oleh sistem pengendalian. Jadi, pada waktu sistem pengukuran
mengukur process variable, pada saat itu pula control valve berusaha mengoreksi process
variabel. Padahal, semua elemen di dalam sistem mempunyai unsur kelambatan (lag).
Karena unsur kelambatan itu, bisa saja control valve masih menambah manipulated
variable pada waktu process variable sudah mendekati set point. Akibatnya,
measurement variable melewati set point. Kelak akan dipelajari bahwa bentuk kurva
waktu itu sangat dipengaruhi oleh transfer function masing-masing elemen. Semua
bentuk kurva waktu itu disebut response atau transient response sistem pengendalian.
Namun secara umum mereka dapat dikelompokkan menjadi dua, yaitu stabil (stable) dan
tidak stabil (unstable). Kemudian kelompok stabil terbagi menjadi dua lagi yaitu
overdamped dan underdumped. Kelompok tidak stabil juga terbagi dua, yaitu sustain
oscillation dan undamped. Lihatlah bentuk keempat kurva waktu ini pada gambar 1.


Gambar 1. Response sistem pengendalian otomatis

Suatu sistem pengendalian dikatakan stabil, apabila nilai process variable berhasil
mendekati set point, Walaupun diperlukan waktu untuk itu. Keadaan stabil itu dapat
dicapai dengan response yang overdamped atau yang underdamped. Kedua response itu
mempunyai kelebihan dan kekurangan masing-masing. Pada response yang
underdamped, jelas bahwakoreksi sistem berjalan lebih cepat dari response yang
overdamped. Tetapi tidak berarti bahwa underdamped lebih bagus dari overdamped. Ada
proses yang membutuhkan response yanglambat (overdamped) dan ada pula proses-
proses yang membutuhkan response yang cepat(underdamped).
Kebutuhan tersebut ditentukan oleh sifat proses dan kualitas produk yang
dikehendaki.Operator yang berpengalaman tentu dapat menunjukkan di bagian mana
yang perlu underdamped. Yang pasti, sistem pengendalian tidak pernah menghendaki
sistem yang tidakstabil, tidak yang sustain oscillation, apalagi yang undamped.Pada
response sustain oscillation, process variable tidak pernah sama dengan set point.
Process variable naik turun di sekitar set point seperti roda sepeda yang sedang
berputar. Oleh karena sifat inilah, sustain oscillation juga disebut cycling. Ada beberapa
literatur bahasaIndonesia yang menyebutkan sustain oscillation sebagai osilasi dengan
amplitudo tetap.Persamaan keadaan sustain oscillation ini dengan kerja bandul lonceng
yang selalu berayun dengan amplitudo dan kecepatan tetap.Pada response undamped,
process variable berisolasi dengan amplitudo yang semakin besar. Process variable
semakin lama semakin mendekati set point, dan pada keadaan itu control valve akan
terbuka tertutup secara bergantian. Akibatnya terciptalah keadaan yang sangat berbahaya
seperti yang terjadi pada feed back positif. Keadaan sustain oscillation dengan amplitudo
kecil di sebagian proses dapat ditolelir sebentar demi untuk penyetelan control unit
(tuning). Namun keadaan undamped tidak dapat ditolelir dalam keadaan bagaimanapun
juga. Kedua keadaan tidak stabil di atas adalah keadaan yang paling tidak dikehendaki
dalam sistem pengendalian.

PERTEMUAAN VII
TRANSFORMASI LAPLACE

Beberapa Sifat LT dan TL
-1

Contoh 4.3
Buat hasil TL ( 3e
-t
e
-2t
)
Dari L (e
-t
) =
1
1
+ s
, L ( e
-2t
) =
2
1
+ s
, maka berdasarkan sifat TL dan L
-1
pada propertis -
1:
L (3e
-t
e
-2t
) = 3L (e
-t
) L (e
-2t
) =
2
1
1
3
+

+ s s
=
2 3
2
2
+ +
+
s s
s s


Contoh 4.4
Buat TL
-
dari [
3
4
1
2
+

+ s s
]
Dari L
-
(
1
1
+ s
) = e
-t
, L
-1
[
3
1
+ s
] = e
-3t
, maka berdasarkan sifat-2 TL
-1
:
L
-1
[
3
4
1
2
+

+ s s
] = 2L
-
[
1
1
+ s
] 4L
-1
[
3
1
+ s
] = 2e
-t
4e
-3t


Contoh 4.5
Buat TL
dt
d
( e
-t
)
Dari L ( e
-t
) =
1
1
+ s
dan
0
lim
t
= 1, maka berdasarkan sifat-3 :
L (
dt
d
( e
-t
)) = s (
1
1
+ s
) 1 =
1
1
+

s


Contoh 4.6 :
Buat TL dt e
s
t
t
}

+
0
1
1

Dari L ( e
-t
) =
1
1
+ s
, maka berdasarkan sifat-4 :
L dt e
t
t
}

0
=
) 1 (
1
)
1
1
(
1
+
=
+ s s s s

Contoh 4.7 :
Buat TL e
-3t
. Nilai L (e
-3t
) =
3
1
+ s

Nilai awal e
-3t
dapat dihitung dengan teorema nilai awal (initial value theorema), sifat-5 :

0
lim
t
e
-3t
= )
3
1
( lim
+

s
s
s
= 1 .........sifat -5.

Contoh 4.8 :
Tentukan nilai akhir TL ( 1 e
-t
)
Dari L ( 1 e
-t
) =
) 1 (
1
+ s s
, maka berdasarkan sifat-6, karena nilai akhir, adalah :

t
lim ( 1 e
-t
) = 1
) 1 (
lim =
+

s s
s
s


Contoh 4.9 :
Buat TL e
-3t
dengan sifat-7 (Time Scoling)
Dari L (e
-t
) =
1
1
+ s
, maka dengan sifat-7
a =
3
1
L (e
-3t
) =
3
1
(
(

+ 1
3
1
1
s
=
3
1
+ s


Contoh 4.10 :
Buat TL
(
(

+1
3
1
1
s
dengan aplikasi sifat-8.
Dari TL
-1
(
1
1
+ s
) = ( e
-t
), maka menurut sifat-8 (Frekwency Scoling) :
a = 3 L
-1
]
1 3 / 1
1
[
+ s
= 3e
-3t
Tabel Sharceut TL
FUNGSI WAKTU L.L
Unit Impulse (s( t )) 1
Unit Step u( t )
s
1

Unit Ramp t
2
1
s

Polynomial T
n

1
!
+ n
s
n

Exponensial A e
-at

a s
A
+
1

Sine Wave A sin wt
2 2
w s
w A
+

Cosine Wave A cos wt
2 2
w s
s A
+

Dampet Sine Wave A e
-at
sin wt
( )
2 2
w a s
w A
+ +

Dampet Cosine Wave A e
-at
cos wt
( )
2 2
w a s
a s A
+ +
+

Sarceut lainnya dapat dilihat pada Appendix (Feed bact and Control System, di
Steffano III et all).
Contoh : TL (e
-4t
+ sin (t 2) + t
2
e
2t
).
TL (e
-4t
), L (sin (t)) dan TL (t
2
) dapat dilihat dari tabel diatas.
L (e
-4t
) =
4
1
+ s
, L (sin (t)) =
1
1
2
+ s
, L (t
2
) =
3
2
s

Dengan kombinasi aplikasi sifat 8, 9, 10 L (sin (t-2)) =
1
2
2
+

s
e
s

L (t
2
e
-2t
) =
( )
3
2
2
+ s

Dengan sifat-1, akhirnya L (e
-4t
+ sin (t 2) + t
2
e
2t
) linearitas
=
4
1
+ s
+
1
2
2
+

s
e
s
+
( )
3
2
2
+ s
\




Contoh :
TL
-1
(F (s)). F (s) = (
4
2
2
+
+
s
s
). e
-s
F(s) =
4
2
4
2 2
+
+
+

s
e
s
se
s s

L
-1
)
4
(
2
+ s
s
= cos 2t, L
-1
)
4
(
2
+ s
s
= sin 2t
Dan dengan aplikasi sifat-9 ubah t > 1 menghasilkan :
L
-1

(

4
2
s
se
s
= cos 2 (t 1)
L
-1

(

4
2
s
se
s
= sin 2(t 1)
Dengan kombinasi aplikasi sifat-2, menghasilkan ;
L
-1
(F (s)) = cos 2(t 1) + sin 2(t 1) t > 1
= 0 t 1





















PERTEMUAAN VIII
FUNGSI TRANSFER

Pada umumnya suatu sistem pengendalian terdiri atas banyak komponen. Komponen
untuk menggambarkan rangkaian yang menunjukkan suatu sistem biasanya sangat rumit.
Untuk penyederhanaan maka komponen komponen dari suatu sistem itu digambarkan
dalam suatu kotak yang disebut block diagram. Kotak kotak ini mempunyai out put dan
input. Bila out put diketahui atau tertentu dengan cara memasukkan input tertentu (maka
kotak tersebut block box ). Sedangkan hubungan antara output per input disebut fungsi
transfer dengan notasi Y , G. Contoh untuk sistem mekanik input adalah gaya f
sedangkan out put adalah posisi x, maka fungsi transfer : Y = , dan ini ditentukan oleh
karakter dinamik dari sistem tersebut.
F
X
K
F X
=
k = kostanta per
= karakteristik dinamik
Kareteristik dinamik ini merupakan suatu persamaan diffrensial . Hubungan antara out
put & in putini bisa berbentuk fungsi waktu dalam fungsi frekuensi (w), trasfer forier dan
dalam bentuk f(s) laplace.








