+ s s
=
2 3
2
2
+ +
+
s s
s s
Contoh 4.4
Buat TL
-
dari [
3
4
1
2
+
+ s s
]
Dari L
-
(
1
1
+ s
) = e
-t
, L
-1
[
3
1
+ s
] = e
-3t
, maka berdasarkan sifat-2 TL
-1
:
L
-1
[
3
4
1
2
+
+ s s
] = 2L
-
[
1
1
+ s
] 4L
-1
[
3
1
+ s
] = 2e
-t
4e
-3t
Contoh 4.5
Buat TL
dt
d
( e
-t
)
Dari L ( e
-t
) =
1
1
+ s
dan
0
lim
t
= 1, maka berdasarkan sifat-3 :
L (
dt
d
( e
-t
)) = s (
1
1
+ s
) 1 =
1
1
+
s
Contoh 4.6 :
Buat TL dt e
s
t
t
}
+
0
1
1
Dari L ( e
-t
) =
1
1
+ s
, maka berdasarkan sifat-4 :
L dt e
t
t
}
0
=
) 1 (
1
)
1
1
(
1
+
=
+ s s s s
Contoh 4.7 :
Buat TL e
-3t
. Nilai L (e
-3t
) =
3
1
+ s
Nilai awal e
-3t
dapat dihitung dengan teorema nilai awal (initial value theorema), sifat-5 :
0
lim
t
e
-3t
= )
3
1
( lim
+
s
s
s
= 1 .........sifat -5.
Contoh 4.8 :
Tentukan nilai akhir TL ( 1 e
-t
)
Dari L ( 1 e
-t
) =
) 1 (
1
+ s s
, maka berdasarkan sifat-6, karena nilai akhir, adalah :
t
lim ( 1 e
-t
) = 1
) 1 (
lim =
+
s s
s
s
Contoh 4.9 :
Buat TL e
-3t
dengan sifat-7 (Time Scoling)
Dari L (e
-t
) =
1
1
+ s
, maka dengan sifat-7
a =
3
1
L (e
-3t
) =
3
1
(
(
+ 1
3
1
1
s
=
3
1
+ s
Contoh 4.10 :
Buat TL
(
(
+1
3
1
1
s
dengan aplikasi sifat-8.
Dari TL
-1
(
1
1
+ s
) = ( e
-t
), maka menurut sifat-8 (Frekwency Scoling) :
a = 3 L
-1
]
1 3 / 1
1
[
+ s
= 3e
-3t
Tabel Sharceut TL
FUNGSI WAKTU L.L
Unit Impulse (s( t )) 1
Unit Step u( t )
s
1
Unit Ramp t
2
1
s
Polynomial T
n
1
!
+ n
s
n
Exponensial A e
-at
a s
A
+
1
Sine Wave A sin wt
2 2
w s
w A
+
Cosine Wave A cos wt
2 2
w s
s A
+
Dampet Sine Wave A e
-at
sin wt
( )
2 2
w a s
w A
+ +
Dampet Cosine Wave A e
-at
cos wt
( )
2 2
w a s
a s A
+ +
+
Sarceut lainnya dapat dilihat pada Appendix (Feed bact and Control System, di
Steffano III et all).
Contoh : TL (e
-4t
+ sin (t 2) + t
2
e
2t
).
TL (e
-4t
), L (sin (t)) dan TL (t
2
) dapat dilihat dari tabel diatas.
L (e
-4t
) =
4
1
+ s
, L (sin (t)) =
1
1
2
+ s
, L (t
2
) =
3
2
s
Dengan kombinasi aplikasi sifat 8, 9, 10 L (sin (t-2)) =
1
2
2
+
s
e
s
L (t
2
e
-2t
) =
( )
3
2
2
+ s
Dengan sifat-1, akhirnya L (e
-4t
+ sin (t 2) + t
2
e
2t
) linearitas
=
4
1
+ s
+
1
2
2
+
s
e
s
+
( )
3
2
2
+ s
\
Contoh :
TL
-1
(F (s)). F (s) = (
4
2
2
+
+
s
s
). e
-s
F(s) =
4
2
4
2 2
+
+
+
s
e
s
se
s s
L
-1
)
4
(
2
+ s
s
= cos 2t, L
-1
)
4
(
2
+ s
s
= sin 2t
Dan dengan aplikasi sifat-9 ubah t > 1 menghasilkan :
L
-1
(
4
2
s
se
s
= cos 2 (t 1)
L
-1
(
4
2
s
se
s
= sin 2(t 1)
Dengan kombinasi aplikasi sifat-2, menghasilkan ;
L
-1
(F (s)) = cos 2(t 1) + sin 2(t 1) t > 1
= 0 t 1
PERTEMUAAN VIII
FUNGSI TRANSFER
Pada umumnya suatu sistem pengendalian terdiri atas banyak komponen. Komponen
untuk menggambarkan rangkaian yang menunjukkan suatu sistem biasanya sangat rumit.
Untuk penyederhanaan maka komponen komponen dari suatu sistem itu digambarkan
dalam suatu kotak yang disebut block diagram. Kotak kotak ini mempunyai out put dan
input. Bila out put diketahui atau tertentu dengan cara memasukkan input tertentu (maka
kotak tersebut block box ). Sedangkan hubungan antara output per input disebut fungsi
transfer dengan notasi Y , G. Contoh untuk sistem mekanik input adalah gaya f
sedangkan out put adalah posisi x, maka fungsi transfer : Y = , dan ini ditentukan oleh
karakter dinamik dari sistem tersebut.
F
X
K
F X
=
k = kostanta per
= karakteristik dinamik
Kareteristik dinamik ini merupakan suatu persamaan diffrensial . Hubungan antara out
put & in putini bisa berbentuk fungsi waktu dalam fungsi frekuensi (w), trasfer forier dan
dalam bentuk f(s) laplace.
Gabungan dari kotak kotak menggambarkan suatu proses mempunyai bermacam
macam bentuk misal :
+ Y
-
Z
X = Y + Z
+
Z
X
Y
+
X + Y = Z
+
X
Y
+
+
a
c
a = X + Y Z
b = a + c
= X + Y 2+ C
Z
b
Untuk suatu sistem pengendaliaan dengan suatu feed back yang sederhana, kita dengan
mudah bisa mencari hubungan antara out put & in put.
a. Sistem negative feed back
A
B
+
=
1
- B
0
0
= .A = (
1
B
0
) A
0
B
0
0
-
=
1
B
0
0
= .A = (
1
- B
0
) A
0
=
1
. A - A.B.
0
0
( 1 AB) =
i
A
0
(A + 1) =
1.
F.T =
Block diagram terdahulu bisa diganti menjadi
A/(AB + 1)
Sifat karateristik dinamis
b. Sistem Positive Feed back
A
B
+
0
B
+
0
(1 AB) =A i
FT =
=
1
B
0
0
= .A
0
= (
1
. + B.
0
).A = .
1
+ A.B
0
Maka block diagram diatas dapat ditulis menjadi
A/(1 - AB)
0
Bila
0
terjadi dari input.
1
dengan suatu PD maka kita bisa menggantikan langsung PD tersebut dengan operator P
= dengan : (TL)
PERTEMUAAN IX & X
Diagram Balok suatu kontrol System Reaktor Kimia
Reaktan A terdekomposisi menjadi B pada rangkaian reaktor dibawah ini
A B
Reaksi berjalan sesuai orde satu dengan kecepatan r = kc
dimana r = mol A terdekompisisi (ft
3
/time)
c = conceritation A, mol A/H
2
k = kostanta , suatu fungsi suhu
m
F + m/A
Product stream
Composition measuring
element
V
1
T
1
C
1
K
1
V
2
T
2
C
2
K
2
Controller
Heating coil
A
Untuk tangki 1
V = Fco - (F + ) c
1
k
1
Vc
1
+ m ......................................................1)
V = Fco (Fc
1
+ k
1
Vc
1
) + m.................................................................2)
V = Fco (F + k
1
V)c
1
+ m .....................................................................3)
V + (F + k1V)c1 = Fco + m........4)
+ c
1
= ......................................................................5)
+ c
1
= + ...........................................................6)
+ c
1
= + ...................................................7)
=
1
1
+ c
1
= + ........................................................8)
pada keadaan steady = 0 , maka
c
1
= +
s
.....................................................................9)
C1 = C1 C1s ; Co = co- co
s
; M = m - m
s
1
+ (c
1
c
1s
) = (c
o
- c
os
) + .....................10)
1
+ c
1
= c
o
+ ............................................................11)
Transformasi laplace
1
(s) C
1
(s) + C1(s) = + ...............................12)
(
1
(s)+1) C
1
(s) = + ...........................................13)
C
1
(s) = +
Untuk tangki 2
V F (c
1
c
2
) k
2
Vc
2
dibagi ( F + k
2
V)
+ c1 = +
=
2
2
= -
c
2
= c
2
- c
2s
; c
1
= c
1
c
1s
2
= -
2
= -
2
+ =
2
+ =
durasi pada ss
c
2
= c
2
c
2
s ; c1 = c
1
c
1
s
maka
2
laplace tranformasi
2
(s)
(
2
(s)
untuk mendapatkan hasil berbentuk angka sebaiknya kita asumsi data berikut untuk
dipakai pada sistem.
