INFORME No 5 1. 2.

TEMA: SISTEMA SENSORIAL OBJETIVO GENERAL Conocer los diferentes tipos de sensores que componen el sistema sensorial del robot industrial. OBJETIVOS ESPECIFICOS: Identificar la clasificacin de los sensores internos o propioceptivos del sistema sensorial del robot industrial. Conocer la funcin que desempean cada uno de los sensores internos en el robot industrial. MARCO TEORICO SISTEMA SENSORIAL Los sensores son los encargados de monitorear la posicin, velocidad, aceleracin, torque, etc. Se clasifican en: Sensores Propioceptivos (Internos) Informan del estado de las variables internas del robot (sensores de contacto, de velocidad, de posicin, de aceleracin, de torque, de fin de carrera, etc.). Son empleados en el control de la estructura mecnica.

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Sensores Externos Informan del estado y evolucin del medio ambiente (Sensores de tacto, de esfuerzo, de proximidad, distancia de visin, etc.). No participan en el control directo del manipulador sino en el desarrollo de la tarea encomendada.

SENSORES INTERNOS Los sensores propioceptivos miden el estado interno de las variables del robot como la posicin, la velocidad, la aceleracin, la fuerza y el torque. Se puede decir que influyen directamente en la resolucin con la que va a poder trabajar el brazo. Adems tiene un papel muy importante en la generacin de trayectorias, ya que cuanto menor sea la frecuencia con la que el sistema de control tenga informacin de posicin y velocidad, peor ser la calidad de la trayectoria, llegando incluso a ser muy inestable. SENSORES DE POSICIN Para el control de posicin angular se emplean fundamentalmente los denominados encoders y resolvers. Los potencimetros dan bajas prestaciones por lo que no se emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia). Codificadores angulares de posicin (ENCODERS)

Los codificadores pticos o encoders incrementales Un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s. Un sistema de iluminacin en el que la luz es colimada (proceso de hacer paralelos dos rayos de luz entre s) de forma correcta Un elemento fotorreceptor El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente, de tal forma, que a medida que gira se generan pulsos en el receptor debido a que la

luz atraviese cada marca; y llevando una cuenta de estos pulsos, se puede conocer la posicin exacta del eje. Para saber si el giro se realiza en un sentido o en otro, se dispone de otra serie de marcas desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que se genere estar desplazado 90 respecto al generado por la primera marca. Es necesario disponer de una marca de referencia para el conteo de vueltas o el inicio. La resolucin de este tipo de sensores depende del nmero de marcas. En la siguiente Figura se observa la disposicin de un codificador ptico (encoder) incremental.

Los codificadores o encoders absolutos Se componen de las mismas partes que los anteriores, solo que en este caso, el disco transparente se divide en un nmero 76 determinado de sectores, codificndose cada uno de ellos segn un cdigo binario cclico, de esta forma cada posicin se codifica de forma absoluta, y no es necesario el conteo. Su resolucin es fija y viene determinada por el nmero de anillos del disco graduado. El funcionamiento bsico de los codificadores o encoders absolutos es similar al de los incrementales. Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptacin correspondientes, un disco graduado y unos fotorreceptores. En este caso, el disco transparente se divide en un nmero determinado de sectores, codificndose cada uno de ellos segn un cdigo binario cclico que queda representado por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente. Su resolucin es fija, y vendr dada por el nmero de anillos que posea el disco graduado. Las resoluciones habituales van desde 28 a 219 bits. En algunos encoders absolutos se utiliza otro encoder absoluto ms pequeo conectado por un engranaje reductor al principal, de manera que cuando ste gire una vuelta completa, el codificado adicional avanzar una posicin. Son los denominados encoder absolutos multivuelta. Esta misma circunstancia originar que en el caso de los codificadores incrementales la seal de referencia o marca de cero, sea insuficiente para detectar el punto origen para la cuenta de pulsos, pues habr N posibles puntos de referencia para un giro completo de la articulacin. Para distinguir cul de ellos es el correcto se suele utilizar un detector de presencia denominado sincronismo, acoplado directamente al eslabn del robot que se considere.