Gabungan dari kotak kotak menggambarkan suatu proses mempunyai bermacam
macam bentuk misal :
+ Y
-
Z
X = Y + Z
+
Z
X
Y
+
X + Y = Z
+
X
Y
+
+
a
c
a = X + Y Z
b = a + c
= X + Y 2+ C
Z
b

Untuk suatu sistem pengendaliaan dengan suatu feed back yang sederhana, kita dengan
mudah bisa mencari hubungan antara out put & in put.

a. Sistem negative feed back

A
B
+
=
1
- B
0

0
= .A = (
1
B
0
) A

0
B
0

0
-

=
1
B
0

0
= .A = (
1
- B
0
) A

0
=
1
. A - A.B.
0

0
( 1 AB) =
i
A

0
(A + 1) =
1.
F.T =
Block diagram terdahulu bisa diganti menjadi
A/(AB + 1)
Sifat karateristik dinamis





b. Sistem Positive Feed back

A
B
+

0
B
+

0
(1 AB) =A i
FT =
=
1
B
0

0
= .A

0
= (
1
. + B.
0
).A = .
1
+ A.B
0



Maka block diagram diatas dapat ditulis menjadi
A/(1 - AB)

0

Bila
0
terjadi dari input.

1
dengan suatu PD maka kita bisa menggantikan langsung PD tersebut dengan operator P
= dengan : (TL)













PERTEMUAAN IX & X
Diagram Balok suatu kontrol System Reaktor Kimia

Reaktan A terdekomposisi menjadi B pada rangkaian reaktor dibawah ini
A B
Reaksi berjalan sesuai orde satu dengan kecepatan r = kc
dimana r = mol A terdekompisisi (ft
3
/time)
c = conceritation A, mol A/H
2

k = kostanta , suatu fungsi suhu
m
F + m/A
Product stream
Composition measuring
element
V
1
T
1
C
1
K
1
V
2
T
2
C
2
K
2
Controller
Heating coil
A

Untuk tangki 1
V = Fco - (F + ) c
1
k
1
Vc
1
+ m ......................................................1)
V = Fco (Fc
1
+ k
1
Vc
1
) + m.................................................................2)
V = Fco (F + k
1
V)c
1
+ m .....................................................................3)
V + (F + k1V)c1 = Fco + m........4)
+ c
1
= ......................................................................5)
+ c
1
= + ...........................................................6)
+ c
1
= + ...................................................7)
=
1

1
+ c
1
= + ........................................................8)
pada keadaan steady = 0 , maka
c
1
= +
s
.....................................................................9)
C1 = C1 C1s ; Co = co- co
s
; M = m - m
s

1
+ (c
1
c
1s
) = (c
o
- c
os
) + .....................10)

1
+ c
1
= c
o
+ ............................................................11)
Transformasi laplace

1
(s) C
1
(s) + C1(s) = + ...............................12)
(
1
(s)+1) C
1
(s) = + ...........................................13)
C
1
(s) = +
Untuk tangki 2
V F (c
1
c
2
) k
2
Vc
2
dibagi ( F + k
2
V)
+ c1 = +
=
2

2
= -
c
2
= c
2
- c
2s
; c
1
= c
1
c
1s

2
= -

2
= -

2
+ =

2
+ =
durasi pada ss
c
2
= c
2
c
2
s ; c1 = c
1
c
1
s

maka

2

laplace tranformasi

2
(s)
(
2
(s)


untuk mendapatkan hasil berbentuk angka sebaiknya kita asumsi data berikut untuk
dipakai pada sistem.
BM A = 100 ib/ibmol
A = 0,8 ibmol/H
2

C
o
= 0,1 ibmol A / H
2

F = 100 cfm
ms = 1,0 ibmol/min
k
1
= 1/6 min
-1

k
2
= 2/3 min
-1

V = 300 ft
2


dimasukkan pada parameter parameter dalam masalah didapat :

1
= 2 min m
s
/A = 1,25 cfm

2
= 1 min
c
1
s = 0,0733 ibmol A/H
2
c
2
s = 0,0244 ibmol A/H
2
Controller : Asumsi dipakai propartional controller. Hubungan antara tekanan output
controller dan error, adalah sebagai berikut :
K
c
b
K
c

Ps
+
-



C
R
= Pembacaan yang diinginkan atau set point.
dimana :
= error
k
c
= sensitivitas controller
P = p ps ; = - s
(p-ps) = k
c
( s) ; s = 0

Gain = G (s) P(s) = Kc (s)

Control valve
Untuk sistem yang praktis , kostanta waktu untuk katup sangat kecil dibandingkan
kostanta waktu komponen dalam sistem control sehingga
untuk katup
menjadi :
gain atau sesitivitas katup ; Faktor dynamic
diabaikan
Asumsi karakter cv yang dipilih untuk proses ini punya karakter sebagai berikut :
Aliran A melalui katup, bervariasi secara linier dari 0 s/d 2 cfm pada tekanan
atas katup bervariasi dari 3 -15 psig.
Jadi sensitivitas atau gain katup atau Kv, adalah
K
v
=
P = Ps + k
c
(C
R
b) = ps + k
c

K
c
=

3 5
10
1,25 cfm
0
Fig. Sensitivitas cv
Kv
10 psig

karena ms/A = 1,25cfm dari gambar.
maka terdekomposisi normal pada katup adalah 10,5 psig atau ps. Pada tekanan 10,5
psig, maka qs yang mengalir, adalah
qs = m/A = {1,25 + Kv (p-10,5)}
m = {1,25 + Kv(p-10,5)} A
( m-1,25A) = Kv (-10,5)A
( m-1,25A) = M ; (-10,5) = P
M = KvPA T. M(s) = KvA P(s)

Gain katup












Jika dimulai dari
0,0244 lbmolA per ft
3

ke C
2

4
1,44 nchi
2
1
0
0,01 0,0244 0,05
PERTEMUAAN XI
MEASURING ELEMENT

Untuk ilustrasi, asumsi bahwa per pada contoler bergerak pada skala penuh (0 4 inch)
dengan hadap A bervariasi dari 0,01 ke 0,05 lbmol A/ft
3
. Asumsi alat pengukur
konsentrasi linier dan abaikan log. Sensitifitas alat pengukur ini
Km = =100 in pertravel/(lbmol/ft
3
)
Gambarkan karakter input dan outputnya.









Pada kadar 0,0244 lbmolA/ft
3
maka pembacaan alat ini dapat dicari dari grafik sebelah
didapat output(pembacaan) 1,44 inchi. Persamaan garis lurus.
Km atau sensitifitas atau garis ..... hal ini menyatakan perubahan output (pembacaan) alat
ukur atas perubahan kadar A dari reaktor. Perubahan pembacaan selalu sama dengan
= Km (perubahan kadar A dari reaktor)








Perubahan pembacaan bertambah sebesar
= Km (C
2
0,0244)
Karena posisi pembacaan
dimulai pada 1,44 inchi
pada kadar 0,0244
lbmolA/ft
3
, maka
Posisi pembacaan sebenarnya = 1,44
+ Km (C
2
0,0244)
atau
b = 1,44 + Km(C
2
0,0244)
+

P
-

B

b 1,44 = Km (C
2
0,0244)
B = Km C
2

Jadi, didapat
B(s) = Km (C
2
(s)) = Km
dimana B = b 1,44
C
2
= (C
2
0,0244)

Sampling
Sampling dengan panjang pipa 50 H dan luas permukaan are jalur 0,002 ft
2
dengan kec =
0,1 cfm. Maka : transportation log= = = 0,5 min
= =
Dengan demikian diagram balok sistim control pada proses ini dapat digambarkan.
Lihat diagram ini
Sp C
2


Mulai dari Controler, masukkan nilai-nilai pada persamaan masing-masing element.



untuk proses lihat pers C
1
(s) dan C
2
(s)
C
1
(s) = C
0
(s) +






Controler CV
V
Proses
Sensor Measuring Element
K
c




Sensor




Km
C
o
+

C
1
(s)
C
1

C
2
(s)
+

B

P C
1

C
0
P
t
M
M/F
dapat digambarkan



untuk C
2
(s) =
dapat digambarkan
C
1
(s)

gabungkan dengan diagram balok di atas, maka :



masing-masing element punya karakter tersendiri
- cotroler = linier (lihat gambar)


- control value =


- proses = tidak linier (lihat gambar non interractin)


- transportation log

- measuring element = linier

Semua karakter ini berpotensi membentuk sistim dengan respon yang tidak stabil,
sehingga perlu dianalisa STABIL atau TIDAK.