BM A = 100 ib/ibmol
A = 0,8 ibmol/H
2
C
o
= 0,1 ibmol A / H
2
F = 100 cfm
ms = 1,0 ibmol/min
k
1
= 1/6 min
-1
k
2
= 2/3 min
-1
V = 300 ft
2
dimasukkan pada parameter parameter dalam masalah didapat :
1
= 2 min m
s
/A = 1,25 cfm
2
= 1 min
c
1
s = 0,0733 ibmol A/H
2
c
2
s = 0,0244 ibmol A/H
2
Controller : Asumsi dipakai propartional controller. Hubungan antara tekanan output
controller dan error, adalah sebagai berikut :
K
c
b
K
c
Ps
+
-
C
R
= Pembacaan yang diinginkan atau set point.
dimana :
= error
k
c
= sensitivitas controller
P = p ps ; = - s
(p-ps) = k
c
( s) ; s = 0
Gain = G (s) P(s) = Kc (s)
Control valve
Untuk sistem yang praktis , kostanta waktu untuk katup sangat kecil dibandingkan
kostanta waktu komponen dalam sistem control sehingga
untuk katup
menjadi :
gain atau sesitivitas katup ; Faktor dynamic
diabaikan
Asumsi karakter cv yang dipilih untuk proses ini punya karakter sebagai berikut :
Aliran A melalui katup, bervariasi secara linier dari 0 s/d 2 cfm pada tekanan
atas katup bervariasi dari 3 -15 psig.
Jadi sensitivitas atau gain katup atau Kv, adalah
K
v
=
P = Ps + k
c
(C
R
b) = ps + k
c
K
c
=
3 5
10
1,25 cfm
0
Fig. Sensitivitas cv
Kv
10 psig
karena ms/A = 1,25cfm dari gambar.
maka terdekomposisi normal pada katup adalah 10,5 psig atau ps. Pada tekanan 10,5
psig, maka qs yang mengalir, adalah
qs = m/A = {1,25 + Kv (p-10,5)}
m = {1,25 + Kv(p-10,5)} A
( m-1,25A) = Kv (-10,5)A
( m-1,25A) = M ; (-10,5) = P
M = KvPA T. M(s) = KvA P(s)
Gain katup
Jika dimulai dari
0,0244 lbmolA per ft
3
ke C
2
4
1,44 nchi
2
1
0
0,01 0,0244 0,05
PERTEMUAAN XI
MEASURING ELEMENT
Untuk ilustrasi, asumsi bahwa per pada contoler bergerak pada skala penuh (0 4 inch)
dengan hadap A bervariasi dari 0,01 ke 0,05 lbmol A/ft
3
. Asumsi alat pengukur
konsentrasi linier dan abaikan log. Sensitifitas alat pengukur ini
Km = =100 in pertravel/(lbmol/ft
3
)
Gambarkan karakter input dan outputnya.
Pada kadar 0,0244 lbmolA/ft
3
maka pembacaan alat ini dapat dicari dari grafik sebelah
didapat output(pembacaan) 1,44 inchi. Persamaan garis lurus.
Km atau sensitifitas atau garis ..... hal ini menyatakan perubahan output (pembacaan) alat
ukur atas perubahan kadar A dari reaktor. Perubahan pembacaan selalu sama dengan
= Km (perubahan kadar A dari reaktor)
Perubahan pembacaan bertambah sebesar
= Km (C
2
0,0244)
Karena posisi pembacaan
dimulai pada 1,44 inchi
pada kadar 0,0244
lbmolA/ft
3
, maka
Posisi pembacaan sebenarnya = 1,44
+ Km (C
2
0,0244)
atau
b = 1,44 + Km(C
2
0,0244)
+
P
-
B
b 1,44 = Km (C
2
0,0244)
B = Km C
2
Jadi, didapat
B(s) = Km (C
2
(s)) = Km
dimana B = b 1,44
C
2
= (C
2
0,0244)
Sampling
Sampling dengan panjang pipa 50 H dan luas permukaan are jalur 0,002 ft
2
dengan kec =
0,1 cfm. Maka : transportation log= = = 0,5 min
= =
Dengan demikian diagram balok sistim control pada proses ini dapat digambarkan.
Lihat diagram ini
Sp C
2
Mulai dari Controler, masukkan nilai-nilai pada persamaan masing-masing element.
untuk proses lihat pers C
1
(s) dan C
2
(s)
C
1
(s) = C
0
(s) +
Controler CV
V
Proses
Sensor Measuring Element
K
c
Sensor
Km
C
o
+
C
1
(s)
C
1
C
2
(s)
+
B
P C
1
C
0
P
t
M
M/F
dapat digambarkan
untuk C
2
(s) =
dapat digambarkan
C
1
(s)
gabungkan dengan diagram balok di atas, maka :
masing-masing element punya karakter tersendiri
- cotroler = linier (lihat gambar)
- control value =
- proses = tidak linier (lihat gambar non interractin)
- transportation log
- measuring element = linier
Semua karakter ini berpotensi membentuk sistim dengan respon yang tidak stabil,
sehingga perlu dianalisa STABIL atau TIDAK.
1/f
K
c
K
1/f
Km
+
+
PERTEMUAAN XII
DINAMIKA PROSES
Mengendalikan suatu proses dapat disamakan dengan mengemudikan suatu
kenderaan. Untuk mengemudi mobil kecil diperlukan keterampilan yang berbeda dengan
mengemudi mobil besar. Kalau sebuah truk gandeng dibelokkan dengan cara yang sama
dengan membelokkan minibus, bukan tidak mungkin truk gandeng itu akan terbalik,
karena rnasing-rnasing mempunyai massa (berat), sifat serta kestabilan yang berbeda
beda. Ada yang mudah dibelokkan, ada yang sutit dibelokkan (karena berat), ada yang
cukup stabil dan ada pula yang rnudah terbalik. Itulah sebabnya diadakan klasifikasi
surat izin surat izin mengemudi kendaraan.
Hal yang sama terjadi dalam sistem pengendalian. Ada process variable yang cepat
berubah dengan berubahnya manipulated variable (bukan control valve), ada pula yang
lambat berubah. Ada proses yang sifatnya lembam, ada yang reaktif ada yang mudah
stabil, ada pula yang mudah tidak stabil. Jadi seperti sifat kenderaan tadi, cara
mengendalikan proses juga berbeda beda. Dalam sisten pegendalian, sifaf-sifat proses
itu disebut dinamika proses (process diyamic) yang sangat ditentukan oleh transfer
function suatu sistem pengendalian.
Dinamika proses selalu dikaitkan dengan unsur kapasitas (capacity) dan kelambatan
(lag). Ambil sebagian contoh aktivitas meniup balon karet mainan anak -anak. Balon bisa
ditiup dengan muiut, bisa ditiup dengan pompa sepeda : dan bisa juga ditiup dengan
kompressor. Balon akan lama mengembang bila ditiup dengan mulut: akan sedikit lebih
cepat bila ditiup dengan pompa sepeda: dan akan cepat meletus kalau ditiup dengan
kompressor. Ketiga keadaan ini menggambarkan adanya unsur kapasitas dan unsur
kelambatan di dalam proses meniup balon.