Cuando se conecta el robot desde una situacin de apagado, es preciso, ejecutar un procedimiento de bsqueda de referencias para los sensores (sincronizado). Inconvenientes: 1. Los encoders pueden presentar problemas mecnicos debido a la gran precisin que se debe tener en su fabricacin. La contaminacin ambiental puede ser una fuente de interferencias en la transmisin ptica. Son dispositivos particularmente sensibles a golpes y vibraciones, estando su margen de temperatura de trabajo limitado por la presencia de componentes electrnicos. 2. Normalmente los sensores de posicin se acoplan al eje del motor vindose as afectado por el reductor. SINCRO-RESOLVERS (Captadores angulares de posicin) Son captadores analgicos con resolucin tericamente infinita, con una electrnica asociada, lo que limita la precisin de forma prctica. El rango dinmico se encuentra ms limitado en el caso de los codificadores pticos; la resolucin viene limitada por el nmero de secciones opaco-transparentes que se utilicen. Los resolvers se basan en la utilizacin de una bobina solidaria al eje y por dos bobinas fijas situadas a su alrededor. El giro de la bobina mvil hace que el acoplamiento con las bobinas fijas vare, consiguiendo que la seal resultante en stas dependa del seno del ngulo de giro. En la siguiente Figura se presenta el esquema de funcionamiento de un resolver.

El funcionamiento de los sincros es anlogo al de los resolvers, excepto que las bobinas fijas forman un sistema trifsico en estrella. Para poder tratar el sistema de control con la informacin de sincros y resolvers, es necesario convertir las seales analgicas en digitales. Ambos captadores son de tipo absoluto, destacando como Ventajas: Robustez mecnica inmunidad a la contaminacin, humedad, ruido, altas temperaturas

reducido momento de inercia Inconveniente: Dependen de una electrnica asociada que limita la precisin. En la siguiente Tabla se presenta una comparacin entre distintos sensores de posicin angular.

LVDT E INDUCTOSYN (Sensores lineales de posicin) LVDT. Su funcionamiento se basa en la utilizacin de un ncleo de material ferromagntico unido al eje cuyo movimiento se quiere medir. Este ncleo se mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios, haciendo con su movimiento que vare la inductancia entre ellos (aumenta en uno mientras disminuye en el otro). Ventajas: Poco rozamiento Elevada resolucin Alta linealidad Gran sensibilidad Respuesta dinmica elevada

A continuacin, en la siguiente Figura se presenta el esquema de funcionamiento de un LVDT.

INDUCTOSYN Su funcionamiento es similar al resolver con la diferencia de que el rotor se desplaza linealmente sobre el estator. En la siguiente Figura se representa la forma de los devanados; el estator se encuentra excitado por una tensin conocida que induce en el rotor dependiendo de su posicin relativa una tensin Vs.

SENSORES DE VELOCIDAD La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador se realimenta a un bucle de control analgico implementado en el propio accionador del elemento motor. El captador utilizado es un tacogeneratriz que proporciona una tensin proporcional a la velocidad de giro de su eje (valores tpicos pueden ser 10 mV por rpm). Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del robot precise valorar la velocidad de giro de las articulaciones, consiste en derivar la informacin de la posicin que sta posee.

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CONCLUSIONES Los sensores propioceptivos miden el estado interno de las variables del robot como la posicin, la velocidad, la aceleracin, la fuerza y el torque. Los sincro-resolvers o captadores angulares de posicin son captadores analgicos con resolucin tericamente infinita, con una electrnica asociada. La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores del robot. BIBLIOGRAFIA [1] Craig John J.: Introduction to Robotics [2] Kelly Rafael: Control de Movimiento de Robots Manipuladores [3] Ollero, Anibal Baturone: Robtica, Manipuladores y Robots Mviles

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