1/f


K
c
K



1/f




Km
+

+


PERTEMUAAN XII
DINAMIKA PROSES
Mengendalikan suatu proses dapat disamakan dengan mengemudikan suatu
kenderaan. Untuk mengemudi mobil kecil diperlukan keterampilan yang berbeda dengan
mengemudi mobil besar. Kalau sebuah truk gandeng dibelokkan dengan cara yang sama
dengan membelokkan minibus, bukan tidak mungkin truk gandeng itu akan terbalik,
karena rnasing-rnasing mempunyai massa (berat), sifat serta kestabilan yang berbeda
beda. Ada yang mudah dibelokkan, ada yang sutit dibelokkan (karena berat), ada yang
cukup stabil dan ada pula yang rnudah terbalik. Itulah sebabnya diadakan klasifikasi
surat izin surat izin mengemudi kendaraan.
Hal yang sama terjadi dalam sistem pengendalian. Ada process variable yang cepat
berubah dengan berubahnya manipulated variable (bukan control valve), ada pula yang
lambat berubah. Ada proses yang sifatnya lembam, ada yang reaktif ada yang mudah
stabil, ada pula yang mudah tidak stabil. Jadi seperti sifat kenderaan tadi, cara
mengendalikan proses juga berbeda beda. Dalam sisten pegendalian, sifaf-sifat proses
itu disebut dinamika proses (process diyamic) yang sangat ditentukan oleh transfer
function suatu sistem pengendalian.
Dinamika proses selalu dikaitkan dengan unsur kapasitas (capacity) dan kelambatan
(lag). Ambil sebagian contoh aktivitas meniup balon karet mainan anak -anak. Balon bisa
ditiup dengan muiut, bisa ditiup dengan pompa sepeda : dan bisa juga ditiup dengan
kompressor. Balon akan lama mengembang bila ditiup dengan mulut: akan sedikit lebih
cepat bila ditiup dengan pompa sepeda: dan akan cepat meletus kalau ditiup dengan
kompressor. Ketiga keadaan ini menggambarkan adanya unsur kapasitas dan unsur
kelambatan di dalam proses meniup balon.
Besarnya kapasitas balon menjadi sangat relatif karena harus selalu dikaitkan dengan apa
balon itu ditiup. Dalam bahasa ilmu sistem pengendalian, dikatakan kapasitas proses
tergantung pada sumber energi yang bekerja pada proses. Karena sumber kerjanya kecil
dan kapasitas prosesnya besar, proses akan berjalan lambat. Kalau sumber energinya
besar dan kapasitas prosesnya kecil, proses akan menjadi cepat. Tampak jelas ada
keterkaitan antara kapasitas dan kelambatan proses.
Kata kapasitas dan keterlambatan itulah yang kemudian dipakai sebagai standar (ukuran)
untuk menyatakan dinamika proses secara kualitatif. Dalam bentuk kualitatif, proses
dibedakan menjadi proses cepat dan proses lambat, atau berkapasitas besar dan
berkapasitas kecil.
Selain bentuk kualitatif, dinamika proses juga dinyatakan secara kuantitatif dalam bentuk
transfer furrction. lstilah transfer function di sini tetap merupakan perbandingan antara
output dengan input proses. Seperti digambarkan dalam bentuk blok diagram berikut:

Gambar 2. Diagram kotak sebuah proses
Hanya saja bentuk trasfer funaion cli sini menjadi lebih kompleks karena akan digunakan
untuk mengunglapkan dinamika proses.
Transfer function (G{s)) mempunyai dua unsur gain,yaitu steady state gain dan
dynatmic gain yang sifatnya dinamik. Unsur dyanmic gain muncul karena elemen proses
mengandung elemen kelambatan Oleh karena itu bentuk transfer function elemen proses
hampir pasti berbentuk persamaan matematis fungsi waktu , yang dalam wujud
persamaan differensial.
Dinamika proses dinyatakan dalam bentuk transfer function yang kemudian ada dalam
bentuk persamaan differensial. Karena jenis kelambatan yang dikandung oleh proses,
bentuk persamaan differensial itu ada yang berpangkat satu, ada yang berpangkat dua,
ada pula yang berpangkat banyak.
Klasifikasi jenis proses kemudian dikelompokkan berdasarkan banyaknya pangkat
persamaan differensial yang dalam transfer function. Kalau dikaji ulang,
pengelompokkan ini mirip dengan pengelompokkan yang dilakukan untuk jenis surat
izin mengemudi kenderaan.
Sernankin banyak persamaan diferensial, semangkin lambat dinamika proses. Sebuah
elemen proses kemudian dinamai proses orde satu (first order process ) karena
persamaan diferensialnya belpangkat satu. Dinamai proses orde dua (second order
process ) karena persamaan diferensialnya berpangkat dua. Dinamai proses orde banyak
(higher order process) karena persamaan diferensialnya berpangkat banyak. Pangkat
persamaan dalam diferensial juga mencerminkan jumlah kapasitas yang ada di elemen
proses. Suatu proses orde satu juga disebut one capacity process process atau single
capacity. Proses orde dua juga disebut two capacity process. Proses orde banyak disebut
multi capacity process.


Berikut ini digambarkan beberapa sistem pengendalian yang menggambarkan jumlah
kapasitas dan fungsi transfernya yang akan dibahas pada pokok bahasan berikut. Gambar
3 menampilkan single capacity process; Gambar 4 menarnpilkan two capacity process;
Gambar 5 menampilkan multi capacity process.
R
Qo
Q
h
L

Gambar 3. Proses orde satu ( single capacity process)

R1
Qo
h
R2
Qi
h

R1
Qo
h
R2 h
L
L

Gambar 4 . Proses orde dua (two capacity process)
R1
Qo
R2
Q1
R3
Q

Gambar 5. Proses orde banyak ( multi capacity process)

Sampai disini penjelasan diatas mungkin masih belum membawa banyak penjelasan
bagi pembaca yang belum mengenal persamaan difrensial. Apakah persamaan defrensial
itu dan unsur kelambatan. Hal ini akan dibahas tuntas dengan disertai contoh contoh
penjelasan berikut. Banyaknya copntoh, diharapkan akan memperjelas apakah proses
orde satu, proses orde banyak.