Besarnya kapasitas balon menjadi sangat relatif karena harus selalu dikaitkan dengan apa
balon itu ditiup. Dalam bahasa ilmu sistem pengendalian, dikatakan kapasitas proses
tergantung pada sumber energi yang bekerja pada proses. Karena sumber kerjanya kecil
dan kapasitas prosesnya besar, proses akan berjalan lambat. Kalau sumber energinya
besar dan kapasitas prosesnya kecil, proses akan menjadi cepat. Tampak jelas ada
keterkaitan antara kapasitas dan kelambatan proses.
Kata kapasitas dan keterlambatan itulah yang kemudian dipakai sebagai standar (ukuran)
untuk menyatakan dinamika proses secara kualitatif. Dalam bentuk kualitatif, proses
dibedakan menjadi proses cepat dan proses lambat, atau berkapasitas besar dan
berkapasitas kecil.
Selain bentuk kualitatif, dinamika proses juga dinyatakan secara kuantitatif dalam bentuk
transfer furrction. lstilah transfer function di sini tetap merupakan perbandingan antara
output dengan input proses. Seperti digambarkan dalam bentuk blok diagram berikut:
Gambar 2. Diagram kotak sebuah proses
Hanya saja bentuk trasfer funaion cli sini menjadi lebih kompleks karena akan digunakan
untuk mengunglapkan dinamika proses.
Transfer function (G{s)) mempunyai dua unsur gain,yaitu steady state gain dan
dynatmic gain yang sifatnya dinamik. Unsur dyanmic gain muncul karena elemen proses
mengandung elemen kelambatan Oleh karena itu bentuk transfer function elemen proses
hampir pasti berbentuk persamaan matematis fungsi waktu , yang dalam wujud
persamaan differensial.
Dinamika proses dinyatakan dalam bentuk transfer function yang kemudian ada dalam
bentuk persamaan differensial. Karena jenis kelambatan yang dikandung oleh proses,
bentuk persamaan differensial itu ada yang berpangkat satu, ada yang berpangkat dua,
ada pula yang berpangkat banyak.
Klasifikasi jenis proses kemudian dikelompokkan berdasarkan banyaknya pangkat
persamaan differensial yang dalam transfer function. Kalau dikaji ulang,
pengelompokkan ini mirip dengan pengelompokkan yang dilakukan untuk jenis surat
izin mengemudi kenderaan.
Sernankin banyak persamaan diferensial, semangkin lambat dinamika proses. Sebuah
elemen proses kemudian dinamai proses orde satu (first order process ) karena
persamaan diferensialnya belpangkat satu. Dinamai proses orde dua (second order
process ) karena persamaan diferensialnya berpangkat dua. Dinamai proses orde banyak
(higher order process) karena persamaan diferensialnya berpangkat banyak. Pangkat
persamaan dalam diferensial juga mencerminkan jumlah kapasitas yang ada di elemen
proses. Suatu proses orde satu juga disebut one capacity process process atau single
capacity. Proses orde dua juga disebut two capacity process. Proses orde banyak disebut
multi capacity process.
Berikut ini digambarkan beberapa sistem pengendalian yang menggambarkan jumlah
kapasitas dan fungsi transfernya yang akan dibahas pada pokok bahasan berikut. Gambar
3 menampilkan single capacity process; Gambar 4 menarnpilkan two capacity process;
Gambar 5 menampilkan multi capacity process.
R
Qo
Q
h
L
Gambar 3. Proses orde satu ( single capacity process)
R1
Qo
h
R2
Qi
h
R1
Qo
h
R2 h
L
L
Gambar 4 . Proses orde dua (two capacity process)
R1
Qo
R2
Q1
R3
Q
Gambar 5. Proses orde banyak ( multi capacity process)
Sampai disini penjelasan diatas mungkin masih belum membawa banyak penjelasan
bagi pembaca yang belum mengenal persamaan difrensial. Apakah persamaan defrensial
itu dan unsur kelambatan. Hal ini akan dibahas tuntas dengan disertai contoh contoh
penjelasan berikut. Banyaknya copntoh, diharapkan akan memperjelas apakah proses
orde satu, proses orde banyak.
PERTEMUAAN XIII
PROSES ORDE SATU (LINIER OPEN LOOP SYSTEM SELF REGULATION)
Didalam ilmu sistem pengendalian, dikenal sebuah elemen proses yang mampu
mengendalikan dirinya sendiri, walaupun padanya tidak dipasang instrumentasi
pengendalian otornatis. Elemen proses yang mempunyai tipe begitu disebut elemen
proses self regulation. Contoh elemen proses self reguration dapat dilihat pada gambar 3.
Contoh didalam gambar ini merupakan contoh paling spesifik yang selalu dipakai
sebagai bahan untuk rnenerangkan proses orde satu self regulation.
Bagaimana elemen proses ini dapat mengendalikan dirinya sendiri, ikutilah proses itu
sebagai berikut. Input proses pada contoh ini adalah flow ke tangki Q) dan ouputnya
adalah level ke tangki, yang dalam hal ini dapat dibaca sebagai sinyal output dari LT (
Level transmilter ). Pada keadaan awal, diandaikan level ada di 50% tangki Q dan Qo
juga sama dengan 50% skala flow. Pada keadaan awal ini semua parameter seimbang,
sehingga level tetapdi 50% sampai terjadi perubahan pada Qo sebesar qo.
Andai kata keadaan setimbang terganggu karena Q naik secara mendadak sebanyak q
100% dan dibiarkan tetap selama proses berlangsung. Dalam ilmu pengendalian proses
disebut step input. Dengan bertambah Q, level sebesar h akan secara alami akan ikuti
oleh kenaikan Qo sebesar qo sehingga akan dicapai keseimbangan yang baru dimana Q
sama dengan Qo. Level akan berhenti dikeseimbangan yang baru itu selama tidak terjadi
perubahan Q maupun Qo. Keseimbangan baru ini pasti ada diatas 50% dan Q maupun
Qo juga ada diatas 50% skala flow. Keadaan mencapai keseimbangan sendiri inilah yang
disebut self regulation.
Andaikata keseimbangan baru terjadi pada lever 70%, .steady state gain dari proses itu
dikatakan sama dengan dua (Gp = 2). Mengapa demikian ? Karena untuk 10%
pertambahan input (q) akhirnya dihasilkan 20% pertambahan ouput (h) . Tentu saja
keadaan self regulation ini hanya terjadi untuk batas-batas tertentu. Yang jelas, kalau
diandaikan Gp = 2, Q tidak pernah boleh ditambah lebih dari 25%. Kalau Q ditambah
lebih besar dari 25%,air akan tumpah keluar dari tangki.
Lalu, apakah keadaan proses diatas bisa disebut self regulation ? Keadaan tumpahnya air
memang bisa terjadi, bahkan juga pada sistem yang dilengkapi pengendalian otomatis
sekalipun. Hal ini disebabkan karena sistem pengendalian hanya mampu mengatasi load
atau disturbance sampai batas-batas tertentu saja.
Selain itu isitilah self regulation hanyalah suatu cara untuk menggambarkan dinamika
suatu elemen proses. Istilah ini sama sekali tidak dimaksudkan untuk rnenggambarkan
cara pengendalian proses. Istilah self regulation kekal menjadi sangat penting, dan akan
dipakai berulang kali karena kelak akan dilihat bahwa elemen proses self regulation akan
sangat berbeda dengan elemen proses non serf regulation.
Dari semua penjelasan tentang kerja proses self regulation di atas sangat jelas bahwa
proses pada Gambar 2 memerlukan waktu untuk mencapai keseimbangan baru. Jadi
transfer function proses itu pasti merupakan persamaan fungsi waktu. Dari gambar jelas
terlihat bahwa proses hanya mempunyai satu unit kapasitas (tangki). Dari situ dapat
ditarik kesimpulan bahwa proses ini pasti proses orde satu self regulation. Bentuk
diagram kotak serta transfer function proses dapat dilihat pada gambar 6.
Gambar 6. Diagram kotak proses orde satu self regulation.