PERTEMUAAN XIII
PROSES ORDE SATU (LINIER OPEN LOOP SYSTEM SELF REGULATION)
Didalam ilmu sistem pengendalian, dikenal sebuah elemen proses yang mampu
mengendalikan dirinya sendiri, walaupun padanya tidak dipasang instrumentasi
pengendalian otornatis. Elemen proses yang mempunyai tipe begitu disebut elemen
proses self regulation. Contoh elemen proses self reguration dapat dilihat pada gambar 3.
Contoh didalam gambar ini merupakan contoh paling spesifik yang selalu dipakai
sebagai bahan untuk rnenerangkan proses orde satu self regulation.
Bagaimana elemen proses ini dapat mengendalikan dirinya sendiri, ikutilah proses itu
sebagai berikut. Input proses pada contoh ini adalah flow ke tangki Q) dan ouputnya
adalah level ke tangki, yang dalam hal ini dapat dibaca sebagai sinyal output dari LT (
Level transmilter ). Pada keadaan awal, diandaikan level ada di 50% tangki Q dan Qo
juga sama dengan 50% skala flow. Pada keadaan awal ini semua parameter seimbang,
sehingga level tetapdi 50% sampai terjadi perubahan pada Qo sebesar qo.
Andai kata keadaan setimbang terganggu karena Q naik secara mendadak sebanyak q
100% dan dibiarkan tetap selama proses berlangsung. Dalam ilmu pengendalian proses
disebut step input. Dengan bertambah Q, level sebesar h akan secara alami akan ikuti
oleh kenaikan Qo sebesar qo sehingga akan dicapai keseimbangan yang baru dimana Q
sama dengan Qo. Level akan berhenti dikeseimbangan yang baru itu selama tidak terjadi
perubahan Q maupun Qo. Keseimbangan baru ini pasti ada diatas 50% dan Q maupun
Qo juga ada diatas 50% skala flow. Keadaan mencapai keseimbangan sendiri inilah yang
disebut self regulation.
Andaikata keseimbangan baru terjadi pada lever 70%, .steady state gain dari proses itu
dikatakan sama dengan dua (Gp = 2). Mengapa demikian ? Karena untuk 10%
pertambahan input (q) akhirnya dihasilkan 20% pertambahan ouput (h) . Tentu saja
keadaan self regulation ini hanya terjadi untuk batas-batas tertentu. Yang jelas, kalau
diandaikan Gp = 2, Q tidak pernah boleh ditambah lebih dari 25%. Kalau Q ditambah
lebih besar dari 25%,air akan tumpah keluar dari tangki.
Lalu, apakah keadaan proses diatas bisa disebut self regulation ? Keadaan tumpahnya air
memang bisa terjadi, bahkan juga pada sistem yang dilengkapi pengendalian otomatis
sekalipun. Hal ini disebabkan karena sistem pengendalian hanya mampu mengatasi load
atau disturbance sampai batas-batas tertentu saja.
Selain itu isitilah self regulation hanyalah suatu cara untuk menggambarkan dinamika
suatu elemen proses. Istilah ini sama sekali tidak dimaksudkan untuk rnenggambarkan
cara pengendalian proses. Istilah self regulation kekal menjadi sangat penting, dan akan
dipakai berulang kali karena kelak akan dilihat bahwa elemen proses self regulation akan
sangat berbeda dengan elemen proses non serf regulation.
Dari semua penjelasan tentang kerja proses self regulation di atas sangat jelas bahwa
proses pada Gambar 2 memerlukan waktu untuk mencapai keseimbangan baru. Jadi
transfer function proses itu pasti merupakan persamaan fungsi waktu. Dari gambar jelas
terlihat bahwa proses hanya mempunyai satu unit kapasitas (tangki). Dari situ dapat
ditarik kesimpulan bahwa proses ini pasti proses orde satu self regulation. Bentuk
diagram kotak serta transfer function proses dapat dilihat pada gambar 6.


Gambar 6. Diagram kotak proses orde satu self regulation.
Bentuk transfer function pada gambar 6 itutah yang disebut bentuk persarnaan diffrensial
pangkat satu. Simbol s pada persamaan differerrsial itu adalah bentuk transformasi
Laplace. Transfer fungtion untuk proses orde satu non self regulation dapat diturunkan :
sebagai berikut : (perhatikan gambar 7 di bawah ini).
R
Qo
p
Q
p
h

Gambar 7.Proses orde satu self regulation
Neraca massa pada tangki di atas adalah :
pq pq
o
= A ........................................................3.1)

Asumsikan harga adalah konstan, maka persamaan menjadi :
q - q
o
= A ............................................................................3.2)
Dalam keadaan steady state persamaan 3.2) diatas dapat dituliskan sebagai berikut :
q - q
o
= 0 ............................................................................................................3.3)
Deviasi keadaan non steady state dapat dituliskan :
(q q
s
) (q
o
q
so
) = A .........................................................3.4
dimana :


maka persamaan 3.4) dapat ditulis :
Q Qo = ..................................................................3.5)
karena aliran fluida bersifat laminar, qo mempunyai hubungan linier dengan H, maka
qo = Qo = ............................3.6)
dengan menngabungkan persamaan 3.5) dan 3.6) dihasilkan :
Q - = A
RQ H = AR
RQ H = ..........................................................3.7)
dimana : = kostanta waktu ( time konstan atau lag time )
A = luas penampang tangki
R = hambatan pada katup

q q
s
= Q
q q
so
= Q
o

h h
s
= H
Persamaan 3.7) dapat di transformasikandalam bentuk transformasi Laplace yang
menghasilkan :
RQ(s) H(s) = (s).H(s) .............................................................3.8)
Transformasi persamaan 3.6) menghasilkan :
Qo(s) = ........................................................................3.9)
H(s) = RQ(s) .............................................................................3.10)
dengan mengabungkan persamaan 3.8) dan 3.10) akan diperoleh :
=
= ...........................................3.11 )
dari persamaan persamaan 3.8) dapat diselesaikan sebagai berikut :
RQ(s) H(s) = (s) . H(s)
RQ(s) = {(s) + 1}H(s)
................................3.12)
Andaikata nilai R adalah 1 satuan maka persamaan 3.12) dituliskan berikut :

Jika diperhatikan benar persamaan 3.11) dan 3.12) terlihat jelas bahwa kedua persamaan
tersebut mengandung undur waktu yang dinyatakan oleh lag time . Ruas kanan pada
persamaan 3.11) sampai dengan 3.13) ditandai oleh spesifik oleh :

yang merupakan kareteristik dinamika proses pada proses elemen orde satu self
regulation atau linier open loops system self regulation.

Persamaan 3.11) merupakan transfer function yang menyatakan hubungan
kecepatan aliran fluida yang masuk ketangki, dan persamaan 3.12) merupakan transfer
fungtion yang menyatakan hubungan antara level didalam tangki dengan kecepataan alir
fluida yang masuk kedalam tangki.
Untuk menggambarkan dinamika proses elemen proses pada gambar 7 diatas harus
digambarkan wakfu kedua transfer function elemen proses proses diatas dengan terlebih
dahulu mengubah kedua persarnaan tersebut kedalam fungsi waktu dengan invers
Transnsformasi Laplace.
Marilah kita ikuti perubahan persamaan 3.13) menjadi persamaan invers transformasi
Laplace.

Andaikata input proses Q (s) merupakan step input (input proses dinaikkan dengan
besar tertentu lalu dibiarkan konstan selama proses berlangsung), maka :
Q = A (step input)
Q(s) = ............................3.14)
maka dengan menghubungkan persamaan 3.13) dan 3.14) akan diperoleh hubungan :
H(s) = . ...................................3.15)
dengan metode partial fraction persamaan 3.15) dapat diselesaikan :
H(s) = =. .....................................3.17
ambil S = 0, setelah dikalikandengan S maka persamaan 3.17) berubah menjadi :
= C
1
+
maka :
C
1
= C
1
= A

Kembali kedua ruas dikalikan dengan (s + maka :
= + C
2

ambil nilai s = -1/ maka C
2
= -A dan persamaan 3.17) menjadi :
H(s) = ..................................3.18)
dengan invers transformasi Laflace, persamaan 3.18) dapat diperoleh respons elemen
proses pada tangki digambar 7 yang dalam ilmu sistem pengendaian disebut hasil kerja
sistem pengendalian atau transient respons.
Dengan demikian persamaan berubah menjadi :
H (t) = (1-e
t/
)A.......................................................3.19
atau Output = Gp x input
dimana : Gp = steady state gain = ( 1-e
-1/
)
jika persamaan 3.19 digambarkan sebagai kurva waktu maka dapat dibuat sebagai
berikut ( dengan input berupa input step ) :
waktu Tinggi level
t =
t = 2
t = 3
t = 4
t = 5
t = 6
t = 7
H(t)/A = 1-e
-I
= 0,632
H(t)/A = 0,865
H(t)/A = 0,95
H(t)/A = 0,98
H(t)/A = 0,993
H(t)/A = 0,997
H(t)/A = 0,999






Kurva proses pada gambar 6 dapat digambarkan seperti yang ditampilkan pada gambar 8
.

Gambar 8a. kurva Waktu Proses Oede Satu Self Regulation dengan input
Fungsi matematik yang telah diturunkan di atas tidak terasa terlalu rumit kalau saja
hubungan input - output diterangkan secara grafis. Yang penting dicatat dari dari transfer
fuction itu adalah parameter yang disebut sebagai lag time atau time constant. Kalau
luas penampang tangki A, dan hambatan yang ditimbulkan oleh bukaan control valve
ditandai dengan R, besarnya adalah RA.
Sekarang mari kita lihat input - output proses orde satu self regulation dalam kaitannya
dengan unsur waktu. Ada beberapa titik penting yang perlu dicatat dari kurva vaktu pada
gambar8 b. Titik pertama adalah titik dimana output sama dengan 63,2 % dari keadaan
steady state-nya. Di dalam contoh ini, output sama dengan 63,2% dari level
keseimbangan baru. Di titik itu, t (waktu) tepat sama . Titik penting lain adalah titik
dimana output mencapai 9 8,16 % dari keseimbangan baru. Di titik itu t = 4. Secara
teoritis karena naiknya output semakin lama semakin lambat, output sebenanya tidak
akan pernah rnencapai Gp x input. Tetapi dalam praktek, output sudah boleh dianggap
sebesar Gp x input pada waktu t > 42.