Bentuk transfer function pada gambar 6 itutah yang disebut bentuk persarnaan diffrensial
pangkat satu. Simbol s pada persamaan differerrsial itu adalah bentuk transformasi
Laplace. Transfer fungtion untuk proses orde satu non self regulation dapat diturunkan :
sebagai berikut : (perhatikan gambar 7 di bawah ini).
R
Qo
p
Q
p
h
Gambar 7.Proses orde satu self regulation
Neraca massa pada tangki di atas adalah :
pq pq
o
= A ........................................................3.1)
Asumsikan harga adalah konstan, maka persamaan menjadi :
q - q
o
= A ............................................................................3.2)
Dalam keadaan steady state persamaan 3.2) diatas dapat dituliskan sebagai berikut :
q - q
o
= 0 ............................................................................................................3.3)
Deviasi keadaan non steady state dapat dituliskan :
(q q
s
) (q
o
q
so
) = A .........................................................3.4
dimana :
maka persamaan 3.4) dapat ditulis :
Q Qo = ..................................................................3.5)
karena aliran fluida bersifat laminar, qo mempunyai hubungan linier dengan H, maka
qo = Qo = ............................3.6)
dengan menngabungkan persamaan 3.5) dan 3.6) dihasilkan :
Q - = A
RQ H = AR
RQ H = ..........................................................3.7)
dimana : = kostanta waktu ( time konstan atau lag time )
A = luas penampang tangki
R = hambatan pada katup
q q
s
= Q
q q
so
= Q
o
h h
s
= H
Persamaan 3.7) dapat di transformasikandalam bentuk transformasi Laplace yang
menghasilkan :
RQ(s) H(s) = (s).H(s) .............................................................3.8)
Transformasi persamaan 3.6) menghasilkan :
Qo(s) = ........................................................................3.9)
H(s) = RQ(s) .............................................................................3.10)
dengan mengabungkan persamaan 3.8) dan 3.10) akan diperoleh :
=
= ...........................................3.11 )
dari persamaan persamaan 3.8) dapat diselesaikan sebagai berikut :
RQ(s) H(s) = (s) . H(s)
RQ(s) = {(s) + 1}H(s)
................................3.12)
Andaikata nilai R adalah 1 satuan maka persamaan 3.12) dituliskan berikut :
Jika diperhatikan benar persamaan 3.11) dan 3.12) terlihat jelas bahwa kedua persamaan
tersebut mengandung undur waktu yang dinyatakan oleh lag time . Ruas kanan pada
persamaan 3.11) sampai dengan 3.13) ditandai oleh spesifik oleh :
yang merupakan kareteristik dinamika proses pada proses elemen orde satu self
regulation atau linier open loops system self regulation.
Persamaan 3.11) merupakan transfer function yang menyatakan hubungan
kecepatan aliran fluida yang masuk ketangki, dan persamaan 3.12) merupakan transfer
fungtion yang menyatakan hubungan antara level didalam tangki dengan kecepataan alir
fluida yang masuk kedalam tangki.
Untuk menggambarkan dinamika proses elemen proses pada gambar 7 diatas harus
digambarkan wakfu kedua transfer function elemen proses proses diatas dengan terlebih
dahulu mengubah kedua persarnaan tersebut kedalam fungsi waktu dengan invers
Transnsformasi Laplace.
Marilah kita ikuti perubahan persamaan 3.13) menjadi persamaan invers transformasi
Laplace.
Andaikata input proses Q (s) merupakan step input (input proses dinaikkan dengan
besar tertentu lalu dibiarkan konstan selama proses berlangsung), maka :
Q = A (step input)
Q(s) = ............................3.14)
maka dengan menghubungkan persamaan 3.13) dan 3.14) akan diperoleh hubungan :
H(s) = . ...................................3.15)
dengan metode partial fraction persamaan 3.15) dapat diselesaikan :
H(s) = =. .....................................3.17
ambil S = 0, setelah dikalikandengan S maka persamaan 3.17) berubah menjadi :
= C
1
+
maka :
C
1
= C
1
= A
Kembali kedua ruas dikalikan dengan (s + maka :
= + C
2
ambil nilai s = -1/ maka C
2
= -A dan persamaan 3.17) menjadi :
H(s) = ..................................3.18)
dengan invers transformasi Laflace, persamaan 3.18) dapat diperoleh respons elemen
proses pada tangki digambar 7 yang dalam ilmu sistem pengendaian disebut hasil kerja
sistem pengendalian atau transient respons.
Dengan demikian persamaan berubah menjadi :
H (t) = (1-e
t/
)A.......................................................3.19
atau Output = Gp x input
dimana : Gp = steady state gain = ( 1-e
-1/
)
jika persamaan 3.19 digambarkan sebagai kurva waktu maka dapat dibuat sebagai
berikut ( dengan input berupa input step ) :
waktu Tinggi level
t =
t = 2
t = 3
t = 4
t = 5
t = 6
t = 7
H(t)/A = 1-e
-I
= 0,632
H(t)/A = 0,865
H(t)/A = 0,95
H(t)/A = 0,98
H(t)/A = 0,993
H(t)/A = 0,997
H(t)/A = 0,999
Kurva proses pada gambar 6 dapat digambarkan seperti yang ditampilkan pada gambar 8
.
Gambar 8a. kurva Waktu Proses Oede Satu Self Regulation dengan input
Fungsi matematik yang telah diturunkan di atas tidak terasa terlalu rumit kalau saja
hubungan input - output diterangkan secara grafis. Yang penting dicatat dari dari transfer
fuction itu adalah parameter yang disebut sebagai lag time atau time constant. Kalau
luas penampang tangki A, dan hambatan yang ditimbulkan oleh bukaan control valve
ditandai dengan R, besarnya adalah RA.
Sekarang mari kita lihat input - output proses orde satu self regulation dalam kaitannya
dengan unsur waktu. Ada beberapa titik penting yang perlu dicatat dari kurva vaktu pada
gambar8 b. Titik pertama adalah titik dimana output sama dengan 63,2 % dari keadaan
steady state-nya. Di dalam contoh ini, output sama dengan 63,2% dari level
keseimbangan baru. Di titik itu, t (waktu) tepat sama . Titik penting lain adalah titik
dimana output mencapai 9 8,16 % dari keseimbangan baru. Di titik itu t = 4. Secara
teoritis karena naiknya output semakin lama semakin lambat, output sebenanya tidak
akan pernah rnencapai Gp x input. Tetapi dalam praktek, output sudah boleh dianggap
sebesar Gp x input pada waktu t > 42.
Gambar 8.b. Kurva hasil kerja proses orde satu self regulation dengan step input
Pada contoh ini kalau lag time atau time constant elemen proses besarnya 5 menit ( =
5 menit), output akan mencapi 63,2% x input dalam waktu 5 menit. Atau output akan
mencapai 98,l6% x input dalam waktu 4 x 5 menit.
Ada banyak proses orde safu self regulation yang ditemukan di dalam proses industri.
Beberapa diantaranya dapatdilihat pada gambar 9.
Gambar 9. Contoh contoh proses orde satu self regulation
Jika kita perhatikan benar ruas kiri pada persamaan 3. 12) dan 3.13) maka kurva waktu
keduanya akan sama dengan kurva waktu untuk masing-masing persamaan 3.12) dan
3.13) sangat tergantung dari harga lag time atau time constant sistem pengendalian pada
gambar 7. Kalau lag time kecil, level cepat naik, dan kalau lag time besar, level lambat
naik.
Kembali kita perhatikan persamaan 3.7) pada halaman.....besar lag time dipengaruhi oleh
luas penampang tangki (A) dan hambatan pada katup ( R ). Dengan demikian jelas bagi
kita bahwa output process (tangki) yang diberi simbol h akan sangat dipengarulri luas
penampang tangki (A), artinya jelas bagi kita bahwa kenaikan level pada tangki pada
tangki akan cepat jika luas penampang tangki kecil dan kenaikkan level pada tangki akan
lambat jika luas penampang tangki besar. Apakah dampak dari perubahan luas
penampang tangki ini ? Dengan memperhatikan kembali persamaan 3 .12) dan 3.13),
pertanyaan ini dapat dijawab dengan mudah, bahwa level pada tangki dengan luas
penampang lebih kecil akan lebih cepat mencapai keseirnbanga sendiri ataul lebih cepat
meluap (over fow) jika input prorcess telah melampaui kemampuan tangki. Sebaliknya
level pada tangki dengan luas penarnpang yang lebih besar akan lebih lambat mencapai
keseimbangan sendiri atau meluap.