Gambar 8.b. Kurva hasil kerja proses orde satu self regulation dengan step input
Pada contoh ini kalau lag time atau time constant elemen proses besarnya 5 menit ( =
5 menit), output akan mencapi 63,2% x input dalam waktu 5 menit. Atau output akan
mencapai 98,l6% x input dalam waktu 4 x 5 menit.
Ada banyak proses orde safu self regulation yang ditemukan di dalam proses industri.
Beberapa diantaranya dapatdilihat pada gambar 9.


Gambar 9. Contoh contoh proses orde satu self regulation
Jika kita perhatikan benar ruas kiri pada persamaan 3. 12) dan 3.13) maka kurva waktu
keduanya akan sama dengan kurva waktu untuk masing-masing persamaan 3.12) dan
3.13) sangat tergantung dari harga lag time atau time constant sistem pengendalian pada
gambar 7. Kalau lag time kecil, level cepat naik, dan kalau lag time besar, level lambat
naik.
Kembali kita perhatikan persamaan 3.7) pada halaman.....besar lag time dipengaruhi oleh
luas penampang tangki (A) dan hambatan pada katup ( R ). Dengan demikian jelas bagi
kita bahwa output process (tangki) yang diberi simbol h akan sangat dipengarulri luas
penampang tangki (A), artinya jelas bagi kita bahwa kenaikan level pada tangki pada
tangki akan cepat jika luas penampang tangki kecil dan kenaikkan level pada tangki akan
lambat jika luas penampang tangki besar. Apakah dampak dari perubahan luas
penampang tangki ini ? Dengan memperhatikan kembali persamaan 3 .12) dan 3.13),
pertanyaan ini dapat dijawab dengan mudah, bahwa level pada tangki dengan luas
penampang lebih kecil akan lebih cepat mencapai keseirnbanga sendiri ataul lebih cepat
meluap (over fow) jika input prorcess telah melampaui kemampuan tangki. Sebaliknya
level pada tangki dengan luas penarnpang yang lebih besar akan lebih lambat mencapai
keseimbangan sendiri atau meluap.
Perubahan harga lag time atau luas penampang tangki akan memberikan dampak yang
berbeda dalam cara mengendalikan sistem pengendalian proses orde satu self regulation
lain maupun dalam pemilitran alat pengendali (controller) atau control valve untuk tujuan
otomatisasi, (diubah menjadi cloosed lop system).



Untuk proses dengan lag time yang semakin kecil controller yang dipakai haruslah
mempunyai reaksi tertutup terbuka yang lebih cepat yang sesuai dengan keceptan
perubahan output (k) yang dapat diatur sedemikian rupa untuk kepentingan
proses.Perubahan log time atau luas penampang tangki (process), tidak saja
mempengaruhi pemilihan controller atau control valve, dalam kenyataan di lapangan
juga sangat mempengaruhi pemasangan katup isolasi disekitar control valve. Salah satu
diantaranya adalah pemasangan katup by pass control valve yang dapat dimanfaatkan
untuk memperbesar gain suatu proses, sehingga lebih cepat mencapai suatu
keseimbangan. Perhatikan kembali persamaan 3 .12) dan 3.13). Itulah sebabnya control
valve pada sistem pemipaan selalu dilengkapi dengan katup by pass,agar proses mudah
mencapai keseimbangan jika proses telah mencapai batas maksimalnya.
Output proses tidak hanya sangat dipengaruhi oleh lag time atau time constant yang
terdapat pada fungsi transfer elemen process, tetapi juga sangat dipengaruhi oleh input
process yang masuk pada suatu elemen proses.
Untuk lebih memahami pengaruh input proses terhadap output process padapokok
bahasan berikut dijelaskan dengan persamaan matematis dan kurva waktu. Pada pokok
bahasan ini akan diperkenalkan istilah phase lag dan phase lead yang sangat berpengaruh
pada dinamika proses atau hasil kerja sistem pengendalian proses orde satu non self
regulation dengan input process berupa gelombang sinusoida.











PERTEMUAAN XIV
INPUT SINUSOIDA PADA ORDE SATU ( SINGLE CAPACITY PROCESS)
Sebelum penjelasan secara grafis diberikan, lebih dahulu penulis menampilkan
persamaan matematis untuk mendapatkan output process sebagai fungsi waktu. Bagi
pembaca yang tidak tertarik dengan penampilan persarnaan-persamaan matematis
berikut, jangan ragu - ragu untuk meninggalkannya tanpa rasa khawatir akan kehilangan
pengertian dinamika proses pada pokok bahasan ini, karena akan dijelaskan secara grafis
dengan jelas dan tuntas akan pengaruh input sinusoida pada proses orde satu (single
capacity process).
Marilah kita ikuti penurunan persamaan matematis sebagai respons atas input process
berupa gelombang sinusoida pada sebuah termometer yang ditempatkan pada sebuah
kotak bertemperatur (temperature of bath).
Temperatur bath setiap saat dinyatakan oleh persamaan
x = x
s
+ Asint t > 0 .............................. 4.1 )
x = temperatur bath
x = temperatubr ath seberumin put sinusoidad iberikan
A = amplitudo dari variasi temperatur
= frekuensii nput temperatur, rad/satuan waktu
Deviasi temperatur batch dan temperatur batch sebelum input sinusoida diberikan
dinyatakan dengan x, rnaka
maka persamaan 4.1 ) berubah menjadi
x = x - x
s
maka persamaan 4.1 ) berubah menjadi
x = Asint



Jika persamaan 4.3 ) ditransformasi Laplace kan maka diperoleh persamaan :
..........4.4)

Untuk proses orde satu ( single capacity ) Transfer fuction adalah :
...................................4.5)

Y (s) =
Y (s) = ........................................................................4.6 )
Y (s) =
Y (s) = ............................................................4.7
Jika persamaan 4.7 ) dikalikan dengan (S + 1/) maka akan diperoleh persamaan 4.8)

Jika diambil s = - 1/ akan diperoleh nilai C
1
sebagai berikut :
..........................................4.8)
Lalu persamaan 4.7) dikalikan dengan ( s + j ) maka harga C
2
diperoleh sebagai berikut
:


Ambil s = -j, maka :
C
2
=
C
2
=
C
2
=
C
2
=
C
2
= .....................4.9)
Berdasarkan sifat conjugat, maka :
C
3
= ...................4.10)
Misalkan
compleks conjugat
transformasi Laplace persamaan ini menghasilkan persamaan 4.11 ) dibawah ini ;
2 (a
1
cosk
2
t + b
1
sin k
2
t) ........................4.11)
dari harga C
2
da C
3
dapat dilihat harga a
1
, a
2
, k
1
, dan k
2
sebagai berikut :




maka transformasi laplace persamaan 4.7) akan menghasilkan persamaan 4.15)


Sifat : cos A + q sin A = r sin ( +) ...................4.13
Dimana : r =
maka

r =
r = ...........................................................4.14 )
Sudut ohase antara p dan q adalah :
tg = =
tg = -
dan = arc tg (- )
Dengan memasukkan harga harga pada persamaan 4.10 ) dan 4.14 ) pada persamaan
4.12 ) akan diperoleh persamaan 4.15 ) sebagai berikut :
Y (t) = + jika t =
Y (t) = ...................................4.15
dimana adalah phase lag atau phase shift jika < 0 .
Untuk lebih memahami response diatas pada persamaan 4.15) berikut ini akan diberikan
contohnya.
Andaikata sebuah termometer air raksa yang mempunyai lag time atau time constant
ditempatkan pada sebuah temperatur bath pda suhu 100
o
F lalu dibiarkan sampai
temperatur termometer menunjukkan sama dengan Temperature Bath. Setelah mencapai
kesetimbangan temperatur bath (merupakan input process pada termometer) mulai
dibuat bervarias dengan tempertur rata-rata 100F dan amplitudo 2 F. Andaikan saja
frekuensi osilasi temperatur bath (frekuensi osilasi input process ) adalah 10 / cycle
/menit. Bagaimanakah dinamika proses termometer dengan input process seperti
dikemukakan di atas ?
Sebelum kita rnenggarnbarkan kurva waktu antara temperatur hasil pengukuran
termometer dan waktu terlebih dahulu menentukan harga phase lag atau phase shift
output process ( temperatur hasil pengukuran termometer).
Dengan merrperhatikan contoh pada termometer air raksa di atas maka kita peroleh
harga-harga untuk besaran sebgai berikut :
Lag time termometer (r) = 0.1 menit
Temperatur bath sebelum diberikan input sinusoida (x
s
) = 100 F
Amplitudo temperatur bath (input process), A = 2
o
F.
Frekuennsi osilasi input process = 10 / cycle /menit
Dari harga harga besaran diatas kita peroleh harga :
= 2 f = 2
maka harga :
dan phase lag atau phase shift ditentukan sebagai berikut :
= arc tg ( - )
= arc tg (-20 x 0,1 )
= - 63,5

dengan demikian response atau transient response termometer diatas adalah
Y (t) = 0,896 sin ( 20t 63,5)
Atau Y 9t) = 100 + 0,896 sin ( 20t - 63,5 F ).....................................4.16)
Dengan persamaan ini dapat dibuat kurva wakru temperatur hasilpengukuranwaktu
temperatur hasil pengukuran termometer ( output process ) dengan waktu t.
Harga phase log atau phase shift dalam satuan waktu sebagai berikut :
Lag =
Lag =
Dengan persamaan 4.16 ) dapat digambarkan kurva waktu termometer pada gambar 10 .
Period = 0,314 min
98,0
99,1
100,0
100,9
1002,0
Log = 0,096
Transient
Ultimate periodic
response
Both temperature
0
t,min
Thermometer
temperatur