Perubahan harga lag time atau luas penampang tangki akan memberikan dampak yang
berbeda dalam cara mengendalikan sistem pengendalian proses orde satu self regulation
lain maupun dalam pemilitran alat pengendali (controller) atau control valve untuk tujuan
otomatisasi, (diubah menjadi cloosed lop system).
Untuk proses dengan lag time yang semakin kecil controller yang dipakai haruslah
mempunyai reaksi tertutup terbuka yang lebih cepat yang sesuai dengan keceptan
perubahan output (k) yang dapat diatur sedemikian rupa untuk kepentingan
proses.Perubahan log time atau luas penampang tangki (process), tidak saja
mempengaruhi pemilihan controller atau control valve, dalam kenyataan di lapangan
juga sangat mempengaruhi pemasangan katup isolasi disekitar control valve. Salah satu
diantaranya adalah pemasangan katup by pass control valve yang dapat dimanfaatkan
untuk memperbesar gain suatu proses, sehingga lebih cepat mencapai suatu
keseimbangan. Perhatikan kembali persamaan 3 .12) dan 3.13). Itulah sebabnya control
valve pada sistem pemipaan selalu dilengkapi dengan katup by pass,agar proses mudah
mencapai keseimbangan jika proses telah mencapai batas maksimalnya.
Output proses tidak hanya sangat dipengaruhi oleh lag time atau time constant yang
terdapat pada fungsi transfer elemen process, tetapi juga sangat dipengaruhi oleh input
process yang masuk pada suatu elemen proses.
Untuk lebih memahami pengaruh input proses terhadap output process padapokok
bahasan berikut dijelaskan dengan persamaan matematis dan kurva waktu. Pada pokok
bahasan ini akan diperkenalkan istilah phase lag dan phase lead yang sangat berpengaruh
pada dinamika proses atau hasil kerja sistem pengendalian proses orde satu non self
regulation dengan input process berupa gelombang sinusoida.
PERTEMUAAN XIV
INPUT SINUSOIDA PADA ORDE SATU ( SINGLE CAPACITY PROCESS)
Sebelum penjelasan secara grafis diberikan, lebih dahulu penulis menampilkan
persamaan matematis untuk mendapatkan output process sebagai fungsi waktu. Bagi
pembaca yang tidak tertarik dengan penampilan persarnaan-persamaan matematis
berikut, jangan ragu - ragu untuk meninggalkannya tanpa rasa khawatir akan kehilangan
pengertian dinamika proses pada pokok bahasan ini, karena akan dijelaskan secara grafis
dengan jelas dan tuntas akan pengaruh input sinusoida pada proses orde satu (single
capacity process).
Marilah kita ikuti penurunan persamaan matematis sebagai respons atas input process
berupa gelombang sinusoida pada sebuah termometer yang ditempatkan pada sebuah
kotak bertemperatur (temperature of bath).
Temperatur bath setiap saat dinyatakan oleh persamaan
x = x
s
+ Asint t > 0 .............................. 4.1 )
x = temperatur bath
x = temperatubr ath seberumin put sinusoidad iberikan
A = amplitudo dari variasi temperatur
= frekuensii nput temperatur, rad/satuan waktu
Deviasi temperatur batch dan temperatur batch sebelum input sinusoida diberikan
dinyatakan dengan x, rnaka
maka persamaan 4.1 ) berubah menjadi
x = x - x
s
maka persamaan 4.1 ) berubah menjadi
x = Asint
Jika persamaan 4.3 ) ditransformasi Laplace kan maka diperoleh persamaan :
..........4.4)
Untuk proses orde satu ( single capacity ) Transfer fuction adalah :
...................................4.5)
Y (s) =
Y (s) = ........................................................................4.6 )
Y (s) =
Y (s) = ............................................................4.7
Jika persamaan 4.7 ) dikalikan dengan (S + 1/) maka akan diperoleh persamaan 4.8)
Jika diambil s = - 1/ akan diperoleh nilai C
1
sebagai berikut :
..........................................4.8)
Lalu persamaan 4.7) dikalikan dengan ( s + j ) maka harga C
2
diperoleh sebagai berikut
:
Ambil s = -j, maka :
C
2
=
C
2
=
C
2
=
C
2
=
C
2
= .....................4.9)
Berdasarkan sifat conjugat, maka :
C
3
= ...................4.10)
Misalkan
compleks conjugat
transformasi Laplace persamaan ini menghasilkan persamaan 4.11 ) dibawah ini ;
2 (a
1
cosk
2
t + b
1
sin k
2
t) ........................4.11)
dari harga C
2
da C
3
dapat dilihat harga a
1
, a
2
, k
1
, dan k
2
sebagai berikut :
maka transformasi laplace persamaan 4.7) akan menghasilkan persamaan 4.15)
Sifat : cos A + q sin A = r sin ( +) ...................4.13
Dimana : r =
maka
r =
r = ...........................................................4.14 )
Sudut ohase antara p dan q adalah :
tg = =
tg = -
dan = arc tg (- )
Dengan memasukkan harga harga pada persamaan 4.10 ) dan 4.14 ) pada persamaan
4.12 ) akan diperoleh persamaan 4.15 ) sebagai berikut :
Y (t) = + jika t =
Y (t) = ...................................4.15
dimana adalah phase lag atau phase shift jika < 0 .
Untuk lebih memahami response diatas pada persamaan 4.15) berikut ini akan diberikan
contohnya.
Andaikata sebuah termometer air raksa yang mempunyai lag time atau time constant
ditempatkan pada sebuah temperatur bath pda suhu 100
o
F lalu dibiarkan sampai
temperatur termometer menunjukkan sama dengan Temperature Bath. Setelah mencapai
kesetimbangan temperatur bath (merupakan input process pada termometer) mulai
dibuat bervarias dengan tempertur rata-rata 100F dan amplitudo 2 F. Andaikan saja
frekuensi osilasi temperatur bath (frekuensi osilasi input process ) adalah 10 / cycle
/menit. Bagaimanakah dinamika proses termometer dengan input process seperti
dikemukakan di atas ?
Sebelum kita rnenggarnbarkan kurva waktu antara temperatur hasil pengukuran
termometer dan waktu terlebih dahulu menentukan harga phase lag atau phase shift
output process ( temperatur hasil pengukuran termometer).
Dengan merrperhatikan contoh pada termometer air raksa di atas maka kita peroleh
harga-harga untuk besaran sebgai berikut :
Lag time termometer (r) = 0.1 menit
Temperatur bath sebelum diberikan input sinusoida (x
s
) = 100 F
Amplitudo temperatur bath (input process), A = 2
o
F.
Frekuennsi osilasi input process = 10 / cycle /menit
Dari harga harga besaran diatas kita peroleh harga :
= 2 f = 2
maka harga :
dan phase lag atau phase shift ditentukan sebagai berikut :
= arc tg ( - )
= arc tg (-20 x 0,1 )
= - 63,5
dengan demikian response atau transient response termometer diatas adalah
Y (t) = 0,896 sin ( 20t 63,5)
Atau Y 9t) = 100 + 0,896 sin ( 20t - 63,5 F ).....................................4.16)
Dengan persamaan ini dapat dibuat kurva wakru temperatur hasilpengukuranwaktu
temperatur hasil pengukuran termometer ( output process ) dengan waktu t.
Harga phase log atau phase shift dalam satuan waktu sebagai berikut :
Lag =
Lag =
Dengan persamaan 4.16 ) dapat digambarkan kurva waktu termometer pada gambar 10 .