Gambar 10. Response process orde satu dengan input sinusoida





Kurva yang digambarkan dengan garis garis putus putus menggambarkan response (
output process) yang diberikan oleh termometer, sedangkan grafik yang tidak terputus
putus menggambarkan input process (temperature of bath ), keduanya dalam bentuk
sinusoida. Dengan memperhatikan kedua diagram tersebut pada gambar 10 akan dapat
kita lihat temperatur bath (sebagai input process) tidak pernah sama dengan temperatur
yang ditampilkan oleh temperatur (sebagai output process) pada waktu yang sama. Ini
berarti ada kelambatan( lag) antar aoutput dengan input process dalam hal ini.
Lihatlah,pada saat temperatur bath l00F,tempreratur yang terbaca pada termometer
adalah 99,3
o
F pada waktu yang sama, bukan 100F. Demikian juga saat temperatur bath
dinaikkan menjadi 102 F, temperatur yang ditampilkan oleh termometer paling tinggi
hanya 100,9F setelah 0,056 menit sejak temperatur bath mencapai 102F,karena phase
lag atau phase shifnya adalah 0,056 menit (-63.50). Demikian pula jika temperatur bath
dikurangi perlahan menjadi 98F maka temperatur (output process) hanya 99,1F, bukan
98F, itupun setelah 0,056 menit temperatur bath 98F pada bath tercapai. Keadaan ini
terus berulang jika temperatur bath dibuat bervariasi dengnn amptitudo 2F. Hal yang
dapat kita catat dari kurva waktu diatas adalah bentuk dinamika proses( output process)
adalah sama dengan input process dengan periode yang sama, dalam hal ini 0,314 menit,
akan tetapi yang paling penting dicatat adalah selalu terjadi kelambatan (lag) 0,056 menit
pada output process sejak input process diberikan. Jadi output process tidak langsung
muncul begitu input process diberikan.Mengapa demikian ? Karena terdapat phase lag
atau phase shift. Karena besaran ini output process pada saat yang sama dan selalu lebih
rendah dari output process. Artinya output process tidak akan pernah mewakili input
process. Seperti yang dijelaskan sebelumnya bahwa jika temperatur bath dibuat 102F,
maka temperatur yang ditampilkan termometer adalah 100,9F setelah 0,056 menit.
Apakah dampak dari dinamika proses yang demikian pada kenyataanya di
lapangan ? Dinamika proses yang demikian akan menimbulkan dampak pada cara
pengendalian dan sistem monitoring pada sistem pengendalian, karena faktor kelambatan
dalam hal ini adalah phase lag atau phase shift. Pada kenyataanya output process baru
muncul setelah input process diberikan setelah selang waktu tertentu, untuk mewakili
harga output process yang aktual.



h
t
Akan tetapi keadaan yang terjadi pada contoh gambar 10. 9 diberikan input sinusoida
pada termometer), output process tidak akan dapat mewakili harga yang aktual atas
temperatur bath (input process), bahkan selalu lebuh rendah dari input process, karena
adanya phase lag atau phase shift. Dapat dibayangkan jika temperatur 300F terhujuk
misalnya 290C oleh temperatur, kecepatan aliran 3000 kg/hr terhujuk misalnya 2900
kg/hr, konsumsi NG 500 Nm
3
/hr terhujuk 450 Nm
3
/hr misalnya oleh flowmeter. Keadaan
ini akan menyebabkan analisa yang salah pada suatu variable process yang dapat
menyebabkan sistem pengendalian tidak stabil, sehingga sulit untuk mencapai
spesifikasi produk dan kuantitas produk.
Tambahan Proses Yang Dimodel Sebagai Sistem Orde Satu
Ciri-ciri :
1. Kapasitasnya untuk menumpan bahan (massa), energi atau momentum.
respon dinamis tangki yang digunakan untuk menyimpan cairan atau gas,
dimodelkan sebagai orde satu.
2. Tahanan yang berhubungan dengan aliran massa, energi atau momentum dalam
memperkaya kapasitas.
Tahanan pompa-pompa, katup, bendungan dan pipa, yang melekat pada aliran
masuk atau keluar dairan atau gas
atau kesimpulan:
Proses yang memiliki kapasitas untuk menyimpan massa atau energi yang
bertindak sebagai buffer antara aliran masuk dan keluar, dapat dimodekan sebagai
sistim order satu.
contoh:
Lihat pada Dinamika proses orde satu self regulation pada buku Pengendalian Proses-2
by Mhd. Yusuf R, penurunan FT dan dinamic gain sebagai fungsi waktu, untuk control
level tgangki. Tangki sebagai buffer aliran masuk dan keluar.\
Sistim ini disebut juga sistim order satu dengan log.







Respon sistim log order
satu
Truck/isotank/drum loading
next vessel
FIC
LI
FIC
centrifugal
pump
ke storage tank
atau vessel
process
pada ke-3 gambar di atas
- katup bawah pada outlet,
digunakan untuk memperkecil /
memperbesar dnamic gain pada
orde 1. silft regulation system live
- ev, by pass valve dan centrifugal
pump bisa digunakan untuk
memperkecil / memperbesar
dinamic gaw (1-e
-t/c
)
-
untuk
menyeimbangkan sistem level
Aplikasi
Storage tank intermediate atau product tank


LI
























LI
LIC
FIC
CC
vassel perantara
masuk ke vassel
utama di depannya.
LI
transfer ke
tank lain
FIC
T
t
dimana
p
= konstanta waktu = Ve
r
/A
t

Kp = s s gram
kalau Kp = 1, maka

dengan iver TL transient respons suku cairan dalam tangki, adalah:
T(t) = (1 e
-t/
)
jika step perubahan input jumlah steam A, maka transient respon suku dalam tangki
adalah:
T(t) = (1 e
-t/
)A
jika digambarkan, didapat:





apakah yang mempengaruhi dinamika respon suhu dalam tangki?
dan A pada pers. 7) tidak dipengaruhi oleh V,, C
p
, , dan A
t

Dalam hal ini input steam yang dikontrak yang menyebabkan perubahan output, juga dari
perubahan-perubahan V, ,, C
p
, , dan A
t..










sama dengan
pola dinamika
level cairan
dalam tangki
T
st
Q
Sistem orde satu dengan kemampuan menyimpan energi.
Pemanas:







keadaan s s diberikan oleh :
VCp = 0 = UA
t
(T
st,s
T
l,s
)......2)
Pers (1) dan (2) dalam bentuk deviasi :
VCp = UA
T
[(T
st
T
st,s
) (T T
s
)]
atau
VCp = UAt (T
st
T).....3)
dimana:
T = T T
s
dan T
st
= T
st
T
st,s
TL pers....3) menhasilkan :
G(s) = = = ...........4)








Neraca fungsi sistem, adalah: VCp = Q = UA
t
(T
0
T) ......1)
dimana:
V= volume cairan dalam tangki
Cp = densitas cairan dan kapasitas panas
U = Koefisien perpindahan panas menyeluruh antara steam dan
cairan.
At = Luas perpindahan panas total
T
st
= temperatur steam jenuh

h
F
i

F
0

diplacement
pump
F
0

Sistim Capacitive Murni atau Non self Regulation
Lihat sistem berikut








dalam bentuk deviasi:
S = F
i
; dalam bentuk variabel deviasi
dengan TL diperoleh FT :
G(s) = = .......10)
Untuk orde satu:
G(s) = = ; y(s) = .......11)
jika input f(s) urut step function or f(t) =1, maka f(s) = , maka persamaan ....11) jadi
Dapatkah kamu buat trend perubahan pada grafik transient respon di atas atas perubahan
pada parameter-parameter di atas...? Ini akan membantu langkah preventive, koreksi dan
design ulang sistim seperti ini.
mis: Bagaimana jika; V> atau V<
atau bagaimana jika; > atau <
atau bagaimana jika; U> atau U<
atau bagaimana jika; A
t
> atau A
t
<