Period = 0,314 min
98,0
99,1
100,0
100,9
1002,0
Log = 0,096
Transient
Ultimate periodic
response
Both temperature
0
t,min
Thermometer
temperatur
Gambar 10. Response process orde satu dengan input sinusoida
Kurva yang digambarkan dengan garis garis putus putus menggambarkan response (
output process) yang diberikan oleh termometer, sedangkan grafik yang tidak terputus
putus menggambarkan input process (temperature of bath ), keduanya dalam bentuk
sinusoida. Dengan memperhatikan kedua diagram tersebut pada gambar 10 akan dapat
kita lihat temperatur bath (sebagai input process) tidak pernah sama dengan temperatur
yang ditampilkan oleh temperatur (sebagai output process) pada waktu yang sama. Ini
berarti ada kelambatan( lag) antar aoutput dengan input process dalam hal ini.
Lihatlah,pada saat temperatur bath l00F,tempreratur yang terbaca pada termometer
adalah 99,3
o
F pada waktu yang sama, bukan 100F. Demikian juga saat temperatur bath
dinaikkan menjadi 102 F, temperatur yang ditampilkan oleh termometer paling tinggi
hanya 100,9F setelah 0,056 menit sejak temperatur bath mencapai 102F,karena phase
lag atau phase shifnya adalah 0,056 menit (-63.50). Demikian pula jika temperatur bath
dikurangi perlahan menjadi 98F maka temperatur (output process) hanya 99,1F, bukan
98F, itupun setelah 0,056 menit temperatur bath 98F pada bath tercapai. Keadaan ini
terus berulang jika temperatur bath dibuat bervariasi dengnn amptitudo 2F. Hal yang
dapat kita catat dari kurva waktu diatas adalah bentuk dinamika proses( output process)
adalah sama dengan input process dengan periode yang sama, dalam hal ini 0,314 menit,
akan tetapi yang paling penting dicatat adalah selalu terjadi kelambatan (lag) 0,056 menit
pada output process sejak input process diberikan. Jadi output process tidak langsung
muncul begitu input process diberikan.Mengapa demikian ? Karena terdapat phase lag
atau phase shift. Karena besaran ini output process pada saat yang sama dan selalu lebih
rendah dari output process. Artinya output process tidak akan pernah mewakili input
process. Seperti yang dijelaskan sebelumnya bahwa jika temperatur bath dibuat 102F,
maka temperatur yang ditampilkan termometer adalah 100,9F setelah 0,056 menit.
Apakah dampak dari dinamika proses yang demikian pada kenyataanya di
lapangan ? Dinamika proses yang demikian akan menimbulkan dampak pada cara
pengendalian dan sistem monitoring pada sistem pengendalian, karena faktor kelambatan
dalam hal ini adalah phase lag atau phase shift. Pada kenyataanya output process baru
muncul setelah input process diberikan setelah selang waktu tertentu, untuk mewakili
harga output process yang aktual.
h
t
Akan tetapi keadaan yang terjadi pada contoh gambar 10. 9 diberikan input sinusoida
pada termometer), output process tidak akan dapat mewakili harga yang aktual atas
temperatur bath (input process), bahkan selalu lebuh rendah dari input process, karena
adanya phase lag atau phase shift. Dapat dibayangkan jika temperatur 300F terhujuk
misalnya 290C oleh temperatur, kecepatan aliran 3000 kg/hr terhujuk misalnya 2900
kg/hr, konsumsi NG 500 Nm
3
/hr terhujuk 450 Nm
3
/hr misalnya oleh flowmeter. Keadaan
ini akan menyebabkan analisa yang salah pada suatu variable process yang dapat
menyebabkan sistem pengendalian tidak stabil, sehingga sulit untuk mencapai
spesifikasi produk dan kuantitas produk.
Tambahan Proses Yang Dimodel Sebagai Sistem Orde Satu
Ciri-ciri :
1. Kapasitasnya untuk menumpan bahan (massa), energi atau momentum.
respon dinamis tangki yang digunakan untuk menyimpan cairan atau gas,
dimodelkan sebagai orde satu.
2. Tahanan yang berhubungan dengan aliran massa, energi atau momentum dalam
memperkaya kapasitas.
Tahanan pompa-pompa, katup, bendungan dan pipa, yang melekat pada aliran
masuk atau keluar dairan atau gas
atau kesimpulan:
Proses yang memiliki kapasitas untuk menyimpan massa atau energi yang
bertindak sebagai buffer antara aliran masuk dan keluar, dapat dimodekan sebagai
sistim order satu.
contoh:
Lihat pada Dinamika proses orde satu self regulation pada buku Pengendalian Proses-2
by Mhd. Yusuf R, penurunan FT dan dinamic gain sebagai fungsi waktu, untuk control
level tgangki. Tangki sebagai buffer aliran masuk dan keluar.\
Sistim ini disebut juga sistim order satu dengan log.
Respon sistim log order
satu
Truck/isotank/drum loading
next vessel
FIC
LI
FIC
centrifugal
pump
ke storage tank
atau vessel
process
pada ke-3 gambar di atas
- katup bawah pada outlet,
digunakan untuk memperkecil /
memperbesar dnamic gain pada
orde 1. silft regulation system live
- ev, by pass valve dan centrifugal
pump bisa digunakan untuk
memperkecil / memperbesar
dinamic gaw (1-e
-t/c
)
-
untuk
menyeimbangkan sistem level
Aplikasi
Storage tank intermediate atau product tank
LI
LI
LIC
FIC
CC
vassel perantara
masuk ke vassel
utama di depannya.
LI
transfer ke
tank lain
FIC
T
t
dimana
p
= konstanta waktu = Ve
r
/A
t
Kp = s s gram
kalau Kp = 1, maka
dengan iver TL transient respons suku cairan dalam tangki, adalah:
T(t) = (1 e
-t/
)
jika step perubahan input jumlah steam A, maka transient respon suku dalam tangki
adalah:
T(t) = (1 e
-t/
)A
jika digambarkan, didapat:
apakah yang mempengaruhi dinamika respon suhu dalam tangki?
dan A pada pers. 7) tidak dipengaruhi oleh V,, C
p
, , dan A
t
Dalam hal ini input steam yang dikontrak yang menyebabkan perubahan output, juga dari
perubahan-perubahan V, ,, C
p
, , dan A
t..
sama dengan
pola dinamika
level cairan
dalam tangki
T
st
Q
Sistem orde satu dengan kemampuan menyimpan energi.
Pemanas:
keadaan s s diberikan oleh :
VCp = 0 = UA
t
(T
st,s
T
l,s
)......2)
Pers (1) dan (2) dalam bentuk deviasi :
VCp = UA
T
[(T
st
T
st,s
) (T T
s
)]
atau
VCp = UAt (T
st
T).....3)
dimana:
T = T T
s
dan T
st
= T
st
T
st,s
TL pers....3) menhasilkan :
G(s) = = = ...........4)
Neraca fungsi sistem, adalah: VCp = Q = UA
t
(T
0
T) ......1)
dimana:
V= volume cairan dalam tangki
Cp = densitas cairan dan kapasitas panas
U = Koefisien perpindahan panas menyeluruh antara steam dan
cairan.
At = Luas perpindahan panas total
T
st
= temperatur steam jenuh
h
F
i
F
0
diplacement
pump
F
0
Sistim Capacitive Murni atau Non self Regulation
Lihat sistem berikut
dalam bentuk deviasi:
S = F
i
; dalam bentuk variabel deviasi
dengan TL diperoleh FT :
G(s) = = .......10)
Untuk orde satu:
G(s) = = ; y(s) = .......11)
jika input f(s) urut step function or f(t) =1, maka f(s) = , maka persamaan ....11) jadi
Dapatkah kamu buat trend perubahan pada grafik transient respon di atas atas perubahan
pada parameter-parameter di atas...? Ini akan membantu langkah preventive, koreksi dan
design ulang sistim seperti ini.
mis: Bagaimana jika; V> atau V<
atau bagaimana jika; > atau <
atau bagaimana jika; U> atau U<
atau bagaimana jika; A
t
> atau A
t
<
Laju alir effluent F
0
, ditentukan oleh sebuah displacement
pump konstan dan tidak ada tekanan hidrostatik level cairan h.
Dalam hal ini neraca massa total menghasilkan:
A = F
i
F
0
.............8) dimana A: luas permukaan tangki
pada keadaan lunak,
0 = A = F
i,s
F
0
........9)
dari persamaan 8) dan 9)
A = (F
i
F
i,s
) (F
0
F
0
)
0
luas permukaan tangki
Kp
H(t)
steam in
sc. out
steam in
steam out
condst.
steam in
steam out
condst.
steam in
Ti
M
dan bagaimana langkah langkah di atas dilakukan...?
aplikasi
pemanasan feed inter mediate
products & final product
y(s) =
dengan invers TL:
transient respon
dimana: Kp = , jika input f(t) step function sebesar A atau H(t), adalah:
jika digambarkan, maka:
y(t) = Kp.t
H(t) = A Kp.t
- Jadi proses tidak dapat menyeimbangkan
proses sendiri
- Sangant berbahaya stm seperti ini, tumpul
dan tidak aman bagi pekerja dan lingkungan.
TI
M
Ti
M
pemanasan intermediet product in
process.
M
TIC
TIC TIC
Displacement pump yang konstan, menggambarkan outlet F
0
yang tetap, ini juga
menggambarkan otuput yang tetap yang tidak bisa dibesarkan karena:
- Kapasitas outlet maksimum design
- kapasitas pompa terbatas
- katup outlet tidak bisa terbuka atau maksimum
- penyumbatan jalur outlet sebagian atau seluruh luas permukaan jalur pipa
- jalur outlet tidak di ada by pass
- input lebih besar dari design, walau outlet sudah maximum
Dengan demikian, step regulation bisa berubah karena beberapa hal di atas.
F
1
(s)
y
1
(s)
y
2
(s)
F
1
(s)
y
1
(s)
y
2
(s)
......
y
N-1
(s)
y
N
(s)
PERTEMUAAN XV
PROSES SISTEM ORDE-2
1. Non-Interacting Capacity
h
1
A
1
h
2
A
2
Model termodinakmika dapat ditulis :
) (
1 1 1
1
1
t f Kp y
dt
dy
p = + t ; tangki I .........(IA)
) (
2 2 2
2
2
t f Kp y
dt
dy
p = + t ; tangki II ........(IIA)
Sistem-1 menjadi input bagi sistem-2, bagi sistem orde-2
A.
Untuk sistem yang terdiri dari N proses.
B.
Diagram balok sistem non interacting-seri
Fungsi Transfer Gambar-A.
G
1
(s) =
1 ) (
) (
1
1
1
1
+
=
s p
Kp
s f
s y
t
G
2
(s) =
1 ) (
) (
2
2
2
2
+
=
s p
Kp
s f
s y
t
R
1
F
1
R
2
F
2
G
1
(s)
G
2
(s)
G
1
(s) G
2
(s)
G
N
(s)
Fungsi transfer keseluruhan antara input f
1
(t) dan ) (
2
t y .
) ( ). (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2 1
1
1
1
2
1
2
0
s G s G
s f
s y
s y
s y
s f
s y
s G = = =
) 3 ........ ..........
1 1
) (
2
2
1
1
0
A
s p
Kp
s p
Kp
s G
+ +
=
t t
Atau :
1 ) ( ) (
.
) (
2 1
2
2 1
2 1
0
+ +
=
s p p s p p
Kp Kp
s G
t t t t
Atau :
1 2 ) (
) (
1 2 2 1
1
0
+ +
=
s s
Kp
s G
t , t
Dimana :
( )
2 1
1
2 1
1
2 1
2
1
. ; 2 ; Kp Kp Kp p p p p = + = = t t t t t t
Harga pole sistem merupakan bilangan riil dan berbeda :
1
1
1
p
p
t
= dan
2
2
1
p
p
t
=
Bila
2 1
p p t t = maka polenya sama.
Transient respons atas perubahan unit step input dengan partial fraction expansion.
(t) = Kp ) 4 .. ..........
1
1
2 1
2 1
2 1
A e p e p
p p
p
t
p
t
(
(
+
t t
t t
t t
Untuk N buah noninteracting capacity ( Gambar-B)
G
0
(s) = G
1
(s) . G
2
(s) .......G
N
(s) =
) 1 )........( 1 ( ) 1 (
....... .
2 1
2 1
+ + + s p s p s p
Kp Kp Kp
N
N
t t t
Jika transient respon digambarkan didapat . Buat tabel khusus untuk
menggambarkannya :
2 tangki non interacting
Multi tangki non interacting
Respon orde 1 ( 1 tangki)
Waktu
Dari grafik diatas sistem orde 2 selalu menghasilkan respon yang overdamped atau
crically damped & tidak pernah undamped. Apa artinya ? membutuhkan waktu lebih
lama untuk stabil atau mencapai titik kritis. Ini sangat mempengaruhi disain komponen
sistem pengendaliaan proses.
Persamaanya dapat ditulis sebagai berikut :
......
Koppel -76 pers ...7.10
Agar persamaan 4A dan 5A diturunkan. Pelajari pd koppel & Distephamo-III pada
invers T.
Aplikasi
FIC
L I
FIC
L I
Truck loading
Drier
FIC
LIC FI
LIC
LI
Contoh soal : Sebuah termometer mempunyai = 0,01 min, steady state pada suhu 90
C. Pada t = 0, termometer ditempelkan pada suatu bath tetap 100C. Tentukan waktu
yang diperlukan termometer mencapai 100C.
Solusi : = 0,1 min ; X
s
= 90 ; A= 100 90 = 10
Termometer membaca 98C y (t) = 8 = (98 -90)
Dari y (t)= a (1-e
-t/
)
8 = 10 (1-e
-t/0,1
)
t = 0,161
Hasil yang sama akan didapat dari grafik
Y(t) vs t pada titik y(t)/A = 0,8 pada t/ = 1,6
gambarkan dulu y(t)/A vs t/ dari y(t)/A = (1-e
-t/
) untuk termometer.
PERTEMUAAN XVI
ANALISA KESTABILAN
Menurut definisi ; Suatu sistem yang akar - akar persamaan kareteristiknya terletak
disebelah kiri sumbu khayal pada bidang s, adalah stabil, demikiaan sebaliknya.
Bidang s merah tak stabil
Merah stabil
j
Untuk menentukan ada akar persamaan kareteristik terletak disebelah kanan sumbu
khayal bidang- s, tidak perlu harus menyelesaikan persamaan kareteristik. Tetapi cukup
dengan cara Routh Test & Root Locus.
Routh Test
Misal = Persamaaan
a
0
S
n
+ a
1
S
n-1
+ a
2
S
n-2
+ ... + an = 0
dimana a
0
adalah positif (kalau negatif dikalikan dengan -1)
Kemudiaan sistem deret Routh (Routh array ) sebagai berikut :
ROW
1
2
3
4
5
6
7
n + 1
a
0
a
2
a
4
a
6
a1 a
3
a
5
a
7
b
1
b
2
b
5
c
1
c
2
c
3
d
1
d
2
e
1
e
2
f
1
g
1
dimana
b
1
= b
2
=
c
1
= c
2
=
. . . . dst
Untuk mendapatkan apakah suatu sistem stabil atau tidak (stability). (Maka setelah
diperoleh direct Routh ; ketentuaan berikut dapat dipakai.
1. Jika seluruh koefesien pada kolom pertama direct diatas adalah positif bukan nol.
Maka sistem tersebut adalah stabil.
2. Jika beberapa koefesien dalam kolom pertama adalah negatif, maka sistem
tersebut tidak stabil. Jadi
jumlah akar akar persamaan karakteristik yang terletak disebelah kanan sumbu
khayal pada bidang s = jumlah perubahan tanda pada koefesien koefesien
kolom pertama pada direct Routh.
3. Jika sepanjang akar ada pada sumbu khayal, jarak sama dari titik asal, dan seluruh
akar - akar lain berada disebelah kiri bidang. Seluruh element (koefesien)
dari baris ke n akan lenyap dan tidak ada elemen dari baris sebelumnya yang
lenyap.
Tempat dari pasangan akar akar imajiner tersebut dapat dicari dengan
menyelesaikan persamaan berikut.
Cs
2
+ D = 0
dimana koefisien C & D adalah elemen dari deret pada baris (n -1) yang dibaca
dari kiri kekanan masing masing.