Laju alir effluent F
0
, ditentukan oleh sebuah displacement
pump konstan dan tidak ada tekanan hidrostatik level cairan h.
Dalam hal ini neraca massa total menghasilkan:
A = F
i
F
0
.............8) dimana A: luas permukaan tangki
pada keadaan lunak,
0 = A = F
i,s
F
0
........9)
dari persamaan 8) dan 9)
A = (F
i
F
i,s
) (F
0
F
0
)


0
luas permukaan tangki
Kp

H(t)
steam in
sc. out
steam in
steam out
condst.
steam in
steam out
condst.
steam in
Ti
M
dan bagaimana langkah langkah di atas dilakukan...?

aplikasi



pemanasan feed inter mediate
products & final product







y(s) =
dengan invers TL:
transient respon
dimana: Kp = , jika input f(t) step function sebesar A atau H(t), adalah:

jika digambarkan, maka:







y(t) = Kp.t
H(t) = A Kp.t

- Jadi proses tidak dapat menyeimbangkan
proses sendiri
- Sangant berbahaya stm seperti ini, tumpul
dan tidak aman bagi pekerja dan lingkungan.
TI
M
Ti
M
pemanasan intermediet product in
process.

M
TIC
TIC TIC
Displacement pump yang konstan, menggambarkan outlet F
0
yang tetap, ini juga
menggambarkan otuput yang tetap yang tidak bisa dibesarkan karena:
- Kapasitas outlet maksimum design
- kapasitas pompa terbatas
- katup outlet tidak bisa terbuka atau maksimum
- penyumbatan jalur outlet sebagian atau seluruh luas permukaan jalur pipa
- jalur outlet tidak di ada by pass
- input lebih besar dari design, walau outlet sudah maximum
Dengan demikian, step regulation bisa berubah karena beberapa hal di atas.



















F
1
(s)
y
1
(s)
y
2
(s)
F
1
(s)
y
1
(s)
y
2
(s)
......
y
N-1
(s)
y
N
(s)
PERTEMUAAN XV
PROSES SISTEM ORDE-2

1. Non-Interacting Capacity

h
1

A
1
h
2

A
2

Model termodinakmika dapat ditulis :
) (
1 1 1
1
1
t f Kp y
dt
dy
p = + t ; tangki I .........(IA)
) (
2 2 2
2
2
t f Kp y
dt
dy
p = + t ; tangki II ........(IIA)
Sistem-1 menjadi input bagi sistem-2, bagi sistem orde-2
A.



Untuk sistem yang terdiri dari N proses.
B.



Diagram balok sistem non interacting-seri
Fungsi Transfer Gambar-A.
G
1
(s) =
1 ) (
) (
1
1
1
1
+
=
s p
Kp
s f
s y
t

G
2
(s) =
1 ) (
) (
2
2
2
2
+
=
s p
Kp
s f
s y
t





R
1
F
1
R
2
F
2
G
1
(s)
G
2
(s)
G
1
(s) G
2
(s)
G
N
(s)
Fungsi transfer keseluruhan antara input f
1
(t) dan ) (
2
t y .
) ( ). (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2 1
1
1
1
2
1
2
0
s G s G
s f
s y
s y
s y
s f
s y
s G = = =
) 3 ........ ..........
1 1
) (
2
2
1
1
0
A
s p
Kp
s p
Kp
s G
+ +
=
t t

Atau :

1 ) ( ) (
.
) (
2 1
2
2 1
2 1
0
+ +
=
s p p s p p
Kp Kp
s G
t t t t

Atau :

1 2 ) (
) (
1 2 2 1
1
0
+ +
=
s s
Kp
s G
t , t

Dimana :
( )
2 1
1
2 1
1
2 1
2
1
. ; 2 ; Kp Kp Kp p p p p = + = = t t t t t t
Harga pole sistem merupakan bilangan riil dan berbeda :

1
1
1
p
p
t
= dan
2
2
1
p
p
t
=
Bila
2 1
p p t t = maka polenya sama.

Transient respons atas perubahan unit step input dengan partial fraction expansion.
(t) = Kp ) 4 .. ..........
1
1
2 1
2 1
2 1
A e p e p
p p
p
t
p
t
(
(

+

t t
t t
t t

Untuk N buah noninteracting capacity ( Gambar-B)
G
0
(s) = G
1
(s) . G
2
(s) .......G
N
(s) =
) 1 )........( 1 ( ) 1 (
....... .
2 1
2 1
+ + + s p s p s p
Kp Kp Kp
N
N
t t t










Jika transient respon digambarkan didapat . Buat tabel khusus untuk
menggambarkannya :
2 tangki non interacting
Multi tangki non interacting
Respon orde 1 ( 1 tangki)
Waktu


Dari grafik diatas sistem orde 2 selalu menghasilkan respon yang overdamped atau
crically damped & tidak pernah undamped. Apa artinya ? membutuhkan waktu lebih
lama untuk stabil atau mencapai titik kritis. Ini sangat mempengaruhi disain komponen
sistem pengendaliaan proses.
Persamaanya dapat ditulis sebagai berikut :
......
Koppel -76 pers ...7.10
Agar persamaan 4A dan 5A diturunkan. Pelajari pd koppel & Distephamo-III pada
invers T.










Aplikasi
FIC
L I
FIC
L I
Truck loading
Drier

FIC
LIC FI
LIC
LI
Contoh soal : Sebuah termometer mempunyai = 0,01 min, steady state pada suhu 90
C. Pada t = 0, termometer ditempelkan pada suatu bath tetap 100C. Tentukan waktu
yang diperlukan termometer mencapai 100C.
Solusi : = 0,1 min ; X
s
= 90 ; A= 100 90 = 10
Termometer membaca 98C y (t) = 8 = (98 -90)
Dari y (t)= a (1-e
-t/
)
8 = 10 (1-e
-t/0,1
)
t = 0,161
Hasil yang sama akan didapat dari grafik
Y(t) vs t pada titik y(t)/A = 0,8 pada t/ = 1,6
gambarkan dulu y(t)/A vs t/ dari y(t)/A = (1-e
-t/
) untuk termometer.





PERTEMUAAN XVI
ANALISA KESTABILAN
Menurut definisi ; Suatu sistem yang akar - akar persamaan kareteristiknya terletak
disebelah kiri sumbu khayal pada bidang s, adalah stabil, demikiaan sebaliknya.
Bidang s merah tak stabil
Merah stabil

j

Untuk menentukan ada akar persamaan kareteristik terletak disebelah kanan sumbu
khayal bidang- s, tidak perlu harus menyelesaikan persamaan kareteristik. Tetapi cukup
dengan cara Routh Test & Root Locus.
Routh Test
Misal = Persamaaan
a
0
S
n
+ a
1
S
n-1
+ a
2
S
n-2
+ ... + an = 0
dimana a
0
adalah positif (kalau negatif dikalikan dengan -1)
Kemudiaan sistem deret Routh (Routh array ) sebagai berikut :
ROW
1
2
3
4
5
6
7
n + 1
a
0
a
2
a
4
a
6

a1 a
3
a
5
a
7

b
1
b
2
b
5

c
1
c
2
c
3

d
1
d
2

e
1
e
2

f
1

g
1


dimana
b
1
= b
2
=
c
1
= c
2
=
. . . . dst

Untuk mendapatkan apakah suatu sistem stabil atau tidak (stability). (Maka setelah
diperoleh direct Routh ; ketentuaan berikut dapat dipakai.
1. Jika seluruh koefesien pada kolom pertama direct diatas adalah positif bukan nol.
Maka sistem tersebut adalah stabil.
2. Jika beberapa koefesien dalam kolom pertama adalah negatif, maka sistem
tersebut tidak stabil. Jadi
jumlah akar akar persamaan karakteristik yang terletak disebelah kanan sumbu
khayal pada bidang s = jumlah perubahan tanda pada koefesien koefesien
kolom pertama pada direct Routh.
3. Jika sepanjang akar ada pada sumbu khayal, jarak sama dari titik asal, dan seluruh
akar - akar lain berada disebelah kiri bidang. Seluruh element (koefesien)
dari baris ke n akan lenyap dan tidak ada elemen dari baris sebelumnya yang
lenyap.
Tempat dari pasangan akar akar imajiner tersebut dapat dicari dengan
menyelesaikan persamaan berikut.
Cs
2
+ D = 0
dimana koefisien C & D adalah elemen dari deret pada baris (n -1) yang dibaca
dari kiri kekanan masing masing.
Contoh : (1)
diberikan persamaaan kareteristik sebagai berikut : s4 + 3s2 + 4s + 2 = 0
Tentukan kestabilan dengan Rout Test :
Jawab :
Row
1
2
3
4
5
1 5 2
3 4
11/3 6/3
26/11
2
b
1
=
b
2
=
c
1
=
d
1
=

Dimana terlihat tidak ada perubahan tanda dalam kolam pertama atau yang lain
tidak ada akar akar yang mempunyai bagian real yang positif jadi sistem stabil.