Contoh : (1)
diberikan persamaaan kareteristik sebagai berikut : s4 + 3s2 + 4s + 2 = 0
Tentukan kestabilan dengan Rout Test :
Jawab :
Row
1
2
3
4
5
1 5 2
3 4
11/3 6/3
26/11
2
b
1
=
b
2
=
c
1
=
d
1
=
Dimana terlihat tidak ada perubahan tanda dalam kolam pertama atau yang lain
tidak ada akar akar yang mempunyai bagian real yang positif jadi sistem stabil.
2. Diketahui persamaan kareterisrik
1/6s
3
+ s
2
+ 11/6s + (1 + Ke) = 0
Hitunglah harga Ke, supaya sistem control menjadi stabil :
Jawab : dengan Direct Routh
ROW
1
2
3
4
1/6 11/6
1 (1 + Ke)
1 + Ke
dimana Ke positif. Jadi control sistem akan stabil jika. Ke < 10 , Ke >0
sehingga kaidah Routh terpenuhi.
ROOT LOCUS
Konsep ROOT LOCUS
G
1
G
2
H
C +
-
U
+
R
Dimana sistem feed back control yang sederhana diatas dapat ditulis :
fungsi transfernya sebagai berikut:
C = dimana G = G
1
G
2
H .
Penyebut 1 + G jika diambil = 0. disebut persamaan kareteristik dari sistem
tertutup tersebut.
Jadi metode Root Locus adalah suatu teknik Grafik untuk mendapatkan
akar akar dari ( 1+G) = 0, sebagai satu parameter dari G yang bervariasi
continue. Parameter tersebut yang akan dirubah adalah Gain (kepekaan) Kc dari
alat controls.
Kita akan menggambarkan konsep diagram Root Locus dengan contoh soal
sebagai berikut :
G1 = Ke H =
G2 =
Maka G = G1G2H = ............................................1
Persamaan 1 dapat ditulis dalam bentuk yang lain.
G(S) =
dimana :
K = , P
1
= , P
2
= , P
3
=
dimana : P
1
,P
2
&P
3
disebut Pole, dari T.
Suatu Pole dari G(s) adalah suatu harga dari s dimana untuk mana G(S)
Dari persamaan karakteristik :
1 + G = 0
1 +
(S-P
1
)(S-P
2
)(S-P
3
) + K = 0
Jika :
1 = 1 P
1
= -1
2 = P
2
= -2 K = 6Kc
3 = 1/3 P
3
= -3
Maka :
(s+1)(s+2)(s+3) + K = 0
s
3
+ 6s
2
+11s + (K + 6) = 0
untuk Kc = 4,41 K =26,5.
s
3
+ 6s
2
+11s + 32,5 = 0
akar akarnya :
r
1
= -5,10
r
2
= -0,45 j 2,5
r
3
= -0,45 + j 2,5
Untuk harga Kc yang lain didapat :
K = 6Ke r
1
r
2
r
3
0
0,23
0,39
1,58
6,6
26,5
60
100
-3
-3,10
-3,16
-3,45
-4,11
-5,10
-6,50
-6,72
-2
-1,75
-1,42
-1,28 j 0,75
-0,95 j 1,5
-0,45 j 2,2
0 j 3,32
0,35 j4
-1
-1,15
-1,42
-1,28 + j 0,75
-0,95 + j 1,5
-0,45 + j 2,5
0 + j 3,72
0,35 + j4
Kita dapat menggambarkan akar akar r
1
, r
2
,& r
3
. Pada bidang bidang
komponen sebagai perubahan secara kontinue.
1 2 3 -1 -2 -3
1
2
3
4
-1
-2
-3
-4
K
3
= 60
K
3
= 60
ATURAN UNTUK MENGGAMBARKAN DIAGRAM ROOT LOCUS
Aturan (1) : Jumlah dari locus = Jumlah pole , n.
(2) : Root Locus mulai dari Pole Open Loop dan berakhir pada
Zero open loop.
(3) Locus berada pada sumber Riel. Sumbu real adalah bagian dari
Root locus dimana jumlah dari pole pole & sebelah kanan titik
tersebut pada sumbu real adalah ganjil. Jadi jelasnya : jika dalam
suatu sumbu real terdapat banyak pole atau zero. Maka akar-akar
kareteristik akan terdapat jumlah Pole atau zero adalah ganjil.
Aturan ini hanya berlaku untuk pole ataupun zero pada sumbu
real.
(4) Asymtole . Ada (n-1) locus yang mendekati secara asimtot (n-m) garis
lurus ; menyebar dari titik berat pole dan zero.
Titik berat tersebut adalah :
T =
Garis asimtot ini membentuk sudut {(2k+1)/(n-m)}.
dimana (k = 0,1,2,3, n-m-1).
aturan (5) Break array Point :
adalah titik pada mana root locus masuk, timbul dari hole hole yang berdekatan (atau
bergerak kearah zero yang berdekatan) pada sumbu real, memotong kemudian
meninggalkan sumbu real. ditentukan dengan menyelesaikan persamaan berikut :
aturan 6 sudut keberangkatan/pendekatan
Ada q locus yang timbul dari tiap order q pole. Pada sudut sudut yang
ditentukan sebagai berikut :
=
Contoh : Plotlah diagram Root Locus dari fungsi transfer berikut
G =
jawab :
1. Ada 3 buah pole. n = 3, zero = 0 m=0.
G - ~ (s + 1) (s+2) (s+3) = 0
1 2 3 -1 -2 -3
1
2
3
4
-1
-2
-3
-4
(imajiner)
real
Menurut aturan (3) locus terdapat antara -1 & -2 dan disebelah kiri -3
(3) n-m =3 (ada 3 asimtot). dengan pusat.
=
Sudut sudut yang dibentuk oleh tiap tiapasimtot pada bidang real.
{(2k + 1)/n-m} , k = 0,1,2.
/3, & 5/3
Kemudian menurut aturan 5 cari break aray point, antara titik -1 & -2 timbul akar akar
yang bergerak satu terhadap yang lain sehingga saling bertemu. Pada titik ini locis
meninggalkan sumbu real pada saat /2.
Titik break array point dihitung dengan persamaan berikut
dalam hal ini z =0
0 =
0 =
(s + 2 + s+1) = 0
(2s+3)(s+3) +(s+1)(s+2) = 0
2s
2
+6s +3s+9 +s
2
+2s + s + 2 = 0
3s
2
+ 12s + 11 = 0
S
1,2
=
= s
1
= -1,42
s
2
= -2,577 -------Tidak berlaku
Jadi break array point adalah S = -1,42
b. Untuk menghitung mencari titik pada mana locus memotong sumbu imaginer (khayal).
Theorema Routh test dapat digunkan.
Tulis persamaaan kareteristik D + KN = 0
D + Kn = (s+1)(s+2)(s+3) + K = 0
S
3
+ 6s
2
+ 11s + K + 6 = 0
Deret Routh
Baris
1
2
3
1 11
6 K+6
b
1
menurut teori jika sepasang akar ada pada sumbu khayal & yang lainnya disebelah kiri
bidang. Seluruh elemen dari baris ke harus nol
b1 =
K = 60
maka s
3
+ 6s
2
11s +60 + 6 = 0
s
3
+ 6s
2
+ 11s + 66
misal akar akar imajiner = ja s = ja
substitusikan
(ja)3 + 6 (ja) 2 + 11(ja) + 66 = 0
-ja
3
+ 6a
2
+ 11aj + 66 = 0
(66 6a2) + (11a a3) j = 0
samakan bagian real atau imajiner dengan nol. Didapat a =
Jadi memotong sumbu khayal pada + j & -j .
1 2 3 -1 -2
1
2
-1
-2
-3
-4
DAFTAR PUSTAKA
BA Software, Feddback Feedforward, Instrument Society of America,1989.
Coughanowr, koppel. Process System Analysis and Control. International Student
Edition, Mc Graw Hill Kogakusha Ltd, Tokyo, 1965.
Dauglas M. Considine, S.D Ross, Handbook of Applied Instrumentation, Mc Graw Hill,
New York, USA, 1964.
F.G. Shiskey, Process Control System Problem-Solving Sofware, Foxboro Company,
1990.
H.W Boger, Licien Marot, Why Valves Are Always Oversized, Instrument Society of
America Magazine, October 1993.