2. Diketahui persamaan kareterisrik

1/6s
3
+ s
2
+ 11/6s + (1 + Ke) = 0
Hitunglah harga Ke, supaya sistem control menjadi stabil :
Jawab : dengan Direct Routh

ROW
1
2
3

4
1/6 11/6
1 (1 + Ke)

1 + Ke

dimana Ke positif. Jadi control sistem akan stabil jika. Ke < 10 , Ke >0
sehingga kaidah Routh terpenuhi.


ROOT LOCUS
Konsep ROOT LOCUS

G
1
G
2
H
C +
-
U
+
R


Dimana sistem feed back control yang sederhana diatas dapat ditulis :
fungsi transfernya sebagai berikut:
C = dimana G = G
1
G
2
H .
Penyebut 1 + G jika diambil = 0. disebut persamaan kareteristik dari sistem
tertutup tersebut.
Jadi metode Root Locus adalah suatu teknik Grafik untuk mendapatkan
akar akar dari ( 1+G) = 0, sebagai satu parameter dari G yang bervariasi
continue. Parameter tersebut yang akan dirubah adalah Gain (kepekaan) Kc dari
alat controls.

Kita akan menggambarkan konsep diagram Root Locus dengan contoh soal
sebagai berikut :
G1 = Ke H =
G2 =
Maka G = G1G2H = ............................................1

Persamaan 1 dapat ditulis dalam bentuk yang lain.
G(S) =
dimana :
K = , P
1
= , P
2
= , P
3
=
dimana : P
1
,P
2
&P
3
disebut Pole, dari T.

Suatu Pole dari G(s) adalah suatu harga dari s dimana untuk mana G(S)
Dari persamaan karakteristik :
1 + G = 0

1 +
(S-P
1
)(S-P
2
)(S-P
3
) + K = 0
Jika :
1 = 1 P
1
= -1
2 = P
2
= -2 K = 6Kc
3 = 1/3 P
3
= -3
Maka :
(s+1)(s+2)(s+3) + K = 0
s
3
+ 6s
2
+11s + (K + 6) = 0
untuk Kc = 4,41 K =26,5.
s
3
+ 6s
2
+11s + 32,5 = 0
akar akarnya :
r
1
= -5,10
r
2
= -0,45 j 2,5
r
3
= -0,45 + j 2,5

Untuk harga Kc yang lain didapat :
K = 6Ke r
1
r
2
r
3

0
0,23
0,39
1,58
6,6
26,5
60
100
-3
-3,10
-3,16
-3,45
-4,11
-5,10
-6,50
-6,72
-2
-1,75
-1,42
-1,28 j 0,75
-0,95 j 1,5
-0,45 j 2,2
0 j 3,32
0,35 j4
-1
-1,15
-1,42
-1,28 + j 0,75
-0,95 + j 1,5
-0,45 + j 2,5
0 + j 3,72
0,35 + j4
Kita dapat menggambarkan akar akar r
1
, r
2
,& r
3
. Pada bidang bidang
komponen sebagai perubahan secara kontinue.

1 2 3 -1 -2 -3
1
2
3
4
-1
-2
-3
-4
K
3
= 60
K
3
= 60


ATURAN UNTUK MENGGAMBARKAN DIAGRAM ROOT LOCUS

Aturan (1) : Jumlah dari locus = Jumlah pole , n.
(2) : Root Locus mulai dari Pole Open Loop dan berakhir pada
Zero open loop.
(3) Locus berada pada sumber Riel. Sumbu real adalah bagian dari
Root locus dimana jumlah dari pole pole & sebelah kanan titik
tersebut pada sumbu real adalah ganjil. Jadi jelasnya : jika dalam
suatu sumbu real terdapat banyak pole atau zero. Maka akar-akar
kareteristik akan terdapat jumlah Pole atau zero adalah ganjil.
Aturan ini hanya berlaku untuk pole ataupun zero pada sumbu
real.
(4) Asymtole . Ada (n-1) locus yang mendekati secara asimtot (n-m) garis
lurus ; menyebar dari titik berat pole dan zero.
Titik berat tersebut adalah :

T =
Garis asimtot ini membentuk sudut {(2k+1)/(n-m)}.
dimana (k = 0,1,2,3, n-m-1).
aturan (5) Break array Point :
adalah titik pada mana root locus masuk, timbul dari hole hole yang berdekatan (atau
bergerak kearah zero yang berdekatan) pada sumbu real, memotong kemudian
meninggalkan sumbu real. ditentukan dengan menyelesaikan persamaan berikut :



aturan 6 sudut keberangkatan/pendekatan
Ada q locus yang timbul dari tiap order q pole. Pada sudut sudut yang
ditentukan sebagai berikut :
=
Contoh : Plotlah diagram Root Locus dari fungsi transfer berikut
G =
jawab :

1. Ada 3 buah pole. n = 3, zero = 0 m=0.
G - ~ (s + 1) (s+2) (s+3) = 0
1 2 3 -1 -2 -3
1
2
3
4
-1
-2
-3
-4
(imajiner)
real

Menurut aturan (3) locus terdapat antara -1 & -2 dan disebelah kiri -3
(3) n-m =3 (ada 3 asimtot). dengan pusat.
=
Sudut sudut yang dibentuk oleh tiap tiapasimtot pada bidang real.
{(2k + 1)/n-m} , k = 0,1,2.
/3, & 5/3
Kemudian menurut aturan 5 cari break aray point, antara titik -1 & -2 timbul akar akar
yang bergerak satu terhadap yang lain sehingga saling bertemu. Pada titik ini locis
meninggalkan sumbu real pada saat /2.

Titik break array point dihitung dengan persamaan berikut
dalam hal ini z =0
0 =
0 =

(s + 2 + s+1) = 0

(2s+3)(s+3) +(s+1)(s+2) = 0
2s
2
+6s +3s+9 +s
2
+2s + s + 2 = 0
3s
2
+ 12s + 11 = 0
S
1,2
=
= s
1
= -1,42
s
2
= -2,577 -------Tidak berlaku
Jadi break array point adalah S = -1,42
b. Untuk menghitung mencari titik pada mana locus memotong sumbu imaginer (khayal).
Theorema Routh test dapat digunkan.
Tulis persamaaan kareteristik D + KN = 0
D + Kn = (s+1)(s+2)(s+3) + K = 0
S
3
+ 6s
2
+ 11s + K + 6 = 0







Deret Routh
Baris
1
2
3
1 11
6 K+6
b
1


menurut teori jika sepasang akar ada pada sumbu khayal & yang lainnya disebelah kiri
bidang. Seluruh elemen dari baris ke harus nol
b1 =
K = 60
maka s
3
+ 6s
2
11s +60 + 6 = 0
s
3
+ 6s
2
+ 11s + 66
misal akar akar imajiner = ja s = ja
substitusikan
(ja)3 + 6 (ja) 2 + 11(ja) + 66 = 0
-ja
3
+ 6a
2
+ 11aj + 66 = 0
(66 6a2) + (11a a3) j = 0
samakan bagian real atau imajiner dengan nol. Didapat a =
Jadi memotong sumbu khayal pada + j & -j .
1 2 3 -1 -2
1
2
-1
-2
-3
-4




DAFTAR PUSTAKA
BA Software, Feddback Feedforward, Instrument Society of America,1989.
Coughanowr, koppel. Process System Analysis and Control. International Student
Edition, Mc Graw Hill Kogakusha Ltd, Tokyo, 1965.
Dauglas M. Considine, S.D Ross, Handbook of Applied Instrumentation, Mc Graw Hill,
New York, USA, 1964.
F.G. Shiskey, Process Control System Problem-Solving Sofware, Foxboro Company,
1990.
H.W Boger, Licien Marot, Why Valves Are Always Oversized, Instrument Society of
America Magazine, October 1993.